Sunteți pe pagina 1din 39

Proiect ISA

Universitatea Dunrea de Jos Galai


Facultatea de tiina Calculatoarelor
PROIECT
Motorul de curent continuu
cu ax scurt
Nume A!ostol Andrian
Facultatea S"IIN#A CA$CU$A"%A&'$%&
S!eciali(area AU"%)A"IC* I INF%&)A"IC* AP$ICA"*
Gru!a ++,-
Disci!lina INGIN'&IA SIS"')'$%& AU"%)A"'
Cu!rins
. - .
Motorul de curent continuu cu ax scurt
-/ )odelare/ Determinarea modelului matematic /////////////////////////////////////////// 0
+/ Proiectarea unui re1ulator PID //////////////////////////////////////////////////////////////////// 2
0/ Proiectarea cu $3& ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// -0
,/ $ocul rdcinilor ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// -4
5/ Determinarea caracteristicilor 6ode 7i a mar1inilor de c87ti1 7i de 9a( //// +5
4/ Determinarea dia1ramelor Nic:ols 7i a mar1inilor de 9a( 7i de c87ti1 ////// +;
;/ Proiectarea unui controler discret //////////////////////////////////////////////////////////////// 0<
2/ Proiectarea unui controler 9u((= ////////////////////////////////////////////////////////////////// 05
>/ 6i?lio1ra9ie ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// 0>
+
1. Modelul matematic
Pentru ca un motor de curent continuu@ s !oat 9i controlat !rintr.un re1ulator clasic
A de eBem!lu PIDC@ este necesar s dis!unem de modelul matematicA))C a9erent sistemului
res!ectiv/
)) tre?uie s ai? !osi?ilitatea determinrii unei relaii Dntre !o(iia un1:iular a
rotorului 7i tensiunea a!licat acestuia Ase 7tie c turaia 7i deci !o(iia unui motor de c/c/ se
!ot modi9ica at8t !rin intermediul tensiunii rotorice@ c8t 7i !rin modi9icarea 9luBului de
eBcitaieC/ )) se va determina 9olosind sc:ema electric 7i dia1rama de cor! li?er a rotorului
motorului@ din Fi1ura -/
Fi1ura -/ Circuitul electric al armturii 7i dia1rama rotorului/
-C Ecuaiile modelului matematic, aferente sistemului
Cu!lul mecanic al motorului@ "@ este !ro!orional cu curentul rotoric@ 9iind dat de relaia

" E F
"
G i
A i E curentul rotoric@ F
"
E constanta de cu!luC@ iar 9ora contraelectromotoare@ e A9/c/e/m/C@
este !ro!orional cu vite(a rotorului/ Deoarece Dn SI constanta mecanic a rotorului
AarmturiiC F
t
@ este e1al cu constanta motorului F
e
@ avem F E F
"
E F
e
@ iar ecuaiile devin
" E FGi
e E FGdHIdt
0
Dac J este ineria sarcinii antrenate@ ?.constanta de amorti(are@ &@ $ 7i J K re(istena
7i im!edana ?o?inei rotorice@ res!ectiv tensiunea a!licat la ?ornele rotorului@ 9olosind le1ea
a II.a lui NeLton 7i le1ea a II.a lui Firc::o99@ avem
2)Functia deTransfer
A!lic8nd trans9ormata $a!lace ecuaiilor de mai sus@ avem



) !"aiul !t#rilor$!tate%!"ace)
'cuaiile !ot 9i eB!rimate 9olosind ca varia?il de stare 7i i@ ca mrime de intrare
V @ iar ca mrime de ie7ire /
,
,C !"ecificaii de "roiectare
Iniial motorul !oate avea o vite( de rotaie de </- radIsec@ la a!licarea unei tensiuni
de -Jolt/ &otorul tre?uie s se mein la vite(a im!us@ !entru asta eroarea staionar# ar
tre?ui s 9ie mai mic de -M/
% alt cerin este ca motorul s aNun1 la saturaie intr.un tim! c8t mai scurt/ On acest
ca(@ tim"ul de r#s"uns, s 9ie de + secunde/
% vite( !rea mare ar !utea de9ecta motorul@ de aceea vom ale1e un su!rare1laN mai
mic de 5M/
Re"re&entare 'n M(T)(* +i r#s"unsul 'n ,ucl# desc-is#
Transfer Function .
numEF
denE AJsP?CA$sP&C
Ontr.un m.9ile introducem urmtoarele valori
JE</<-Q
?E</-Q
FE</<-Q
&E-Q
$E</5Q
numEFQ
denERAJG$C AAJG&CPA$G?CC AA?G&CPFS+CTQ
motorEt9Anum@denCQ
ste!Amotor@<</-0CQ
titleAUSte! &es!onse 9or t:e %!en $oo! S=stemUCQ

