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Esto es una ecuación de diferencias finitas donde la salida , en este caso, dependería de los
valores actual y anteriores de la entrada.
Figura Nº 3.1
Este tipo de sistemas al excitarlo con un impulso discreto(δ(n)), tendría una respuesta igual a
h(n) ó respuesta impulsiva:
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Esto tiene un número finito de muestras. Por esto a estos sistemas se les llama FIR (Finite
impulse response).
Existen también sistemas de respuesta impulsiva infinita (IIR), en los cuales la salida en cada
instante no solo depende de los valores pasados y presente de la entrada , sino que también
depende de los valores pasados de la salida. Así la salida y(n) vendría dada por:
En este caso se tiene una ecuación de tipo recursivo ya que plantea un procedimiento de esta
naturaleza para calcular la salida en cualquier instante.
Figura Nº 3.2
Si y(-1) = 0 y(0) = A
y(1) + K y(0) = 0
y(1) = -KA
Se observa que y(n), que en este caso es la respuesta impulsiva h(n), es de duración infinita.
En general si uno tiene una ecuación en diferencias finitas con coeficientes constantes
representando un sistema recursivo, y se quiere determinar la salida y(n) el procedimiento
será el siguiente:
3) La salida será y(n) = yh(n) + yp(n). Las constantes que aparecen en las soluciones
generales se consiguen sustituyendo y(n) en la ecuación original, y aplicando condiciones
iniciales:
Esto al igual que las ecuaciones diferenciales ordinarias se resuelve de la siguiente forma:
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5) Por cada raíz real ri simple se asigna una solución del tipo
7) Por cada par de raíces complejas ( a ± jb) , se asignan secuencias del tipo
8)Por cada par de raíces complejas (a ± jb) de multiplicidad m , se asignan secuencias del tipo:
Las raíces de esta ecuación resultan ser 1/2, 1/3, 1/4. Por lo tanto la solución será:
Las raíces de esta ecuación resultan ser j/3 y -j/3. (raíces complejas )
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la solución particular es del tipo de x(n) multiplicado por una constante, la cual se calculará
al insertar ésta junto con la solución a la homogénea en la ecuación original, y aplicar las
condiciones iniciales. Así:
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7)Si x(n) es una constante para n mayor que 0 ( Ku(n) ) , la solución particular tomada será
del tipo Cu(n).
Si la excitación produce salidas del mismo tipo que la homogénea, se aplican las reglas de
raíces múltiples.
Ejemplo:
Se observa que a la excitación le correspondería una solución particular del mismo tipo que
la solución a la homogénea. Por lo tanto esto se trata como un caso solución de la
homogénea de multiplicidad 2 . Así:
Si uno sustituye esta solución en la ecuación original, se debe cumplir que D=0 y C=0.5.
Para calcular A y B bastaría conocer 2 condiciones iniciales.
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y
Ejercicio: Encuentre la respuesta impulsiva del sistema descrito por la siguiente ecuación en
diferencias finitas:
Solución:
y(n) - Ay(n-1)=0 Tiene como raíz única r=A. Esto produce una solución del tipo:
Para el orden de esta ecuación basta saber que y(-1)=0. Por lo tanto (de la ecuación original)
Ejemplo 2:
Determine la respuesta impulsiva del sistema descrito por la siguiente ecuación en diferencia
finita:
En general cuando se tiene una ecuación donde existen términos de x(n) y sus versiones
retardadas ( Ej: x(n-1)), se sigue el procedimiento descrito anteriormente respecto a la
búsqueda de la homogénea suponiendo que solo existe dependencia con x(n) . Esto
produciría y1(n) .Los términos que se suman a esta solución serían del tipo Gy1(n-k) para
cada término de la ecuación original del tipo Gx(n-k).
Ejemplo 3 :
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Determine la salida del sistema descrito por la siguiente ecuación en diferencia finita y(n) -
A y(n-1) = B x(n) + C x(n-1) para x(n)= 2 Sen nπ/2
Solución:
a) Se resuelve la homogénea
y(n) - Ay(n-1)=0 Tiene como raíz única r=A. Esto produce una solución del tipo:
De esta forma bastaría buscar la particular debida a una excitación de tipo y luego dividir
esta solución por la expresión de x(n).
Sin embargo hay un método más sencillo: Se asume que y(n) debe ser del tipo KejΘn. Esto
se introduce en la ecuación que rige el comportamiento del sistema para despejar K el cual
coincidirá con H(jΘ). Así para el ejemplo propuesto:
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y(n)+0.25y(n-2)=x(n)-2x(n-1)
En primer lugar se buscan las raíces las cuales resultan 0.5j y -0.5j.Esto implica una solución
básica para h(n) del tipo
⎛1⎞
n πn ⎛1⎞
n πn
h (n ) = A⎜⎜ ⎟⎟ Cos + B⎜⎜ ⎟⎟ Sen
⎝2⎠ 2 ⎝2⎠ 2
Para conseguir las constantes podemos usar como condiciones iniciales y(0) y y(1)
(supondremos el sistema en reposo, es decir, h(n) para n menor que cero será nula)
h(1)+0.25h(-1)=δ(1)-2δ(0)
h(0)+0.25h(-2)=δ(0)-2δ(-1)
⎛ 1 n πn 1 ⎞n πn ⎞⎟
⎜⎛ ⎞ ⎛
h (n ) = ⎜ ⎜ ⎟ Cos − 4⎜ ⎟ Sen ⎟u (n )
⎜⎝ 2 ⎠ 2 ⎝ 2⎠ 2 ⎟⎠
⎝
Este sistema es estable. Cuando el módulo de las raíces de la ecuación característica sea
menor que 1 el sistema será estable. Cuando sea mayor que 1 será inestable y cuando sea
exactamente igual estará al borde de la estabilidad.
