Aula Segunda

Comportamento Dinmico de Sistemas de Segunda
Ordem
Sistemas de Segunda Ordem (CP1) www.professores.deq.ufscar.br/ronaldo/cp1 DEQ/UFSCar 1 / 72
Roteiro
1
Sistemas de Segunda Ordem
Funo de Transferncia de Sistemas de Segunda Ordem
2
Resposta Transiente de Sistemas de Segunda Ordem
Resposta ao Degrau
Resposta Oscilatria
Resposta Criticamente Amortecida
Resposta No-Oscilatria
Resposta ao Impulso
Resposta Oscilatria
Resposta Criticamente Amortecida
Resposta No-Oscilatria
Resposta Senoidal
3
Exemplos
Exemplo 1
Exemplo 2
Exemplo 3
4
Atividades Complementares
Sistema de Segunda Ordem (ou retardo quadrtico) aquele cuja res-
posta y(t ) descrita por uma equao diferencial de segunda ordem:
a
2
d
2
y
dt
2
+a
1
dy
dt
+a
0
y = bu, y(0) = y
(0) = 0
Se a
0
= 0, ento
a
2
a
0
d
2
y
dt
2
+
a
1
a
0
dy
dt
+y =
b
a
0
u, y(0) = y
(0) = 0
Fazendo
a
2
a
0
=
2
p
,
a
1
a
0
= 2
p
e
b
a
0
= K
p
tem-se
p
2
d
2
y
dt
2
+2
p
dy
dt
+y = K
p
u, y(0) = y
(0) = 0
que a forma padro de representar um sistema de segunda ordem,
continuao
onde
p
tempo caracterstico ou perodo natural de oscilao: indica a
rapidez (ou equivalentemente o tempo de resposta) com que a
resposta do sistema reage a uma perturbao em uma certa
entrada
fator de amortecimento: adimensional, uma medida do grau
de amortecimento (ou do carter oscilatrio) da resposta do
sistema; isto , o grau de oscilao na resposta aps uma
perturbao em alguma varivel de entrada
K
p
ganho do processo: a razo entre os valores nais da
resposta e de uma determinada entrada considerada
K
p
=
y
u
, ou
K
p
= lim
s0
[G
p
(s)]
Funo de Transferncia de Sistemas de 2
a
Ordem
Aplica-se a Transformada de Laplace em ambos os lados da equao
diferencial de um sistema de segunda ordem, obtendo
2
p
s
2
Y(s) +2
p
sY(s) +Y(s) = K
p
U(s)
(
2
p
s
2
+2
p
s +1)Y(s) = K
p
U(s)
G
p
(s) =
Y(s)
U(s)
=
K
p
2
p
s
2
+2
p
s +1
J
p
2
s
2
+2J
p
s1
K
p
U{s)
Y{s)
Di agrama de BI ocos
Resposta ao Degrau
As respostas transientes de sistemas de 2
a
ordem so apresentadas
para trs tipos de perturbaes diferentes, bastante comuns no estudo
experimental e terico do controle de processos.
Resposta ao Degrau
A funo degrau de amplitude A expressa por
u(t ) = Au(t )
, t 0
onde u(t )
a funo degrau unitrio

0
u
t
A
U(s)=
A
s
Figura: Perturbao degrau
Resposta ao Degrau
continuao
Combinando a funo de transferncia de um sistema de 2
a
ordem e a
Transformada de Laplace da funo degrau com amplitude A,
Y(s) =
K
p
2
p
s
2
+2
p
s +1
A
s
=
K
p
A
2
p
s(s p
1
)(s p
2
)
cuja transformada inversa de Y(s), y(t ), depender da natureza dos
dois plos (p
1
e p
2
) da equao caracterstica (o outro plo se encontra
na origem)
2
p
s
2
+2
p
s +1 = 0
Esses plos assumem as seguintes expresses:
p
1
=
p
+
_
2
1
p
e p
2
=
2
1
p
Resposta ao Degrau
oscilatria
Podem-se distingir trs casos:
CASO I: 0 < 1 resposta subamortecida ou oscilatria ("under-
damped")
Neste caso, as duas razes da equao caracterstica (p
1
e p
2
) so
complexas conjugadas, com parte real negativa. Portanto, a transfor-
mada inversa de Y(s), y(t ), fornecer
y(t ) = K
p
A
_
1
1
_
1
2
e
t /
p
sen(wt + )
_
, onde
w =
_
1
2
p
= arctg
_
_
1
2
_
Resposta ao Degrau
oscilatria (continuao)
A gura a seguir apresenta o comportamento da sada adimensional
y(t )/K
p
A contra o tempo adimensional t /
p
:
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
Sistema de Segunda Ordem: resposta ao degrau (0<1)
t/
p
y
/
K
p
A
=0,2
=0,4
=0,6
=0,8
Resposta ao Degrau
Destacam-se nessa resposta:
1
todas as curvas respostas ultrapassam o valor estacionrio nal.
Se < 0, 707, as curvas respostas no s ultrapassam, como
tambm oscilam em torno do valor nal. Elas tornam-se menos
oscilatria medida que aumenta
2
o comportamento subamortecido bastante comum em sistemas
de controle. Por este motivo, foram criados diversos termos para
descrever quantitativamente este tipo de resposta
Sobre-Elevao ("overshoot"): a sobre-elevao a medida de quanto
a resposta do sistema a uma perturbao degrau excede o seu valor
nal. Ela expressa pela razo A/B
OS = exp
_

