Sunteți pe pagina 1din 66

Universitatea TRANSILVANIA Braov

Centrul pentru nvmnt la Distan


i nvmnt cu Frecven Redus

FACULTATEA DE INGINERIE MECANIC
AUTOVEHICULE RUTIERE




Sorin VLASE




MECANIC
- II -


CURS PENTRU NVMNT CU FRECVEN REDUS







ANUL II SEM. 1
2012


i
CUPRINS

Cinematica
Cap.1 - Cinematica punctului material........................................................................................ 1
1.1. Elementele generale ale micrii punctului.............................................................. 1
1.2. Componentele vitezei i acceleraiei n diferite sisteme de coordonate................... 4
1.3. Micri particulare ale punctului material................................................................ 8
Rezumatul principalelor cunotine prezentate ...................................................... 11
ntrebri de verificare i probleme propuse............................................................ 12
Cap.2 - Cinematica rigidului ..................................................................................................... 13
2.1. Elementele generale ale micrii rigidului ............................................................. 13
Rezumatul principalelor cunotine prezentate ...................................................... 19
ntrebri de verificare i probleme propuse............................................................ 19
Dinamica
Cap.3 - Noiuni introductive n dinamic.................................................................................. 20
3.1. Impuls..................................................................................................................... 20
3.2. Momentul cinetic.................................................................................................... 21
3.3. Lucrul mecanic....................................................................................................... 21
3.4. Fore conservative (funcia de for) ...................................................................... 23
3.5. Energia mecanic ................................................................................................... 24
3.6. Puterea mecanic.................................................................................................... 25
3.7. Randamentul mecanic ............................................................................................ 25
Rezumatul principalelor cunotine prezentate ...................................................... 26
Cap.4 - Dinamica punctului material ........................................................................................ 28
4.1. Dinamica punctului material liber.......................................................................... 28
4.2. Teoremele fundamentale ale dinamicii aplicate punctului material....................... 29
4.3. Micarea punctului material sub aciunea greutii................................................ 31
4.4. Pendulul simplu ..................................................................................................... 34
Rezumatul principalelor cunotine prezentate ...................................................... 36
ntrebri de verificare i probleme propuse............................................................ 36
Cap.5 Dinamica sistemelor de puncte materiale .................................................................... 38
5.1. Ecuaiile de micare ale unui sistem de puncte materiale ...................................... 38
5.2. Teorema impulsului................................................................................................ 39
5.3. Teorema momentului cinetic.................................................................................. 40
5.4. Teorema energiei cinetice ...................................................................................... 41
Rezumatul principalelor cunotine prezentate ...................................................... 42
ntrebri de verificare i probleme propuse............................................................ 43
Cap.6 Dinamica rigidului ....................................................................................................... 44
6.1. Noiuni fundamentale............................................................................................. 44
6.2. Momente de inerie................................................................................................. 47
Rezumatul principalelor cunotine prezentate ...................................................... 50
ntrebri de verificare i probleme propuse............................................................ 52
Cap.7 Dinamica rigidului cu ax fix..................................................................................... 53
7.1. Ecuaiile de micare i calculul reaciunilor........................................................... 53
Rezumatul principalelor cunotine prezentate ...................................................... 58
Cap. 8 - Dinamica rigidului n micarea plan paralel........................................................... 60
8.1. Ecuaiile de micare ............................................................................................... 60

S.I. VLASE MECANICA TEHNIC. II-1.Cinematica

1
CAPITOLUL 1

CINEMATICA PUNCTULUI MATERIAL

1.0. Obiectivele capitolului
Se definesc noiunile fundamentale ale cinematicii: traciectorie, vitez i
acceleraie pentru punct material i sunt exprimate n diferite sisteme de
coordonate (coordonate carteziene, coordonate cilindrice, coordonate naturale)
aceste noiuni. Sunt analizate micrile simple ale punctului material i anume
micare rectiline uniform i uniform variat i micarea circular. ntrega
dezvoltare a cinematicii se bazeaz pe noiunile prezentate.


1.1. Elementele generale ale micrii punctului

1.1.1. Introducere
Presupunem un punct material care are o micare oarecare n spaiu.
Vectorul de poziie al punctului n raport cu originea O a unui sistem de referin
va fi o funcie ) (t r r
r r
= . n cazul n care se cunoate aceast funcie, micarea
punctului este complet determinat. Considerente fizice pentru ca funcia s
reprezinte o micare real impun ca aceasta s fie uniform continu (punctul nu
poate sri de la o poziie la alta, el trebuie s parcurg toate punctele unei curbe
continue ce unete cele dou poziii), derivabil (legea a doua a lui Newton
implic derivata a doua a vectorului de poziie) i finit n modul (spaiul
observabil se afl la distan finit).

1.1.2. Traiectorie
Definiie. Locul geometric al poziiilor succesive ale punctului
material aflat n micare se numete traiectorie.
Traiectoria este n general o curba (infinit sau nchis) sau un arc de
curb.
Prin raportare la un referenial vectorul de poziie
r
r poate fi definit n
general de trei componente scalare. Dac, spre exemplu, considerm sistemul de
coordonate carteziene (fig.1.1), atunci:
k z j y i x r
r
r r
r
+ + =
x = x(t) ; y = y(t) ; z = z(t) .
Dac se elimin timpul ntre x(t), y(t) si z(t) se poate obine ecuaia
traiectoriei sub forma interseciei a dou suprafee.
n cazul sistemului de coordonate cilindrice, cele trei funcii care definesc
vectorul de poziie sunt raza polar , unghiul polar i cota z (fig.1.2).
Relaiile:
= (t) ; = (t) ; z = z(t) ,
S.I. VLASE MECANICA TEHNIC. II-1.Cinematica

2
reprezint ecuaiile parametrice ale traiectoriei. Exprimarea mrimilor
cinematice n diferite sisteme de coordonate va fi
examinat ulterior.

1.1.3. Viteza
Noiunea de vitez exprim cantitativ o proprietate calitativ a micrii.
Astfel, un corp se poate mica repede sau ncet.
Pentru a o studia, s considerm un punct material care se mic pe o
curb (fig.1.2).
ntre cele dou puncte A i B punctul material poate ajunge mai repede
sau mai ncet. n cazul micrii rectilinii se definete viteza medie a micrii
unui punct material ca raportul dintre spaiul parcurs i timpul n care are loc
micarea. Viteza medie nu poate caracteriza complet micarea ntre dou puncte
ntruct, spre exemplu, prima jumtate de drum poate fi parcurs mai repede, iar
a doua mai ncet. S definim n cazul din figura 1.2 viteza medie ca fiind:
t
AB
t
r r
t
r
v
A B
med

=

r r r
r
.

Viteza medie este un vector cu direcia lui

AB . Dac scurtm intervalul


t, astfel nct punctul s ajung din A n C, viteza medie se modific. Aceast
observaie ne duce la ideea de a ne apropia ct mai mult de punctul A, fcnd
intervalul t ct mai mic. Putem defini n acest caz o mrime
r
v numit viteza
punctului material la un moment dat sau mai pe scurt, viteza n punctul A:

Fig.1.1. Definirea poziiei unui punct material

Fig.1.2. Viteza punctului material
S.I. VLASE MECANICA TEHNIC. II-1.Cinematica

3
r
dt
r d
v
&
r
r
r
= =
Viteza este tangent traiectoriei. ntr-adevr:

r r
=


v
t
arcAB
arcAB
AB
AB
AB
t
AB
v
t t 0 0
lim lim
unde
r
este versorul tangentei la curb.
S-a inut seama c:
v
t
arcAB
arcAB
AB
AB
AB
t t t
=

= =

0 0 0
lim ; 1 lim ; lim
r
.
Ecuaia dimensional a vitezei este:
[ ] v
L
T
L T = =
1
.
n SI viteza se msoar n metri pe secund (m/s). Uniti tolerate sunt
kilometrul pe or (km/h) i kilometrul pe secund (km/s).

1.1.4. Acceleraia

n studiul micrii punctului material, legea a doua a lui Newton leag
fora de o alt noiune, acceleraia, care ne arat ct de repede variaz viteza. S-a
mutat printr-o echipolen vectorul vitez al punctului B n A (fig.1.3). Variaia
vitezei va fi:
A B
v v v
r r r
=
iar viteza de variaie a acesteia poart numele de acceleraie medie:
t
v v
t
v
a
A B
med

=
r r r
r
.
La fel ca n cazul definirii vitezei unui
punct putem introduce noiunea de acceleraie
instantanee a punctului material pe traiectorie:
r v
dt
r d
dt
v d
t
v
a
t
& &
r
&
r
r r r
r
= = = =

=

2
2
0
lim .
Acceleraia este o mrime vectorial a
crei expresie este derivata vitezei n raport cu
timpul. Ecuaia dimensional a acceleraiei se
va scrie:
[ ]
[ ]
[ ]
2
1

= = = T L
T T
L
t
v
a .
n SI acceleraia se msoar n metri pe secund la ptrat.






Fig.1.3. Acceleraia
S.I. VLASE MECANICA TEHNIC. II-1.Cinematica

4
1.2. Componentele vitezei i acceleraiei n diferite sisteme de coordonate

1.2.1. Sistemul de coordonate carteziene
Expresiile vitezei i acceleraiei
Vectorul de poziie al punctului material M (fig.1.4),
r r
r r t = ( ) are n
sistemul de referin cartezian urmtoarele componente:
x = x(t) ; y = y(t) ; z = z(t) .
care reprezint ecuaiile parametrice ale traiectoriei.
Dac se elimin timpul se poate obine ecuaia traiectoriei ca intersecie a
dou suprafee:
0 ) , , ( ; 0 ) , , (
2 1
= = z y x z y x .
Viteza va fi:
k v j v i v k z j y i x v
z y x
r r r r
&
r
&
r
&
r
+ + = + + = cu valoarea dat de:
2 2 2
z y x v & & & + + = .
Acceleraia este:
k a j a i a k z j y i x a
z y x
r r r r
& &
r
& &
r
& &
r
+ + = + + = cu valoarea
dat de:
2 2 2
z y x a & & & & & & + + = .
n scriere matriceal:
{ } { } { } ; ; ;

=
z
y
x
a
a
a
a
z
y
x
v
v
v
v
z
y
x
r
z
y
x
z
y
x
& &
& &
& &
&
&
&

{ } { } { } { } . ;
2 2 2 2 2 2 2 2
z y x a a a z y x v v v
T T
& & & & & & & & & + + = = + + = =



Aplicaie. Micarea pe elicea cilindric. (fig.1.5)
Ecuaiile parametrice ale
elicei cilindrice cu pas constant sunt:


tg R z
R y
R x
=
=
=
; sin
; cos
.

Prin derivare se obin
componentele vitezei i acceleraiei:

= =
= =
= =

= =
= =
= =
.
; sin cos
; cos sin
.
; cos
; sin
2
2






tg R z a
R R y a
R R x a
tg R z v
R y v
R x v
z
y
x
z
y
x
& &
& &
& & &
& &
& & &
& &
&
&
&
&
&
&



Fig.1.4. Sistemul de coordonate
carteziene

Fig.1.5. Micarea pe elicea cilindric
S.I. VLASE MECANICA TEHNIC. II-1.Cinematica

5
De unde:
( ) ( )
. cos /
cos / 1
2 2 2 2
2
2 2 2 2


&
& &
& & &
R v
R tg R z y x v
=
= + = + + =

( )
( ). cos /
cos /
4 2 2
4 2 2 2 2 2 4 2 2 2 2


& & &
& & & & & &
+ =
+ = + + =
R a
R tg R R R a

Lungimea arcului de elice este dat de relaia:

= = = =


cos cos
0
R
dt
R
dt v ds s .

1.2.2. Sistemul de coordonate cilindrice
Poziia unui punct M pe traiectorie este definit de coordonatele
(unghiul polar), (raza polara) i z (cota). A cunoate micarea revine la a
cunoate dependenele =(t), =(t) i z = z(t). Se alege un sistem de
coordonate legat de punctul material M n felul urmtor: versorul

e
r
este paralel
cu proiecia vectorului

OM pe planul Oxy (are direcia razei polare), versorul


r
e


este paralel cu planul Oxy i perpendicular pe
r
e

astfel nct sistemul format din


versorii

e
r
,

e
r
i k
r
s fie drept, k
r
reprezentnd versorul axei Oz. n acest caz se
poate scrie vectorul de poziie al punctului M:
k z e r
r
r r
+ =



Sistemul de referin determinat de cei trei versori se numete sistemul de
referin cilindric. Versorii

e
r
i

e
r
se exprim n funcie de prin relaiile:
j i e
j i e
r r
r
r r
r

cos sin
sin cos
+ =
+ =

de unde se obine, prin derivare:

Fig.1.6 Sistemul de coordonate cilindrice
S.I. VLASE MECANICA TEHNIC. II-1.Cinematica

6
( )
( )




e j i e
e j i e
r
& &
r r
&
r
r
& &
r r
&
r
= + =
= + =
sin cos
cos sin

Viteza, obinut prin derivarea vectorului de poziie va fi:
k z e e k z e e r v
r
&
r
&
r
&
r
&
&
r r
&
&
r r
+ + = + + = =


cu componentele:
v radiala v transversala v z axiala
z
= = =
&
( );
&
( ); & ( ),
i valoarea:
2 2 2 2
z v &
&
& + + = .
Acceleraia, ca derivata vitezei n raport cu timpul, respectiv ca derivata
de ordinul doi a vectorului de poziie, va avea expresia:
= + + + + + = = = k z e e e e e r v a
r
& &
&
r
&
r
& &
r
&
&
&
r
&
r
& &
& &
r
&
r r


( ) ( ) k z e e
r
& &
r
&
&
& &
r
&
& & + + + =

2
2

cu componentele:
z a a a
z
& &
&
&
& & &
& & = + = = ; 2 ;
2


,
i valoarea:
( ) ( )
2
2 2
2
2 z a & &
&
&
& & &
& & + + + = .
n scriere matriceal avem (n sistemul de referin definit de versorii

e
r
,

e
r
i k
r
):
{ } { } { }

+

=

=
z
a
z
v
z
r
& &
&
&
& &
&
& &
&
&
&


2 ; ;
2
.


1.2.3. Sistemul de coordonate polare
Este un caz particular al sistemului de coordonate cilindric, cnd micarea
se desfoar n plan (z = 0), (fig.1.7).
Versorii sistemului plan de
coordonate sunt

e
r
i

e
r
aezai
perpendicular, astfel nct s
formeze un sistem drept. n acest
caz relaiile care definesc viteza i
acceleraia punctului material sunt:
r
e r r
r r
=
2 2 2
;

&
&
r
&
r
&
r
r r v e r e r v
r
+ = + =
( ) ( )
( ) ( )
2 2
2
2
2
; 2



&
&
& & &
& &
r
&
&
& &
r
&
& &
r
r r r r a
e r r e r r a
r
+ + =
+ + =






Fig.1.7. Sistemul de coordonate polare
S.I. VLASE MECANICA TEHNIC. II-1.Cinematica

7
Componentele acceleraiei se pot scrie:
( )
t d
r d
r
r r a r r a
r



&
& & &
&
&
& &
2
2
1
2 ; = + = = .
Viteza areolar. Se definete o mrime care caracterizeaz creterea ariei
sectoriale cuprins ntre dou raze vectoare i arcul de traiectorie. Aceast
mrime prezint importan n studiul micrii punctului material aflat n cmp
central de fore i poart numele de vitez areolar (fig.1.8):
t
S
t

=
0
lim
Din figur se constat c trebuie
s verifice relaiile:
( )
t
r r
t
S
t
r

+
<

<


2 2

n cazul n care r > 0. Prin trecere la
limit se obine:
( )
t
r r
t
S
t
r
t t t

+



2
0 0
2
0
lim lim lim de unde
2
2

&
r
= . Dac r < 0 raionamentul este
analog. Noiunea de vitez areolar ca i expresia ei care au fost definite n cazul
micrii plane rmn valabile i n cazul micrii punctului material pe o curb
n spatiu.