Din 9i1ura +/@ !utem o?serva c la a!licarea unei tensiuni de -J sistemului@ motorul
!oate atin1e vite(a maBim de </- radIsec/
5
Fi1ura +/ &s!unsul Dn ?ucl desc:is
2). Functia de transfer.
"rans9ormata $a!lace
JsVAsC P ?s VAsC E FIAsC sAJs P ?C VAsC E FIAsC
$sIAsC P &IAsC P Fs VAsC E JAsC A$s P &C IAsC P Fs VAsC E JAsC
Se elimin curentul IAsC@ IAsC E WRsAJs P ?CTIFXG VAsC@ acesta se inlocuie7te Dn eB!resia
a doua@ 7i re(ult
WA$s P &C/RsAJs P ?CTIY P FsXG VAsC E JAsC EZ
VAsCI JAsC E -I WA$sP&C/RsAJsP?CTIF P F/sX E
FIR$Js0 P s+A&JP?$C P sA?&PF+CT
/). !"ecificaii de "roiectare.
Ca actuator@ la sistemele de urmrire, se cere o !o(iionare a rotorului 9oarte ?unI
!recis@ deci eroarea stationar va 9i [
st
E </
4
De asemenea@ eroarea staionar la !ertur?aii su? 9orm de trea!t@ este nul/
"im!ul de ras!uns tre?uie s 9ie mic
"im!ul tran(itoriu tt A"sC \ 5< msec
Su!rare1larea ] \ 5M
0). Parametrii "rocesului $motorului de c.c.), sunt, 'n 1!I2.
)omentul de inertie al rotorului J E 0/<G-<.4 Y1m
+
Is
+
Q
Coe9icientul de amorti(are al !rii mecanice ? E 0/5G-<.4 NmIsQ
Constanta de t/e/m/ 7i mecanic F E F
e
E F
"
E </<0 NmIAQ
&e(istena electric & E , ^Q
Inductivitatea ?o?inei rotorice $ E +/<G-<
.4
_/
R#s"unsul la trea"t# al sistemului desc-is. &s!unsul la trea!t unitar a sistemului desc:is
se o?ine cu aNutorul !ro1ramului )atla?
J E 0/<'.4Q M )omentul de inerie
? E 0/5'.4Q M Coe9icientul de amorti(are
F E </<0Q M Constanta motorului
& E ,Q M &e(istena ?o?inei armturii motorului
$ E +/<'.4Q M Inductivitatea ?o?inei armturii
num E FQ M Numrtorul 9/d/t/
den E RA$GJC AA&GJCPA?G$CC AA?G&CPFS+C <TQ M Numitorul 9/d/t/
s=s E t9Anum@ denCQ M Se construie7te 9/d/t/
ste!As=s@ <</<<-</,CQ M &s!unsul la trea!t
;
Du! anali(a ras!unsului la trea!t al sistemului desc:is AFi1ura 0/C o?servam c este
necesar o le1atur de reacie care s sta?ili(e(e sistemul
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4
0
2
4
6
8
10
12
14
Raspunsul la treapta al sistemului deschis
timpul [sec]
P
o
z
i
t
i
a

r
o
t
o
r
u
l
u
i

[
r
a
d
i
a
n
i
]
Step Response
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
Treapta de 0.2V aplicata la intrarea sistenului deschis (la
bornele rotorului motorului) face ca (pozitia rotorului-iesirea)
sa creasca: --> e necesara o reactie (feedback).

Fi1ura 0/ Anali(a rs!unsului la trea!t al sistemului desc:is
2. Proiectarea unui re3ulator PI4
'cuaia dinamic a 9unciei de trans9er
Sc:ema sistemului
2
Specifcaii de proiectare
Pentru o trea!ta de intrare cu valoarea de - radIsec avem
"im!ul de rs!uns mai mic de + sec/
Su!rare1laN mai mic de 5M/
'roare staionar mai mic de -M/
Func ia de transfer a controller%ului PI4
F! E Pro!ortional/
FI E Inte1ral/
Fd E Derivativ/
F!@ mic7orarea( eroroarea staionar@ dar nu o va elimina niciodat/
Fi@ va avea ca e9ect eliminarea erorii staionare@ dar Dnrutirea tim!ului tran(itoriu/
Fd@ va avea ca e9ect cre7terea sta?ilitii sistemului@ mic7orarea su!rare1laNului 7i
Dm?untirea tim!ului tran(itoriu/
Re"re&entare in Matla,
>
Pentru mic7orarea "
r
At
c
C@ ale1em un F
P
ZZ<@ iar F
I
E F
D
E <
Fisierul matla? A/mC este
J E 0/<'.4Q M )omentul de inerie
? E 0/5'.4Q M Coe9icientul de amorti(are
F E </<0Q M Constanta motorului
& E ,Q M &e(istena ?o?inei armturii motorului
$ E +/<'.4Q M Inductivitatea ?o?inei armturii
num E FQ M Numrtorul 9/d/t/
den E RA$GJC AA&GJCPA?G$CC AA?G&CPFS+C <TQ M Numitorul 9/d/t/
s=s- E t9Anum@ denCQ M Se construie7te 9/d/t/
ste!As=s-@ <</<<-</+CQ M &s!unsul la trea!t
s=s+ E -Q M &eacia unitar a unei 9/d/t/
s=s E 9eed?acYAs=s-@ s=s+CQ M F/d/t/ a sistemului Dnc:is `s=sa ce M are reacie unitar
ste!As=s@<</<<-</+CQ M &s!unsul la trea!t al sistemului Dnc:is 7i re!re(entarea
acestuia
M Introducerea controlului !ro!orional
F! E 0<Q M Ale1erea ar?itrara a lui F
P

