Universitatea Bacau

PROIECT
Mecanisme
ndrumtor Student

0
l
2
l
3
l
4
l
5
n
l
1
Fig. 1
Tema:
Se d un mecanism pentru acionarea capului unei maini de rabotat
avnd structura din !igura de mai "os #mpreun cu urmtoarele date iniiale. Se
cere s se e!ectue$e%
a& sinte$a constructiv'
b& anali$a cinematic'
c& anali$a cinetostatic'
d& anali$a dinamic.
Generaliti
(n mecanism este o #niruire de elemente rigide legate #ntre ele prin
legturi mobile) numite cuple cinematice. *ecanismele intr ca pri
componente #n maini de transmisii) #n aparate i dispo$itive i se de!inesc ca
sisteme te+nice ale cror elemente posed micri determinate.
Analiza i proiectarea mecanismelor
,roiectarea mecanismelor const #n stabilirea i calcularea mecanismului
optim pentru un scop bine preci$at. ,roiectarea const #n sinte$a i #n anali$a
mecanismului.
1
Sinte$a mecanismelor are ca obiectiv conceperea mecanismelor care s
reali$e$e anumite !uncii de natur geometric) cinematic sau dinamic
prestabilit.
Studiul structural i caracteristici constructive ale mecanismului robot
Sc+ema structural repre$int modul de legare al elementelor
mecanismului) !r a ine cont de scri. n timpul !uncionrii unui mecanism)
elementele mobile ale acestuia pot ocupa anumite po$iii particulare care duc la
imposibilitatea transmiterii micrii #ntr-un anumit sens. .cestea se numesc
po$iii moarte sau po$iii e/treme.
0egtura dintre dou elemente din structura unui mecanism o repre$int
cupla. 1upla cinematic este un set de dou elemente adiacente legate #ntre ele
printr-o articulaie.
n raport cu limitarea libertilor de micare) cuplele se #mpart #n cinci
clase) clasa n !iind dat de numrul de grade de libertate pe care le inter$ic
legturile cuplei. 2in motive de !iabilitate i uurin #n construcie) #n
proiectarea mecanismelor se utili$ea$ cuplele de clas 1
5
.
1uplele cinematice pot !i #nc+ise sau desc+ise) in!erioare sau superioare)
plane sau spaiale.
*rime real la scar
l
1
40 cm 4)35 cm
l
2
33 cm 15)3 cm
l
3
44 cm 5)3 cm
l
4
33 cm 5)15 cm
l
5
20 cm 4)4 cm
Scara !olosit este%
003 ) 0
5 ) 43
15 ) 0
'
6 7
6 7
k
mm L
m L
k
repr
real
2
Calculul gradului de mobilitate
n studiul mecanismelor este important calcularea gradului de mobilitate
*) care se determin cu relaia%