1.2.4. Sistemul de coordonate naturale (Frenet).
Expresiile vitezei i acceleratiei
Presupunem c un punct material se mic pe o curb (C) a crei ecuaie
este cunoscut. Pe curb se ia un punct de referin A de la care se msoar
lungimea arcului de curb. Poziia punctului material poate fi definit n acest
caz prin lungimea arcului de curba s definit ca funcie de timp s = s(t) (ecuaia
orar a micrii), (fig.1.9).
Atam punctului M sistemul mobil
de coordonate cu versorii
r
(dup direcia
tangentei, n sensul creterii lui s),
r
n
direcie normal la curb (normala
principal, orientat spre concavitatea
curbei) i
r
, versorul binormal dat de
relaia
r r
r
= . Triedrul considerat este
numit triedrul lui Frenet. Exist relaia:

r r
&
r
&
r r
= = = = v s
t d
s d
s d
r d
r v unde
r
r
=
s d
r d
.


Fig.1.8. Viteza areolar

Fig.1.9. Sistemul de coordonate
naturale
S.I. VLASE MECANICA TEHNIC. II-1.Cinematica

8
Componentele vitezei pe axele triedrului lui Frenet sunt:
0 ; 0 ; = = =

v v s v & .
Pentru acceleraie avem relaia:

&
r
&
r
& &
r
r
+ = = s s
t d
v d
a
dar

r
&
r
&
r
= = s
t d
s d
s d
r d
. S-a folosit relaia:

r r
=
s d
r d
(prima formula a lui Frenet).
Atunci:

r r
&
r
+ =
2
v
v a .
Componentele acceleraiei vor fi:
0 ; ;
2
= = =

a
v
a v a & .
Dac a

= 0 rezult v = ct. iar micarea este o micare rectilinie uniform.
Dac a

i v au acelai sens, micarea se numete accelerat (a

= ct., uniform
accelerat), iar dac a

i v au semne contrare, micarea se numete ntrziat
sau ncetinit (a

= ct., uniform ncetinit). Acceleraia normal este ntotdeaun
orientat de-a lungul normalei ntruct a

> 0. Dac a

=0, v = ct si 1/ = 0,
micarea este rectilinie i uniform.
Valoarea acceleraiei este:
2
4
2

v
v a + = & .


Aplicaie. S se calculeze raza de curbur a elicei cilindrice.
Se va folosi relaia
2 2
2
v a
v
&
= n care se fac urmtoarele nlocuiri:

cos
&
R
v = ; 0 = v& ;
2

&
R a = . Rezultatul obinut pentru raza de curbur a elicei
cilindrice este:

2
cos
R
= .

1.3. Micri particulare ale punctului material

1.3.1. Micarea rectilinie i uniform
Definiie. Micarea rectilinie i uniform este micarea n care traiectoria
este o dreapt, iar viteza este constant.
Cel mai convenabil este de a analiza aceast micare n sistemul de
coordonate carteziene, considernd c micarea se face de-a lungul axei Ox.
Astfel:
S.I. VLASE MECANICA TEHNIC. II-1.Cinematica

9
0 ; 0 ;
0
= = =
z y x
v v v v
unde
2 1 0
C t C x ct v x v
x
+ = = = = & .
Condiiile iniiale permit determinarea constantelor de integrare. tiind c
la momentul iniial avem:
0 0
; ; 0 v v x x t = = =
rezult:
2 0 0 1 0 0
; C x x C v v
t t x
= = = =
= =

Deci t v x x
0 0
+ = .
Acceleraia va fi: 0 = = = x v a & & & . Reciproc, micarea pentru care acceleraia
este nul, este micarea rectilinie i uniform. Astfel:
0 ; 0 ; 0 = = = z y x & & & & & &
duce la:
3 2 1
; ; C z C y C x = = = & & &
6 3 5 2 4 1
; ; C t C z C t C y C t C x + = + = + = .
Punnd condiiile iniiale, i anume la momentul t=0 avem:
z z y y x x
v v v v v v
0 0 0
; ; = = =

0 0 0
; ; z z y y x x = = =
rezult: t v z z t v y y t v x x
z y x 0 0 0 0 0 0
; ; + = + = + = .
Eliminnd timpul ntre cele trei relatii de mai sus se obine ecuaia
traiectoriei (dreapta):
z y x
v
z z
v
y y
v
x x
0
0
0
0
0
0

=


iar valoarea vitezei este:
.
2
0
2
0
2
0
2
0
2
ct v v v v v
z y x
= = + + =

1.3.2. Micarea rectilinie uniform variat
Definiie. Micarea rectilinie uniform variat este micarea pentru care
traiectoria este o dreapt, iar acceleraia este constant.
Pentru simplitate se consider axa Ox pe direcia traiectoriei mobilului.
Atunci:
; 0 ; 0 ; = = =
z y x
a a a a
3 2 1
; ; C v C v C t a v
z y x
= = + = ;
6 3 5 2 4 1
2
; ;
2
C t C z C t C y C t C
t a
x + = + = + + = .
Condiiile iniiale corespunznd momentului t = 0 sunt:
; 0 ; 0 ;
0
= = =
z y x x
v v v v . 0 ; 0 ;
0
= = = z y x x
Rezult: ; 0 ; 0 ;
0
= = + = =
z y x
v v t a v v v
. 0 ; 0 ;
2
2
0 0
= = + + = z y
t a
t v x x
x

Dac se elimin timpul ntre legea spaiului i a vitezei, se obine formula
lui Galilei (Torricelli):
S.I. VLASE MECANICA TEHNIC. II-1.Cinematica

10
0
0
0
2
0 0
2
; x
a
v v
v
a
v v a
x
a
v v
t +

=
de unde ( )
0
2
0
2
2 x x a v v + = .
Cnd v
0
= 0, x
0
= 0 (mobilul pleac din origine cu viteza iniial nul)
avem:
x a v 2
2
=
Dac acceleraia i viteza au acelai sens, micarea se numete uniform
accelerat, iar dac au sensuri contrare se numete uniform ncetinit sau
ntrziat.

1.3.3. Micarea circular
Definiie. Micarea circular este micarea unui punct material pe un cerc
fix.
Aceast micare poate fi studiat att n coordonate carteziene (fig.1.10),
n cele polare (fig.1.11) ct i n cele naturale (fig.1.12).
Astfel, coordonatele carteziene ale punctului material aflat n micare pe
cerc sunt:
sin ; cos R y R x = = ,
de unde, prin derivare, se obine succesiv:
cos ; sin
&
&
&
& R y R x = = ;
sin cos ; cos sin
2 2
& & &
& &
& & &
& & R R y R R x = = ,
cu
& &
R v R v = =
2 2 2
si ( )
4 2 2 2

& & &
+ = R a .
Dac
&
= ct, micarea se numete micare circular uniform. Notnd
0
=
&
rezult
0 0
+ = t . Dac
& &
> 0 micarea este uniform accelerat, iar dac
&&
< 0 micarea este uniform ntrziat. Notnd
0
=
&
i =
& &
se obine legea
spaiului
0 0
2
2


+ + = t
t
. n coordonate polare (fig.1.11) se scrie:
r
e R r
r r
=

Fig.1.10. Coordonate carteziene Fig.1.11. Copordonate polare
S.I. VLASE MECANICA TEHNIC. II-1.Cinematica

11
; ;

&
r
&
r
R v e R v = =
4 2 2
;

& & &
r
& &
r
&
r
+ = + = R a e R e R a
r

cu componentele:

& & &
R a R a
r
= = ;
2
.
n coordonate naturale (fig.1.12)
avem:
( )
0
= = R AM s

r
&
r
&
r
&
& R s v R s v = = = = ;


r
&
r
& &
r
&
&
& &
& &
2
2
2
; ;
R R a
R
s
a R s a
+ =
= = = =

2 2

&
& &
&
& &
= = =
R
R
a
a
tg .
Rezumatul principalelor cunotine prezentate
Traiectoria:
- cordonate carteziene
k z j y i x r
r
r r
r
+ + = ; x = x(t) ; y = y(t) ; z = z(t) .
-coordonate cilindrice:
= (t) ; = (t) ; z = z(t) ,
Viteza:
r
dt
r d
v
&
r
r
r
= =
Acceleraia:
r v
dt
r d
dt
v d
t
v
a
t
& &
r
&
r
r r r
r
= = = =

=

2
2
0
lim
Componentele vitezei i acceleraiei n diferite sisteme de coordonate
Sistemul de coordonate carteziene
x = x(t) ; y = y(t) ; z = z(t) .
k v j v i v k z j y i x v
z y x
r r r r
&
r
&
r
&
r
+ + = + + =
2 2 2
z y x v & & & + + = .
k a j a i a k z j y i x a
z y x
r r r r
& &
r
& &
r
& &
r
+ + = + + =
2 2 2
z y x a & & & & & & + + = .
Sistemul de coordonate cilindrice
=(t), =(t), z = z(t).
k z e e k z e e r v
r
&
r
&
r
&
r
&
&
r r
&
&
r r
+ + = + + = =


2 2 2 2
z v &
&
& + + = .
= + + + + + = = = k z e e e e e r v a
r
& &
&
r
&
r
& &
r
&
&
&
r
&
r
& &
& &
r
&
r r


( ) ( ) k z e e
r
& &
r
&
&
& &
r
&
& & + + + =

2
2

( ) ( )
2
2 2
2
2 z a & &
&
&
& & &
& & + + + = .
Sistemul de coordonate polare

r
e r r
r r
=

Fig.1.12. Coordonate
naturale
S.I. VLASE MECANICA TEHNIC. II-1.Cinematica

12
2 2 2
;

&
&
r
&
r
&
r
r r v e r e r v
r
+ = + =
( ) ( )
( ) ( )
2 2
2
2
2
; 2



&
&
& & &
& &
r
&
&
& &
r
&
& &
r
r r r r a
e r r e r r a
r
+ + =
+ + =


( )
t d
r d
r
r r a r r a
r



&
& & &
&
&
& &
2
2
1
2 ; = + = = .

Sistemul de coordonate naturale (Frenet).
s = s(t)

r r
&
r
&
r r
= = = = v s
t d
s d
s d
r d
r v

&
r
&
r
& &
r
r
+ = = s s
t d
v d
a ;

r r
&
r
+ =
2
v
v a .
Raza de curbur a traiectoriei.

2 2
2
v a
v
&
=

a v
v
r r

=
3
.

ntrebri de verificare i probleme propuse

1. S se determine traiectoria, viteza i acceleraia unui punct material care
aparine unui cerc ce se rostogolete, fr alunecare, pe un plan prizontal
(micare pe cicloid).

2. S se determine traiectoria, viteza i acceleraia unui punct material care
aparine unei drepte ce se rostogolete, fr alunecare, pe un cerc fix (micare
pe evolvent).

3. S se determine raza de curbur a cicloidei, generat de cercul de raz R.

4. S se determine raza de curbur a unei evolvente generat prin rostogolirea
unei drepte pe un cerc de fix de raz R.

5. S se determine traiectoria unui punct aruncat cu o vitez iniial
0
v care
face unghiul cu orizontala, n cmp gravitaional constant

6. S se determine traiectoria, viteza i acceleraia unui punct ce aparine unui
cerc de raz r, care se rostogolete, fr alunecare, pe un cerc fix de raz R.


S.I. VLASE MECANICA TEHNIC. II-1.Cinematica

13
CAPITOLUL 2

CINEMATICA RIGIDULUI

2.0. Obiectivele capitolului
Sunt utilizate noiunile definite n capitolul anterior pentru studiul
micrii unui rigid. ntruct poziia geometric a unui rigid, dei acesta este
alctuit dintr-o infinitate de puncte material, poate fi definit doar de ase
parametrii scalari, este natural ca descrierea cmpului de vitezei acceleraii
ale unui rigid s se poat face prin intermediul unui numr redus de parametrii.
Acest lucru se realizeaz prin raportarea rigidului la un sistem local de
coordonate, legat de rigid, i care particip mpreun cu acesta la micare. Sunt
definite noiunile de vitez unghiular, acceleraie unghiular i sunt analizate
proprieti ale cmpului de viteze n cazul unui rigid, n micare general,
tridimensional.

2.1. Elementele generale ale micrii rigidului

2.1.1. Definirea poziiei unui rigid

A cunoate poziia unui rigid revine la a cunoate poziia tuturor punctelor
sale. Condiia de comportare rigid face ca numrul de parametri necesari pentru
a defini poziia rigidului n spaiu s fie ase. Astfel, n plan, putem determina
poziia unui punct aparinnd unui rigid atand corpului un sistem de referin
local Oxy. Acesta este definit, n raport cu sistemul de referin global, prin
coordonatele originii O(x
0
,y
0
) i prin unghiul fcut de axa Ox cu axa Ox
1
. Dac
cunoatem poziia unui punct M(x,y) n raport cu sistemul de referin local Oxy,
poziia lui fa de sistemul de referin global O
1
x
1
y
1
se determin cu relaiile:

y
x
y
x


cos sin
sin cos
1
1

cunoscute din geometria analitic. Cu notaiile:

{ } { } { } [ ]

=


cos sin
sin cos
; ; ;
0
0
0
1
1
1
R
y
x
r
y
x
r
y
x
r

avem:
{ } { } { } { } [ ]{ } R + = + =
0 0 1
r r r r .