Fd E </+5Q Fi E 5<Q M
numc9 E RF!TQ M Numaratorul 9/d/t/ a controlerului
denc9 E R-TQ M Numitorul 9/d/t/ a controlerului
num9 E convAnumc9@ numCQ M Convoluia numratoarelor celor dou 9/d/t/ Aale
controlerului 7i !rocesuluiC
den9 E convAdenc9@ denCQ M Convoluia numitoarelor celor doua 9/d/t/ Aale
controlerului 7i !rocesuluiC
s=s9 E t9Anum9@ den9CQ M Se 9ormea( 9/d/t/ a sistemului Dnc:is Acontroler si !rocesC
s=s E 9eed?acYAs=s9@ s=s+CQ M F/d/t/ a sistemului Dnc:is
ste!As=s@ <</<<-</+CQ M %?inerea rs!unsului la trea!t unitar@
Caracteristicile ras!unsului cu aceste valori A Fi1ura ,/C@ sunt
] AP%SC E ,5/; M AZZ 5MbC
t
t
A"
s
C E </- sec
t
c
A"
r
C E </<<;>- sec
-<
eroarea staionar [
st
E </
&e(ultatele NU sunt toate ?une@ vom mai incerca 7i alte com!onente de re1lare Ade eB/ DC/

Step Response
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
0
0.5
1
1.5
System: sys
Rise Time (sec): 0.00791
System: sys
Peak amplitude: 1.46
Overshoot (%): 45.7
At time (sec): 0.02
System: sys
Settling Time (sec): 0.103
System: sys
Final Value: 1
Raspunsul la treapta a sistemului inchis cu regulator P (KD = KI = 0)
Timp [sec]
P
o
z
i
t
i
a

r
o
t
o
r
u
l
u
i
,

[
r
a
d
i
a
n
i
]
Caracteristici:
- POS = 45.7%, !;
- Ts (tt) = 0.1 sec, !;
- eps st = 0 (bun)
- tc(Tr) = 0.00791(bun)
Fi1ura ,/ Caracteristicile rs!unsului
Du! mai multe incercri cu F
P
E -<Q +<Q 0< 7i cu diverse valori !entru F
D
E </-5Q </+5Q </05Q
</,5@ cel mai ?un re(ultat se o?ine !entru 5
P
6 7, 5
4
6 7.0 7i 5
I
6 07@ res!ectiv
caracteristicile din rs!unsul urmtor AFi1ura 5/C
] E 0/05 M A\ 5MbC
t
t
A"
s
C E </<-,4 sec
t
c
A"
r
C E </<<0<+ sec
eroarea staionar@ [
st
E </
Funia de trans9er a re1ulatorului este
F.d.t.r. 6 $7.08s
2
97s907):s
--

Step Response
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
System: sysfnal
Rise Time (sec): 0.00302
System: sysfnal
Peak amplitude: 1.03
Overshoot (%): 3.35
At time (sec): 0.008
System: sysfnal
Settling Time (sec): 0.0146
System: sysfnal
Final Value: 1
Raspunsul sistemului cu regulator PID (Kp = 30; Kd = 0.25; Ki = 50)
Timp [sec]
P
o
z
i
t
i
a

r
o
t
o
r
u
l
u
i

[
r
a
d
i
a
n
i
]
POS (%) = 3.35 (< 5%)!
Tr(tc) = 0.00302 sec (<1 msec)!
Ts(tt) = 0.0146 sec (<40 msec)!
eroarea stationara = 0 !
Fi1ura 5/ Caracteristicile rs!unsului/
J E 0/<'.4Q M )omentul de inerie
? E 0/5'.4Q M Coe9icientul de amorti(are
F E </<0Q M Constanta motorului
& E ,Q M &e(istena ?o?inei armturii motorului
$ E +/<'.4Q M Inductivitatea ?o?inei armturii
num E FQ M Numaratorul 9/d/t/
den E RA$GJC AA&GJCPA?G$CC AA?G&CPFS+C <TQ M Numitorul 9/d/t/
s=s- E t9Anum@ denCQ M Se construie7te 9/d/t/
M ste!As=s-@ <</<<-</+CQ M &s!unsul la trea!t
s=s+ E -Q M &eacia unitar a unei 9/d/t/
M s=s E 9eed?acYAs=s-@ s=s+CQ M F/d/t/ a sistemului Dnc:is `s=sa ce are reacie unitar
M ste!As=s@<</<<-</+CQ M &s!unsul la trea!t al sistemului Dnc:is 7i re!re(entarea
acestuia
M Introducerea controlului !ro!orional
F! E 0<Q M Ale1erea ar?itrar a lui FP Adu!a modul de !roiectareC
Fd E </+5Q
Fi E 5<Q
numc E RFd F! FiTQ M Numrtorul 9/d/t/ a controlerului
-+
denc E R- <TQ M Numitorul 9/d/t/ a controlerului
9dtc E t9Anumc@ dencCQ M F/d/t/ a controlerului
numc! E convAnumc@ numCQ M Convoluia numrtoarelor celor dou 9/d/t/ Aale
controlerului si !rocesuluiC
denc! E convAdenc@ denCQ M Convoluia numitoarelor celor dou 9/d/t/ Aale
controlerului 7i !rocesuluiC
s=sc! E t9Anumc!@ denc!CQ M Se 9ormea( 9/d/t/ a sistemului desc:is Acontroler 7i
!rocesC
s=s9inal E 9eed?acYAs=sc!@ s=s+CQ M F/d/t/ a sistemului Dnc:is cu reacie unitar
ste!As=s9inal@ <</<<-</+CQ M %?inerea rs!unsului la trea!t unitar@
M ve(i Fi1ura 5/
"otali(8nd@ !roiectarea Aiterativ@ deoarece nu are o soluie unicC@ a unui sistem cu
controler PID@ necesit urmatorii !a7i
-/ Determinarea ras!unsurilor Dn ?ucl desc:is 7i a!oi Dnc:is ale !rocesului/ )odi9icarea
!arametrilor Dn vederea Dm?untirii !er9ormanelor/
+/ Adu1area unui element !ro!orional de control AF
P
Z <C@ !entru a mic7ora tim!ul de
cre7tere t
c
A"
r
C
0/ Adu1area unui element de control derivativI di9erenial AF
D
Z <C@ !entru a mic7ora
su!rare1larea@ AP%SC/
,/ Introducerea unui element de control inte1rator@ !entru a o?ine eroarea staionar@ (ero
A[
st
E<C/
5/ )odi9icI aNustea( oricare dintre !arametrii F
P
@ F
I
@ F
D
@ !an se o?ine rs!unsul dorit cu
s!eci9icaiile de !roiectare im!use/c
. Proiectarea unui re3ulator );R
"ermenul $3 este o !rescurtare !entru re1ulatorul liniar o!tim@ cu indice de
!er9orman !tratic/ &e1ulatorul $3 este cel mai im!ortant re(ultat al controlului modern Dn
a?ordare de stare/
$a un re1ulator $3 !er9ormana este estimat cu un indicator de !er9orman scalar@
de 9orma
-0
uAtCTdt G & G AtC u BAtC G 3 G AtC RB J
" "
<
+ =