5
1
& 8 & 1 &8 3 8
k
C f k n f M
,entru calculul gradului de mobilitate trebuie parcurse urmtoarele etape%
- notarea cuplelor cinematice i cea a barelor de legtur #ncepnd de la
elementul !i/'
- preci$area elementului de re!erin 8ba$a&'
9mportana gradului de mobilitate este acela c indic numrul de cuple
motoare necesare) ast!el #nct micrile mecanismului s !ie determinate.
Sunt situaii #n care gradul de mobilitate depinde de numrul cuplelor
motoare%
- cnd numrul cuplelor motoare depete *) mecanismul se
bloc+ea$ #n timpul micrii'
- cnd numrul de cuple motoare este mai mic c * e/ist elemente
care vor avea o micare necontrolat.
1a$ul mecanismului de !a nu se #ncadrea$ #n aceste e/cepii.
* : 83-3&;83-1& - 85-3&;< : 3;5 = 2;< : 1
Descompunerea n grupe structurale
0a ba$a !ormrii mecanismelor #n general i a celor plane #n special) stau
aa-$isele grupe structurale 8cinematice&. >rupa structural este cel mai simplu
lan cinematic cu gradul de libertate $ero. >rupele cinematice se clasi!ic #n
clase i ordine. 1lasa unei grupe cinematice este dat de numrul de cuple
cinematice care !ormea$ contururi #nc+ise iar ordinul grupei este dat de
3
111
022 aspect 3
022 aspect 2
Fig. 2
numrul de cuple de clasa a ?-a libere) cu care grupa se poate lega de alte
elemente.
1ele mai simple grupe structurale au dou elemente i trei cuple de clasa
a ?-a i poart denumirea de grupe de clasa a 99-a. 2up natura cuplelor 8de
rotaie sau de translaie& i dup po$iia pe care acestea o ocup #n structura
grupelor se disting cinci aspecte.
Formarea mecanismelor pe ba$a grupelor structurale const #n legarea
uneia sau a mai multor grupe prin cuplele lor marginale de elementul motor i
batiu) sau numai de elemente motoare. @vident) scoaterea sau adugarea din
structura unui mecanism a unei grupe structurale 8care are gradul de mobilitate
$ero& nu a!ectea$ gradul de mobilitate al mecanismului. Se observ de
asemenea c) #n ca$ul mecanismelor plane) mobilitatea este egal cu numrul de
elemente motoare.
*ecanismele se clasi!ic #n clase) clasa unui mecanism plan este aceeai
cu clasa celei mai comple/e grupe cinematice din structura sa.
4
@8/
4
)A
4
&
B
>
C
A
/
F8/
5
)A
5
&
28/
3
)A
3
&
D)18/
2
)A
2
&
.8/
1
)A
1
&
Fig. 3
( )
.
l l l
l l
l l l
l l l
l l l
x
; l l y
l l l
l l
y
l l l
l l l
x
;
l l l
l l
l ;y
y l
l l l
l x
;
BD
y
;
BD
x
; y x BD
; ;y x
; y l l l y y l x
; l ;y x
2
2
1 4
2 2
1
1 2
5 4
2
3
2
1 4
2 2
1
1 4 2
5
5 4 5
2
1 4
2 2
1
1 2
4
2
1 4
2 2
1
1 4 2
4
2
1 4
2 2
1
1 2
2 4
2
2
2 2
1
1 4 2
2 4
2 2 2
2
2
2
3 3
2 1 4 1 1 2 1 2
4 1 1
6 sin 7 cos
cos
6 sin 7 cos
& sin 8
6 sin 7 cos
cos
'
6 sin 7 cos
& sin 8
sin cos
cos
cos
cos
& sin 8
sin
sin cos
0 0
sin sin ' cos
0

,
_

+ +
+ +
+ +
+

+
+ +

+ +
+

+ +

+
+

+

+ +

Determinarea pozitiilor mecanismului
2eterminarea po$iiilor mecanismului const #n determinarea
coordonatelor !iecrui punct al mecanismului !a de un sistem de a/e
ortogonale aplicat mecanismului #ntr-un punct !i/ al su. ,entru aceasta se
!olosete !ie metoda interseciei de locuri geometrice !ie teoremele din
geometria analitic.
5
2eoarece calculul a !ost !cut pentru ung+iul C luat #n sens trigonometric
iar elementul conductor al mecanismului este rotit #n sens invers trigonometric
asupra !ormulelor de mai sus se !ace corecia C E 330 = C.
nlocuind mrimile constructive i ung+iurile po$iiilor particulare
obinem urmtoarele re$ultate%
Determinarea vitezelor i acceleraiilor prin metoda ecuaiilor
vectoriale
.ceast metod servete la determinarea vite$elor i acceleraiilor pentru
mecanismele plane. @a se asocia$ de obicei cu metoda interseciilor locurilor
geometrice pentru anali$a complet a unui mecanism. 2e alt!el) problema
po$iiilor trebuie re$olvat obligatoriu #nainte de a aborda problema vite$elor i
acceleraiilor.
*etoda presupune !olosirea unor ecuaii vectoriale care e/prim relaia
dintre dou vite$e sau acceleraii ce aparin unor puncte ale mecanismului.
.ceste ecuaii grupate #n sisteme se pot re$olva gra!ic sau analitic.
@cuaiile utili$ate sunt de dou tipuri #n !uncie de relaia dintre cele dou
puncte%
- ecuaii de tip 1) care e/prim legatura dintre vite$ele i acceleraiile
unor puncte ce aparin aceluiai element'
- ecuaii de tip 2) care e/prim relaia dintre vite$ele i acceleraiile unor
puncte care coincid ca po$iie) dar aparin unor elemente di!erite legate prin
cupl de translaie.
Fe$olvarea gra!ic a ecuaiilor vectoriale presupune gruparea acestora
cte dou) !ormnd sisteme. Fiecare sistem are aceeai structur #n ceea ce
privete vectorii cunoscui total i cei cunoscui parial. ast!el c i modul de
re$olvare este unic. 1onstrucia gra!ic presupune aplicarea tuturor vite$elor
absolute #ntr-un punct comun) numit polul vite$elor i notat ,
v
. .ceast
3
proprietate determin e/istena unei teoreme numit Terema similitudinii
pentru !ite"e#
$e cnsider % puncte care aparin aceluia&i element. Triung'iul frmat de
extremitile !ite"elr a(slute ale acestr puncte este asemenea &i rtit cu )*
+n raprt cu triung'iul frmat de cele % puncte.
1onstrucia gra!ic a poligonului pentru acceleraii presupune aplicarea
tuturor acceleraiilor absolute #ntr-un singur punct ,
.
) numit polul acceleraiilor.
.ceast proprietate !ace posibil e/istena Teremei similitudinii pentru
acceleraii%
$e cnsider % puncte care aparin aceluia&i element. Triung'iul frmat
de extremitile acceleraiilr a(slute ale acestr puncte este asemenea cu
triung'iul frmat de cele % puncte.
1alculul vite$elor i al acceleraiilor
pentru 120G.
<
2
2
1
1 1
2
2
1 1 1
2
1
2
1
1
1 1
2
2
2
2 1
H 55 ) 1
15 ) 0
23 ) 0
' H 23 ) 0
' 02 ) 0
30
54 ) 0
' II ' & 2
' 0 ' & 1
&' ' ' 0 8
H 3< ) 2 15 ) 0 45 ) 3 45 ) 3
II ' 0 '
' H 54 ) 0 15 ) 0 45 ) 3
' 0 '
15 ) 0 ' 45 ) 3
30
14 ) 3 35
30
s m s m , ,
k
sens
B-
l
, D. , , , ,
sens
DM
l
, , , , ,
sens B- l a
s m a
- sensB
B-
l
a a a a a a
s m ,
sens
B-
l
, , , , ,
y x l
n
DM M
B BM BM B M
x
DM
D
DM D M
B-
t
B-
n
B-
n
-
B-
n
B-
t
- B
B
B- - B- - B
x