Aceleai relaii se puteau obine i scriind:
S.I. VLASE MECANICA TEHNIC. II-1.Cinematica

14
j y i x j y i x r r r
r r r r
r r r
+ + + = + =
1 01 1 01 0 1
.
innd seama de faptul c (vezi fig.2.1):

{ }
{ } i j =

cos
sin
;
sin
cos


se obine relaia:
{ } { } [ ]{ } r r
1 0
= + R
unde:
[ ] {} { } [ ] j i =


=


cos sin
sin cos
R
reprezint matricea de rotaie, ce conine vectorii bazei sistemului de referin
local. Se verific cu usurin c [R] este o matrice ortonormal, deci:
[ ][ ] [ ] [ ] [ ] E R R R R = =
T T
si det [R] = 1.
n mod analog s considerm un rigid cruia i atam un sistem de
coordonate local Oxyz. Poziia punctului material M n raport cu sistemul local
este cunoscut prin coordonatele sale x,y,z. Poziia punctului M n raport cu
sistemul global de coordonate O
1
x
1
y
1
z
1
va fi determinat dac se cunosc:
- poziia originii sistemului de referin local O;
- versorii ortogonali i
r
, j
r
i k
r
ai celor trei axe.
Cum un versor are trei componente, cunoaterea celor trei versori ar
impune cunoaterea a nou componente scalare. Condiiile ca i
r
, j
r
i k
r
s
reprezinte baza unui sistem ortonormat duc la ase condiii:

0 ; 0 ; 0
; 1 ; 1 ; 1
2 2 2
= = =
= = =
i k k j j i
k j i
r r r r r r
r r r
.
deci sunt suficieni trei parametri scalari pentru a caracteriza poziia axelor
sistemului de referin mobil. Dac considerm i cei trei parametri care

Fig.2.1. Raportarea rigidului la sistemele de coordonate local i
global
S.I. VLASE MECANICA TEHNIC. II-1.Cinematica

15
definesc poziia originii O, rezult c poziia sistemului de referin local, deci i
a rigidului, este definit de ase parametri scalari.
Versorii
r
i ,
r
j i
r
k sunt definii de
relaiile:

{}
{ }
{} ;
, cos(
) , cos(
) , cos(
;
, cos(
) , cos(
) , cos(
;
, cos(
) , cos(
) , cos(
1
1
1
1
1
1
1
1
1

=
z z
y z
x z
i
z y
y y
x y
j
z x
y x
x x
i

unde cos(x,x
1
) reprezint cosinusul
fcut de axa Ox cu axa O
1
x
1

(proiectia versorului
r
i pe axa O
1
x
1
), etc. Avem relaia:
{ } { } { } r r r + =
0 1
,
deci
k z j y i x k z j y i x k z j y i x
r r r r r r r r r
+ + + + + = + +
1 0 1 0 1 0 1 1 1 1 1 1

de unde nlocuind
r
i ,
r
j i
r
k i efectund calculele se obine:

z
y
x
x z x y z x
x z x y y x
x z x y x x
z
y
x
z
y
x
) , cos( ) , cos( ) , cos(
) , cos( ) , cos( ) , cos(
) , cos( ) , cos( ) , cos(
1 1 1
1 1 1
1 1 1
0
0
0
1
1
1

sau:
{} { } { } [ ] [ ]

z
y
x
z
y
x
z
y
x
k j i
z
y
x
z
y
x
R
0
0
0
0
0
0
1
1
1

unde s-a notat:
[ ] {} { } { } [ ] k j i
x z x y z x
x z x y y x
x z x y x x
=

=
) , cos( ) , cos( ) , cos(
) , cos( ) , cos( ) , cos(
) , cos( ) , cos( ) , cos(
1 1 1
1 1 1
1 1 1
R
Se verific cu uurin c [R] este ortonormal deci verific relaia:

[ ][ ] [ ] [ ] [ ] E R R R R = =
T T

relaie matriceal ce impune ase relaii scalare ntre cosinuii directori. Pentru
uurina calculului s-a notat:


Fig.2.2. Raportarea rigidului la
sistemele de coordonate local(mobil) i
global(fix)
S.I. VLASE MECANICA TEHNIC. II-1.Cinematica

16
{} { } { } ; ; ;
3
3
3
2
2
2
1
1
1

k j i
Se obin relaiile scalare:

0 ; 1
0 ; 1
0 ; 1
1 3 1 3 1 3
2
3
2
3
2
3
3 2 3 2 3 2
2
2
2
2
2
2
2 1 2 1 2 1
2
1
2
1
2
1
= + + = + +
= + + = + +
= + + = + +





Din cei nou cosinui directori care apar n matricea de rotaie [R] doar
trei pot fi alei independeni. n practic, cosinuii directori sunt utilizai rar ca
parametri independeni, alegndu-se ali trei parametri, spre exemplu unghiurile
lui Euler, mai uor de utilizat n aplicaii. Cosinuii directori vor fi exprimai n
funcie de aceti parametri independeni.

2.1.2. Deplasri finite. Deplasri infinitezimale.

Deplasarea dintr-o poziie iniial n cea final se face printr-o succesiune
de deplasri. Relaia { } { } [ ]{ } R + =
0 1
r r caracterizeaz numai poziia iniial i
final a corpului fr a da informaii despre felul (poziiile intermediare) n care
s-a fcut deplasarea.
n cazul deplasrii n plan (fig.2.3,a) vectorul {r
0
} caracterizeaz
translaia, iar matricea [R] conine unghiul de rotaie finit prin intermediul
funciilor sinus i cosinus. Ele definesc deplasarea finit a corpului n plan.
Pentru a ajunge n poziia final, corpul trece printr-o succesiune de poziii
intermediare (fig.2.3,b), prin deplasri infinitezimale. Totalitatea deplasrilor
infinitezimale dau deplasarea finit.
n cazul unei deplasri n spaiu problema se pune n mod analog.
Deplasarea finit este caracterizat de vectorul de poziie {r
0
} al originii

Fig.2.3a Fig.2.3b
S.I. VLASE MECANICA TEHNIC. II-1.Cinematica

17
sistemului de referin mobil i de unghiul de rotaie finit al rigidului n jurul
unei drepte, pentru a ajunge cu axele din poziia iniial n cea final.
Presupunem c rotaia
finit de unghi s-a fcut n
jurul unei axe pe care o vom
determina. n timpul rotaiei axa
rmne neschimbat, deci dac
{u} este versorul axei atunci:

[R] {u} = {u}.



2.1.3. Viteza unghiular
Se consider un rigid n
micare general. Se ataeaz
rigidului sistemul de referin
local Oxyz, iar micarea o studiem fa de sistemul de referin global O
1
x
1
y
1
z
1
.
Ne propunem determinarea expresiei vitezei unui punct al rigidului,
presupunnd c ne sunt cunoscute elementele ce caracterizeaz micarea
sistemului de referin local.
Se noteaz cu x
1
, y
1
, z
1

componentele vectorului

OM n
sistemul global de coordonate i
cu x,y,z componentele aceluiai
vector n sistemul local. Se mai
noteaz

= OM r
r
n sistemul global
i

= OM
r
n sistemul local.
Vectorul de pozitie r
M
este
exprimabil prin:
{ } { } { } ) ( ;
0 0

r r r
+ = + = r r r r
M M

Dac [R] este matricea de
rotaie ce face trecerea de la
componentele unui vector exprimate n sistemul local la componentele aceluiasi
vector exprimate n sistemul global, se poate scrie:
{ } { } [ ]{ };
0
R + = r r
M

Componentele vectorului {} rmn neschimbate n timp, sistemul local
participnd la micare mpreun cu rigidul. Ca urmare, prin derivare, se obine
viteza punctului M cu expresia:
{ } { } [ ]{ } R
&
& & + =
0
r r
M


Fig.2.4.Rotaia rigidului n jurul axei
instantanee de rotaie i translaie

Fig.2.5. Rotaia infinitezimal a rigidului
S.I. VLASE MECANICA TEHNIC. II-1.Cinematica

18
Derivarea relaiei [R] [R]
T
= [E] da ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ 0 R R R R = +
T T
& &
sau utiliznd
relaia [ ][ ] ( ) [ ] [ ]
T T T
A B B A = rezult ( ) ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ 0 R R R R = +
T
T T
& &
. De aici tragem
concluzia c matricea [ ]
T
] [ ] [ R R
&
= este antisimetric ntruct verifica relaia []
+ []
T
= [0].
O matrice antisimetric:
[ ]

=
0
0
0
x y
x z
y z




poate fi utilizat la reprezentarea unui produs vectorial. n continuare se poate
scrie:

{ } { } { } { } } ]{ [ } ]{ ][ [ } ]{ [ ] [ ] [
0 0 0
r v r r r
T
M
+ = + = + = & &
&
& & R R R R ,
unde {v
0
} este viteza originii sistemului de referin mobil. Produsul []{r}
reprezint produsul vectorial dintre vectorul { } [ ]
T
z y x
= asociat
operatorului [] i vectorul {r}. Se poate scrie i:
r v v
M
r r r r
+ =
0
(formula lui Euler).
Scriind viteza pe componente se obine:

.
;
;
0
0
0
x y v v
z x v v
y z v v
y x z Mz
x z y My
z y x Mx



+ =
+ =
+ =

Vectorul
r
poarta numele de vitez unghiular, ntruct d o reprezentare
a vitezei de rotaie a sistemului de referin mobil, iar matricea [] se numete
operator vitez unghiular. Se va reine i relaia de derivare obinut:
) ( ; } ]{ [ } { r r r r
r r
&
r
& = = .
Aceasta reprezint relaia de derivare a unui vector ce se mica odat cu
sistemul de referin mobil. Dac se noteaz cu {} vectorul vitez unghiular
cu componentele raportate la sistemul local de referin, vom avea relaiile:
} { ] [ } { , } ]{ [ } {
T
respectiv R R = = .

2.1.4. Acceleraia unghiular
Prin derivarea vitezei se obine expresia acceleraiei unui punct M:
{ } { } { } }. ]{ ][ [ } { ] [
0
r r r v a
M M
+ + = = & & & &
Dac se noteaz [ ] [ ] & = i innd seama de relaia scris, se obine:
{ } { } } ]{ ][ [ } { ] [
0
r r a a
M
+ + =
sau, vectorial: ( ) r r a a
M
r r r r r r r
+ + =
0

expresie denumit formula lui Rivals, unde
r
a
0
reprezint originea sistemului de
referin mobil. Componentele acceleraiei, exprimate n sistemul cartezian de
coordonate, vor fi:
S.I. VLASE MECANICA TEHNIC. II-1.Cinematica

19
( ) . ;
2 2
0 z x y x z y z y x x
z y x y z a a + + + + =
( ) ;
2 2
0 x y z y x z x z y y
x z y z x a a + + + + =
( ) ;.
2 2
0 z x y x z y z y x x
z y x y z a a + + + + =

Rezumatul principalelor cunotine prezentate

Formulele de transformare a vectorilor din sistemul local n cel global:

z
y
x
x z x y z x
x z x y y x
x z x y x x
z
y
x
z
y
x
) , cos( ) , cos( ) , cos(
) , cos( ) , cos( ) , cos(
) , cos( ) , cos( ) , cos(
1 1 1
1 1 1
1 1 1
0
0
0
1
1
1

Matricea de rotaie
[ ] {} { } { } [ ] k j i
x z x y z x
x z x y y x
x z x y x x
=

=
) , cos( ) , cos( ) , cos(
) , cos( ) , cos( ) , cos(
) , cos( ) , cos( ) , cos(
1 1 1
1 1 1
1 1 1
R
Viteza unghiular
r v v
M
r r r r
+ =
0
(formula lui Euler).
( ) r r a a
M
r r r r r r r
+ + =
0





ntrebri de verificare i probleme propuse

1. Un paralelipiped dreptunghic, cu laturile a, b, c , se rotete n jurul unei
diagonale, cu viteza unghiular , constant. S se determine viteza i
acceleraia punctelor de pe vrfurile paralelipipedului.

2. S se studieze micarea mecanismului biel - manivel unde raza manivelei
este r iar lungimea bielei l.

3. S se studieze micare unui mecanism patrulater cu laturile a, b, c, unde
elementul de intrare a are viteza unghiular .

4. O bara de lungime 2L cade n cmp gravitaional, sprijinindu-se, fr
frecare, pe un perete vertical. S se studieze micarea acestei bare.
S.I. VLASE MECANICA TEHNIC. II-2 Dinamica.

20
CAPITOLUL 3

NOIUNI INTRODUCTIVE N DINAMIC

3.0. Obiectivele capitolului
Studiul dinamicii se face, n principiu, pornind de la axiomele
fundamentale ale lui Newton, dar n rezolvarea unor probleme practice se
dovedete util introducerea unor noiuni fundamentale care, matematic, sunt
anumite combinaii ale mrimilor fundamentale, obinute n urma ordonrii
unor numeroase rezultate, cu ajutorul crora raionamentul i interpretarea
problemelor se simplific considerabil. n cele ce urmeaz ne vom referi la
punctul material i la sisteme de puncte materiale, urmnd ca rigidul ( care n
definitiv reprezint un sistem continuu de puncte materiale) s fie tratat
ulterior.

3.1. Impuls

Definiie. Impulsul unui punct material de mas m care se mic cu viteza
r
v
este vectorul H
r
:
v m = H
r
r
(3.1)
care are aceeai direcie i sens cu viteza.

Componentele vectorului impuls n raport cu un sistem de referin ortogonal
sunt:
, ; ;
z z y y x x
v m H v m H v m H = = =
Dac se consider un
sistem de puncte materiale,
impulsul sistemului se definete
ca suma impulsurilor tuturor
punctelor care alctuiesc
sistemul:


= =
= =
n
i
i i
n
i
i
v m H H
1 1
r
r r
(3.2)

Relaia se mai poate scrie:

( )
C
C
C
n
i
i i
n
i
i
i
n
i
i i
v M
dt
r d
M r M
dt
d
r m
dt
d
t d
r d
m v m H
r
r
r r
r
r
r
= = = = = =

= = = 1 1 1
,
deci:

C
v M H
r
r
= . (3.3)

Fig. 3.1 Impulsul punctului
material
S.I. VLASE MECANICA TEHNIC. II-2 Dinamica.

21
unde cu M s-a notat masa sistemului de puncte materiale, iar cu
r
v
C
viteza
centrului de mas al ntregului sistem. S-a obinut un rezultat deosebit de
important n mecanic i anume c impulsul unui sistem este egal cu impulsul
unui punct material de mas M egal cu masa ntregului sistem, concentrat n
centrul su de mas.

3.2. Momentul cinetic

Definiie. Momentul cinetic al unui punct material de mas m i vitez
r
v , n
raport cu un punct O este egal cu momentul impulsului:


r
r
r
r r
K r H r m v
O
= = (3.4)

Deci momentul cinetic este o
mrime vectorial care se definete
n raport cu un punct al spaiului
(este vector legat).
Componentele vectorului moment
cinetic sunt:
( );
y z Ox
v z v y m K =
( );
z x Oy
v x v z m K =
( ).
x y Oz
v y v x m K =

n cazul unui sistem de
puncte materiale, momentul cinetic al sistemului se definete ca suma
momentelor cinetice ale particolelor care alctuiesc sistemul:


= = =
= = =
n
i
i i i
n
i
i i
n
i
i O
v m r H r K K
1 1 1
r r
r
r
r r
(3.5)

3.3. Lucrul mecanic

3.3.1. Lucrul mecanic elementar
Se consider un punct material asupra cruia acioneaz o for F
r
,
punctul fiind obligat s se deplaseze pe o curb (C) n spaiu. Fie de asemenea o
deplasare elementar r d
r
a punctului material.

Definiie. Lucrul mecanic elementar al forei F
r
efectuat pentru deplasarea r d
r

este definit de produsul scalar:
d L F dr =
r
r
(3.6)
i reprezint capacitatea forei de a produce micare.

Pe baza definiiei produsului scalar se obine:

Fig.3.2 Momentul cinetic al
rigidului
S.I. VLASE MECANICA TEHNIC. II-2 Dinamica.