_
1
2
_
=
A
B
Resposta ao Degrau
0 5 10 15 20
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
Sistema de Segunda Ordem: resposta ao degrau (0<1)
t/
p
y
/
K
p
A
A
B
C
T
t
r
t
s

5%
t
mx

Figura: Caractersticas da resposta oscilatria ao degrau
Resposta ao Degrau
Tempo do Primeiro Mximo: o instante do pico correspondente ao pri-
meiro mximo; isto , para se alcanar a sobre-elevao
t
mx
=

p
_
1
2
Razo de Declnio ("decay ratio"): a razo de declnio, C/A, a razo
entre as alturas de dois picos sucessivos. Ela se relaciona com pela
expresso
DR = exp
_
2
_
1
2
_
=
C
A
= (OS)
2
Em sistemas de segunda ordem, a DR constante para par sucessivo
de picos. Um maior signica um amortecimento maior e, portanto,
um declnio maior.
Resposta ao Degrau
Tempo de Ascenso: esse o tempo que a resposta leva para alcanar
pela primeira vez o seu valor nal. Observe que t
r
aumenta com o
aumento de :
t
r
=

p
_
1
2
arctg
_
_
1
2
_
ou aproximadamente 1/4 de
p
.
Tempo de Resposta: esse o tempo que a resposta leva para alcanar
uma faixa de 5% do seu valor nal e nela permanecer. Para 0 < <
0, 9, o tempo de acomodao correspondendo a faixa de 5% dado,
aproximadamente, por
t
s
=
3
p

Resposta ao Degrau
Caso seja utilizado o critrio de 2%, ento t
s
dado por, aproximada-
mente,
t
s
=
4
p
Perodo de Oscilao: a freqncia, em radianos (radianos/tempo), da

oscilao de uma resposta subamortecida dada por
w =
_
1
2
p
Desta forma, a freqncia, em ciclos/tempo, igual a
f =
w
2
=
_
1
2
2
p
Resposta ao Degrau
Segue-se que, o perodo de oscilao (tempo/ciclo) o inverso de f
T =
1
f
=
2
p
_
1
2
e corresponde ao tempo decorrido para se completar um ciclo (ou o
tempo entre dois picos).
Perodo Natural de Oscilao: se o amortecimento eliminado ( = 0),
o sistema oscila continuamente, sem atenuao, com amplitude cons-
tante. Nestas condies naturais, ou no amortecidas, a freqncia
em radianos (radianos/tempo) conhecida como freqncia natural de
oscilao, w
n
w
n
=
1
p
Resposta ao Degrau
Desta forma, a freqncia cclica natural, em ciclos/tempo, igual a
f
n
=
w
n
2
=
1
2
p
E o perodo natural de oscilao (tempo/ciclo) igual a
T
n
=
1
f
n
= 2
p
O efeito do amortecimento reduzir a freqncia a um valor inferior
a freqncia natural. No entanto, para valores de amortecimento 0 <
< 0, 5, a freqncia somente um pouco menor do que a freqncia
natural e a diferena entre as duas, mesmo para > 0, 5, est em torno
de 13%.
Resposta ao Degrau
criticamente amortecida
CASO II: = 1 resposta criticamente amortecida
1
e p
2
) so
iguais (raz dupla) p
1
= p
2
= /
p
, com parte real negativa. Por-
tanto, a transformada inversa de Y(s), y(t ), fornecer
y(t ) = K
p
A
_
1
_
1 +
t
p
_
e
t /
p
_
Resposta ao Degrau
criticamente amortecida (continuao)
y(t )/K
p
p
:
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
Sistema de Segunda Ordem: resposta ao degrau (=1)
t/
p
y
/
K
p
A
=0,6
=1
=1,6
Resposta ao Degrau
A resposta para = 1 permite a aproximao mais rpida e no-
oscilatria do seu valor nal, semelhante a um sistema de 1
a
ordem.
Essa condio chamada de amortecimento crtico e conhecida como
resposta criticamente amortecida.
Resposta ao Degrau
no-oscilatria
CASO III: > 1 resposta superamortecida ou no-oscilatria
("overdamped")
1
e p
2
)
so reais e negativas. A transformada inversa de Y(s), y(t ), fornecer
y(t ) = K
p
A
_
1 e
t /
p
_
cosh
_
_
2
1
t
p
_
+
2
1
senh
_
_
2
1
t
p
_
__
Uma expresso alternativa para y(t )
y(t ) = K
p
A
_
1
1
p1
p2
_
p1
e
t /
p1
p2
e
t /
p2
_
_
, onde
p1
=
_
+
_
2
1
_
p
e
p2
=
_