Unde & si 3 sunt matrici simetrice@ !o(itiv semide9inite sau !o(itiv de9inite/ 3ZE< 7i
&Z</
Indicatorii de !er9orman utili(ai Dn !ro?leme de control o!timal !tratic !ot 9i
. Indicatori de !er9orman com!lec7i Dn care 3 7i & sunt matrici simetrice semide9inite sau
!o(itiv de9inite/
. Indicatori de !er9orman reali . Dn ca(ul sistemelor cu vectori reali 7i matrici reale/
Sistemul de control o!tim tre?uie s minimi(e(e indicatorii de !er9orman AIPC@ Dn
ca(ul Dn care un sistem este sta?il/ 'Bist mai multe a?ordri !entru soluionarea acestui ti! de
!ro?lem@ dintre care cea mai intalnit este cea ?a(at !e metoda a doua a lui $=a!unov@
?a(at !e sisteme liniare/
&e1ulatorul $3 o!tim !oate 9i de9init ast9el
Dat 9iind un sistem liniar@ invariant Dn tim!@ 7i starea iniial BA<C@ s se calcule(e o
matrice F a c87ti1urilor@ !e reacia de la stare@ ast9el Dnc8t le1ea de control@ uAtCE.FGBAtC@ s
minimi(e(e indicele de !er9orman J/A3@&.sunt simetriceC/
Sistemul Dnc:is 7i indicele de !er9orman sunt descrise de ecuaiile
On )A"$A6
FEldrAA@6@3@&C.re(olv !ro?lema re1ulatorului $3 liniar in tim! continuu/
Calculm matricea F a am!li9icrilor o!timale de !e reacie de la stare@ ast9el Dnc8t le1ea de
control de la stare cu@ u E.FGB@ s minimi(e(e@ J/
%LQ optimal Motor
J=3.2284E-6;
B=3.5077E-6;
K=0.0274;
R=4;
L=2.75E-6;
a=[0 0;0 -B!J K!J;0 -K!L -R!L";
#=[0 ; 0 ; !L";
-,
FC G 6 AA B =

+ =
<
" "
dt G BAtC G FC G & G F A3 G AtC B J
$=[ 0 0";
%=[0";

&=[00 0 0;0 0;0 0 "; %Matri$il' & (i r po)%'r'a*a $oma)%a
r=[0.00"; % a+t,'l i)$-t matri$'a J +. ,i' mi)ima=/$oma)%a
optimal.
0=l&r1a2#2&2r3; % Li)'ar-&4a%rati$ r'54lator %'+i5) ,or +tat'
+pa$' +6+t'm+
0=013;
02=0123;
aa=a-#70;
##=#70;
$$=$;
%%=%;
t=080.08;
[6292t"=+t'p1aa2##2$$2%%22t3;

%:lotar'a r.+p4)+4l4i i)%i$ial 1,i54ra 6.3
+4#plot12223
plot1t263;
5ri%;
titl'1;Ra+p4)+4l i)%i$ial al +i+t'm4l4i a4tomat optimal;3;
9la#'l1;t +'$;3;
6la#'l1;i'+ir'a 6=9;3;
+4#plot122223
plot1t293;
5ri%;
titl'1;<4r#'l' 92 92 ,4)$ti' %' timp;3;
9la#'l1;t +'$;3;
6la#'l1;922 9;3;
l'5')%1;9;2;92;3;
-5
Fi1ura 4/ &s!unsul indicial al sistemului automat o!timal
/. )ocul r#d#cinilor
$ocul rdcinilor este o !rocedur 1ra9ic ce arat mi1rarea rdcinilor ecuaiei
caracteristice atunci c8nd varia( un !arametru al sistemului/ Dac variem + sau 0 !arametri
o?inem o su!ra9a@ res!ectiv un volum/ Pentru aceasta@ Dn )atla? se utili(ea( 9unciile
rlocus, rlocfind.
Semni9icaia unui !unct de !e locul rdcinilor este urmtoarea coordonatele acestuia
re!re(int valoarea Areal sau com!leBC a unei soluii a ecuaiei@ 19<($s)*$s)67, !entru o
valoare !articular a !arametrului@ Y/
Acesta este motivul !entru care se s!une c locul rdcinilor este 1radat Dn valori ale lui Y
ADn sensul c Dn loc s !reci(m coordonatele Dn !lanul com!leB ale unui !unct de !e 1ra9ic
!utem indica valoarea lui Y !entru care !unctul res!ectiv este soluie a ecuaiei mai sus
menionateC/
Un sistem cu reacie este sta?il dac locul 1eometric descris de soluiile ecuaiei
-PYAAsC6AsCE< !entru diverse valori ale lui Y A1ra9ic care este denumit locul rdcinilorC nu
are !oriuni cu!rinse Dn semi!lanul dre!t/
-4
Acest 1ra9ic se trasea( a!lic8nd un set de re1uli 9oarte sim!le@ dintre care enumerm
. locul rdcinilor !leac din !olii 7i se termin Dn (erourile 9unciei de trans9er Dn ?ucl
desc:isQ
. !oriunile din locul rdcinilor a9late !e aBa a?sciselor se 1sesc la st8n1a unui numr im!ar
de sin1ulariti A!oli sau (erouriCQ
. !oriunile din locul rdcinilor a9late !e aBa a?sciselor 7i cu!rinse Dntre + sin1ulariti de
acela7i 9el se des!rind de !e aB su? un un1:i de ><Q
. ramurile s!re care !oriuni din locul rdcinilor tind asim!totic 9ormea( cu aBa a?sciselor
un1:iuri care se calculea( cu relaia