22
( ) r d F dr F dL
r
r
, cos = (3.7)
care ne permite i urmtoarea definiie: lucrul mecanic este egal cu produsul
dintre deplasarea elementar i proiecia forei pe direcia deplasrii sau cu
produsul dintre for i proiecia deplasrii pe direcia forei.
Lucrul mecanic poate fi pozitiv (motor) atunci cnd fora pune n micare
o main sau un mecanism, negativ (rezistent), adic fora va contribui la oprirea
mainii, mecanismului, sau nul dac fora este perpendicular pe direcia
deplasrii. Cunoscnd relaia dt v r d
r r
= se poate obine pentru lucrul mecanic
elementar expresia:
dt v F dL
r
r
= (3.8)
Dac se consider componentele vectorilor:
k dz j dy i dx r d
r r r
r
+ + = i k Z j Y i X F
r r r r
+ + = ,
rezult expresia analitic a lucrului
mecanic elementar:

dz Z dy Y dx X dL + + = (3.9)

sau innd seama de expresia
componentelor vitezei punctului:
( )dt z Z y Y x X dL & & & + + =
(3.10)

3.3.2. Lucrul mecanic total (finit)
Se consider un punct material care se deplaseaz pe o curb (C) din
spaiu sub aciunea unei fore F care depinde de timp, poziie i vitez. n acest
caz se definete lucrul mecanic total L
AB
efectuat pentru a deplasa corpul din
poziia A n poziia B ca fiind suma lucrurilor mecanice elementare efectuate pe
parcursul deplasrii. Aceasta este o sum Riemann deci se va putea scrie:
( )

+ + = =
B
A
B
A
AB
dz Z dy Y dx X r d F L
r
r
(3.11)
Lucrul mecanic total este deci o integral
cubilinie, calculat pe traiectoria pe care se
deplaseaz punctul material. Rezult c lucrul
mecanic total va depinde de fora F
r
ct i de
arcul de curb AB i de modul n care este
parcurs acest arc de curb. Dac se cunosc
dependenele de timp ale coordonatelor punctului
material n timpul deplasrii, fora va deveni o
funcie de timp i atunci integrala curbilinie se va
reduce la o integral simpl n t. Un caz
particular este acela n care componentele forei

Fig.3.3 Lucrul mecanic
elementar

Fig. 3.4 Lucrul mecanic total
S.I. VLASE MECANICA TEHNIC. II-2 Dinamica.

23
vor depinde numai de poziie. n acest caz dac se scrie ecuaia traiectoriei sub
forma parametric:
x = x(q) ; y = y(q) ; z = z(q)
atunci i componentele forei vor depinde prin intermediul coordonatelor de
parametrul q i se poate scrie:
X = X(q) ; Y = Y(q) ; Z = Z(q),
iar integrala devine o integral simpl n q. Deci dac fora depinde numai de
poziia punctului material, atunci lucrul mecanic va depinde numai de traiectorie
fr ns a depinde de modul n care aceast traiectorie este parcurs. n
paragraful 1.4 va fi dezvoltat acest caz.

3.3.3 Diagrama lucrului mecanic

Uneori este convenabil de a folosi
reprezentri grafice intuitive pentru lucrul
mecanic. Astfel, dac considerm o main
care dezvolt fora F , iar deplasarea
elementului activ al mainii este x , putem
reprezenta pe un grafic variaia F=F(x).
Lucrul mecanic elementar la o deplasare dx
este dL=Fdx, iar lucrul mecanic total la
deplasarea ntre doua puncte A i B va fi:
( )

=
B
A
AB
dx x F L (3.12)
n acest caz, dup cum se cunoate din analiza matematic, lucrul mecanic
este egal cu aria suprfeei delinitat de curba considerat, de cele dou paralele
la axa Oy i de axa Ox.

3.4. Fore conservative (funcia de for)

Definiie. Se numete for conservativ o for ale crei componente se pot
obine prin aplicarea operatorului gradient unei funcii scalare U = U(x, y, z)
care depinde exclusiv de poziie, numit funcie de for:
k j i
r r r r
z
U
y
U
x
U
U F

+ + = = (3.13)
Lucrul mecanic elementar va deveni:
dU dz
z
U
dy
y
U
dx
x
U
r d F dL = + + = =

r
r
(3.14)
Lucrul mecanic total necesar pentru a deplasa un punct material sub aciunea
unei fore care deriv dintr-o funcie de for, din punctul A(x
A
, y
A
, z
A
) n
punctul B(x
B
, y
B
, z
B
) va fi:

A B
B
A
B
A
AB
U U dU dL L = = =

(3.15)

Fig. 3.5 Diagrama lucrului mecanic
S.I. VLASE MECANICA TEHNIC. II-2 Dinamica.

24
unde U
A
= U(x
A
, y
A
, z
A
) i U
B
= U(x
B
, y
B
, z
B
) sunt valorile funciei U n punctul A
respectiv B. n acest caz deci lucrul mecanic nu depinde de drumul parcurs ci
numai de poziia iniial i final a mobilului. Aadar dac drumul parcurs este
nchis, adic se parcurge o bucl nchis, lucrul mecanic este nul.
Uneori n locul funciei de for U se poate considera funcia V = -U numit
funcie potenial. Componentele X, Y, Z ale forei se exprim prin relaiile:

z
V
Z
y
V
Y
x
V
X

= = = ; ; (3.16)
iar lucrul mecanic va fi dL = - dV. Dac se consider un sistem de fore n care
fiecare deriv dintr-un potenial, atunci sistemul se numete conservativ. Forele
fundamentale din fizic sunt conservative.

3.5. Energia mecanic

3.5.1. Energia cinetic (de micare)
Definiie. Considernd un punct material de mas m i vitez
r
v atunci
energia cinetic E
c
este:

2
2
1
mv E
c
= . (3.17)
Energia cinetic este o mrime scalar de stare (definit la un moment de timp t).
Pentru un sistem de puncte materiale, energia cinetic a sistemului se definete
ca energia cinetic a tuturor punctelor materiale:

=
= + + + =
n
i
i i cn c c c
v m E E E E
1
2
2 1
2
1
... (3.18)

3.5.2. Energia potenial (de poziie)
Se consider o for care deriv dintr-o funcie de for U(x, y, z). Lucrul
mecanic necesar pentru a deplasa punctul material din poziia A
0
(x
0
, y
0
, z
0
) n
poziia A(x, y, z) este:
( ) ( )
0 0 0
, , , ,
0
z y x U z y x U L
A A
= (3.19)
Definiie. Energia potenial este lucrul mecanic efectuat pentru a duce
punctul material din A
0
n A, luat cu semn schimbat:

a) nu depinde de drum b) pe drum nchis este zero
Fig. 3.6 Lucrul mecanic al forelor conservative
S.I. VLASE MECANICA TEHNIC. II-2 Dinamica.

25
( ) ( ) z y, x, U z , y , x U L V
0 0 0 A A
0
= = (3.20)
Deoarece funcia U poate fi determinat doar pn la o constant aditiv, rezult
c i energia potenial va fi afectat de aceeai nedeterminare. Se poate alege
constanta astfel nct U(x
0
, y
0
, z
0
) s fie nul. Atunci energia potenial va fi:

V = - U(x, y, z) (3.21)
n cazul unui sistem de puncte materiale, prin definiie energia potenial a
sistemului este egal cu suma energiilor poteniale ale componentelor
sistemului.

3.5.3. Energie mecanic
Definiie. Energia mecanic este suma dintre energia cinetic i energia
potenial a unui punct material sau sistem de puncte materiale:
E E V
m c
= + (3.22)

3.6. Puterea mecanic

Definiie. Puterea unei maini este lucrul mecanic produs de main n
unitatea de timp:
P
d L
d t
= (3.23)
n cazul general, iar dac fora sau momentul care produc lucrul mecanic
sunt constante:
P
L
t
= . (3.24)
Dac se nlocuiete expresia lucrului mecanic r d F dL
r
r
= se obine:
v F
t d
r d F
P
r
r
r
r
= = (3.25)
Scriind pe componente:
( )
z y x
v Z v Y v X v F v F P + + = =
r
r
, cos (3.26)
n cazul lucrului mecanic produs de un cuplu
r r
d M dL = , se poate scrie:

r
r
r
r
= = M
dt
d
M P . (3.27)

3.7. Randamentul mecanic

Noiune de randament este introdus din necesitatea unei aprecieri a
eficienei unei maini. Astfel din totalul de lucru mecanic produs de o main,
numit lucrul mecanic motor sau consumat L
c
, doar o parte L
u
, numit lucru
mecanic util va fi folosit pentru obinerea efectului propus. O alt parte L
r
va fi
utilizat pentru nvingerea diferitelor rezistane i frecri. Se poate scrie:
S.I. VLASE MECANICA TEHNIC. II-2 Dinamica.

26
L
c
= L
u
+ L
r
. (3.28)

Definiie. Randamentul unei maini este raportul dintre lucrul mecanic util i
lucrul mecanic consumat:
= =

= <
L
L
L L
L
1
L
L
1
u
c
c r
c
r
c
(3.29)
i reprezint o msur a utilizrii lucrului mecanic produs de main.
Raportul
c
r
L
L
= poart numele de coeficient de pierderi n main.

Rezumatul principalelor cunotine prezentate
Impuls
v m = H
r
r

, ; ;
z z y y x x
v m H v m H v m H = = =
Momentul cinetic
( );
y z Ox
v z v y m K =

r
r
r
r r
K r H r m v
O
= = ( );
z x Oy
v x v z m K =
( ).
x y Oz
v y v x m K =

Lucrul mecanic
Lucrul mecanic elementar
d L F dr =
r
r
dz Z dy Y dx X dL + + = ( ) r d F dr F dL
r
r
, cos =
dt v F dL
r
r
= ( )dt z Z y Y x X dL & & & + + =
Lucrul mecanic total (finit)
( )

+ + = =
B
A
B
A
AB
dz Z dy Y dx X r d F L
r
r


Fore conservative (funcia de for)
k j i
r r r r
z
U
y
U
x
U
U F

+ + = =
dU dz
z
U
dy
y
U
dx
x
U
r d F dL = + + = =

r
r


A B
B
A
B
A
AB
U U dU dL L = = =


Energia mecanic
Energia cinetic (de micare)

2
2
1
mv E
c
= .
Energia potenial (de poziie)
( ) ( ) z y, x, U z , y , x U L V
0 0 0 A A
0
= =
V = - U(x, y, z)

S.I. VLASE MECANICA TEHNIC. II-2 Dinamica.

27
Energie mecanic
E E V
m c
= +
Puterea mecanic
P
d L
d t
= ( )
z y x
v Z v Y v X v F v F P + + = =
r
r
, cos

r r
d M dL =
r
r
r
r
= = M
dt
d
M P
Randamentul mecanic = =

= <
L
L
L L
L
1
L
L
1
u
c
c r
c
r
c




















S.I. VLASE MECANICA TEHNIC. II-2 Dinamica.

28
CAPITOLUL 4

DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL

4.0. Obiectivele capitolului
Legea a doua a lui Newton este formula pe care se bazeaz construcia
ntregii dinamici. Este analizat micarea unui punct material, supus la o for,
utiliznd legea lui Newton i problemele matematice care apar n cazul acesta.
Sunt prezentate apoi teoremele fundamentale ale dinamicii aplicate punctului
material. Ca aplicaii sunt prezentate: micarea unui punct material n cmp
gravitaional i micarea pendulului matematic.

4.1. Dinamica punctului material liber

4.1.1. Generaliti
Se consider un punct material de mas m care se poate deplasa liber n
spaiu. Asupra lui va aciona o for F
r
care n cazul general este o funcie de
timp, poziie i viteza corpului, i care va determina traiectoria i modul de
parcurgere al acesteia.

4.1.2. Ecuaiile de micare
S considerm legea a doua a lui Newton, proiectat dup cele trei axe ale
sistemului de coordonate:


( )
( )
( ) z y x z y x t F z m
z y x z y x t F y m
z y x z y x t F x m
z
y
x
& & & & &
& & & & &
& & & & &
, , , , , ;
, , , , , ;
, , , , , ;
=
=
=
(4.1)

Relaiile scrise reprezint un sistem de trei ecuaii difereniale de ordinul
II cu necunoscutele funcii de timp x = x(t) , y = y(t) , z = z(t). n cazul n care
funciile F
x
, F
y
, F
z
ndeplinesc anumite condiii de regularitate, meninate n
cadrul cursului de Analiz matematic, atunci ecuiile sunt integrabile i se
obine o clas de funcii care vor verifica relaiile scrise. n expresia acestor
funcii, intervin nite 6 constante de integrare arbitrare. Pentru a determina n
mod univoc soluiile va trebui s considerm condiiile iniiale, adic la
momentul iniial, s-l numim t
0
, va trebui s cunoatem viteza i acceleraia
punctului material.




S.I. VLASE MECANICA TEHNIC. II-2 Dinamica.

29
4.2. Teoremele fundamentale ale dinamicii aplicate punctului material
Pornind de la legile lui Newton s-ar putea, din punct de vedere teoretic,
studia micarea oricrui sistem de puncte materiale. Cercetrile dezvoltate de-a
lungul timpului n rezolvarea unor probleme de mecanic a dus la obinerea unor
rezultate i ecuaii a caror baz se afl n legile lui Newton, i care permit o
nelegere mai clar i o abordare mai simpl a diferitelor situaii n care se poate
afla un sistem mecanic. Cel mai important set de astfel de ecuaii este
reprezentat de teoremele fundamentale ale mecanicii. n cadrul teoremei
impulsului de exemplu, aplicat unui punct material, este nlocuit legea a doua
a lui Newton (o relaie vectorial) cu teorema impulsului (o relaie vectorial).
Noiunea de impuls permite, n anumite cazuri , o nelegere mai bun a
problemelor. Teorema momentului cinetic are o mai mic importan n cazul
punctului material, ea devenind deosebit de util n studiul rigidului. A treia
teorem, teorema energiei cinetice, nlocuiete legea a doua a lui Newton (o
relaie vectorial) cu o relaie ntre mrimi scalare. Relaia obinut este mai
srac n informaii dar permite nelegerea mai profund a unor fenomene
mecanice, utiliznd noiunea de energie cinetic. Toate aceste teoreme sunt
obinute prin transformri simple aplicate legilor lui Newton.

4.2.1. Teorema impulsului
Dac legea a doua a lui Newton se scrie sub forma:
F
dt
v d
m
r
r
= (4.2)
inndu-se seama c masa este constant, se obine:

( )
F
t d
v m d
r
r
= (4.3)
Cunoscnd definiia impulsului punctului material rezult:
F
dt
H d
r
r
= (4.4)
sau

F H
r
&
r
=
(4.5)

Relaia de mai sus exprim teorema impulsului (sau a variaiei
impulsului): derivata impulsului n raport cu timpul este egal cu fora (sau
cu rezultanta sistemului de fore) care acioneaz asupra punctului
material. Teorema enunat este valabil la fiecare moment de timp.

4.2.2. Teorema momentului cinetic
nmulind legea a doua a lui Newton scris sub forma:
F r m
r
& &
r
=
vectorial la stnga cu
r
r se obine:
S.I. VLASE MECANICA TEHNIC. II-2 Dinamica.