'

'

'

+ +

'

+
+

F
@
D)1
2
.
J
2
J
3
K
3
K
2
K
1
120
>
Fig. 4
5
2
2
2 2 2
2
2
2
2
H 35 ) 5 ' 032 ) 0
12
34 ) 0
H 34 ) 0 5 ) 0 <55 ) 0 &' ' ' 8
H 2 5 ) 0 2 2
&' ' II ' 8 ' 0 ' & 1
s m a k
s m a sens D. l a
s m a
D sens. D. l a a a a a a
.
t
D.
D.
t
n
D.
D.
n
D
D.
n
D.
t
D .



+ +

2
2
2
2
2
1
2
1
2
2
2
2
2
H 45 ) 1 ' 14 ) 10
15 ) 0
425 ) 1
' 035 ) 0
40
<3 ) 2
' H 05 ) 2 52 ) 0 55 ) 1 55 ) 1 2
40
II
2
II ' II ' & 2
' H 3 ) 0 15 ) 0 55 ) 1 55 ) 1
II ' 0 ' & 1
s m a k
s m , a
sens rtit ,
B-
,
a
- sensB
B-
l
a MD a a a a a
sens
MD
l
a s m a
D sensM
DM
l
a a a a a a
M
MB
MB
C
MB
MB
MB
C
B MB
r
MB
C
MB
r
B M
x
MD
t
n
MD
x
MD
n
-
MD
n
MD
t
D M

'

'

+ +

'

'

+ +

2
3
3
3
3 3
2
2 2
H 31 ) 4
H 13 ) 1 35 ' H 15 ) 1 53 ' 33 ) 0
30
<25 ) 0
' II ' 0 ' & 2
' ' & 1
s m
l
,
s m , mm , s m , mm , k
/0 , , , , ,
sens
.0
l
,
sens
D.
l
, , , ,
.0
.0 .0
0 0
/0 / /0 / 0
.0 . .0 . 0


+

'

'

s m ,
sens
D.
l
, , , , ,
.
D. D
D. D .
H 42 ) 0 5 ) 0 35 ) 1
' 0 '
2
2 2

'

2eterminarea vite$elor i acceleraiilor pentru 240G

4
' ' II ' & 1
3
3 3 3
2
3

'

'

+ +

sens
.0
l
a
. sens0
.0
l
a a a a a
t
.0
n
.0
t
.0
n
.0 . 0
F
@
D)*
2
.
J
2
J
3
K
3
K
2
K
1
240
>)L
Fig. 5
. 5 ) 1 ' II ' H 3 ) 11 <3 ) 1 33 ) 3 2 ' 0
'
40
2
' & 2
3
2
3
3