Dn care P 7i e re!re(int numrul de !oli@ res!ectiv de (erouri 9inite ale 9unciei de trans9er Dn
?ucl desc:is/
. asim!totele se intersectea( Dntr.un !unct !lasat Dntotdeauna !e aBa real@ denumit centru de
1reutate@ a crui a?scis se calculea( cu 9ormula
Pro3ram Matla,
Jarianta -
JE</<-Q
?E</-Q
FE</<-Q
&E-Q
$E</5Q
numEFQ
denERAJG$C AAJG&CPA$G?CC AA?G&CPFS+CTQ
motorEt9Anum@denCQ

MProiectarea root locus in ?ucl desc:isQ !roiectarea in ?ucla inc:is se 9ace !ornind de la
ras!unsul Dn ?ucl desc:is
MSIG&ID 1enerates a 1rid over an eBistin1 continuous s.!lane root locus or !ole.(ero ma!/
$ines o9 constant si1ma are draLn in/
rlocusAmotorC
-;
Z - P
1) + (2k
=
k

Z - P
z
abs - p abs
=
c
i
i
i
i
g

s1ridA/2@<C
MAr1umentele 9unciei s1rid sunt@ 9actorul de amorti(are A(etaC A</2@ cores!unde unei
su!rare1lri de 5MC@ 7i 9recvena natural AfnC AE <@ cores!unde criteriului cu tim! constantC
si1ridA+/0CMSin1urul ar1ument Dn comanda si1rid este si1ma A,/4I+ secunde E +/0C/
titleAU&oot $ocus Lit:out a controllerUC

M%scilaiile mari cores!und !unctelor din vecintatea aBei reale/ Un rs!uns ra!id
cores!unde !unctelor a9late mult Dn st8n1a aBei ima1inare/ Pentru a 1si matricea
cores!un(toare !unctelor din locul rdcinilor@ vom 9olosi comanda@ rloc9ind/
RY@!olesT E rloc9indAmotorC
s=sgclE9eed?acYAYGmotor@-CQ
tE<</<-0Q
ste!As=sgcl@tC
titleAUSte! res!onse Lit: 1ainUC

MDu! cum !utem vedea@ nu avem su!rare1laN@ 7i tim!ul tran(itoriu este in Nur de o secund@
deci ace7ti !arametri sunt con9orm cerinelor/
MSin1ura !ro?lem@ care !oate 9i o?servat 7i Dn aceasta a9i7are@ este eroarea re1im staionar@
de a!roa!e 5<M/ Dac Dncercm s mic7orm aceast eroare@ atunci su!rare1laNul cre7te/
M'ste nevoie s introducem un controller de tim!@ !entru a mic7ora eroarea de re1im
tran(itoriu/
-2
J=0.0;
#=0.;
K=0.0;
R=;
L=0.5;

)4m=K;
%')=[1J7L3 11J7R3=1L7#33 11#7R3=K>23";
?o=;
:o=0.0;

motor=t,1)4m2%')3;
$o)tr=t,1[ ?o"2[ :o"3;
rlo$4+1$o)tr7motor3
->
+5ri%1.8203
+i5ri%12.33
titl'1;Root Lo$4+ @itA a la5 $o)troll'r;3

[02pol'+"=rlo$,i)%1$o)tr7motor3
+6+B$l=,''%#a$0107$o)tr7motor23;
t=080.083;
+t'p1+6+B$l2t3
titl'1;Ct'p r'+po)+' @itA a la5 $o)troll'r;3