_
2
1
_
p
Resposta ao Degrau
no-oscilatria (continuao)
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
Sistema de Segunda Ordem: resposta oa degrau (>1)
t/
p
y
/
K
p
A
=1
=1,4
=1,8
=2,2
Figura: Resposta ao degrau: no-oscilatria
Resposta ao Degrau
no-oscilatria (continuao)
Algumas observaes sobre a resposta no-oscilatria:
o sistema de segunda ordem pode ser considerado como o
produto de dois sistemas de 1
a
ordem, com constantes de tempo
p1
e
p2
distintas
observe que a resposta no-oscilatria, no ultrapassa o valor
nal (sem sobre-elevao) e se torna mais morosa medida que
aumenta
Resposta ao Degrau
Observaes Finais:
para os trs casos da resposta ao degrau, ela se aproxima
assintoticamente de seu valor nal, K
p
A, analogamente ao caso
da resposta ao degrau de um sistema de 1
a
ordem:
y
u
= K
p
y(t ) K
p
A
entretanto, a inclinao das curvas respostas, na origem, zero,
diferentemente ao observado para um sistema de 1
a
ordem
Resposta ao Impulso
Resposta ao Impulso
A funo impulso de intensidade A denida por
u(t ) = A(t ), t = 0
onde (t ) a funo impulso unitrio
0
u
t
A
U(s)=A
b
b
0
u
t
A
b 0
Resposta ao Impulso
continuao
A resposta impulsional de um sistema de segunda ordem, perturbado
por um impulso de intensidade A, pode ser expressa por:
Y(s) =
K
p
2
p
s
2
+2
p
s +1
A =
K
p
A
2
p
(s p
1
)(s p
2
)
cuja transformada inversa de Y(s), y(t ), depender da natureza dos
dois plos (p
1
e p
2
) da equao caracterstica
2
p
s
2
+2
p
s +1 = 0
Esses plos assumem as seguintes expresses:
p
1
=
p
+
_
2
1
p
e p
2
=
2
1
p
Resposta ao Impulso
oscilatria
Podem-se distingir trs casos:
CASO I: 0 < 1 resposta subamortecida ou oscilatria ("under-
damped")
As duas razes da equao caracterstica (p
1
e p
2
) so complexas con-
jugadas, com parte real negativa. Portanto, a transformada inversa de
Y(s), y(t ), fornecer
y(t ) =
K
p
A
p
1
_
1
2
e
t /
p
sen
_
_
1
2
t
p
_
Resposta ao Impulso
CASO II: = 1 resposta criticamente amortecida
1
e p
2
) so
iguais (raz dupla) p
1
= p
2
= /
p
, com parte real negativa. Por-
tanto, a transformada inversa de Y(s), y(t ), fornecer
y(t ) =
K
p
A
2
p
te
t /
p
Resposta ao Impulso
no-oscilatria
CASO III: > 1 resposta superamortecida ou no-oscilatria
("overdamped")
1
e p
2
)
so reais e negativas. A transformada inversa de Y(s), y(t ), fornecer
y(t ) =
K
p
A
p
1
_
2
1
e
t /
p
senh
_
_
2
1
t
p
_
Resposta ao Impulso
continuao
y(t )
p
/K
p
p
:
0 5 10 15
0.4
0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Sistema de Segunda Ordem: resposta ao impulso
t/
p
y
p
/
K
p
A
=0,2
=0,6
=1
=1,4
Note que a resposta
sempre retorna
ao valor inicial
y
p
/K
p
A = 0.
Resposta Senoidal
Resposta Senoidal
Se a funo perturbao senoidal
u(t ) = A sen(wt ), t 0
onde A a amplitude e w a freqncia angular (igual a 2f ,
f =freqncia em ciclos por tempo).
A Transformada de Laplace de u(t )
U(s) =
Aw
s
2
+w
2
Resposta Senoidal
continuao
A resposta transformada, Y(s), ser igual a
Y(s) =
K
p
2
p
s
2
+2
p
s +1
Aw
s
2
+w
2
As razes do denominador de Y(s) so iguais a:
p
1
=
p
+
_
2
1
p
e p
2
=
2
1
p
p
3
= w e p
4
= w
O comportamento da resposta y(t ) depender da natureza dos plos
do sistema.
Resposta Senoidal
continuao
Para o caso de um sistema subamortecido (0 < 1), o par de razes
complexas conjugadas (p
1
e p
2
) e o par de razes puramente imagi-
nrias (p
3
e p
4
) resultaro na expanso em fraes parciais de Y(s),
conforme a seguinte expresso
Y(s) =
A
1
s w
+
A
2
s + w
+
A
3
s
_
p
+
2
1
p
_
+
A
4
s
_
2
1
p
_
cuja transformada inversa y(t ) ser
y(t ) = A
1
cos(wt ) +A
2
sen(wt )+
e
t /
p
_
A
3
cos
_
_
1
2
t
p
_
+A
4
sen
_
_
1
2
t
p
__
Resposta Senoidal
continuao
Note que para t , o termo contendo e
t /
p
tende a zero,
y(t ) = A
1
cos(wt ) +A
2
sen(wt )+
e
t /
p
. .
0
_
A
3
cos
_
_
1
2
t
p
_
+A
4
sen
_
_
1
2
t
p
__
restando apenas a soluo peridica nal, algumas vezes chamada de
soluo estacionria
y(t )|
s
= A
1
cos(wt ) +A
2
sen(wt )
Esta soluo peridica nal tambm observada para quando 1.
Resposta Senoidal
continuao
Aps calcular as constantes A
1
e A
2
,
y(t )|
s
=
K
p
A
_
_
1
2
p
w
2
2
+ (2
p
w)
2
sen(wt + )
= arctg
_
2
p
w
1 (
2
p
w
2
)
_
Pode-se vericar as seguintes caractersticas da resposta senoidal:
1
a resposta tambm uma onda senoidal com freqncia w igual
onda senoidal do sinal de entrada
Resposta Senoidal
continuao
2
a razo entre as amplitudes da resposta (soluo estacionria) e
da entrada chamada de razo de amplitude, AR,
AR =
K
p
A
q
[
1
2
p
w
2
]
2
+(2
p
w)
2
A
=
K
p
_
_
1
2
p
w
2
2
+ (2
p
w)
2
A razo de amplitude normalizada, AR
N
,
AR
N
=
AR
K
p
=
1
_
_
1
2
p
w
2
2
+ (2
p
w)
2
pode ser maior ou menor do que 1, dependendo de e
p
w
3
a resposta atrasa em relao entrada por um ngulo de fase,
||. Pode-se vericar que || tende assintoticamente para 180
o
medida que w aumenta