'

+ +

/0 a s m a a
sens rtit ,
/0
,
a a a a a
r
/0
C
/0 /
/0
/0
C
/0
r
/0
C
/0 / 0
2
2
1
1 1
2
2
1 1 1
2
1
2
1
1
1 1
2
2
2
2 1
H 4< ) 1
15 ) 0
252 ) 0
' H 53 ) 0 02 ) 0 15
' 02 ) 0
30
54 ) 0
' II ' & 2
' 0 ' & 1
&' ' ' 0 8
H 3< ) 2 15 ) 0 45 ) 3 45 ) 3
II ' 0 '
' H 54 ) 0 15 ) 0 45 ) 3
' 0 '
4 ) 0 ' 45 ) 3
30
14 ) 3 35
30
s m s m , ,
k
sens
B-
l
, D. , , , ,
sens
DM
l
, , , , ,
sens B- l a
s m a
- B
B-
l
a a a a a a
s m ,
sens
B-
l
, , , , ,
y x l
n
DM M
B BM BM B M
x
DM
D
DM D M
B-
t
B-
n
B-
n
-
B-
n
B-
t
- B
B
B- - B- - B
x

'

'

'

+ +

'

+
+

10
2
2
2
2
2
1
2
1
2
2
2
2
2
H 15 ) 1 ' 13 ) 2
4 ) 0
42 ) 0
42 ) 1 ' 03 ) 0
40
3< ) 2
' 55 ) 0 2 ) 0 45 ) 1 2 2 '
40
II
2
' II ' II ' & 2
' 0 ' ' H 54 ) 0 4 ) 0 45 ) 1 45 ) 1
' II ' 0 ' & 1
s m a a k
, a
sens rtit ,
MD
,
a
- sensB
B-
l
a MD a a a a a
a
sens
MD
l
a s m a
D sensM
DM
l
a a a a a a
M DM
t
MB
MB
C
MB
MB
MB
C
B MB
r
MB
C
MB
r
B M
D
x
DM
t
n
DM
x
DM
n
D
DM
n
DM
t
D M

'

'

+ +

'

'

+ +

2
2
2 2 2
2
2
2
2
H 52 ) 1 ' 032 ) 0
12
34 ) 0
H 34 ) 0 5 ) 0 <55 ) 0 &' ' ' 8
H 1 ) 1 5 ) 0 43 ) 1 43 ) 1
&' ' II ' 8 ' 0 ' & 1
s m a k
s m a sens D. l a
s m a
D sens. D. l a a a a a a
.
t
D.
D.
t
n
D.
D.
n
D
D.
n
D.
t
D .



+ +

s m ,
sens
D.
l
, , , , ,
.
D. D
D. D .
H <3 ) 0 5 ) 0 42 ) 1
' 0 '
2
2 2

'

F
@
D)*
2
.
J
2
J
3
K
3
K
2
K
1
>)L
Fig. 3
2eterminarea vite$elor i acceleraiilor pentru 80G i 330G&
11
' 01 ) 0
' H <1 ) 1 ' II
' H 33 ) 2 <3 ) 1 5< ) 0 2
' 0 '
40
2
' & 2
3
2
2
3
3

'

+ +

s m a /0 a
s m a
a
sens rtit ,
/0
,
a a a a a
0
r
/0
C
/0
/
/0
/0
C
/0
r
/0
C
/0 / 0
2
3
3
3
3 3
2
2 2
H 5< ) 0
H 43 ) 0 35 ' H <5 ) 0 53 ' 024 ) 0
30
<25 ) 0
' II ' 0 ' & 2
' ' ' & 1
s m
l
,
s m , mm , s m , mm , k
/0 , , , , ,
sens
.0
l
,
sens
D.
l
, , , ,
.0
.0 .0 0
0
/0 / /0 / 0
.0 . .0 . 0


+

'

'

' ' II ' & 1

3
3 3 3
2
3

'

'

+ +

sens
.0
l
a
. 0
.0
l
a a a a a
t
.0
n
.0
t
.0
n
.0 . 0
'
0
' H 3< ) 2 ' II ' 0 '
' H 54 ) 0 15 ) 0 45 ) 3 ' ' 0 '
3 ) 0 ' 45 ) 3
30
14 ) 3 35
30
1
1 1
2
1
2
1
1
1 1
2
2
2
2 1

'

'

+ +

'