Varianta 2
K=0.5;
DE=50;
J=4070>1-73;
R=2.5;
+<
L=2.570>1-33;
F=2.5;

a=[0 0 ;0 0 1K7DE3!J;0 0 -R!L";
#=[0;0;!L";
$=[ 0 0;0 0";
%=[0;0";
[)4m2%')"=++2t,1a2#2$2%3
)4m=)4m1283;
)4m2=)4m12283;
A=t,1)4m2%')3;
A=t,1)4m22%')3;

l'a%=;
la5=pol61[-00 -400"3;
l'a%2=3;
la52=pol61[-80 -320"3;
+i+=t,1l'a%2la53;
+i+2=t,1l'a%22la523;
l+i+=,''%#a$01A7+i+23;
l+i+2=,''%#a$01A7+i+223;
,i54r'13
rlo$4+1l+i+3
+5ri%10.707223;
Aceast 9uncie de trans9er Dn ?ucl Dnc:is !oate 9i modelat Dn )atla?/ )ai int8i tre?uie
s a9lm locul rdcinilor !entru !roces@ 9r com!ensator/ $a ale1erea 1ain.ului !entru
controlul !ro!orional@ tre?uie luat Dn vedere 9a!tul c tim!ul de sta?ili(are este mai mic de 5
secunde/ Asta im!lic si1ma mai mare de ,/4I5E</>+/ Am im!lementat acest criteriu 9olosind
9uncia si3rid@ descris mai Nos/ Aceast 9uncie va !lota valoarea si1ma !e acela7i 1ra9ic cu
alt !lotare@ cum ar 9i rlocus/
9unctionR T E si1ridAsi1C
+-
-8 -6 -4 -2 0 2 4 6 8
-8
-6
-4
-2
0
2
4
6
8
Root Locus
Real Axis
I
m
a
g
i
n
a
r
y

A
x
i
s
errorAnar1c:YA-@-@nar1inCCQ
:old on
MPlotare linia si1ma
limits E aBisQ
mBElimitsA-@,CQ
mnElimitsA-@0CQ
st(Ea?sAmBCPa?sAmnCQ
stEst(I5<Q
imEmnstmBQ
limElen1t:AimCQ
9or iE-lim
reAiCE.si1Q
end
reACQ
!lotAre@im@U/UC
:old o99
return
h On continuare@ am rulat urmtoarea secven de cod Dn )atla?@ !entru a a9la locul
rdcinilor !rocesului
rlocusAnum@denC
si1ridA</>+C
aBisAR.-< -< .-< -<TC


++
Am o?inut urmtorul 1ra9ic
h Du! cum se o?serv@ o rdcin a 9unciei de trans9er Dn ?ucl Dnc:is se a9l Dn
semi!lanul dre!t@ ceea ce Dnseamn c sistemul este insta?il/
h Pentru a re(olva aceast !ro?lem@ tre?uie s adu1m Dnc un !ol Dn ori1ine ast9el
Dnc8t toi !olii 7i toate (ero.urile din ori1ine se vor anula unul !e altul 7i rdcini
multi!le vor 9i create Dn aceast re1iune a semi!lanului dre!t/
h &dcinile multi!le !ot 9i translatate Dn semi!lanul st8n1 !entru a com!leta
!roiectarea/
h Am considerat urmtoarea secven de !ro1ram
!- E <Q
dentem! E R- !-TQ
num+ E numQ
den+ E convAden@ dentem!CQ
rlocusAnum+@den+C
si1ridA</>+C QaBisAR.-< -< .-< -<TC
Am o?inut urmtorul 1ra9ic@ cu rdcini multi!le Dn semi!lanul dre!t
-10 -8 -6 -4 -2 0 2 4 6 8 10
-10
-8
-6
-4
-2
0
2
4
6
8
10
Root Locus
Real Axis
I
m
a
g
i
n
a
r
y

