Industrijski upravljaki ureaji

2
Pregled
Vrste industrijskih raunarskih sistema
ta je PLC?
Prednosti upotrebe PLC-a u odnosu na ranija reenja
Struktura PLC-a
Ciklus skeniranja
Ulazi i izlazi
Nain povezivanja senzora i izvrnih organa
Tehnike karakteristike pristupnih modula primer
Vrste smetnji i zatita od njihovog uticaja na rad PLC-a
Postupak putanja u rad
3
Industrijski raunarski sistemi
predvieni su za rad u industrijskim uslovima - rad
u realnom vremenu; robusnost (otpornost na vlagu,
prainu, vibracije, elektrine smetnje...);
1. Programibilni logiki automati (PLC)
2. Digitalni regulatori
3. CNC upravljai
4. Programibilni brojai
5. Sistemi za akviziciju podataka, ukljuujui i
SCADA programe
4
ta je PLC?
PLC - Programmable
Logic Controller
Industrijski raunar koji na
osnovu informacija sa
senzora i uz pomo
upravljakog programa,
odreuje koji e se izvrni
organi i u kom trenutku
(de)aktivirati

5
Prednosti upotrebe PLC-a
Jednostavno programiranje, putanje u rad, detekcija
kvarova
Vea pouzdanost nema pokretnih mehanikih delova
Lako je mogue izmeniti logiku pogona
Omogueno povezivanje sa ostalim PLC ureajima i
ureajima za upravljanje i akviziciju (SCADA sistemi)
irok skup raznovrsnih upravljakih funkcija (npr. PID
algoritam) jer raunske mogunosti dozvoljavaju sloenije
vrste upravljanje
Zauzimaju fiziki malo mesta u razvodnim elektro
ormanima
6
Unutranja struktura PLC-a
Memorija
Centralni
procesor
Moduli digitalnih
ulaza i izlaza
Moduli analognih
ulaza i izlaza
Komunikacioni
modul
Namenska konzola
(tastatura i displej)
Modul za
programiranje i
dibagiranje
Digitalni
davai
Digitalni
izv.organi
Analogni
izv.organi
Analogni
davai
Magistrala
PLC
Pogon
Napajanje
7
Principijelan prikaz sadraja memorije
Program i podaci su
nizovi nula i jedinica u
memoriji
Svaka memorijska
lokacija ima adresu
Procesor preuzima
podatke iz memorije,
obrauje ih i ponovo
smeta u memoriju
u realnosti mem. lokacije
podataka su odvojene
od mem lokacija
programa
0001110010100110
0111001101001101
0100000000000100
0000000000001101
0100110101001101
15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
0000
0100110101001101 0001
0254
0255
1003
1004
mem. zona gde se uvaju
kopije fizikih ulaza
mem. zona gde se uvaju
stanja fizikih izlaza
mem. zona korisnikog
programa
. . .
. . .
. . .
0000000000000000 1023
mem. zona internih podataka
(npr. statusni biti stanja
pojedinih delova raunara)
8
Nain rada
Start
Inicijalizacija
Oitavanje ulaza
Obrada (izvravanje
programa)
Auriranje (zapis) izlaza
Ciklus skeniranja
9
Ciklus skeniranja
dijagn. itanje
ulaza
logiko
reenje
zapis
izlaza
0
trajanje 1 ciklusa - red veliina od 10 to 100 ms
vreme
komun
itanje
ulaza
logiko
reenje
zapis
izlaza komun
itanje
ulaza
logiko
reenje komun
dijagn. dijagn.
itanje ulaza stanja fizikih ulaza se zapisuju u odreene
memorijske lokacije
Zapis izlaza sadraj memorijskih lokacija predvienih za izlaze
se zapisuje na stvarne fizike izlaze
Ukoliko se desi da korisniki program upadne u "mrtvu petlju",
sistemski sat, tzv. "watchdog" tajmer e resetovati ureaj
10
Naini izvravanja upravljanja
Asinhroni nain spoljni dogaaji (preko senzora)
odreuju u kom trenutku e se prei na sledei
korak upravljanja. Ovo je tzv. upravljanje u
zatvorenoj petlji, jer se koriste povratne informacije
o stanju sistema preko senzora
Primer: regulacija nivoa
Sinhroni nain - u vremenski odreenim
intervalima koje kontrolie unutranji tajmer
(asovnik), prelazi se na izvravanje narednog
koraka. Ovakvo upravljanje se zove upravljanje u
otvorenoj petlji
Primer: semafor

11
Process control unit - PCU100
AMD K6, 266 MHz
64 MByte RAM
SVGA controller
10/100 Mbps Ethernet controller
48 MByte FLASH memory
Operation without fans
Robust design for industrial environments
Production and design according to the main standards for safety and environmental
conditions
Automatic system reboot after power failure

Standard System
19 plug-in unit
1x Process LAN
1x/2x field bus for I/O and drives
minimal cycle time 20 ms