+
+

sens
B-
l
a
s m a
- sensB
B-
l
a a a a a a
s m ,
sens
B-
l
, , , , ,
y x l
n
B-
t
B-
n
B-
n
-
B-
n
B-
t
- B
B
B- - B- - B
x
12
2
2
2
2
2
1
2
1
2
2
2
2
2
H 45 ) 0 ' 43 ) 1 ' 025 ) 0
10
255 ) 0
' H 05 ) 1 531 ) 0 43 ) 0 2 2 '
40
II
2
' II ' II ' & 2
' H 15 ) 1 3 ) 0 43 ) 1 43 ) 1
II ' 0 ' & 1
s m a k
s m , a
sens rtit ,
B-
,
a
- sensB
B-
l
a MD a a a a a
sens
MD
l
a
s m a
D sensM
DM
l
a a a a a a
M
MB
MB
C
MB
MB
MB
C
B MB
r
MB
C
MB
r
B M
x
MD
t
n
MD
x
MD
n
-
MD
n
MD
t
D M

'

'

+ +

'

'

+ +

s m ,
sens
D.
l
, , , , ,
. D. D
D. D .
H 43 ) 0 5 ) 0 45 ) 4 ' ' 0 '
2
2 2

'

2
2
1
1 1
2
2
H 43 ) 0
15 ) 0
2< ) 0
' H 2< ) 0 02< ) 0 10 ' H 531 ) 0 02 ) 0 15
' 024 ) 0
20
54 ) 0
' ' II ' & 2
' ' 0 ' & 1
s m
s m , , s m ,
k
sens
B-
l
, D. , , , ,
sens
DM
l
, , , , ,
DM M MB
B BM BM B M
x
DM
D
DM D M

'

'

F
@
D)*
2
.
J
2
J
3 K
3
K
2
K
1
>)L
Fig. <
2eterminarea vite$elor i acceleraiilor pentru 150G
13
' H 54 ) 0 ' 04 ) 0
40
305 ) 1
H 305 ) 1 5 ) 0 21 ) 3 &' ' ' 8
H 45 ) 0 5 ) 0 45 ) 0 45 ) 0
&' ' II ' 8 ' 0 '
2
2
2 2 2
2
2
2
2
s m a k
s m a sens D. l a
s m a
. sensD D. l a a a a a a
.
t
D.
D.
t
n
D.
D.
n
D
D.
n
D.
t
D .



+ +

2
3
3
3 3 3
2 2 2
H 03 ) 2
H 51 ) 0 25 ' H 1 ) 0 15 ' 013 ) 0
30
44 ) 0
' II ' 0 ' & 2
&' ) ) 8
&' ) ) 8 ' & 1
s m
l
,
s m , mm , s m , mm , k
/0 , , , , ,
sens .0 l ,
sens D. l , , , ,
.0
.0 .0
0 0
/0 / /0 / 0
.0
. .0 . 0


+

+

. H 54 ) 3 ' 14 ) 0 11 ) 11
' 053 ) 0
30
35 ) 1
' II ' H 455 ) 0 11 ) 0 22 ) 2 2
' 0 '
40
2
' & 2
2
3
2
3
3
s m a a
k /0 a s m a
a
sens rtit ,
/0
,
a a a a a
0
t
.0
r
/0
C
/0
/
/0
/0
C
/0
r
/0
C
/0 / 0

'

+ +

' ' II ' & 1

3
3 3 3
2
3

'

'

+ +

sens
.0
l
a
. 0
.0
l
a a a a a
t
.0
n
.0
t
.0
n
.0 . 0
14
'
0
' H 3< ) 2 15 ) 0 45 ) 3 45 ) 3
' II ' 0 '
' H 54 ) 0 15 ) 0 45 ) 3 ' ' 0 '
3 ) 0 ' 45 ) 3
30
14 ) 3 35
30
1
1 1
2
1
2
1
1
1 1
2
2
2
2 1

'

'

+ +

'

+
+

sens
B-
l
a s m a
- sensB
B-
l
a a a a a a
s m ,
sens
B-
l
, , , , ,
y x l
n
B-
t
B-
n
B-
n
-
B-
n
B-
t
- B
B
B- - B- - B
x
s m ,
s m s m , , k
sens
B-
l
, D. , , , ,
sens
DM
l
, , , , ,
BM
DM M
B BM BM B M
x
DM
D
DM D M
H 54 ) 0
' H 03 ) 1
3 ) 0
31 ) 0
' H 31 ) 0 ' 02 ) 0
30
54 ) 0
' II ' & 2
' 0 ' & 1
2
2
1
1 1
2
2