Manmetro
Exemplo
Um manmetro, vertical, em forma de U mostrado abaixo
h
h
P
1
P
2
nveI quando
P
1
=P
2
Figura: Manmetro em U
Manmetro
Exemplo (continuao)
O aumento da diferena de presso imediatamente resulta em um
desequilbrio de foras no lquido, provocando a sua acelerao. Isso
impedido pela resistncia oferecida ao uido pela parede interna do
tubo e pelo peso da coluna de uido.
Manmetro
Soluo
Balano de Foras (2
a
Lei de Newton:

i
F
i
= ma)
_
fora de presso
P
1
na perna 1
_
. .
P
1
A
_
fora de presso
P
2
na perna 2
_
. .
P
2
A
_
_
fora da diferena
de nvel de lquido
nas duas pernas
_
_
. .
2ghA
_
fora de atrito
do uido
_
. .
32LA
D
2
dh
dt
=
_
massa do lquido
no tubo
_
. .
AL
_
acelerao
_
. .
d
2
h
dt
2
onde A a rea transversal do tubo
a massa especca do lquido
g a acelerao da gravidade
L o comprimento da coluna de lquido
a viscosidade do uido e
d
2
h/dt
2
a acelerao do uido no tubo.
Manmetro
continuao
Balano de Foras (2
a
Lei de Newton:

i
F
i
= ma)
O termo da fora de atrito no uido provm da Eq. de Poiseuille, a qual
relaciona a fora de atrito com a velocidade de escoamento
Q =
R
4
8
P
L
A
dh
dt
=
R
4
8
P
L
R
2
P =
8LA
R
2
dh
dt
=
32LA
D
2
dh
dt
com Q a vazo volumtrica de lquido.
Re-escrevendo a eq. do balano de foras tem-se
AL
d
2
h
dt
2
+
32LA
D
2
dh
dt
+2ghA = (P
1
P
2
)A
L
2g
d
2
h
dt
2
+
16L
gD
2
dh
dt
+h =
P
2g
e as condies h(0) = h
s
e h
(0) = 0.
Manmetro
continuao
Balano de Foras (2
a
Lei de Newton:

i
F
i
= ma)
Denindo as variveis-desvio

h = h h
s
e

P = P P
s
e substi-
tuindo na equao de balano
L
2g
d
2
h
dt
2
+
16L
gD
2
d
h
dt
+

h =
P
2g
, com

h(0) = 0 e

h
(0) = 0
Manmetro
continuao
Funo de Transferncia
Aplicando Transformada de Laplace na equao do balano (linear),
obtm-se:
L
2g
d
2
h
dt
2
+
16L
gD
2
dh
dt
+h =
P
2g
, com h(0) = 0 e h
(0) = 0
_
L
2g
_
_
_
s
2
H(s) s h(0)
..
=0
h
(0)
. .
=0
_
_
+
_
16L
gD
2
_
_
_
sH(s) h(0)
..
=0
_
_
+
H(s) =
_
1
2g
_
P(s)
_
L
2g
s
2
+
16L
gD
2
s +1
_
H(s) =
_
1
2g
_
P(s)
Manmetro
continuao
Funo de Transferncia
Rearranjando, calcula-se a seguinte funo de transferncia de 2
a
or-
dem
G
p
(s) =
H(s)
P(s)
=
1
2g
L
2g
s
2
+
16L
gD
2
s +1
, ou
G
p
(s) =
H(s)
P(s)
=
K
p
2
p
s
2
+2
p
s +1
, onde
K
p
=
1
2g
;
p
=
L
2g
; =
16
D
2
L
2g
Dois Reatores CSTR Isotrmicos
Exemplo
Dois reatores CSTR isotrmicos esto dispostos conforme a gura
abaixo:
.
.
+
)
+
)
8
+
)
.
+
)
8
+
)
Figura: Reatores CSTR isotrmicos
Exemplo (continuao)
Os contedos de lquido (volumes) nos dois reatores so
considerados constantes e iguais a V
1
= V
2
= 1, 05 m
3
. As reaes
qumicas que neles ocorrem so do tipo A B, de 1
a
ordem, com
r
A
= kC
A
e k = 0, 040 min
1
. O calor de reao desprezvel, bem
como as perdas de calor para o ambiente. As condies de
alimentao no 1
o
reator so F = 0, 085 m
3
/min e C
A0
= 0, 925
mol/m
3
.
Exemplo (continuao)
Deste modo,
1
determine a funo de transferncia entre C
A2
(s)/C
A0
(s)
2
considere uma perturbao degrau em C
A0
de amplitude
C
A0
= 0, 925 mol/m
3
3
por questo de segurana, a concentrao de reagente no
segundo reator no deve ultrapassar o valor de 0,85 mol/m
3
. Para
evitar que isso ocorra, um alarme ser tocado no momento em
que a concentrao do reagente atingir 0,80 mol/m
3
. Essa
situao chegar a acontecer? Se sim, estime o tempo decorrido
aps a perturbao at esse momento.
Soluo
Balano de Massa do Componente A: volumes dos reatores
so constantes
reator 1:
dm
A1
dt
= FC
A0
FC
A1
V
1
r
A1
, com m
A1
= V
1
C
A1
V
1
dC
A1
dt
= FC
A0
FC
A1
V
1
r
A1
dC
A1
dt
=
F
V
1
(C
A0
C
A1
) r
A1
reator 2:
dm
A2
dt
= FC
A1
FC
A2
V
2
r
A2
, com m
A2
= V
2
C
A2
V
2
dC
A2
dt
= FC
A1
FC
A2
V
2
r
A2
dC
A2
dt
=
F
V
2
(C
A1
C
A2
) r
A2
continuao
Equaes Auxiliares: cintica de reatores
r
A1
= kC
A1
r
A2
= kC
A2
Modelo No-Linear: espao de estados
reator 1:
dC
A1
dt
=
F
V
1
(C
A0
C
A1
) kC
A1
, C
A1
(0) = C
A1s
reator 2:
dC
A2
dt
=
F
V
2
(C
A1
C
A2
) kC
A2
, C
A2
(0) = C
A2s
este modelo no apresenta termos no-lineares.
continuao
Modelo Linear: varivel-desvio
C
A0
= C
A0
C
A0s
C
A1
= C
A1
C
A1s
C
A2
= C
A2
C
A2s
as equaes anteriores formam o modelo linear, onde as
variveis C
