Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
i
L
L
i
e
gr
m
r
e
gs [/] &"."D'
cu
=
e
gr
0
, prima ecuaie se reduce la inecuaia din ".";. la >
7
em
?
3
22
p
i
e
dr
e
gr
[-m] &"."2'
!nlocuind
e
gr
i
folosind &"."D' atunci &"."21 poate fi scris n forma
dorit i mai simpl>
Tem
pL
L
i
m
r
e
dr
e
gs
=
3
22
[-m] &"."E'
/ceast ecuaie arat c fluxul de inducie al rotorului
e
dr
nu este
deran%at, cuplul poate fi controlat independent reglnd &modificnd'
componena A de curent a statorului
i
e
gs
.
Ca
e
gr
i
s rmn nesc#imbat la 1, p
e
gr
i
trebuie s fie 1, i n acest
caz ecuaia axelor A de tensiune ale nfurrilor rotorului fr tensiuni
aplicate la rotor vor deveni>
14
v r i p
undev
qr
e
r qr
e
qr
e
e r dr
dr
e
qr
e
, , , , ,
, ,
( )
: ,
= + +
= =
0 0
< &"."3'
Cu alte cuvinte viteza de alunecare trebuie s satisfac relaia>
e
-
r
? -
r i
r qr
e
dr
e
, ,
,
e
-
r
?
r i
L i
r qs
e
r ds
e
,
,
rad:s electrici &".00'
!n practic mrimea fluxului rotorului poate fi sc#imbat prin
controlul lui i
e
ds
iar orientarea axei d a cmpului rotorului poate fi
meninut pstrnd fie viteza de alunecae, fie i
e
As
n concordan cu
ecuaiile ".00.
Cu o orientare corect a cmpului dinamica lui
Be
dr
va fi
ncredinat axei d i e determinat la constanta de timp a circuitului
rotoric .
/ceast situaie se poate vedea din &".0"' cu i
Be
dr
nlocuind pe
&
Be
dr
- L
m
i
Be
ds
: L
r
B
' adic>
dr
e r m
r r
ds
e
r L
r L p
i
,
,
, ,
=
+
Cb rotitori &".06'
15
5c#emele de reglare cu cmp orientat pentru motoare asincrone se
refer la tipul direct cnd ung#iul artat n figura "."D i e determinat
direct cum ar fi n cazul msurtorii directe a fluxului n ntrefier, sau la
tipul indirect cnd ung#iul rotorului e determinat prin msurri indirecte
cum ar fi viteza de alunecare.
1.2.1 Controlul direct al curentului cu cmp orientat
!n fig."."2 e reprezentat o sc#em care realizeaz controlul cu
orientare de cmp direct pentru controlul cuplului folosind un invertor
cu regulator de curent pGn. $entru orientarea cmpului comanda
curentului din stator e mai direct dect controlul tensiunii statorului, cea
de a doua abordare trebuie s permit inductane tranzitorii ale startorului
ca efecte secundare.
Cu o tensiune de curent continuu adecvat i cu dispozitive de
comutaie rapid, controlul direct al curentului de stator poate fi realizat
cu uurin.
+etoda direct se bazeaz pe detectarea fluxului n ntrefier
folosind bobina de explorare potrivite speciale sau dispozitive cu efect
Hall.
Curgerea n intregrator asociate cu bobina de explorare este
problematic n mod special la frecvene %oase. (e asemenea
dispozitivele Hall sunt sensibile la temperatur i totodat foarte fragile.
)luxul msurat n ntrefier este rezultanta sau fluxul mutual. -u e
acelai cu fluxul de inducie din nfurarea rotorului a crui ung#i este
ung#iul dorit pentru orintarea cmpului dar aa cum se arat mai %os
asociat cu curentul din stator msurat, putem determina valoarea lui i
16
mrimea fluxului rotorului. Curenii statorului a, b, c sunt msurai i
transformai mai nti n cureni Ad staionari folosind>
i i i i
s
qs
as bs cs
=
2
3
1
3
1
3
[/] &".0;'
( ) i i i
s
ds
cs bs
=
1
3
17
18
/dugnd i scznd un termen L i
er
s
qsn partea dreapt, fluxul de
inducie al statorului pe axa A n cadrul de referin staionar poate fi
exprimat ca>
( ) ( )
= + + +
s
qr
m er er
s
qs
m er
s
qr
L L L i L L i
[Cb rotitor] &".0=.'