'

'

2
2
2
2
1
2
1
2
2
2
2
2
H 55 ) 1 ' 3< ) 5
3 ) 0
423 ) 0
' 025 ) 0
10
255 ) 0
' H 45 ) 1 531 ) 0 4 ) 1 2 '
40
II
2
' II ' II ' & 2
' ' H 15 ) 1 3 ) 0 43 ) 1 43 ) 1
' II ' 0 ' & 1
s m a k
s m a
sens rtit ,
B-
,
a
- sensB
B-
l
a MD a a a a a
sens
MD
l
a s m a
D sensM
DM
l
a a a a a a
M
MB
C
MB
MB
MB
C
B MB
r
MB
C
MB
r
B M
x
MD
t
n
MD
x
MD
n
D
MD
n
MD
t
D M

'

'

+ +

'

'

+ +

J
3
F
@
D)*
2
.
J
2
K
3
K
2
K
1
>)L
Fig. 5
2eterminarea vite$elor i
acceleraiilor pentru 30G
15
s m ,
sens
D.
l
, , , , ,
. D. D
D. D .
H 53 ) 0 5 ) 0 45 ) 4 ' ' 0 '
2
2 2

'

' H 3< ) 2 ' 04 ) 0

40
305 ) 1
H 305 ) 1 5 ) 0 21 ) 3 &' ' ' 8
H 45 ) 0 5 ) 0 45 ) 0 45 ) 0
&' ' II ' 8 ' 0 '
2
2
2 2 2
2
2
2
2
s m a k
s m a sens D. l a
s m a
. sensD D. l a a a a a a
.
t
D.
D.
t
n
D.
D.
n
D
D.
n
D.
t
D .



+ +

2
3
3
3
3 3
2
2 2
H 52 ) 2
H 43 ) 0 35 ' H 51 ) 0 53 ' 024 ) 0
30
<25 ) 0
' II ' 0 ' & 2
' ' ' & 1
s m
l
,
s m , mm , s m , mm , k
/0 , , , , ,
sens
.0
l
,
sens
D.
l
, , , ,
.0
.0 .0 0
0
/0 / /0 / 0
.0 . .0 . 0


+

'

'

' 0
' H <1 ) 1 ' II
' H 33 ) 2 <3 ) 1 5< ) 0 2
' 0 '
40
2
' & 2
3
2
2
3
3

'

+ +

s m a /0 a
s m a
a
sens rtit ,
/0
,
a a a a a
0
r
/0
C
/0
/
/0
/0
C
/0
r
/0
C
/0 / 0
' ' II ' & 1
3
3 3 3
2
3

'

'

+ +

sens
.0
l
a
. 0
.0
l
a a a a a
t
.0
n
.0
t
.0
n
.0 . 0
13
'
0
' H 3< ) 2 15 ) 0 45 ) 3 45 ) 3
' II ' 0 '
' H 54 ) 0 15 ) 0 45 ) 3 ' ' 0 '
3 ) 0 ' 45 ) 3
30
14 ) 3 35
30
1
1 1
2
1
2
1
1
1 1
2
2
2
2 1

'

'

+ +

'

+
+

sens
B-
l
a s m a
- sensB
B-
l
a a a a a a
s m ,
sens
B-
l
, , , , ,
y x l
n
B-
t
B-
n
B-
n
-
B-
n
B-
t
- B
B
B- - B- - B
x
s m ,
s m s m , , k
sens
B-
l
, D. , , , ,
sens
DM
l
, , , , ,
BM
DM M
B BM BM B M
x
DM
D
DM D M
H 54 ) 0
' H 0< ) 2
15 ) 0
24 ) 0
' H 24 ) 0 ' 02 ) 0
30
54 ) 0
' II ' & 2
' 0 ' & 1
2
2
1
1 1
2
2

'

'

2
2
2
2
1
2
1
2
2
2
2
2
H 3< ) 2 ' 5< ) 15
14 ) 0
423 ) 0
' 025 ) 0
10
255 ) 0
' H 45 ) 1 531 ) 0 4 ) 1 2 '
40
II
2
' II ' II ' & 2
' ' H 15 ) 1 3 ) 0 43 ) 1 43 ) 1
' II ' 0 ' & 1
s m a k
s m a
sens rtit ,
B-
,
a
- sensB
B-
l
a MD a a a a a
sens
MD
l
a s m a
D sensM
DM
l
a a a a a a
M
MB
C
MB
MB
MB
C
B MB
r
MB
C
MB
r
B M
x
MD
t
n
MD
x
MD
n
D
MD
n
MD
t
D M