A0
, C
A1
e C
A2
so variveis-desvio.
Funo de Transferncia C
A2
(s)/C
A0
(s)
C
A2
(s)
C
A0
(s)
=
C
A1
(s)
C
A0
(s)
C
A2
(s)
C
A1
(s)
continuao
A1
(s)/C
A0
(s)
C
A1
(s)
C
A0
(s)
: reator 1sistema de 1
a
ordem
1
..
a
1
dC
A1
dt
+
_
F
V
1
+k
_
. .
a
0
C
A1
=
F
V
1
..
b
0
C
A0
, C
A1
(0) = 0
G
p1
(s) =
C
A1
(s)
C
A0
(s)
=
K
p1
p1
s +1
, onde
K
p1
=
b
0
a
0
=
F/V
1
F/V
1
+k
=
(0, 085/1, 05)
(0, 085/1, 05 +0, 040)
= 0, 67 []
p1
=
a
1
a
0
=
1
F/V
1
+k
=
(1)
(0, 085/1, 05 +0, 040)
= 8, 27 min
continuao
A2
(s)/C
A1
(s)
C
A2
(s)
C
A1
(s)
: reator 2sistema de 1
a
ordem
1
..
a
1
dC
A2
dt
+
_
F
V
2
+k
_
. .
a
0
C
A2
=
F
V
2
..
b
0
C
A1
, C
A2
(0) = 0
G
p2
(s) =
C
A2
(s)
C
A1
(s)
=
K
p2
p2
s +1
, onde
K
p2
=
b
0
a
0
=
F/V
2
F/V
2
+k
=
(0, 085/1, 05)
(0, 085/1, 05 +0, 040)
= 0, 67 []
p2
=
a
1
a
0
=
1
F/V
2
+k
=
(1)
(0, 085/1, 05 +0, 040)
= 8, 27 min
continuao
A2
(s)/C
A0
(s)
Desta forma,
C
A2
(s)
C
A0
(s)
=
K
p1
p1
s +1
K
p2
p2
s +1
=
(0, 67)(0, 67)
(8, 27s +1)(8, 27s +1)
C
A2
(s)
C
A0
(s)
= =
0, 45
(8, 27s +1)(8, 27s +1)
=
K
p
(
p
s +1)(
p
s +1)
continuao
Comportamento Transiente: degrau em C
A0
(C
A0
)
C
A2
(s) =
K
p
(
p
s +1)(
p
s +1)
C
A0
s
C
A2
(t ) = K
p
C
A0
_
1
_
1 +
t
p
_
e
t /
p
_
j que tem-se duas razes reais e iguais a p
1
= p
2
= 1/
p
. Ou
C
A2
(t ) = C
A2s
+K
p
C
A0
_
1
_
1 +
t
p
_
e
t /
p
_
Agora, C
A2
no varivel-desvio.
continuao
a condio de C
A2
= 0, 80 mol/m
3
ser alcanada aps o
degrau?
clculo de C
A2s
: no estado estacionrio
reator 1:
_
F
V
1
+k
_
C
A1s
=
F
V
1
C
A0s
C
A1s
=
F/V
1
F/V
1
+k
C
A0s
=
(0, 085/1, 05)
(0, 085/1, 05 +0, 040)
(0, 925)
C
A1s
= 0, 62 mol/m
3
reator 2:
_
F
V
2
+k
_
C
A2s
=
F
V
2
C
A1s
C
A2s
=
F/V
2
F/V
2
+k
C
A1s
=
(0, 085/1, 05)
(0, 085/1, 05 +0, 040)
(0, 62)
C
A2s
= 0, 42 mol/m
3
continuao
a condio de C
A2
= 0, 80 mol/m
3
ser alcanada aps o
degrau?
clculo de C
A2
(): valor nal (t)
C
A2
() = C
A2s
+K
p
C
A0
= (0, 42) + (0, 45)(0, 925)
C
A2
() = 0, 84 mol/m
3
> 0, 80 mol/m
3
em algum momento, o valor de C
A2
para o acionamento do alarme ser alcanado!
quando este valor limite ser alcanado, aps o degrau?
C
A2
(t ) = C
A2s
+K
p
C
A0
_
1
_
1 +
t
p
_
e
t /
p
_
para t = t
alarme
e C
A2
= C
A2
alarme
C
A2
alarme
(t
alarme
)C
A2s
= K
p
C
A0
_
1
_
1 +
t
alarme
p
_
e
t
alarme
/
p
_
continuao
a condio de C
A2
= 0, 80 mol/m
3
ser alcanada aps o
degrau?
Esta equao algbrica no-linear em t
alarme
deve ser resolvida a
partir de (f (x) = 0)
0, 42
0, 80 0, 42
_
1
_
1 +
t
alarme
8, 27
_
e
t
alarme
/8,27
_
1 = 0
obtendo-se t
alarme
= 32, 67 min .
Interao Trmica
Exemplo
O processo na gura abaixo envolve um tanque agitado com um mate-
rial slido em seu interior:
.
.
6
6
8
6
6