Typical Application
up to 10.000 function blocks
up to 8.000 process variables (PV)
up to 50 control loops
up to 1.500 I/O (100ms cycle time)
12
Vrste ulaza i izlaza
Diskretni (digitalni) ulazi/izlazi stanje ovih ulaza/izlaza moe
biti samo logika nula ili jedinica. Na primer:
logika 0 (iskljuen ili OFF ili FALSE) nizak naponski nivo
0V;
logika 1 (ukljuen ili ON ili TRUE) visok naponski nivo
24V= (5V=, 48V=, 220V~...)
Analogni ulazi/izlazi ovi ulazi/izlazi mogu imati bilo koju
vrednost u nekom opsegu. Na primer:
senzor na izlazu daje napon od 3.34V pri emu je njegov radni
opseg od 0 do 5V
senzor sa transmiterom radnog opsega 4 20mA na izlazu daje
struju od 12mA.
frekventni regulator za regulaciju brzine asinhronog motora na
svom ulazu koji radi od 10 do 10V od PLC-a dobija napon od
2.5V
13
Diskretni (digitalni) ulazi
Razlikujemo dve vrste signala sa davaa:
signale sa mirnih kontakata (normalno zatvoren)
kada nisu aktivirani na ulazu PLC-a je logika 1
radnih kontakata (normalno otvoren) kada nisu
aktivirani na ulazu PLC-a je logika 0

Plc
dig.
ulazi
Normalno
otvoreni taster
Normalno
zatvoreni taster
Normalno otvoreni
prekida
Normalno
zatvoreni prekida
Radni kontakt
Mirni kontakt
Napon na ulazu (npr.0 ili 24V)
se konvertuje na naponski
TTL nivo (0 i 5V) na kom radi
procesorski deo PLC-a
Vri se optiko rasprezanje
ulaza i uobliavanje signala sa
ulaza (debounce)

14
Diskretni (digitalni) izlazi
Postoje samo stanja:
ukljuen (logika 1 ili ON ili TRUE)
iskljuen (logika 0 ili OFF ili FALSE)
Galvanski izolovani
Mogue ih je posmatrati kao prekida
kada je izlaz aktiviran, prekida je ukljuen (zatvoren)
kada izlaz nije aktivan, prekida je iskljuen (otvoren)


Plc
dig.
izlazi
Napajanje
24V
- +
15
Analogni ulazi
Analogni signali se koriste za
predstavljanje promenljivih
veliina kao to su: brzina,
temperatura, teina, nivo...
Signali mogu biti naponski (npr.
0-10 V=) ili strujni (4-20 mA)
Modul analognih ulaza pretvara
ulazni kontinualni signal u
odgovarajuu digitalnu
vrednost. Ovaj postupak se zove
analogno-digitalna konverzija
(skraeno A/D konverzija)
Za predstavljanje analognih
vrednosti se koristi odreeni
broj bita, to zavisi od potrebne
preciznosti (npr. 8 ili 12 bita)

4 mA
20 mA
0 mbar
1000 mbar
Izgled karakteristike
senzora pritiska koji na
svom izlazu daje
standardni strujni signal 4
20mA
Struja
Pritisak
16
A/D konverzija - odabiranje
A/D konverzija se sastoji
od dva postupka:
uzimanje odbiraka
diskretizacija

Da bi se ostvarila to
vernija reprodukcija
signala, potrebno je da
period odabiranja bude
kratak (drugim reima da
frekvencija odabiranja
bude visoka)

T - Period odabiranja
Napon
Vreme
U ovim trenucima se posmatra napon
Analogni
signal
Vreme odbirka
T = 1 / (frekvencija odabiranja)
Vreme odbirka << periode odabiranja
17
Greka pri uzimanju odbiraka
U sluaju da je frekvencija odabiranja nia od frekvencije
signala koji digitalizujemo dolazi do greke u predstavljanju
tzv. "aliasing"
Iz tog razloga frekvencija odabiranja treba da bude najmanje
dvostruko via od frekvencije merenog signala
18
A/D konverzija - diskretizacija
Primer:
ako se napon
ulaznog signala
kree od 0 do 10V
ako se vri 8-bitna
konverzija =>
mogue je podeliti
opseg od 0-10V na
2
8
= 256 nivoa
U svakom trenutku
odabiranja dobijamo
jednu 8-bitnu
vrednost veliine
napona
T - Period odabiranja
Napon
Vreme
5V
10V
0V
127
255
0
3.5V => 89 AD
AD
6.2V => 159 AD
7V => 180 AD
19
Primer primene analognih
ulaza
Senzorski
dava
Transmiter
(0-500kg) (0-10V)
PLC analogni
ulaz
50 kg 1V
100kg 2V
200kg 4V
400kg 8V
500kg 10V
Teina
Senzor sa transmiterom
20
Analogni izlazi
Analogni izlazni signali se
koriste za upravljanje izvrnim
organima kod kojih je
kontinualno promenljivo
upravljanje: npr. zadavanje
brzine motora, otvorenosti
servo ventila...
Signali takoe mogu biti
naponski (npr. 0-10 V=) ili
strujni (4-20 mA)
Modul analognih izlaza
pretvara izlaznu digitalnu
vrednost u odgovarajui
kontinualni signal. Ovaj
postupak se zove digitalno-
analogna konverzija (D/A
konverzija)

0 o/min
1500 o/min
0 V 10 V
Primer:
Upravljanje brzinom obrtanja
motora zadavanjem analognog
napona za upravljaki ulaz
frekventnog regulatora
Upravljaki
napon
Brzina
obrtanja
motora
21
Primena analognih izlaza
Pokazni merni instrument
Pretvara struje u napon
4-20mA
Vazduhom
pokretan ventil
protoka
Dovod
vazduha
Elektromotor
Frekventni
regulator
Napajanje
(mreni napon)
4-20mA
0-10V
Analogni
izlazi PLC-a
22
Zatita od smetnji
Tipovi smetnji:
elektrostatike
elektromagnetne
elektrine



Naini zatite:
oklopljavanje
uzemljavanje
filtri u napajanju
filtri visokih frekvencija
supresorski elementi
galvanska izolacija
posebna konstrukcija
korienje strujnih
umesto naponskih
signala
razdvajanje energetskih
od signalnih vodova