'

'

+ +

'

'

+ +

1<
s m ,
sens
D.
l
, , , , ,
. D. D
D. D .
H 03 ) 1 5 ) 0 03 ) 2 ' ' 0 '
2
2 2

'

' H 52 ) 4 ' 04 ) 0
40
305 ) 1
H 305 ) 1 5 ) 0 21 ) 3 &' ' ' 8
H 45 ) 0 5 ) 0 45 ) 0 45 ) 0
&' ' II ' 8 ' 0 '
2
2
2 2 2
2
2
2
2
s m a k
s m a sens D. l a
s m a
. sensD D. l a a a a a a
.
t
D.
D.
t
n
D.
D.
n
D
D.
n
D.
t
D .



+ +

2
3
3
3
3 3
2
2 2
H 52 ) 4
H 43 ) 0 35 ' H 14 ) 0 53 ' 024 ) 0
30
<25 ) 0
' II ' 0 ' & 2
' ' ' & 1
s m
l
,
s m , mm , s m , mm , k
/0 , , , , ,
sens
.0
l
,
sens
D.
l
, , , ,
.0
.0 .0 0
0
/0 / /0 / 0
.0 . .0 . 0


+

'

'

' 0
' H <1 ) 1 ' II
' H 33 ) 2 <3 ) 1 5< ) 0 2
' 0 '
40
2
' & 2
3
2
2
3
3

'

+ +

s m a /0 a
s m a
a
sens rtit ,
/0
,
a a a a a
0
r
/0
C
/0
/
/0
/0
C
/0
r
/0
C
/0 / 0
' ' II ' & 1
3
3 3 3
2
3

'

'

+ +

sens
.0
l
a
. 0
.0
l
a a a a a
t
.0
n
.0
t
.0
n
.0 . 0
J
3
@
F
2
.
J
2
K
3
K
2
K
1
>)L
Fig. 4
2eterminarea vite$elor i acceleraiilor pentru 300G
15
'
0
' H 3< ) 2 15 ) 0 45 ) 3 45 ) 3
' II ' 0 '
' H 54 ) 0 15 ) 0 45 ) 3 ' ' 0 '
4 ) 0 ' 45 ) 3
30
14 ) 3 35
30
1
1 1
2
1
2
1
1
1 1
2
2
2
2 1

'

'

+ +

'

+
+

sens
B-
l
a s m a
- sensB
B-
l
a a a a a a
s m ,
sens
B-
l
, , , , ,
y x l
n
B-
t
B-
n
B-
n
-
B-
n
B-
t
- B
B
B- - B- - B
x
s m ,
s m s m , , k
sens
B-
l
, D. , , , ,
sens
DM
l
, , , , ,
BM
DM M
B BM BM B M
x
DM
D
DM D M
H 54 ) 0
' H 44 ) 1
4 ) 0
55 ) 0
' H 55 ) 0 ' 02 ) 0
30
54 ) 0
' II ' & 2
' 0 ' & 1
2
2
1
1 1
2
2

'

'

14
2
2
2
2
1
2
1
2
2
2
2
2
H 53 ) 0 ' 44 ) 0
23 ) 0
14 ) 0
' 025 ) 0
10
255 ) 0
' H 45 ) 1 531 ) 0 4 ) 1 2 '
40
II
2
' II ' II ' & 2
' ' H 45 ) 1 3 ) 0 44 ) 1 44 ) 1
' II ' 0 ' & 1
s m a k
s m a
sens rtit ,
B-
,
a
- sensB
B-
l
a MD a a a a a
sens
MD
l
a s m a
D sensM
DM
l
a a a a a a
M
MB
C
MB
MB
MB
C
B MB
r
MB
C
MB
r
B M
x
MD
t
n
MD
x
MD
n
D
MD
n
MD
t
D M

'

'

+ +

'

'

+ +

s m ,
sens
D.
l
, , , , ,
. D. D
D. D .
H 03 ) 1 5 ) 0 03 ) 2 ' ' 0 '
2
2 2

'

' H 13 ) 1 ' 04 ) 0
40
305 ) 1
H 305 ) 1 5 ) 0 21 ) 3 &' ' ' 8
H 45 ) 0 5 ) 0 45 ) 0 45 ) 0
&' ' II ' 8 ' 0 '
2
2
2 2 2
2
2
2
2
s m a k
s m a sens D. l a
s m a
. sensD D. l a a a a a a
.
t
D.
D.
t
n
D.
D.
n
D
D.
n
D.
t
D .