Figura: Tanque agitado com interao trmica
Interao Trmica
Exemplo (continuao)
As consideraes para o sistema so: (i). o tanque perfeitamente
agitado; (ii). as propriedades fsicas so constantes; (iii). V e F so
constantes; (vi). o material slido contribui signicativamente com o
armazenamento de energia, sendo a temperatura dele uniforme; (v). o
calor transferido do lquido para o metal UA(T T
m
); (vi). perdas de
calor so desprezveis e (vii). todas as variveis esto inicialmente no
estado estacionrio. Dados: V = 2 m
3
; F = 1 m
3
/h; C
p
= 1000
kcal/m
3
.
o
C; MC
pm
= 2000 kcal/
o
C; UA = 1000 kcal/h.
o
C.
Interao Trmica
Exemplo (continuao)
As equaes do modelo dinmico do processo so as seguintes:
BE tanque : C
p
V
dT
dt
= C
p
F(T
0
T) Q, T(0) = T
s
BE slido : MC
pm
dT
m
dt
= Q, T
m
(0) = T
ms
eq. auxiliar : Q = UA(T T
m
)
1
obtenha a funo de transferncia entre T(s) e T
0
(s).
2
calcule a constante de tempo e o ganho do processo.
3
verique se o sistema estvel ou instvel e oscilatrio ou
no-oscilatrio, justicando a sua resposta.
4
descreva , sucintamente, como os resultados obtidos nos itens (b)
e (c) so afetados quando UA . Analise o signicado fsico
desta situao.
Interao Trmica
Soluo
Balano de Energia Total: tanque com volume constantes
C
p
V
dT
dt
= C
p
FT
0
C
p
FT Q, com T(0) = T
s
dT
dt
=
F
V
(T
0
T)
Q
C
p
V
Balano de Energia Total: slido com parmetros
concentrados
MC
pm
dT
m
dt
= Q, com T
m
(0) = T
ms
dT
m
dt
=
Q
MC
pm
Interao Trmica
continuao
Equao Auxiliar: transferncia de calor
Q = UA(T T
m
)
Modelo No-Linear: espao de estados
tanque:
dT
dt
=
F
V
(T
0
T)
UA(T T
m
)
C
p
V
, T(0) = T
s
slido:
dT
m
dt
=
UA(T T
m
)
MC
pm
, T
m
(0) = T
ms
este modelo no apresenta termos no-lineares.
Interao Trmica
continuao
Modelo Linear: varivel-desvio
T
0
= T
0
T
0s
T = T T
s
T
m
= T
m
T
ms
as equaes anteriores formam o modelo linear, onde T
0
, T e T
m
so
variveis-desvio.
Interao Trmica
continuao
Funes de Transferncia (T(s)/T
0
(s))
e T(s)/T
m
(s)
tanque: 1
..
a
1
dT
dt
+
_
F
V
+
UA
C
p
V
_
. .
a
0
T =
F
V
..
b
0
T
0
+
UA
C
p
V
. .
b
1
T
m
, T(0) = 0
G
p1
(s) =
_
T(s)
T
0
(s)
_
=
K
p1
p1
s +1
, onde
K
p1
=
b
0
a
0
=
F
V
F
V
+
UA
C
p
V
;
p1
=
a
1
a
0
=
1
F
V
+
UA
C
p
V
G
p2
(s) =
T(s)
T
m
(s)
=
K
p2
p2
s +1
, onde
K
p2
=
b
1
a
0
=
UA
C
p
V
F
V
+
UA
C
p
V
;
p2
=
a
1
a
0
=
1
F
V
+
UA
C
p
V
Interao Trmica
continuao
Funo de Transferncia T
m
(s)/T(s)
slido: 1
..
a
1
dT
m
dt
+
UA
MC
pm
. .
a
0
T
m
=
UA
MC
pm
. .
b
0
T, T
m
(0) = 0
G
pm
(s) =
T
m
(s)
T(s)
=
K
pm
pm
s +1
, onde
K
pm
=
b
0
a
0
=
UA
MC
pm
UA
MC
pm
= 1
pm
=
a
1
a
0
=
1
UA
MC
pm
=
MC
pm
UA
Interao Trmica
continuao
Sistema de Equaes Transformadas: soluo
tanque: T(s) = G
p1
(s)T
0
(s) +G
p2
(s)T
m
(s)
slido: T
m
(s) = G
pm
(s)T(s)
substituindo a equao transformada do slido na do tanque e rearran-
jando
T(s) = G
p1
(s)T
0
(s) +G
p2
(s)G
pm
(s)T(s)
_
1 G
p2
(s)G
pm
(s)
T(s) = G
p1
(s)T
0
(s)
T(s)
T
0
(s)
=
G
p1
(s)
1 G
p2
(s)G
pm
(s)
T(s)
T
0
(s)
=
K
p1
p1
s+1
1
K
p2
p2
s+1
K
pm
pm
s+1
=
K
p1
p1
s+1
(
p2
s+1)(
pm
s+1)K
p2
K
pm
(
p2
s+1)(
pm
s+1)
Interao Trmica
continuao
Sistema de Equaes Transformadas: soluo
como
p1
=
p2
e escrevendo T(s)/T
0
(s) na forma geral da funo de
transferncia de um sistema de segunda ordem
T(s)
T
0
(s)
=
K
p1
(
pm
s +1)
(
p2
pm
)s
2
+ (
p2
+
pm
)s +1 K
p2
K
pm
T(s)
T
0
(s)
=
K
p1
1K
p2
K
pm
(
pm
s +1)
_