Figura Nº 3.3
3) La salida será y(t) = yh(t) + yp(t). Las constantes que aparecen en las soluciones
generales se consiguen sustituyendo y(t) en la ecuación original, y aplicando
condiciones iniciales:
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3. Por cada par de raíces complejas (a ± jb) , se asignan soluciones del tipo
la solución particular es del tipo de x(t) multiplicado por una constante. Así:
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Si la excitación produce salidas del mismo tipo que la homogénea, se aplican las
reglas de raíces múltiples.
Ejemplo:
y'' + y = et
Las raíces de esta ecuación resultan ser j, -j, . Por lo tanto la solución será:
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y'' + y = Sen(t)
Si las condiciones iniciales fuesen por ejemplo y(0)= 1, y'(0) =0 se encontraría C1=1 y
C2= 0.5
En general si se tiene
M−N d i δ( t )
y p (t) = ∑ Ci
i =0 dt i
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Ejemplo:
Un sistema está descrito por la siguiente ecuación: 2y´(t) + 4y(t) = 3x(t). Determine su
respuesta al impulso.
Solución:
En este caso la solución debe incluir una delta y una primera derivada de la delta
y( t ) = Ce −2 t u ( t ) + Kδ( t ) + Bδ ' ( t )
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y la salida
1) Estabilidad:
Para determinar si un sistema descrito por una ecuación diferencial es estable o no,
basta con resolver la homogénea y ver si la solución resulta acotada en amplitud,
verificando previamente que la excitación x(t) está también acotada en amplitud. En
general, se observan las raíces de la ecuación característica: si el módulo de e(raiz)t
está acotado, o lo que es lo mismo la parte real de las raíces son negativas, el sistema
es estable.
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1 3
± j
2 2
3 3
y( t ) = (Ae 0.5 t Cos t + Be 0.5 t Sen t )u ( t )
2 2
Como se observa las exponenciales hacen crecer la solución hasta el infinito sin ni
siquiera haber estimulado el sistema. Por lo tanto el sistema es inestable.
Otra forma de verificar si un sistema descrito por una ecuación diferencial es estable o
no es buscar su respuesta impulsiva y ver si esta es absolutamente sumable. Si es asi,
el sistema será estable.
Ejemplo
h ( t ) = 2e 0.5 t u ( t ) + δ( t )
a)
−2 t
h(t ) = δ' (t ) + e
b)
h ( t ) = ( t − 2) Sent (u ( t ))
2) Causalidad:
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2) Causalidad:
h ( t ) = ( t − 2) Sent (u ( t ))
−2 t
h(t ) = δ' (t ) + e
Al buscar las raíces se obtiene que la solución homogénea para este caso es:
y h ( t ) = ACost + BSent
y( t ) = ACost + BSent + y p1
y( t ) = ACost + BSent + y p 2
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Ejemplo:
3y + 2∫ y + ∫∫y = 4x + ∫∫x + 5∫ x
Ahora se agrupan todos los términos que tengan el mismo número de integraciones y
se despeja la salida y
⎛ y − x ⎞ ⎛ 2 y − 5x ⎞ 4
y = ∫∫ ⎜ ⎟ − ∫⎜ ⎟+ x
⎝ 3 ⎠ ⎝ 3 ⎠ 3
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Si la excitación produce salidas del mismo tipo que la homogénea, se aplican las
reglas de raíces múltiples.
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Figura Nº 3.4
Cuando x(n)= δ (n), la salida y(n), la cual llamaremos h(n), será la respuesta al
impulso o respuesta impulsiva. Como el sistema es lineal e invariante en el
tiempo, la respuesta a x(n) = A δ (n-k) será Ah(n-k).
1) Conmutatividad
x(n)*y(n)= y(n)*x(n)
2) Asociatividad:
(x(n)*y(n))*w(n) = x(n)*(y(n)*w(n))
3)Distributividad
Esta propiedad nos permite determinar la salida cuando la señal de entrada pasa
por dos sistemas conectados en paralelo
En este caso
Ejemplo: Un sistema con respuesta h(n) es alimentado con una señal x(n), tal y
como se muestra a continuación. Determine la salida y(n) de dicho sistema
________________________________________________________
_________________________________________________________
y(3)= 2 x 10= 20
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Figura Nº 3.5
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Convolución gráfica
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1) Conmutatividad
2) Asociatividad
( ) * ( ( ) * ( )) ( ( ) * ( ) )* ( )
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x(t) * ( y(t) * w(t)) = ( x(t) * y(t) )* w(t)
3) Distributividad
4) Derivación
Respuesta al escalón
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Por lo tanto
Gráficamente:
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