30
F r r m r
r
r
& &
r r
= (4.6)
inndu-se seama de relaiile:
( )
dt
v d
m r
dt
v d
m r v m
dt
r d
dt
v m r d
v r
dt
v d
r
r
r
r
r r
r r r
r
&
r
r
& &
r
= + =

= = ; 0 ; (4.7)
se obine:

( )
F r
dt
v m r d
r
r
r r
=

(4.8)
sau inndu-se seama de definiia momentului cinetic, dat n capitolul anterior:
F r
dt
K d
O
r
r
r
= (4.9)
sau:
F r K
O
r
r
&
r
= (4.10)

care reprezint teorema momentului cinetic (sau a variaiei momentului
cinetic): derivata n raport cu timpul a momentului cinetic fa de un punct
este egal cu momentul forei care acioneaz asupra punctului material,
calculat fa de acelai punct O, valabil n orice moment al micrii.
Proiectnd relaia vectorial dup cele trei axe se obin relaiile:

Oz Oz Oy Oy Ox Ox
M K M K M K = = =
& & &
; ; (4.11)

4.2.3. Teorema energiei cinetice
nmulind legea a doua a lui Newton scris sub forma:

( )
F
dt
v m d
r
r
= (4.12)
scalar cu r d
r
se obine:

( )
r d F
dt
v m d
r d
r
r
r
r
= (4.13)
n analiza matematic se poate demonstra relaia:

( )
( ) v m d
dt
r d
dt
v m d
r d
r
r r
r
= (4.14)
de unde rezult simplu:
( ) ( )

= = = =
2
2
mv
d dv mv v d v m v m d v v m d
dt
r d r r r r r
r
.
Egalitatea vdv v d v =
r r
se poate demonstra cu uurin.innd seama c r d F dL
r
r
= ,
rezult:
dL
mv
d =

2
2
sau dL dE
c
= (4.15)
Relaia obinut poart numele de teorema energiei cinetice (sau a
variaiei energiei cinetice) i se enun astfel: variaia energiei cinetice este
egal cu lucrul mecanic elementar efectuat de for asupra punctului
material.
S.I. VLASE MECANICA TEHNIC. II-2 Dinamica.

31
Pentru ca energia cinetic s creasc (variaia s fie pozitiv) trebuie ca
lucrul mecanic elementar dL s fie pozitiv, deci lucrul mecanic elementar se va
transforma n energie, iar pentru ca energia cinetic s scad (variaia s fie
negativ) trebuie ca lucrul mecanic elementar s fie negativ, deci energia
cinetic se va cheltui producnd lucru mecanic.

4.3. Micarea punctului material sub aciunea greutii

n cele ce urmeaz se vor integra ecuaiile de micare ale unui punct
material asupra cruia acioneaz greutatea. Se presupune c un punct material
de mas m este aruncat de la nlimea h cu viteza
0
v
r
care face cu orizontala
unghiul . Ecuaiile de micare sunt:

=
=
=
. 0
;
; 0
z m
g m y m
x m
& &
& &
& &
(4.16)
de unde:

=
=
=
. 0
;
; 0
z
g y
x
& &
& &
& &
(4.28)

Se obine cu uurin:

=
+ =
=
.
;
;
3
2
1
C z
C t g y
C x
&
&
&
(4.17 )

i:

+ =
+ + =
+ =
.
;
2
1
;
6 3
5 2
2
4 1
C t C z
C t C gt y
C t C x
(4.18)

Fig. 4.1 Aruncarea n cmp gravitaional
S.I. VLASE MECANICA TEHNIC. II-2 Dinamica.

32
Condiiile iniiale la t = 0 vor fi:
; cos v x ; 0 x
0
t t t t
0 0
= =
= =
&
; sin v y ; h y
0
t t t t
0 0
= =
= =
& (4.19)
. 0 z ; 0 z
0 0
t t t t
= =
= =
&
Rezult valorile constantelor de integrare:
. 0 C ; h C ; 0 C ; 0 C ; sin v C ; cos v C
6 5 4 3 0 2 0 1
= = = = = =
Deci ecuaiile parametrice ale traiectoriei sunt:

=
+ =
=
. 0
;
2
1
sin
; cos
2
0
0
z
gt t v h y
t v x

(4.20)
care reprezint ecuaia parametric a unei parabole ce se gsete n planul z = 0
(traiectoria este o curb plan). Eliminnd parametrul t ntre primele dou ecuaii
se obine:

cos
0
v
x
t =
deci ecuaia parabolei va fi:

2 2
0
2
cos 2v
x g
tg x h y + = .

S calculm acum cteva elemente caracteristice ale micrii n cmp
gravitaional:
a ) Durata micrii
Fcnd y = 0 se obine:

2
0
2
1
sin 0 gt t v h + = (4.21)
sau:
0 2 sin 2
0
2
= h t v gt (4.22)
de unde:

g
gh v v
t
2 sin sin
2 2
0 0
2 , 1
+
=

(4.23)
Convine problemei numai soluia pozitiv:


g
gh v v
t
2 sin sin
2 2
0 0
2
+ +
=

(4.24)
Putem scrie:

c u
t t t + =
2
(4.25)
unde:

g
v
t
u
sin
0
= (4.26)
S.I. VLASE MECANICA TEHNIC. II-2 Dinamica.

33
reprezint timpul de urcare iar

g
gh v
t
c
2 sin
2 2
0
+
=

(4.27)
reprezint timpul de coborre, lucrul ce va fi demonstrat n continuare la pct. c.
b) Btaia (distana OA)


cos
2 sin sin
cos
2 2
0 0
0 2 0

+
+ = =
g
gh v
g
v
v t v x
A
. (4.28)
S punem condiia ca btaia s fie maxim:
0 =
d
x d
A
(4.29)
Efectund toate calculele rezult n final:

( )
2
0
2
0 2
2
sin
v gh
v
+
= (4.30)
de unde rezult valoare unghiului care realizeaz maximul. Se obine, dup
efectuarea calculelor corespunztoare, valoare maxim a btii:

gh v
g
v
x 2
2
0
0
max
+ = (4.31)
c) nlimea maxim se obine punnd condiia anulrii componentei
vitezei dup axa Oy:
t g v = sin 0
0
(4.32)
Rezult timpul de urcare:

g
v
t
u
sin
0
= (4.33)
i nlimea maxim:

g
v
h t g t v h H
u u
2
sin
2
1
sin
2 2
0 2
0

+ = + = . (4.34)
d) Viteza n punctul de contact cu solul se obine introducnd t
2
n
formulele componentelor vitezei:
gh v t g v v ct v v
y x
2 sin sin , . cos
2 2
0 2 0 0
+ = = = = .(4.35)
(componenta vitezei dup axa Ox este, n tot timpul micrii, constant).
Rezult:
gh v v v v
y x A
2
2
0
2 2
+ = + = (4.36)

Caz particular.
Dac punctul material se arunc de la nivelul solului, se va introduce h =
0 n toate relaiile obinute mai sus iar rezultatele devin:


S.I. VLASE MECANICA TEHNIC. II-2 Dinamica.

34
Traiectoria:

2 2
0
2
cos 2v
gx
xtgx y = (4.37)
Durata micrii:
c u
t t
g
v
t = = ;
sin 2
0

(4.38)
Btaia:
g
v
x b
A
2 sin
2
0
= = (4.39)
Btaia maxim:
g
v
x
2
0
max
;
4
= =

(4.40)
nalimea maxim:
g
v
H

2 2
0
sin
= (4.41)
Parabola de siguran:
2
0
2 2
0
2 2 v
gx
g
v
y = (4.42)

4.4.Pendulul simplu

Un pendul simplu este reprezentat de un punct material greu, obligat s se mite
pe un cerc n plan vertical. Se va studia cazul legturii bilaterale.
n acest caz, neinteresnd
reaciunea din legtur, se va utiliza
teorema energiei cinetice. n punctul
cel mai de jos al traiectoriei, punctul
material va avea o vitez v
0
, deci o
energie cinetic E
0
:

2
0 0
2
1
v m E = .
ntr-un alt punct de pe cerc, de
exemplu A, va avea alt vitez, mai
mic v i o energie cinetic E:

2
2
1
v m E = .
Lucrul mecanic total al forelor gravitaionale va fi:
( ) ( ) cos 1
0 0
= = = = mg OB OA mg B A mg h mg L (4.43)


Teorema energiei cinetice va deveni:

( ) cos 1
2
1
2
1
2
0
2
= l g m v m v m (4.44)

Fig. 4.3 Legtura
bilateral

Fig. 4.2. Aruncarea de la nivelul solului
S.I. VLASE MECANICA TEHNIC. II-2 Dinamica.

35
de unde va rezulta viteza punctului material n A:

( ) cos 1 2
2
0
2
= l g v v (4.45)
Pentru viteze iniiale mai mici dect

( ) cos 1 2
0
= l g v (4.46)
punctul material se va opri nainte de a ajunge n punctul cel mai de sus al
cercului dup care se va ntoarce, avnd o micare oscilatorie n jurul poziiei
iniiale. Unghiul care va determina poziia n care se oprete momentan
punctul, deci i amplitudinea micrii este obinut din relaia de mai sus:

l g
v
l g
v l g
2
1
2
2
cos
2
0
2
0
=

= (4.47)
Pentru a avea oscilaii este necesar ca < deci cos > 1, de unde
rezult: l g v 4
2
0
< (4.48)
Dac l g v 4
2
0
> punctul material va parcurge n acelai sens cercul, n
absena frecrilor fr s se opreasc. Micarea va fi rotatorie. n cazul n care
l g v 4
2
0
= viteza se va anula n punctul cel mai de sus al traiectoriei.)
Micile oscilaii ale pendulului. n cazul n care amplitudinea oscilaiilor
este mic, acestea pot fi studiate cu uurin dac se face aproximaia, destul de
bun pn la unghiuri de 0,1 rad, c unghiul este egal cu sinusul lui. n acest caz
ecuaiile de micare ale punctului material vor fi:


0 cos
sin
=
=
N G
a m G
t

(4.49)
unde
& &
l l a
t
= = . Din prima ecuaie, n aproximaia = sin se obine:


& &
l g = (4.50)
sau: 0
2
= +
& &
(4.51)
unde s-a notat
2
= g / l . Soluia acestei ecuaii este de forma:

( )
0
cos + = t (4.52)
Constantele de integrare i
0
se determin din condiiile iniiale.
Perioada micilor oscilaii este:


g
l
T

2
2
= = (4.53)




S.I. VLASE MECANICA TEHNIC. II-2 Dinamica.

36
Rezumatul principalelor cunotine prezentate

Ecuaiile de micare

( )
( )
( ) z y x z y x t F z m
z y x z y x t F y m
z y x z y x t F x m
z
y
x
& & & & &
& & & & &
& & & & &
, , , , , ;
, , , , , ;
, , , , , ;
=
=
=

Teoremele fundamentale ale dinamicii aplicate punctului material
Teorema impulsului
F H
r
&
r
=
Teorema momentului cinetic
F r K
O
r
r
&
r
=
Teorema energiei cinetice
dL dE
c
=
Micarea punctului material sub aciunea greutii

2 2
0
2
cos 2v
x g
tg x h y + = .
Pendulul simplu
0
2
= +
& &

( )
0
cos + = t

g
l
T

2
2
= =

ntrebri de verificare i probleme propuse

1. S se determine impulsul i momentul cinetic al unui punct material aruncat
n cmp gravitaional la diferite momente de timp

2. S se arate c momentul cinetic al unui punct material, aflat n cmp central
de fore, se conserv.

3. S se determine micarea punctului material aruncat n cmp gravitaional i
supus rezistenei aerului, dac se consider c fora de rezisten este
proporional cu viteza punctului.

4. S se determine ecuaiile de micare ale unui punct material care se gsete
n cmp central de fore.

5. Un punct material, fr vitez iniial, este lsat s se mite n interiorul unei
sfere, fr frecare. S se determine ecuaiile de micare ale acestui punct.
S.I. VLASE MECANICA TEHNIC. II-2 Dinamica.

37
6. S se afle acceleraia unui punct material care se mic pe un plan nclinat cu
unghiul , dac coeficientul de frecare ntre corp i plan este .

7. S se determine ecuaia de micare a unui punct materialde mas m, legat de
un resort cu constanta elastic k. S se arate c micarea este periodic i s
determine perioada acestei micri.
















































S.I. VLASE MECANICA TEHNIC. II-2 Dinamica.

38
CAPITOLUL 5

DINAMICA SISTEMELOR DE PUNCTE MATERIALE

5.0. Obiectvele capitolului
Se consider un sistem de puncte materiale alctuit din n particole.
Fiecare punct material are vectorul de poziie
i
r
r
, viteza
i
r
&
r
i acceleraia
i
r
& &
r
.
Rezultanta forelor exterioare care acioneaz asupra punctului material i va fi
notat
i
F
r
, iar fora exercitat de punctul material j asupra punctului i cu
ji
F
r
.
Forele interioare vor fi egale dou cte dou conform principiului aciunii i
reaciunii:


ji ij
F F
r r
= sau: 0 = +
ji ij
F F
r r
(5.1)
n cele ce urmeaz ne propunem s
studiem comportarea sistemului, deci
determinarea micrii fiecrui membru al
sistemului ct i concluzii asupra comportrii
globale a ansamblului. Evoluia fiecrei
componente a sistemului se poate obine n
general prin aplicarea ecuaiilor
fundamentale ale lui Newton fiecrui punct
material, iar comportarea sistemului n
general este caracterizat de teoremele fundamentale care vor da integrale
prime ale micrii, din care vor lipsi, n anumite cazuri, forele de legtur
dintre punctele materiale.

5.1. Ecuaiile de micare ale unui sistem de puncte materiale

Ecuaiile de micare scrise pentru cele n puncte ale sistemului vor fi de
forma:


ji i i i
F F r m
r r
& &
r
+ = (5.2)
unde i = 1,2,,n. Avnd un sistem de ecuaii difereniale de ordinul doi, n
anumite condiii satisfcute n general de sistemele tehnice, se obine soluia:

( )
n i i
C C C r r
2 2 1
,..., ,
r r r
r r
= (5.3)
unde
k
C
r
(k = 1,2,,2n) reprezint constante vectoriale de integrare.
Cunoscndu-se condiiile iniiale i anume poziia i viteza fiecrui punct la
momentul iniial se pot determina constantele de integrare i se poate obine
soluia unic care descrie evoluia sistemului n timp.

Fig.5.1 Sistem de puncte materiale
S.I. VLASE MECANICA TEHNIC. II-2 Dinamica.