A
x
i
s
h Pentru a a9la rdcinile !olinoamelor determinate de numrtor@ res!ectiv numitor@ am
9olosit
+0
rootsAnum+C
rootsAden+C
i am o?inut
ans E <
ans E <
.4/><+,
4/2;<-
.</<000
h Du! cum se o?serv@ avem , !oli 7i un sin1ur (ero/
h Asta Dnseamn c vom avea 0 asim!tote una de.a lun1ul aBei reale@ Dn sens ne1ativ 7i
celelalte dou la -+<i de ea/
h Aceast con9i1uraie nu va avea niciodat rdcini multi!le Dn semi!lanul st8n1/
h "re?uie s reducem numrul asim!totelor de la 0 la + adu18nd cu un (ero mai mult
dec8t numrul !olilor controlerului/
h Dac adu1m doar un (ero@ atunci intersecia asim!totelor va 9i RA.4/><+,P4/2;<-.
</<000P<P<C.A<P<P(+CTI+/
h Asta Dnseamn c cele dou asim!tote vor !rsi aBa real la .</<454.A-I+C(+/
h )ic7or8nd (+@ c8t mai mult@ a!roa!e de ori1ine@ nu se va reu7i !lasarea rdcinilor
multi!le destul de de!arte Dn semi!lanul st8n1 !entru a satis9ace cerinele de !roiectare
Aasim!totele vor !rsi aBa real a!roa!e de .</<454C/
+,
0. 4eterminarea caracteristicilor *ode +i a mar3inilor de c=+ti3 +i de fa&#
Am introdus Dn )atla? datele !entru calculul 9unciei de trans9er a Dntre1ului sistem
re(ult8nd urmatoarea 9uncie de trans9er
"rans9er 9unction
520/0 s
.........................
sS0 P -++/5 sS+ P -++/5 s
Prin 9olosirea Dn )atla? a 9unciei ,ode$tf$num,den)) am evideniat caracteristicile
?ode@ re(ult8nd 1ra9icele urmtoare Acaracteristica de am!litudine@ caracteristica de 9a(C
+5
+4
4eterminarea mar3inilor de c=+ti3 +i de fa&#
Pentru a determina mar1inile de c87ti1 7i de 9a( introducem Dn )atla? urmatoarea secven
de !ro1ram
num E R< < < +TQ
den E R-I-< ;I-< - <TQ
LElo1s!aceA.0@+@-<<CQ M 1enerea( un vector de -<< de !uncte@ !e o scar
M lo1aritmic@ de la -<S.0 !an la -<S+
Rma1@!:aseTE?odeAnum@den@LCQ Mcalculea( rs!unsul Dn 9recven
RGm@Pm@fc1@fc!T E mar1inAma1@!:ase@LC M calulea( )A 7i ) 7i
M !ulsaiile lor@re(ultand urmatoarele valori
Gm E In9
Pm E -<-/5,20
fc1 E NaN
fc! E </-40,
%?servaii
. )ar1inea de c87ti1 este in9init 7i re(ult c !ulsaia cores!un(toare@ fc1@ nu este
de9init/
. )ar1inea de 9a( este -<+i Acu o !ulsaie de <@-40, radIsec K du! cum se o?serv
7i Dn 1ra9icul de mai susC/
. )ar1inea de am!litudine Ac87ti1C )
A
Z+ A4 d6CQ
. )ar1inea de 9a( )
F
0<i.4<i Q
>. 4eterminarea dia3ramelor ?ic-ols +i a mar3inilor de fa&# +i de c=+ti3.
Funcia de trans9er este
520/0 s
.........................
sS0 P -++/5 sS+ P -++/5 s
Pentru a o?ine dia1ramele nic:ols a!elm Dn )atla?@ urmatoarea 9uncie
nic-ols$tf$num,den)).
+;
4eterminarea mar3inilor de c=+ti3 +i de fa&#
Pentru a determina mar1inile de c87ti1 7i de 9a( introducem in )atla? urmatoarea
secven de !ro1ram
num E R< < < +TQ
den E R-I-< ;I-< - <TQ
+2
LElo1s!aceA.0@+@-<<CQ M 1enerea( un vector de -<< de !uncte@ !e o scar
M lo1aritmic@ de la -<S.0 !ana la -<S+
Rma1@!:aseTE?odeAnum@den@LCQ Mcalculea( rs!unsul Dn 9recven
RGm@Pm@fc1@fc!T E mar1inAma1@!:ase@LC M calulea( )A 7i ) 7i
M !ulsaiile lor@ re(ult8nd urmatoarele valori
Gm E In9
Pm E -<-/5,20
fc1 E NaN
fc! E </-40,
%?servaii
. )ar1inea de c8sti1 este in9init 7i re(ult c !ulsaia cores!un(toare@ fc1@ nu este
de9init/
. )ar1inea de 9a( este -<+i Acu o !ulsaie de <@-40, radIsec K du! cum se o?serv
7i Dn 1ra9icul de mai susC/
. )ar1inea de am!litudine Ac87ti1C )
A
Z+ A4 d6CQ
. )ar1inea de 9a( )
F
0<i.4<i Q
@. Proiectarea unui controler discret
Se utili(ea( )atla?.ul !entru a converti matricele A@ 6@ C@ D ale modelului matematic
de stare continu@ Dn matricele F@ G@ _@ J a9erente modelului de stare discret/
Se utili(ea( comanda c2dm@ care !oate avea 7ase ar1umente !atru matrici de stare F@
G@ _@ J@ !erioada de e7antionare@ "
e@
7i ti!ul circuitului de eBtra!olare/
Se adau1 9i7ierului /m creat@ urmtoarele linii de comand

+>

T
s
= 1/100;
[ ] ( )Q U U @ @ @ @ @ + @ @ @ zoh d c b a dm c ! " # $
s
=
Pentru calculul matricei F se adau1 linia de comand
( )Q @ @ @ % & # $ dl'r k =
Pentru o?inerea re(ultatului se adau1 7i urmtoarele linii 9i7ierului /m
( ) ( )
[ ] ( )
[ ] ( t stairs
u ! " # k # $ dlsim ) (
t size o*es u
t
@
Q @ @ @ @ G @
Q G + / <
Q 5 <- / < <
=
=
=