!ntruct
s
mq este egal cu
( )
L i i
m
s
qs
s
qr
+
, putem determina
s
qr
din condiiile
msurate adic>
=
s
dr
r
m
s
md
er
s
ds
L
L
L i
&".0D'
/nalog,
s
dr
poate fi determinat din>
=
s
dr
r
m
s
md
er
s
ds
L
L
L i
[Cb rotitor] &".02'
)olosind
s
qr
i
s
dr
calculat din &".0D' i &".02' putem determina
cos i sin de A prin urmtoarele relaii din figura &"."D'
sin
= =
cos
s
dr
s
r
19
cos sin
= =
s
qr
s
r
&".0E'
unde>
= = +
e
r
s
r
s
dr
s
qr
2 2
&".03'
Calculele de mai sus &".0;' la &".03' sunt realizate n blocul de
orientare a cmpului dat n mi%locul figurii "."2.
<aloarea calculat a lui
e
r
este trimis napoi la intrarea
controlorului de flux ce regleaz fluxul n ntrefier. !n interiorul blocului
de calcul al cuplului, valorile calculate ale lui
e
r
i i
e
qs sunt folosite n
"."E pentru a estima valoarea cuplului dezvoltat de main, iar cuplul
estimat este retransmis la intrarea comenzii de cuplu.
.eirile respective ale cuplului i controlorilor de flux sunt valorile
de comand,
i
s
qs
*
i
i
e
ds
*
din cadrul de referin de cmp orientat al
rotorului.
!n cadrul blocului de transformare de la Ad la abc sunt urmtoarele
transformri de la Ade la Ads pn la a,b,c.
20
i i i
s
qs
e
qs
e
ds
* * *
cos sin = +
[/] &".61'
i i i
sx
ds
e
qs
e
ds
= +
* *
sin cos
i i
as
s
qs
* *
=
i i i
s
s
qs
s
ds
* * *
=
1
2
3
2
[/] &".6"'
i i i
cs
s
qs
s
ds
* * *
= +
1
2
3
2
1.2.2 Controlul direct al tensiunii cu cmp orientat
,rientarea cmpului curenilor statorului poate fi deasemenea
realizat prin aplicarea tensiunilor statorului corespunztoare. (eoarece
strategia ntr-o sc#em de cmp orientat este de a evita perturbarea
fluxului de inducie al rotorului pe ct e posibil cnd rspunde la o
sc#imbare de cuplu de sarcin, putem folosi un model tranzitoriu descris
n legtur cu curenii statorici Ad corect orientai i s se determine
tensiunile statorice aplicate.
21
22
Curenii de stator Ad sunt determinai transformnd curenii
msurai a,b,c n Ad staionari folosind ".0; i valoarea lui A, determinat
prin ".0E ca mai %os>
i i i
e
qs
s
qs
s
ds = cos sin [/] &".60'
i i i
e
ds
s
qs
s
ds = + sin cos [/]
!ntr-un model tranzitoriu se tie c pentru o situaie n care fluxurile
de inducie ale rotorului se pot presupune, constante, maina poate fi
reprezentat prin tensiuni constante n urma induciei tranzitorii a
statorului.
Ispunsul mainii la tranziiile prii de stator poate fi reprezentat
printr-un set de ecuaii date de 8
d
d!
r i
e
qs
e
qs
s
e
qs
e
e
ds
=
d
d!
r i
e
ds
e
ds
s
e
ds
e
e
"s
= +
)luxul de inducie al statorului poate fi exprimat n termeni doar de
curenii din stator i flux de inducie rotor, adic>
e
qs
s
e
qs
m
r
e
qr
L i
L
L
= +
[Cb rotitor]
e
ds
s
e
ds
m
r
e
dr
L i
L
L
= +
&".66'
!nlocuind expresiile de mai sus pentru fluxul de inducie al
statorului n termenul din stnga al ecuaiilor>
d
d!
r i # L i
e
qs
e
qs
s
e
qs
qs e s
e
ds
= +
d
d!
r i # L i
e
ds
e
ds
s
e
ds
ds e s
e
qs
=
vom obine>
+
= L
di
d!
L
L
d
d!
r i L i
s
e
qs
m
r
e
qr
e
qs
s
e
qs
e s
e
ds
[<] &".6;'
+
= + L
di
d!
L
L
d
d!
r i # L i
s
e
ds
m
r
e
dr
e
ds
s
e
ds
ds e s
e
qs
[<]
)ixnd termenii derivativi de timp ai fluxurilor rotorici la 1 i
rearan%nd astfel ca partea stng s cuprind suma tensiunii din urma
impedanei tranzitorii i a cderii de tensiune de-a lungul impedanei
tranzitorii a statorului obinem>
r i L
di
d!