39
5.2. Teorema impulsului

Se consider un sistem de puncte materiale de mase m
i
, avnd vitezele
i
v
r

(i = 1,,n). Fiecare punct are impulsul:

i i i
v m H
r
r
= (5.4)
iar impulsul ntregului sistem va fi:

=
=
n
i
i i
v m H
1
r
r
(5.5)
Se poate scrie:

( )

= = =
= = =
n
i
i i
n
i
i
i
n
i
i i
t d
r m d
t d
r d
m v m H
1 1 1
r r
r
r
(5.6)
Se cunoate c centrul de mas al sistemului este dat de relaia:

m
r m
m
r m
r
n
i
i i
n
i
i
n
i
i i
C

=
=
=
= =
1
1
1
r r
r
(5.7)
de unde rezult:

=
C i i
r m r m
r r
(5.8)
Introducnd relatia (5.8) n expresia impulsului se obine:

( )
C
C C
v m
t d
r d
m
t d
r m d
H
r
r r
r
= = = (5.9)
Impulsul unui sistem de puncte materiale este impulsul unui punct avnd
masa egal cu masa ntregului sistem, plasat n centrul de mas i avnd viteza
acestuia.
Daca
ji
F
r
este fora cu care punctul material j acioneaz asupra punctului
material i i
ij
F
r
fora asupra punctului j din partea punctului material i, atunci
conform principiului aciunii i reaciunii exist relaia:
0 = +
ij ji
F F
r r
(5.1)
Se scrie legea lui Newton pentru punctul
material i:

=
+ =
n
j
ji i i i
F F a m
1
r r
r
(5.10)
fcnd convenia c 0 =
ii
F
r
. (fora
exercitat de punctual material asupra lui
nsui este zero).
nsumnd toate relaiile se obine:

= = = =
+ =
n
i
n
j
ji
n
i
i
n
i
i i
F F a m
1 1 1 1
r r
r
(5.11)


Fig.5.2. Impulsul unui sistem de
puncte materiale
S.I. VLASE MECANICA TEHNIC. II-2 Dinamica.

40
Suma forelor interioare este:

= =
= =
n
i
n
j
ij
F F
1 1
int
0
r r
(5.12)
n virtutea relaiei 5.1, forele interioare anulndu-se dou cte dou.
Se va nota cu

=
=
n
i
i
ext
F F
1
r r
suma forelor exterioare. Se poate deci scrie:

t d
H d
t d
v m d
t d
v m d
t d
v d
m a m
n
i
i i
n
i
i i
n
i
i
i
n
i
i i
r
r
r r
r
=

= = =


=
= = =
1
1 1 1
(5.13)

nlocuind n 5.11 se obine:

ext
F
t d
H d
r
r
= sau
ext
F H
r
&
r
= (5.14)
care reprezint teorema impulsului aplicat sistemelor de puncte materiale.
Dac se ine seama c
C
v m H
r
r
= se obine:

( )
ext C
F
t d
v m d
r
r
= sau:
ext
C
F a m
r
r
= (5.15)
adic centrul de mas al unui sistem se mic ca i cum toat masa sistemului ar
fi concentrat n acest punct, iar asupra lui acioneaz rezultanta forelor
exterioare. Relaia obinut poart numele de teorema micrii centrului de
mas al unui sistem de puncte materiale.
Indiferent de micarea fiecrui punct al sistemului i de forele de
interaciune dintre diferitele sale pri, micarea centrului de mas este
determinat doar de aciunea forelor exterioare i de masa total a sistemului.

5.3. Teorema momentului cinetic

Momentul cinetic al unei particule este:

i i i i
v m r K
r r
r
= (5.16)
iar al ntregului sistem:


= =
= =
n
i
i i i
n
i
i
v m r K K
1 1
r r
r r
(5.17)
Se scrie legea lui Newton pentru punctul material i:

=
+ =
n
j
ji i i i
F F a m
1
r r
r
(5.18)
i se nmulete vectorial la stnga cu
i
r
r
:

=
+ =
n
j
ji i i i i i i
F r F r a m r
1
r
r
r
r r r
(5.19)


Adunnd aceste relaii scrise pentru toate punctele materiale se obine:
S.I. VLASE MECANICA TEHNIC. II-2 Dinamica.

41


= = = =

+ =
n
i
n
j
ji i
n
i
i i
n
i
i i i
F r F r a m r
1 1 1 1
r
r
r
r r r
(5.20)
Termenii acestei egaliti pot fi prelucrai prin transformri simple. Primul
termen

t d
K d
t d
v m r d
t d
v d
m r a m r
O
n
i
i i i
n
i
i
i i
n
i
i i i
r
r r r
r r r
=

= =

= = = 1 1 1
(5.21)
va reprezenta variaia momentului cinetic n raport cu timpul. Suma produselor
vectoriale:

ext
O
n
i
Oi
n
i
i i
M M F r
r r r
r
= =

= = 1 1
(5.22)
va reprezenta momentul forelor exterioare ale sistemului calculat n raport cu
punctul O. Ultimul termen poate fi scris:

= = = =
=

n
i
n
j
ji i
n
i
n
j
ji i
F r F r
1 1 1 1
r
r
r
r
(5.23)

Conform figurii 5.3
( ) 0 = + = + + =
=

+ + = +

ij ji i ij j i ij i ji i
ij j i i ji i ij j ji i
F F r F F r F r
F r F r F r F r
A A
A A
r r
r
r r
r
r
r
r
r
r
r
r
r
r
r

Rezult:
0
1 1
=

= =
n
i
n
j
ij i
F r
r
r
(5.24)
Relaia (5.21) devine:
O O O
O
M K M
t d
K d
r
&
r r
r
= = sau
(5.25)
care reprezint teorema momentului cinetic
pentru un sistem de puncte materiale.

5.4. Teorema energiei cinetice

Dac pentru un singur punct material energia cinetic este:

2
2
1
v m E
c
= (5.26)
atunci pentru un sistem de puncte materiale care se afl n micare cu vitezele
r
v
i

n raport cu un sistem de referin, energia cinetic va fi:

=
=
n
i
i i c
v m E
1
2
2
1
(5.27)
Pentru a demonstra teorema energiei cinetice, care are aceeai form ca n
cazul unui punct material se pornete de la legea lui Newton:

Fig.5.3 Momentul forelor interne
S.I. VLASE MECANICA TEHNIC. II-2 Dinamica.

42

=
+ =
n
i
ji i i i
F F a m
1
r r
r

care va fi nmulit scalar cu
i
r d
r
:

=
+ =
n
j
i ji i i i i i
r d F r d F r d a m
1
r
r
r
r
r r
. (5.28)
Se adun relaiile pentru toate punctele materiale obinnd:


= = = =
+ =
n
i
n
j
i ji
n
i
i i
n
i
i i i
r d F r d F r d a m
1 1 1 1
r
r
r
r
r r
(5.29)
Termenul
i i i
r d a m
r r
poate fi prelucrat n felul urmtor:
= = = = =
i i i i i i
i
i i i
i
i i i i
v dv m v v d m
t d
r d
v d m r d
t d
v d
m r d a m
r r
r
r r
r
r r


ci i i i i
dE v m d v d m =

=
2 2
2
1
2
1
(5.30)
i va reprezenta variaia energiei cinetice a punctului i. Suma:


= =
= =
n
i
i i i
n
i
ci c
r d a m dE dE
1 1
r r
(5.31)
va reprezenta variaia energiei cinetice a ntregului sistem. Termenul:


= =
= =
n
i
ext
i
n
i
i i
ext
dL r d F dL
1 1
r
r
(5.32)
este lucrul mecanic elementar al forelor exterioare, iar

= =
=
n
i
n
j
i ji
r d F dL
1 1
int
r
r
(5.33)
lucrul mecanic elementar al forelor interioare. n final se obine relaia:

int
dL dL dE
ext
c
+ = (5.34)
Variaia energiei cinetice a unui sistem de puncte materiale ntr-un
interval de timp dt este egal cu lucrul mecanic elementar al forelor
interioare i exterioare care acioneaz asupra fiecrui membru al sistemului.


Rezumatul principalelor cunotine prezentate

Ecuaiile de micare scrise pentru cele n puncte ale sistemului

ji i i i
F F r m
r r
& &
r
+ =

Teorema impulsului


( )
ext C
F
t d
v m d
r
r
= sau:
ext
C
F a m
r
r
=



S.I. VLASE MECANICA TEHNIC. II-2 Dinamica.

43
Conservarea impulsului
0 =
t d
H d
r
t c H
r
r
=
Teorema momentului cinetic

O
ext
O
O
ext O
M K M
t d
K d
r
&
r r
r
= = sau

Conservarea momentului cinetic

. deci 0 ct K K
O O
= =
r
&
r


Teorema energiei cinetice


int
dL dL dE
ext
c
+ =

Conservarea energiei mecanice

. ct V E
c
= +

ntrebri de verificare i probleme propuse

1. S se argumenteze importana teoremei impulsului pentru un sistem de puncte
materiale i s se evidenieze locul privilegiat jucat de centrul de mas.

2.S se studieze micarea unui sistem alctuit din dou puncte materiale, ntre
care se exercit fora gravitaional. S se verifice n acest caz teoremele de
conservare ale impulsului i ale momentului cinetic.

3. S se analizeze n cez este posibil ca lucrul mecanic al forelor interne s fie
zero.









S.I. VLASE MECANICA TEHNIC. II-2 Dinamica.

44
CAPITOLUL 6

DINAMICA RIGIDULUI

6.0. Obiectivele capitolului
Pornind de la relaiile obinute n cazul unui sistem de puncte materiale,
se fac particularizri, pentru a obine ecuaiile de micare pentru un rigid,
supus la un sistem de fore. Sunt prezentate, pe rnd, teoremele impulsului,
momentului cinetic i a energiei cinetice pentru un rigid.

6.1. Noiuni fundamentale

n cele ce urmeaz expresiile de impuls, moment cinetic i energie
cinetic, definite pentru punctul material i sistemele de puncte materiale, vor fi
calculate pentru cazul particular al rigidului, care reprezint un sistem de puncte
materiale la care distana dintre orice dou puncte arbitrar alese rmne
constant. Noiunea de moment cinetic devine foarte important pentru un rigid,
ea caracteriznd micarea de rotaie aacestuia. Condiia de rigiditate impus
sistemului de puncte materiale face ca expresiile momentului cinetic i ale
energiei cinetice s ia forme particulare, foarte utilizate n studiul mecanic al
unor rigide sau sisteme de rigide.

6.1.1. Impulsul rigidului

Se va considera rigidul raportat la un sistem de referin mobil, Oxyz. n
cele ce urmeaz s-au utilizat, pentru simplificarea scrierii, urmtoarele notaii:
P.M. - punct material; S.P.M. - sistem de puncte materiale; R - rigid (conceput
ca mediu continuu). Prin definiie, exist urmtoarele expresii pentru impuls:
pentru un P.M. v m H
r
r
=
pentru un S.P.M.
C
n
i
i
n
i
i i
v m H v m H
r
r
r
r
= = =

= = 1 1

pentru un rigid, rezultatul obinut la sisteme de puncte materiale este normal
s rmn valabil sub forma:

C
v m dm v H d H
r r
r r
= = =



C
v m H
r
r
= . (6.1)
Impulsul rigidului este egal cu impulsul unui punct material cu masa
egal cu masa rigidului, aflat n centrul de mas al acestuia i participnd la
micare odat cu rigidul.


S.I. VLASE MECANICA TEHNIC. II-2 Dinamica.

45
6.1.2. Momentul cinetic al rigidului

Pornind de la definiie se pot scrie urmtoarele relaii pentru momentul
cinetic:
pentru un P.M. v m r K
O
r r
r
=
pentru un S.P.M.

= =
= =
n
i
i i
n
i
i i i O
H r v m r K
1 1
r
r r r
r

pentru un R. se va putea scrie:

= dm v r K
O
r r
r
(6.2)

( ) ( )
( ) ( ) ( )

=

= +

+ =
. dm r r dm r v dm r
dm r r dm v r dm r v r K
O
r r r r r r
r r r r r r r r r
r


2
0
0 0

unde s-a folosit regula de dezvoltare a dublului produs vectorial. Dup
efectuarea calculelor i cu notaiile:

( ) ( ) ( )

+ = + = + = ; ; ;
2 2 2 2 2 2
dm y x J dm x z J dm z y J
zz yy xx



= = = , ; ; dm zx J dm yz J dm xy J
zx yz xy

se obine:
( ) ( ) + + + = j J J J i J J J v S K
x yx z yz y yy z xz y xy x xx O
r r
r
r r

0

( ) k J J J
x xz y yz z zz
r
+ (6.3)
sau n notaii matriceale:
{ } [ ] { } [ ] { }
O O
J v S K + =
0
(6.4)

unde:
[ ] { }




=
Oz
Oy
Ox
O
zz zy zx
yz yy yx
xz xy xx
O
K
K
K
K
J J J
J J J
J J J
J ; .
Matricea [J
O
] se numete matricea momentelor de inerie. Mrimile J
xx
,
J
yy
, J
zz
se numesc momente axiale de inerie, iar J
xy
, J
yz
, J
zx
momente centrifugale
de inerie. Componentele vectorului moment cinetic vor fi:
;
0 0 z xz y xy x xx y z Ox
J J J mcv mbv K + =
;
0 0 x zx z yz y yy z x Oy
J J J mav mcv K + = (6.5)
.
0 0 y xy x zx z zz x y Oz
J J J mbv mav K + =

6.1.3. Energia cinetic a rigidului

Definiia ofer urmtoarele expresii pentru energia cinetic:
pentru un P.M.:
2
2
1
v m E
c
=
pentru un S.P.M.:
S.I. VLASE MECANICA TEHNIC. II-2 Dinamica.

46

=
=
n
i
i i c
v m E
1
2
2
1

n cazul rigidului R.:

= dm v E
c
2
2
1
(6.6)
Rezult:
( ) ( ) ( )

+ + = + = dm r dm r v dm v dm r v E
c
2
0
2
0
2
0
2
1
2
1
2
1 r r r r r r r r
(6.7)
Dup efectuarea unor calcule algebrice i utiliznd identitatea lui Lagrange, se
obine:

{ } [ ]{ }
C
T
c
J mv E
2
1
2
1
2
+ = . (6.8)

6.1.4. Teoremele fundamentale aplicate rigidului

Teoremele fundamentale aplicate n cazul sistemelor de puncte materiale
rmn valabile i n cazul rigidului care este conceput ca un sistem continuu de
puncte materiale. Dat fiind forma specific pe care o au impulsul, momentul
cinetic i energia cinetic, teoremele fundamentale vor avea forme specifice
prezentate n cele ce urmeaz.

a) Teorema impulsului

n cazul unui sistem de puncte materiale teorema impulsului avea
aspectul:
ext
R
t d
H d
r
r
= (6.9)
innd seama de expresia impulsului obinut anterior pentru rigid vom
avea:

[ ]{ } { }
ext
C
R a M =
sau:

ext
C
R a m
r
r
= . (6.10)

b) Teorema momentului cinetic

n cazul unui sistem de puncte materiale teorema momentului cinetic avea
forma:
ext
O
O
M
dt
K d
r
r
= (6.11)

S.I. VLASE MECANICA TEHNIC. II-2 Dinamica.