p2
pm
1 K
p2
K
pm
_
. .
2
p
s
2
+
_

p2
+
pm
1 K
p2
K
pm
_
. .
2
p
s +1
Interao Trmica
continuao
Tempo Caracterstico e Ganho do Processo
p
=
_

p2
pm
1 K
p2
K
pm
=
_
1
F
V
+
UA
C
p
V
MC
pm
UA
1
UA
C
p
V
F
V
+
UA
C
p
V
1
=
_
V
F

MC
pm
UA
=
(2)
(1)

(2000)
(1000)
= 2 h
K
p
= lim
s0
[T(s)/T
0
(s)] =
K
p1
1 K
p2
K
pm
=
F
V
F
V
+
UA
C
p
V
F
V
F
V
+
UA
C
p
V
= 1 []
Interao Trmica
continuao
O Sistema Oscila?
2
p
=

p2
+
pm
1 K
p2
K
pm
e, portanto
=
1
2

1
1
F
V
+
UA
C
p
V
+
MC
pm
UA
1
UA
C
p
V
F
V
+
UA
C
p
V
1
=
1
2

1
1
F
V
+
UA
C
p
V
+
MC
pm
UA
F
V
F
V
+
UA
C
p
V
=
1
2

1
(2)

1
(1)
(2)
+
(1000)
(2000)
+
(2000)
(1000)
(1)
(2)
(1)
(2)
+
(1000)
(2000)
= 1, 5 > 1
no oscila
Interao Trmica
continuao
Estabilidade do Sistema: razes da equao caracterstica
(plos do sistema)
eq. caracterstica:
2
p
s
2
+2
p
s +1 = (2)
2
s
2
+2(2)(1, 5)s +1
= 4s
2
+6s +1
plos: p
1
=
(6) +
_
(6)
2
4(4)(1)
2(4)
= 0, 19 < 0
p
2
=
(6)
_
(6)
2
4(4)(1)
2(4)
= 1, 31 < 0
o sistema estvel, pois possui plos com parte real negativa.
Interao Trmica
continuao
Comportamento do Sistema Quando UA
quando UA :
pm
=
MC
pm
UA
0
K
p
=
K
p1
1 K
p2
K
pm
=
F
V
F
V
+
UA
C
p
V
1
UA
C
p
V
F
V
+
UA
C
p
V
=
F
V
F
V
+
UA
C
p
V
F
V
F
V
+
UA
C
p
V
= 1 []
2
p
=

p2
pm
1 K
p2
K
pm
0
Interao Trmica
continuao
quando UA :
2
p
=

p2
+
pm
1 K
p2
K
pm
=

p2
1 K
p2
=
1
F
V
+
UA
C
p
V
1
UA
C
p
V
F
V
+
UA
C
p
V
=
1
F
V
+
UA
C
p
V
F
V
F
V
+
UA
C
p
V
=
V
F
=
=
(2)
(1)
2 h
Interao Trmica
continuao
desta forma, a funo de transferncia original do sistema
T(s)
T
0
(s)
(2
a
ordem), torna-se uma de 1
a
ordem
T(s)
T
0
(s)
=
K
p1
1K
p2
K
pm
(
pm
s +1)
_

p2
pm
1K
p2
K
pm
_
s
2
+
_

p2
+
pm
1K
p2
K
pm
_
s +1
p1
1K
p2
K
pm
_

p2
1K
p2
K
pm
_
s +1
=
1
2s +1
onde a resposta mais rpida, j que no haver o retardo dinmico do
slido no interior do lquido; isto , a temperatura do slido acompanha
instantaneamente qualquer variao em T(t ).
Leitura
Leitura Complementar
Prxima aula: apostila do Prof. Wu
, captulo 12 (volume II).
Kwong, W. H., Introduo ao Controle de Processos Qumicos com MATLAB.

Volumes I e II, EdUFSCar, So Carlos, Brasil, 2002.

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