# L i
s
e
qs
s
e
qs
qs
e
qs
e s
e
ds + + =
&".6='
r i L
di
d!
# L i
s
e
ds
s
ds
ds
e
ds
e s
e
qs + + = +
)igura "."E arat o sc#em direct cu orientare de cmp folosind
un regulator de tensiune a statorului.
!n aceast sc#em, cele dou valori din stnga din ecuaiile ".6= se
presupune c sunt produse de controlorii de flux i de cuplu.
Ieglnd acste ieiri de controleri ca termeni de curent de cuplare n
cruce ale pri drepte ai ecuaiilor ".6= vom obine valorile de comand
dorite pentru
e
qs i
e
ds
. <alorile de comand pentru tensiunile statorice
a bc pot fi calculate astfel>
s
qs
e
qs
e
ds
*
cos sin = +
[<] &".6D'
s
ds
e
qs
e
ds
*
sin cos = +
24
* *
* * *
* *
*
as
s
qs
s
s
qs
s
ds
cs
s
qs
s
ds
=
=
= +
1
2
3
2
1
2
3
2
&".62'
25
26
27
1.3 Metode indirecte de orientare de cmp
$entru operaii la vitez foarte mic i pentru controlul poziiei
folosirea deteciei de flux pe care se bazeaz pe integrare are o tendin de
deplasare nu poate fi acceptabil.
, alternativ adesea folosit este orientarea indirect, ce nu se
bazeaz pe msurarea fluxului n ntrefier, dar utilizeaz condiiile ecuaiilor
"."E8 ".00 i ".06 pentru a satisface condiia pentru orientarea
corespunztoare.
Cuplul poate fi controlat prin reglarea i
e
qs i viteza de alunecare,
e
-
r
.
)luxul rotorului poate fi controlat prin regla%ul lui
i
e
ds
. (ate cteva
nivele de flux rotoric dorite,
*
r
, valoarea lui
i
e
ds
*
poate fi obinut din >
=
+
* *
dr
r m
r r
e
ds
r L
r L p
i [Cb rotitor] &".6E'
$entru cuplul dorit 7
E
em
la nivelul dat al fluxului de rotor, valoarea
dorit i
eE
As
corespunztor ecuaiei ".00 poate fi deasemenea scris ca>
7
E
em
?
3
22
8 8
$ L
L
i % m
m
r
dr
e
qs
e
,
,
&".63'
Jinndu-se cont c i
BeE
dr
? 1 i
Be
dr
? L
m
i
e
ds
atunci>
Condiiile de mai sus duc la ecuaia>
28
2
*
,
,
*
*
= =
e r
r
r
qs
e
ds
e
r
L
i
i
&".;1'
care dac sunt satisfcute asigur decuplarea tensiunilor de la rotor.
!n ce msur este cu adevrat realizat aceast decuplare depinde de
acurateea parametrilor de motor folosii.
!ntruct valorile rezistenei rotorului i inductana de magnetizare
variaz oarecum mai mult dect ali parametri, te#nicile directe de adaptare a
parametrilor sunt folosite adesea pentru a acorda valorile acestor parametrii
folosii ntr-un controler de cmp oscilant indirect pentru a asigura operaiile
corespunztoare.
!n fig."."3 arat o sc#em de control de cmp orientat indirect pentru
un motor asincron cu comand cu control $C+ de curent.
,rientarea cmpului A, este suma dintre ung#iul rotorului din senzorul
de poziie
r
i ung#iul
0
din integrarea vitezei de alunecare. (ac ieirile
perpendiculare ale cos
r
i sin
r
sunt disponibile atunci cos i sin pot fi
generate din urmtoarele indentiti trigonometrice>
cos cos( ) cos cos sin sin
sin sin( ) sin cos cos sin
= + =
= + = +
r r r
r r r
2 2 2
2 2 2
&".;"'
!n simulare, valorile lui cos
0
i sin
0
pot fi gradate de la un oscilator
cu frecven variabil ,rientarea cmpului curenilor statorului poate fi
deasemenea realizat prin aplicarea tensiunilor statorului corespunztoare.
(eoarece strategia ntr-o sc#em de cmp orientat este de a evita perturbarea
fluxului de inducie al rotorului pe ct e posibil cnd rspunde la o
sc#imbare de cuplu de sarcin, putem folosi un model tranzitoriu descris n
29
legtur cu curenii statorici Ad corect orientai i s se determine tensiunile
statorice aplicate.
30