47
n cazul n care sistemul de coordonate este ales n centrul de mas al
rigidului, este valabil relaia [S] = 0 i:

[ ] [ ] { } [ ] { } { }
C O O
M J J = + (6.12)

Dac se alege un sistem de referin fix pentru scrierea ecuaiilor de
micare oferite de teorema momentului cinetic poate aprea un dezavantaj
major; componentele matricei momentelor de inerie vor varia n funcie de
poziia corpului fa de sistemul fix. Pentru a evita acest neajuns se recomand
utilizarea unui sistem de referin mobil, legat de corp, fa de care se scriu
ecuaiile. Prin aceasta momentele de inerie vor avea n tot timpul micrii
aceleai valori.

c) Teorema energiei cinetice

Pentru un sistem de puncte materiale teorema energiei cinetice are forma:
int
dL dL dE
ext
c
+ = (6.13)
Ipoteza rigiditii face ca lucrul mecanic al forelor interioare s fie nul (nu au
loc deplasri), deci:

ext
c
dL dE =
Pentru rigid lucrul mecanic exterior este:
( ) = + = = =

dt r v F dt v F r d F dL
i
i i
i
i i
i
i i
ext
r r r
r
r
r
r
r

0

( )dt r F dt v F
i
i i
i
i
+
r r
r
r
r

0

( ) ( )dt M v R dt F r dt v F
O
i
i i
i
i

r
r
r
r r
r r r
r
+ = +

=
0 0
(6.14)
Rezult:

r
r
r
r
O
ext
M v R
dt
dL
+ =
0
(6.15)

6.2. Momente de inerie

6.2.1. Momente de inerie. Definiii
Se consider un sistem de n puncte materiale de mase m
i
, i = 1,,n i se
noteaz cu
i
distana punctului A
i
la o dreapt (
i
). Se numete moment de
inerie al sistemului de puncte materiale fa de dreapta () suma J

dat de:

=
=
n
i
i i
m J
1
2

.
n general dac se raporteaz sistemul de puncte la un sistem ortogonal de
axe Oxyz, expresiile de forma

q
i
p
i
r
i i
z y x m unde r, p, q sunt numere ntregi
S.I. VLASE MECANICA TEHNIC. II-2 Dinamica.

48
pozitive, se numesc momente. Se numete ordinul momentului suma o = r + p +
q. Mecanica utilizeaz urmtoarele tipuri de momente:
a) momentul de ordinul zero:
m m
n
i
i
=

=1

care reprezint masa total a corpului.
b) momentele de ordinul nti:

i i i i i i
z m ; y m ; x m
care sunt numite n mecanic momente statice.
c) momentele de ordinul al doilea care sunt:
Momentele de inerie axiale:
; m J
i
i i
=
2


unde
2
i
reprezint distana de la punctul de mas
i
m pn la dreapta respectiv.
Dac se consider axele sistemului de coordonate, avem momentele de inerie
fa de aceste axe definite n felul urmtor:
( ) ;
2 2 2

= + =
i
ix i
i
i i i xx
m z y m J
( ) ;
2 2 2

= + =
i
iy i
i
i i i yy
m x z m J
( ) .
2 2 2

= + =
i
iz i
i
i i i zz
m y x m J
unde mrimile
ix
,
iy
,
iz
reprezint respectiv distanele de la punctele
i
m pn la
axele corespunztoare ale sistemului de coordonate.
Momentele de inerie centrifugale (produse de inerie):

. x z m J ; z y m J ; y x m J
i
i i i zx
i
i i i yz
i
i i i xy
= = =
Momentele de inerie planare:
; m J
i
i i
=
2


unde
2
i
reprezint distana de la punctul de mas
i
m pn la planul . Dac se
consider planele de coordonate carteziene, avem:
; m z m J
i
iz i
i
i i xOy
= =
2 2

; m x m J
i
ix i
i
i i yOz
= =
2 2

. m y m J
i
iy i
i
i i zOx
= =
2 2

unde
ix
,
iy
,
iz
reprezint distana pn la planele sistemului de coordonate.

Momentul de inerie polar:
( ) .
2 2 2 2

= + + =
i
i i
i
i i i i O
m z y x m J
S.I. VLASE MECANICA TEHNIC. II-2 Dinamica.

49
unde
i
reprezint distana de la punctul i la originea sistemului de
coordonate(pol).
n cazul rigidului cu masa distribuit continuu, sumele vor deveni sume
Riemann, iar expresiile momentelor de inerie vor fi:

Momente de inerie axiale:
( ) ( ) ( ) . dm y x J ; dm x z J ; dm z y J
zz yy xx
+ = + = + =
2 2 2 2 2 2

Momente de inerie centrifugale:
. dm zx J ; dm yz J ; dm xy J
zx yz xy
= = =
Momente de inerie planare:
. dm y J ; dm x J ; dm z J
zOx yOz xOy
= = =
2 2 2

Momentul de inerie polar:
( ) .
2 2 2

+ + = dm z y x J
O


Integralele se vor efectua pe ntreg domeniul definit de rigid. Momentele
de inerie caracterizeaz ineria rigidelor la micarea de rotaie. Dimensional,
momentul de inerie J se exprim prin:
[ ] .
2
L M J =

6.2.3. Calculul momentelor de inerie

n cele ce urmeaz sunt calculate momentele de inerie pentru cteva
corpuri mai des ntlnite n practic. n general, calculul unui moment de inerie
revine la a calcula o integral de volum (integral tripl). Pentru numeroase
cazuri, dintre care unele vor fi prezentate n cele ce urmeaz, prin alegerea
convenabil a elementului de volum, calculul integralei triple poate fi redus la
calculul unei integrale simple.

Bara omogen

Bara considerat are masa m i lungimea L. Nu are importan forma
seciunii cu condiia s fie constant. Dac originea axei x se alege n centrul
barei se obine:

12 3
2
2
2
3 2
2
2 2 2
mL x
L
m
dx x
L
m
dx
L
m
x dm x J
L
L
L
L
= = = = =



unde s-a notat dx L / m dm = .
Dac axa () trece prin captul barei se obine, modificnd corespunytor
limitele de integrare:
3
2
L m
J =

.
S.I. VLASE MECANICA TEHNIC. II-2 Dinamica.

50

Sfer plin
Sfera considerat are masa m i raza R. Datorit simetriei J
xx
= J
yy
= J
zz

i J
xy
= J
yz
= J
zx
= 0. Rezult:
( ) ( ) ( ) = + + + + + = + + =

dm y x dm x z dm z y J J J J
zz yy xx xx
2 2 2 2 2 2
3
( )

= = + + =
O
J dm r dm z y x 2 2 2
2 2 2 2
.
Calculm
O
J . Elementul de mas dm este ales o coaj sferic de raz r i
de grosime dr care are volumul: dr r dV
2
4 =
i masa:

3
2
2
3
2
3
4
4
3
4
R
dr r m
dr r
R
m
dr r
V
m
dm = = =

.
deci:
2
0
4
3 3
2
2 2
5
2 2 3
3
2
3
2
R m dr r
R
m
R
dr r m
r dm r J
R
xx
= = = =

.
Rezult: [ ]

=
1 0 0
0 1 0
0 0 1
5
2
2
R m J
O
.

Rezumatul principalelor cunotine prezentate

Impulsul rigidului

C
v m H
r
r
= .
Momentul cinetic
( ) ( ) + + + = j J J J i J J J v S K
x yx z yz y yy z xz y xy x xx O
r r
r
r r

0

( ) k J J J
x xz y yz z zz
r
+
{ } [ ] { } [ ] { }
O O
J v S K + =
0

;
0 0 z xz y xy x xx y z Ox
J J J mcv mbv K + =
;
0 0 x zx z yz y yy z x Oy
J J J mav mcv K + =
.
0 0 y xy x zx z zz x y Oz
J J J mbv mav K + =



Fig.6.1. Bara omogen Fig.6.2. Sfera plin
S.I. VLASE MECANICA TEHNIC. II-2 Dinamica.

51
Energia cinetic a unui rigid

{ } [ ]{ }
C
T
c
J mv E
2
1
2
1
2
+ = .
Teorema impulsului


ext
R
t d
H d
r
r
=
ext
C
R a m
r
r
= .
Teorema momentului cinetic


ext
O
O
M
dt
K d
r
r
=

n centrul de mas

[ ] [ ] { } [ ] { } { }
C O O
M J J = +

Teorema energiei cinetice


ext
c
dL dE =

Momente de inerie axiale:

( ) ( ) ( ) . dm y x J ; dm x z J ; dm z y J
zz yy xx
+ = + = + =
2 2 2 2 2 2

Momente de inerie centrifugale:

. dm zx J ; dm yz J ; dm xy J
zx yz xy
= = =
Momente de inerie planare:

. dm y J ; dm x J ; dm z J
zOx yOz xOy
= = =
2 2 2

Momentul de inerie polar:

( ) .
2 2 2

+ + = dm z y x J
O









S.I. VLASE MECANICA TEHNIC. II-2 Dinamica.

52
ntrebri de verificare i probleme propuse

1. S se determine ce relaii pot fi scrise ntre diverse momente de ordinul doi.

2.S se determine formulele de transformare ale momentelor de inerie la
translaia axelor.

3. S se determine formulele de transformare ale momentelor de inerie la
rotaia sistemului de coordonate.

4. S se determine matricea momentelor de inerie pentru un cilindru circular
drept.

5. S se determine matricea momentelor pentru un con circular drept.

6. S se determine direciile dup care momentele de inerie au valori extreme.

7. Care dintre doi cilindrii, de aceiai mas i raz, unul plin iar cellalt gol n
interior ajunge mai repede la baza unui plan nclinat, dac sunt lsai s se
rostogoleasc n acelai moment. ?

8. Un paralelipiped dreptunghic are o rotaie n jurul unei diagonale mari. S se
determine energia cinetic i momentul cinetic al acestui corp.

9. Un cilindru se rotete n jurul unui diametru al cercului de baz. S se
determine n acest caz care momentul cinetic i energia cinetic a corpului.

10. S se determine care este nimea unui cilindru de raz R astfel nct
momentele de inerie, calculate n raport de oricare ax, care trece prin centrul
de mas, s fie egale.












S.I. VLASE MECANICA TEHNIC. II-2 Dinamica.

53
CAPITOLUL 7

DINAMICA RIGIDULUI CU AX FIX

7.0. Obiectivele capitolului
Se analizeaz o micare particular a rigidului i anume micarea de
rotaie cu ax fix, ntlnit n mod frecvent n tehnic la rotaia diferitelor roii
i angrenaje ce compun sistemele tehnice. Sunt determinate pentru un astfel de
sistem ecuaiile de micare specifice i sunt analizate modalitile de rezolvare a
problemelor ridicate de aceast situaie particular de micare. Ca aplicaie
este prezentat pendulul fizic. Este analiza,t separat, cazul echilibrajului
rotorilor, cu implicaii practice deosebite.


7.1. Ecuaiile de micare i calculul reaciunilor
7.1.1. Consideraii generale

Se consider un corp care are fixate dou puncte A i B. Atunci ntreaga
dreapt determinat de cele doua puncte va rmne fix n tot timpul micrii
corpului. Acesta va avea .o
micare de rotaie n jurul axei
fixe, toate punctele rigidului
vor descrie cercuri cu centrul
pe axa de rotaie. Parametrul
care va descrie micarea
corpului va fi unghiul de
rotaie n jurul axei fixe, .
Micarea corpului se
raporteaz la un sistem de
referin fix Ox
1
y
1
z
1
, punctul
O fiind astfel ales nct s
aparin axei de rotaie.
Sistemul de referin Oxyz
este un sistem de referin
mobil, legat solidar de rigid.
n cele dou puncte A i B n
care a fost fixat corpul apar fore de legatur, componentele reaciunii dupa trei
axe X
A
, Y
A
, Z
A
, respectiv X
B
, Y
B
, Z
B
. Asupra rigidului acioneaza un sistem de
fore care are n punctul O torsorul de reducere ( ) ( )
O O
M R S
r r r
, = unde R
r
este
rezultanta forelor exterioare, iar
O
M
r
momentul rezultant al acestor fore n
punctul O. Problema care se pune n cazul rotaiei rigidului n jurul unei axe fixe

Fig7.1. Rotaia cu ax fix a rigidului
S.I. VLASE MECANICA TEHNIC. II-2 Dinamica.

54
este de a determina legea de micare a corpului, cunoscndu-se sistemul de fore
care acioneaz asupra lui. Exist dou tipuri de necunoscute ce trebuie
determinate:
- unghiul de rotaie al rigidului ca funcie de timp i care va descrie
legea de micare a corpului;
- componentele reaciunilor n punctele A i B, adic 6 necunoscute
scalare.
Vor rezulta n general 7 necunoscute scalare ce trebuie determinate. n
cele ce urmeaz se poate vedea c se dispune de 6 ecuaii scalare rezultnd o
nedeterminare, care nsa nu mpiedic determinarea legii de micare i a 4
reaciuni. Dou reaciuni ramn nedeterminate.
Se poate pune i problema invers: impunndu-se o lege pentru rotaia
corpului, ( ) t = se cere s se determine sistemul de fore care asigur aceast
lege de micare. Aceast problem este n general nedeterminat, existnd o
infinitate de sisteme de fore cu acelai torsor. Impunndu-se condiii
suplimentare asupra sistemului de fore, uneori este posibil s se rezolve n mod
unic i aceast problem.
Aplicnd teorema impulsului se obine:

B A
R R R
t d
H d
r r r
r
+ + = (7.1)
unde R
r
este rezultanta forelor exterioare i
B A
R R
r r
, reaciunile care apar respectiv
n punctele A i B. Dar:
( ) [ ]
C C C
r r a m a m
t d
H d r r r r r r r
r
+ + = =
0
. (7.2)


B A
X X X a m b m + + =
2


B A
Y Y Y b m a m + + =
2
(7.3)

B A
Z Z Z + + = 0
Se poate alege sistemul de referin legat de corp Oxyz astfel nct centrul
de greutate s se gseasc n planul xOz. Atunci b = 0 i ecuaiile iau forma mai
simpl:

B A
X X X a m + + =
2


B A
Y Y Y a m + + = (7.4)

B A
Z Z Z + + = 0
Teorema momentului cinetic:
OB OA O
O
M M M
t d
K d
r r r
r
+ + = (7.5)
unde
O
M
r
este momentul rezultant al forelor exterioare n punctul O,
A A OA
R r M
r
r
r
= ,
B B OB
R r M
r
r
r
= . ntruct 0
0
= v
r
, rezult { } [ ]{ }
O O
J K = , deci:
S.I. VLASE MECANICA TEHNIC. II-2 Dinamica.

55
{ } [ ]{ } [ ][ ]{ }
O O O
J J K
t d
d
+ = (7.6)
iar teorema momentului cinetic ne va da:
[ ]{ } [ ][ ]{ } { } { } { }
OB OA O O O
M M M J J + + = + (7.7)
unde:
{ } { } ; 0
0
; 0
0

(7.8)
Mai exist relaiile:
( ) i Y h j X h k Z j Y i X k h M
A A A A A A
r r r r r r r
1 1 1 0
+ = + + =
( ) i Y h j X h k Z j Y i X k h M
B B B B B B
r r r r r r r
2 2 2 0
= + + =

2 1 0
2
h Y h Y M J J
B A x yz xz
+ = + (7.9)

2 1 0
2
h X h X M J J
B A y xz yz
+ =

z zz
M J
0
= .
Se observ c ecuaia a treia nu conine reaciuni i poate fi scris sub
forma:

= t
t d
d
M
t d
d
J
z zz
, ,
0
2
2

(7.10)
care reprezint o ecuaie diferenial de ordinul doi i care rezolvat va da
dependena ( ) t = .
n cele ce urmeaz se va arta c e posibil obinerea aceluiai rezultat
prin aplicarea teoremei energiei cinetice. Aceast teorem se scrie sub forma:

ext c
L d E d = (7.11)
unde:
[ ]
2
2
1
0
0
0 0

zz
zz zy zx
yz yy yx
xz xy xx
c
J
J J J
J J J
J J J
E =




= (7.12)
Reaciunile
B A
R R
r r
, innd seama de relaiile:
0
0
= a
r
; ( ) i b j a k c j b i a k r
C
r r r r r r
r r
= + + = i
( ) ( ) j b i a i b j a k r
C
r r r r r
r r r
2 2
= = unde centrul de mas al corpului are
coordonatele a, b, c, teorema impulsului d:
( ) ( )
B A
R R R j b i a m i b j a m
r r r r r r r
+ + = +
2
(7.13)
sau pe componentenu dau lucru mecanic, punctele lor de aplicaie rmnnd
fixe. Lucrul mecanic va fi dat de forele exterioare:
( ) ( ) = = = = =

i
i i
i
i i
i
i
i
i
i i ext
F r dt r F dt dt
dt
r d
F r d F L d
r
r r r r
r
r
r
r
r

( ) dt M dt M k dt M F r dt
z O O
i
i i 0
= = = =

r r r
r
r
r r
(7.14)
S.I. VLASE MECANICA TEHNIC. II-2 Dinamica.