+ +

2
3
3
3
3 3
2
2 2
H <5 ) 0
H 43 ) 0 35 ' H 34 ) 0 53 ' 024 ) 0
30
<25 ) 0
' II ' 0 ' & 2
' ' ' & 1
s m
l
,
s m , mm , s m , mm , k
/0 , , , , ,
sens
.0
l
,
sens
D.
l
, , , ,
.0
.0 .0 0
0
/0 / /0 / 0
.0 . .0 . 0


+

'

'

.
D
1
Fig. 10
. D
1
Determinarea vitezelor i acceleraiilor prin metoda contururilor vectoriale
*etoda are caracter analitic i se aplic) #n special) la mecanismele
plane. Sc+ema cinematic a mecanismului se asocia$ cu un numr de contururi
8circuite& !ormate din vectori ataai elementelor. ,entru !iecare contur se scrie o
ecuaie vectorial de #nc+idere. ,rin re$olvarea acestor ecuaii se determin
parametrii de po$iie ai mecanismului.
*ecanismul dat conine un mecanism cu culis oscilant 8rotitoare&.
?om calcula prin metoda contururilor vectoriale vite$ele i acceleraiile
pentru ung+iul de 0G.
20
' 03 ) 0
' H 02 ) 2 ' II
' H 24 ) 2 <3 ) 1 5< ) 0 2
' 0 '
40
2
' & 2
3
2
2
3
3

'

+ +

s m a /0 a
s m a
a
sens rtit ,
/0
,
a a a a a
0
r
/0
C
/0
/
/0
/0
C
/0
r
/0
C
/0 / 0
' ' II ' & 1
3
3 3 3
2
3

'

'

+ +

sens
.0
l
a
. 0
.0
l
a a a a a
t
.0
n
.0
t
.0
n
.0 . 0
*2
F2
.
Fig. 11
D
>rupa 111
*3
F3
1
*2
F2
.
Fig. 12
D
>rupa 022
aspectul 2
F43
*3
F3
1
*2
F2
.
Fig. 13
D
>rupa 022
aspectul 3
(n alt element important #n anali$a mecanismelor plane este repre$entat
de calculul reaciunilor pentru cuplele mecanismului%
.a cum am artat mai sus mecanismul dat se poate #mpri #n 3 grupe
structurale. Sunt pre$entate #n continuare elementele de calcul ale reaciunilor
pentru !iecare grup structural #n parte.
21

+ +
+
+
' 0 & 8 & 8 ' 0 & 2 8
' 0 ' 0 & 2 8
' 0 ' 0 & 2 8
2 02 2 02 2
2 12
2 12
M x x 0 y y 0 M M
0 1 0
0 1 0
- y - x e
-
y y y
x x x
' 0 & 8 & 8
' 0 & 3 8
' 0 ' 0 & 2 8
' 0 ' 0 & 2 8
' 0 cos ' 0 & 3 ) 2 8
' 0 sin ' 0 & 3 ) 2 8
' 0 & 8
& 8 & 8 & 8
' 0 & 2 8
3 03 2 03 3 43
32 2 12
32 2 12
3
43 3 2 12
3
43 3 2 12
2 02 2
02 2 12 12
+ +

+ +
+ +
+ + +
+ + +
+
+

M x x 0 y y 0 M
M
1 0 1 0
1 0 1 0
1 0 0 1 0
1 0 0 1 0
M x x 0
y y 0 x x 1 y y 1
M
B y B x r
B
y y y y
x x x x
y y y y
x x x x
B y
B x - B y - B x
B

' 0 & 8 & 8

' 0 & 3 8
' 0 ' 0 & 2 8
' 0 ' 0 & 2 8
' 0 cos ' 0 & 3 ) 2 8
' 0 sin ' 0 & 3 ) 2 8
' 0 & 8
& 8 & 8 & 8
' 0 & 2 8
3 03 2 03 3 43
32 2 12
32 2 12
3
43 3 2 12
3
43 3 2 12
2 02 2
02 2 12 12
+ +

+ +
+ +
+ + +
+ + +
+
+

M x x 0 y y 0 M
M
1 0 1 0
1 0 1 0
1 0 0 1 0
1 0 0 1 0
M x x 0
y y 0 x x 1 y y 1
M
B y B x r
B
y y y y
x x x x
y y y y
x x x x
B y
B x - B y - B x
B