Cu extra"olator cardinal $de ordin 7)
Pentru eBtra!olatorul cardinal se 9olose7te metoda a&o-a Dn cadrul 9unciei c2dm/
Se rulea( !ro1ramul
0=0.07;
R=.3;
L=0.0G;
Jm=0.0006;
J=0.;
H=4;
a=[0 0; 0 0 H70!Jm;0 -H70!L -R!L";
#=[ 0 ;0; !L ";
$=[ 0 0; 0 0";
%=[0;0";
t+=!200;
[D2I2J2J"=$2%m1a2#2$2%2t+2;*oA;3;
$o=$tr#1D2I3;
o#=o#+K1D2J3;
$o)trolla#il=ra)01$o3;
o#+'rKa#il=ra)01o#3;
9=i)p4t1;E)tro%4$'ti p' 9=;3;
6=i)p4t1;E)tro%4$'ti p' 6=;3;
Q=[9 0 0;0 6 0 ;0 0 0";
R=i)p4t1;E)tro%4$'ti p' R=;3;
0<
0=%l&r1D2I2Q2R3;
t=080.085;
4=0.27o)'+1+i*'1t33;
[L2M"=%l+im1D-I702I2J2J243;
+tair+1t2L3
l'5')%1;N4ratia 193;2;O)5Ai4l 1t'ta3;3
5ri%;
Se ale1e B@ mare Dn com!araie cu =@ iar & se ale1e mic/
De eBem!lu@ !entru BE-<<@ =E- 7i &E<@<- s.a o?inut 9i1ura de mai Nos/
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
0
0.005
0.01
0.015
0.02
0.025
0.03
0.035
0.04
0.045
0.05
Turatia (x)
Unghiul (teta)
Fi1 2/- . &e1ulator discret utili(8nd eBtra!olator de ordin <
Cu extra"olator de ordin 1
Pentru eBtra!olatorul cardinal se 9olose7te metoda a9o-a Dn cadrul 9unciei c2dm/
Se rulea( !ro1ramul
0=0.07;
R=.3;
L=0.0G;
Jm=0.0006;
J=0.;
0-
H=4;
a=[0 0; 0 0 H70!Jm;0 -H70!L -R!L";
#=[ 0 ;0; !L ";
$=[ 0 0; 0 0";
%=[0;0";
t+=!200;
[D2I2J2J"=$2%m1a2#2$2%2t+2;,oA;3;
$o=$tr#1D2I3;
o#=o#+K1D2J3;
$o)trolla#il=ra)01$o3;
o#+'rKa#il=ra)01o#3;
9=i)p4t1;E)tro%4$'ti p' 9=;3;
6=i)p4t1;E)tro%4$'ti p' 6=;3;
Q=[9 0 0;0 6 0 ;0 0 0";
R=i)p4t1;E)tro%4$'ti p' R=;3;
0=%l&r1D2I2Q2R3;
t=080.085;
4=0.27o)'+1+i*'1t33;
[L2M"=%l+im1D-I702I2J2J243;
+tair+1t2L3
l'5')%1;N4ratia 193;2;O)5Ai4l 1t'ta3;3
5ri%;
Se ale1e B mare Dn com!araie cu = 7i & mic/
De eBem!lu@ !entru BE-<<@ =E- 7i &E<@- s.a o?inut 9i1ura de mai Nos/
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
4
4.5
5
x 10
-3
Turatia (x)
Unghiul (teta)
0+
Fi1 2/+. &e1ulator discret utili(8nd eBtra!olator de ordin -
Atili&=nd transformata ,iliniar# Tustin
Pentru eBtra!olatorul cardinal se 9olose7te metoda atustina Dn cadrul 9unciei c2dm/
Se rulea( !ro1ramul a=[0 0; 0 0 8.75;0 -.66 -2.66";
0=0.07;
R=.3;
L=0.0G;
Jm=0.0006;
J=0.;
H=4;
a=[0 0; 0 0 H70!Jm;0 -H70!L -R!L";
#=[ 0 ;0; !L ";
$=[ 0 0; 0 0";
%=[0;0";
t+=!200;
[D2I2J2J"=$2%m1a2#2$2%2t+2;t4+ti);3;
$o=$tr#1D2I3;
o#=o#+K1D2J3;
$o)trolla#il=ra)01$o3;
o#+'rKa#il=ra)01o#3;
9=i)p4t1;E)tro%4$'ti p' 9=;3;
6=i)p4t1;E)tro%4$'ti p' 6=;3;
Q=[9 0 0;0 6 0 ;0 0 0";
R=i)p4t1;E)tro%4$'ti p' R=;3;
0=%l&r1D2I2Q2R3;
t=080.085;
4=0.27o)'+1+i*'1t33;
[L2M"=%l+im1D-I702I2J2J243;
+tair+1t2L3
l'5')%1;N4ratia 193;2;O)5Ai4l 1t'ta3;3
00
5ri%;
Se ale1e@ B@ mare Dn com!araie cu@ =@ 7i@ &@ mic/
De eBem!lu@ !entru BE-<<<@ =E-< 7i &E<@<<<- s.a o?inut 9i1ura de mai Nos/
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
0
0.5
1
1.5
2
2.5
x 10
-3
Turatia (x)
Unghiul (teta)
Fi1ura 2/0. &e1ulator discret utili(8nd tran9ormata ?iliniar "ustin
Am ales &E<@<- deoarece !entru valori mai mari sau mai mici ale lui & sistemul are
oscilaii 9oarte !uternice !8n la sta?ili(are/ Se !oate o?serva c rs!unsul este ?un@ turaia
sta?ili(andu.se Dn mai !uin de o secund/
B. Proiectarea unui controler fu&&C
Folosind editorul 9u((= din )atla?@ am im!lementat un sistem cu + intrri Aeroare.
!o(iie@ vite(.eroare.!o(iie@ C 7i o sin1ur ie7ire@ 9ora F@ K tensiunea a!licat motorului
0,
Am de9init 9unciile de a!artenen Dn modul urmtor

05
a!oi am de9init > re1uli

Pentru simularea !rocesului@ am 9olosit urmtoarea sc:ema SimulinY
On ?locul State.S!ace am introdus valorile matricilor A@ 6@ C 7i D@ de la s!aiul
strilor
04
0;
*i,lio3rafie .
02
6ro1an@ filliam $/@ )odern Control ":eor=@ 3uantum Pu?lis:ers@ NeL jorY@ ->;,
Pierre &/ 6klan1er K Control 'n1ineer1in1 K A )odern A!!roac:
Jiorel )in(u@ 'mil Cean1 l6a(ele sistemelor automate@ 'd/ Didactic 7i Peda1o1ic
6ucure7ti@ +<<+
Ser1iu Clin l&e1ulatoare automate@ Jol/ +@ 'd/ "e:nic 7i Peda1o1ic 6ucure7ti@
->;4
Adrian Fili!escu l"eoria sistemelor@ vol/ -@ 'd/ )atriB &%) 6ucuresti +<<+
internet LLL/ein1in/umic:/edu
LLL/scri?d/com
LLL/ee/us=d/edu/auItutorialsgonlineImatla?IeBam!lesImotorImotor/:tml
0>