56
Relaia:
t d
L d
t d
E d
ext c
= (7.15)
d:

z
zz
M
J
t d
d
0
2
2
=

(7.16)
sau:
z zz
M J
0
= (7.17)
adic aceeai ecuaie cu ultima din teorema momentului cinetic. Deci se obin
ase ecuaii independente care descriu micarea corpului i leag elementele
cinetice de reaciunii, cu apte necunoscute. Rezult c sistemul de ecuaii este
nedeterminat, rigidul avnd o legtur suplimentar. Se poate suprima aceast
legtur transformnd una din articulaiile sferice, spre exemplu cea din B, ntr-o
articulaie cilindric, fr ca rigidul s capete o mobilitate n plus. Acest lucru se
poate realiza dac Z<0. Daca Z>0 (tendina de micare de-a lungul axei Oz este
n sus) se poate nlocui articulaia sferic din A cu una cilindric.
Sistemul de ecuaii care rmne n acest caz conine ase ecuaii cu ase
necunoscute. A treia ecuaie obinut din teorema momentului cinetic va da
dependena ( ) t = , deci i , celelalte ecuaii dnd reaciunile din A i B.
Se menioneaz c ecuaiile scrise sunt raportate la sistemul mobil de
coordonate, n care matricea momentelor de inerie are elementele constante.
Reaciunile obinute sunt exprimate de asemenea n sistemul mobil. Dac s-ar fi
ncercat spre exemplu aplicarea teoremei impulsului n sistemul fix de
coordonate, elementele matricei momentelor de inerie ar fi depins de unghiul ,
iar ecuaiile obinute ar fi trebuit s ina seama de aceast dependen i s-ar fi
complicat.
Dac asupra rigidului nu acioneaz nici o for exterioar (sau fore care
i fac echilibru), X = Y = Z = 0, M
0x
= M
0y
= M
0z
= 0 atunci = 0, = ct.
Rigidul se va roti uniform cu vitez constant n jurul axei. Sistemele (6.4) si
(6.11) vor deveni dupa simplificari corespunzatoare:

B A
X X a m + =
2


2 1
2
h X h X J
B A xz
+ = (7.18)

B A
Y Y + = 0

2 1
2
h Y h Y J
B A yz
= (7.19)
Rezult dou sisteme de ecuaii lineare n X
A
, X
B
, respectiv n Y
A
, Y
B
:

xz B
A
J
a m
X
X
h h
2
2 1
1 1
; (7.20)

yz B
A
J Y
Y
h h
0 1 1
2
2 1
; (7.21)
cu soluiile:

+
=


+
=

xz
xz
xz B
A
J a h m
J a h m
h h J
a m
h
h
h h X
X
1
2
2 1
2
1
2
2 1
2
1
1

; (7.22)

S.I. VLASE MECANICA TEHNIC. II-2 Dinamica.

57

+
=


+
=

yz
yz
yz B
A
J
J
h h
J h
h
h h Y
Y
2 1
2
1
2
2 1
2
0
1
1

; (7.23)
Dac axa de rotaie este axa principal de inerie J
xz
= J
yz
= 0, iar
reaciunile devin:
a
h h
h m
X a
h h
h m
X
B A
2 1
1
2
2 1
2
2
;
+
=
+
=

; (7.24)
0 ; 0 = =
B A
Y Y . (7.25)
Dac centrul de mas C se gsete pe axa de rotaie:
0 = = = =
B A B A
Y Y X X (7.26)
Rezult c axa Oz rmne fix, fr a fi susinut; o astfel de ax se
numete ax spontan de rotaie. Deci un rigid liber, nesupus la vreo for,
cruia i se d o vitez unghiular de rotaie n jurul unei axe principale de
inerie, trecnd prin centrul de mas, va continua s se roteasc n jurul acestei
axe (n absena frecrilor), chiar dac nu-i supus unor legaturi care s-i
defineasca axa de rotaie. Deoarece orice rigid are trei axe principale de inerie,
rezult c orice rigid are trei axe spontane de inerie. Starea de rotaie n jurul
axei spontane de rotaie reprezint o manifestare a ineriei corpului de rotaie,
asemntoare celei din micarea de translaie rectilinie uniform. Din acest
motiv direciile principale pentru matricea momentelor de inerie au n
componena lor cuvntul inerie (axe principale de inerie).
n concluzie, n cazul micrii de rotaie cu ax fix, legea de micare este
determinat de momentul forelor exterioare fa de axa de rotaie. Lagrele vor
fi ncrcate cu reaciuni dinamice, rotitoare odat cu corpul, a cror mrime este
determinata n principal de distribuia masei n jurul axei.

7.1.3. Echilibrajul rotorilor
n cazul n care corpul se gsete n repaus, ecuaiile scrise devin ecuaii
de echilibru static:
2 1 0
0 ; 0 h Y h Y M X X X
B A x B A
+ = + + = ;

2 1 0
0 ; 0 h X h X M Y Y Y
B A y B A
+ = + + = ; (7.27)
. 0 ; 0
0z B A
M Z Z Z = + + =
care impun ca M
0z
= 0, iar din celelalte ecuaii se pot determina reaciunile X
A
,
X
B
, Y
A
, Y
B
i suma Z
A
+ Z
B
. Se pune problema ca reaciunile n regim dinamic s
fie aceleai ca n regim static. Reaciunile n regim dinamic (reaciuni dinamice)
depind de i
2
deci pot crete uneori puternic cu . Ecuaiile n regim dinamic
sunt:

B A
X X X a m b m + + =
2


B A
Y Y Y b m a m + + =
2


B A
Z Z Z + + = 0

2 1 0
2
h Y h Y M J J
B A x yz xz
+ = +
S.I. VLASE MECANICA TEHNIC. II-2 Dinamica.

58

2 1 0
2
h X h X M J J
B A y xz yz
+ =

z zz
M J
0
= .
Pentru ca cele dou sisteme s aib aceleai soluii reaciuni, comparndu-
le se obine:
0
2
= + a m b m 0
2
= b m a m
0
2
= +
yz xz
J J 0
2
= +
xz yz
J J
ntruct: 0
2
2




vor trebui satisfcute urmtoarele relaii: a = b = 0; J
xz
= J
yz
= 0.
Un rotor la care reaciunile dinamice coincid cu cele din cazul static se
numete rotor echilibrat. Rezult ca va trebui ca centrul de mas s fie situat pe
axa de rotaie (deci axa de rotaie trebuie s fie o ax central). Aceasta condiie
realizeaz parial echilibrajul. Despre un astfel de rotor se spune c este
echilibrat static.
Rezult de asemenea c J
xz
= J
yz
= 0, deci axa Oz trebuie s fie de
asemenea o ax principal de inerie. n acest caz se spune c rotorul este
echilibrat dinamic. Dac ambele condiii sunt ndeplinite exist att
echilibraj static ct i dinamic.
Pentru ca un rotor s fie echilibrat static i dinamic este necesar i
suficient ca axa de rotatie s fie central i principal, deci axa permanent de
rotaie.

Rezumatul principalelor cunotine prezentate
Ecuaiile de micare


B A
X X X a m + + =
2


B A
Y Y Y a m + + =

B A
Z Z Z + + = 0

2 1 0
2
h Y h Y M J J
B A x yz xz
+ = +

2 1 0
2
h X h X M J J
B A y xz yz
+ =

z zz
M J
0
= .


Fig. 7.3. Echilibrajul rotorilor
S.I. VLASE MECANICA TEHNIC. II-2 Dinamica.

59
Pendulul fizic
0 sin
'
= +
l
g
& &


zz
J g
l m
g
l
T 2
'
2 = = .
Echilibrajul rotorilor
0
2
= + a m b m 0
2
= b m a m
0
2
= +
yz xz
J J 0
2
= +
xz yz
J J
a = b = 0; J
xz
= J
yz
= 0.












































S.I. VLASE MECANICA TEHNIC. II-2 Dinamica.

60
CAPITOLUL 8

DINAMICA RIGIDULUI N MICAREA PLAN-PARALEL

8.0. Obiectivele capitolului
Micarea plan paralel este ntlnit la majoritatea mecanismelor care se
utilizeaz n tehnic, unde micarea diferitelor componente i scule se face ntr-
un plan. Din acest motiv, aceast micare este analizat pe larg n acest capitol,
stabilindu-se ecuaiile de micare i prezentndu-se cteva exemple de calcul.

8.1. Ecuaiile de micare

Conform definiiei date n cadrul prii de Cinematic, un corp are o
micare plan-paralel dac un plan al su coincide, tot timpul, cu un plan fix din
spaiu. n acest caz este suficient s se studieze micarea unui plan legat solidar
de corp, paralel cu planul fix. Este convenabil de a se alege originea sistemului
de referin mobil n centrul de greutate al corpului, cu coordonatele C(a, b, c).
Micarea este determinat dac se cunosc dependenele ( ) t = , a = a(t), b =
b(t) adic a parametrilor care definesc poziia sistemului de referin mobil.

Fig.8.1. Micarea plan paralel a rigidului

Se scrie teorema impulsului pentru rigid sub forma:

leg ext
C
R R a m
r r
r
+ = (8.1)
unde m este masa corpului, iar
leg ext
R R R
r r r
+ = rezultanta forelor exterioare i de
legtur care acioneaz asupra corpului. Teorema momentului cinetic n acest
caz se simplific considerabil:

leg
C
ext
C zz
M M J + =
& &
(8.2)
unde
leg
C
ext
C C
M M M + = este momentul forelor exterioare i de legtur, calculate
n centrul de mas. Ecuaiile pot fi scrise mpreun:
S.I. VLASE MECANICA TEHNIC. II-2 Dinamica.

61

C zz
M J ; Y b m ; X a m = = =
& & & &
& & (8.3)
unde X si Y sunt componentele rezultantei, dup axele Ox i Oy ale sistemului
de coordonate. Integrarea acestor ecuaii ofer dependenele ( ) t = , a = a(t), b
= b(t), adic legea de micare.
Observaie. Teorema momentului cinetic poate fi scris i n alt punct,
diferit de centrul de mas. n acest caz, n loc de momentul de inerie fa de
centrul de mas, se va considera momentul de inerie fa de punctul n care se
scriu ecuaiile, iar momentele forelor exterioare i de legtur se vor scrie n
punctul respectiv. Rezultatele obinute vor fi identice cu cele obinute dac se
scriu ecuaiile n centrul de mas. Uneori este util s se scrie teorema
momentului cinetic n alt punct dect centrul de mas pentru a elimina din
ecuaii reaciunea necunoscut din punctul respectiv.

8.1.1 Exemplu

a) Rigid liber
Se consider o bar de lungime egal cu 2L care se arunc astfel nct la
momentul iniial centrul de mas al ei se gsete la nalimea H fa de sol i are
o viteza
r
v
0
care face unghiul fa de orizontal. Dac la aruncare bara are o
vitez unghiular
0
s se studieze micarea barei dup aruncare.
Soluie.Ecuaiile de micare vor fi:

=
=
=
0
0

& &
& &
& &
C
C
C
J
mg y m
x m
(8.4)
Dup integrare, innd seama de condiiile iniiale:

=
+ =
=
0
0
0
sin
cos

&
&
&
v gt y
v x
C
C
(8.5)

+ =
+ =
=
0 0
0
2
0
sin
2
cos

t
t v
t g
y
t v x
C
C
(8.6)

S.I. VLASE MECANICA TEHNIC. II-2 Dinamica.

62
Fig.8.2. Bar aruncat n cmp gravitaional
Deci bara se va roti cu viteza unghiular constant
0
, iar centrul se va
mica la fel ca un punct material aruncat n cmp gravitaional.

b) Rigid supus la legturi
Se consider o bar de lungime egal cu 2L, care se sprijin fr frecare
cu un capt pe un plan orizontal iar cu cellalt pe planul vertical i creia i se d
drumul. S se studieze micarea acestei bare.

Soluie.Dup ruperea legturilor
teorema impulsului i a momentului
cinetic dau:
cos sin
2 1
1
2
L N L N J
G N y m
N x m
C
C
=
=
=
& &
& &
& &
(8.7)
Coordonatele centrului de greutate
sunt:

cos
; sin
L y
L x
C
C
=
=

(8.8)

Se obine prin derivare:


sin
cos
&
&
&
&
L y
L x
C
C
=
=
(8.9)
i:



cos sin
sin cos
2
2
& & &
& &
& & &
& &
L L y
L L x
C
C
=
=
(8.10)
Rezult:

( )
( )

sin cos
cos sin
2
2
2
1
& & &
& & &
L L m N
mg L L m N
=
+ =




Introducnd N
1
i N
2
n ecuaia a treia , se obine:

( )
( )

cos sin cos sin
sin cos sin
2 2
2 2
& & &
& & & & &
+
+ =
mL mgL
mL J

sau:
( ) sin
2
mgL mL J = +
& &

deci:

Fig.8.3. Bar n micare plan paralel

S.I. VLASE MECANICA TEHNIC. II-2 Dinamica.

63

2
sin
mL J
mgL
+
=

& &
(8.11)
nmulind egalitatea cu
&
se obine:
( ) sin
2
& & & &
mgL mL J = + (8.12)
relaie care permite determinarea unei integrale prime:
( ) C mgL mL J + = +

cos
2
2
2
&
(8.13)
Constanta C se determin din condiiile iniiale. S presupunem c, la momentul
0
0 0 = = = ; , t
&
(bara pleac din repaus, din poziia definit de unghiul
0
).
Atunci:
( ) C cos mgL mL J + = +
0
2
2
0

de unde:
0
cos mgL C = , iar ecuaia devine:
( ) ( )
0
2
2
cos cos
2

= + mgL mL J
&
(8.14)
care exprim teorema energiei cinetice. Rezult:

( )
2
0 2
cos cos 2
mL J
mgJ
+

=

&
(8.15)
de unde se poate scoate:

( )
2
0
cos cos 2
mL J
mgL
dt
d
+

= =

&
(8.16)
Condiia ca 0
2

&
duce la [ ]
0 0
2 , .
Ecuaia obinut este o ecuaie diferenial cu variabile separabile:

( )
dt
mL J
mgL
d
=
+

2
0
cos cos 2

(8.17)