Sunteți pe pagina 1din 30

46

Capitolul 3



TRADUCTOARE DE POZIIE I DEPLASARE



3.1. Introducere

Traductoarele de poziie i deplasare reprezint sistemul de
msurare a deplasrii elementului mobil n sistemele de control al micrii,
organizate pe principiul sistemelor cu bucl de reacie. Printre exemplele
cele mai reprezentativ pentru acest tip de sisteme putem meniona lanurile
cinematice de avans ale mainilor unelte cu comand numeric, modulele
de translaie sau de rotaie ale roboilor industriali. La ora actual, se poate
spune c orice proces industrial care presupune realizarea unor micri
controlate, n condiii cinematice i de precizie restrictive, necesit utilizarea
n sistemul de automatizare a traductoarelor de poziie i deplasare.
Acestea au rolul de a pune n eviden mrimea deplasrii organului
mobil sau poziia acestuia n raport cu partea fix a mainii - de unde i
denumirea de traductoare de deplasare sau traductoare de poziie. Definim
n continuare noiunile de baz pe care le vom folosi n continuare:
Deplasarea - mrime care caracterizeaz schimbarea poziiei unui
punct caracteristic ataat unui corp, fa de un sistem de referin.
Poziia - mrime care, atribuit unui corp sau punct caracteristic, l
localizeaz n raport cu un sistem de referin. Sub aspectul sistemelor de
msurare, cele dou noiuni sunt apropiate pn la identificare. Din punctul
de vedere al poziiei mai definim proximitatea - desemneaz calitatea unui
corp de a se afla n imediata apropiere a unei poziii date.
Msurarea preciziei dimensionale i de form a pieselor poate fi
inclus i ea n categoria msurrilor de deplasare.

3.2. Clasificarea sistemelor de msurare a deplasrii

Prezentm n continuare cteva criterii dup care pot fi clasificate
sistemele de msurare a deplasrii i anume:
a) Dup forma traiectoriei:
- liniare;
- rotative.



47
b) Dup modalitatea de reprezentare efectiv a semnalului de
ieire:
- analogice;
- numerice (digitale).
n cazul sistemelor analogice, mrimea deplasrii ntr-un interval dat
este reprezentat n mod proporional prin amplitudinea sau durata unui
semnal electric (curent, tensiune), form avantajoas pentru o prelucrare
ulterioar. n acest caz este realizat o coresponden biunivoc ntre
domeniul de msurare i valorile din intervalul semnalului de ieire.
Sistemele numerice (digitale) utilizeaz n funcionare impulsurile de
tensiune, definite ca treceri succesive de la nivelul logic 0 la nivelul logic 1
sau invers. Nivelele 1 i 0 logic sunt date de un anumit nivel al tensiunii
electrice propriu fiecrui fabricant. De obicei, pentru nivelul 1 logic se
utilizeaz valoarea de 5V (n tehnologie TTL) sau 15 V (n tehnologie
CMOS).
Informaia furnizat de traductoarele numerice poate fi coninut n
numrul de impulsuri, durata i frecvena acestora, sau poate fi codificat
ntr-un anumit mod de succesiune a impulsurilor (codificarea poate
presupune de asemenea modificarea duratei i/sau frecvenei acestora).
Sistemele numerice de msurare a deplasrii prezint urmtoarele
avantaje:
- valoarea deplasrii poate fi dirijat direct spre echipamentul de
prelucrare numeric a datelor;
- semnalul de msur este imun la perturbaii de amplitudine
rezonabil, sistemul ctignd n acuratee i putndu-se astfel elimina
blocurile de filtrare;
- sunt eliminate blocurile de conversie analog/digital (A/D),
semnalul provenit de la aceste sisteme de msurare putnd fi prelucrat
direct n echipamentul de comand numeric.
c) Dup modalitatea de definire a poziiei fa de sistemul de
referin considerat fix (poziia 0):
Sisteme analogice:
- absolute
- ciclic absolute
Sisteme digitale:
- absolute
- incrementale
- ciclic absolute
n cazul sistemelor de msur absolute, caracteristic este faptul c
fiecrei deplasri din intervalul dat i se asociaz, la o msurare analogic,
o valoare a semnalului de ieire, iar la msurarea digital o combinaie de
semnale de referin. Esenial pentru msurrile absolute este existena
unei poziii de referin (poziia de zero), care pune n eviden poziia.
Msurarea absolut const n faptul c la parcurgerea fiecrei deplasri,


48
elementul mobil pornete totdeauna din poziia de zero, fix n spaiul
mainii.
Principiul msurrii absolute este prezentat n figura 3.1. Pentru
atingerea poziiei P
1
se parcurge distana OP
1
, pentru atingerea poziiei P
2
,
OP
2
, pentru P
3
, OP
3
, pentru P
4
, OP
4
, etc.


Fig. 3.1. Principiul msurrii absolute

Sistemele de msur incrementale, (fig. 3.2), lucreaz prin
contorizarea intervalelor s parcurse, care de regul sunt nsumate de un
numrtor care red la ieire, numeric, valoarea msurat. Caracteristic
pentru aceste sisteme este lipsa unei poziii de referin (msoar
deplasarea).
Echipamentele de msurare de tip absolut indic att valoarea
absolut a cotei ct i sensul msurrii, deci indic valoarea algebric a
cotei. Echipamentele de msurare de tip incremental indic numai valoarea
absolut a deplasrii rezultate prin nsumarea intervalelor parcurse, fr s
indice i semnul acesteia. Datorit acestui fapt, echipamentele de
msurare de tip incremental necesit un aparataj suplimentar pentru
indicarea, pe lng mrime i a sensului deplasrii. Principiul msurrii
incrementale este prezentat n figura 3.2.
Punctul de zero (P
0
) se afl la nceputul deplasrii la captul din
stnga al cursei. Cnd sania se afl n acest punct, contorul (EC
p
) se
regleaz la zero. Dac n este numrul cuantelor de deplasare necesare
deplasrii elementului mobil dintr-un punct n altul, poziia oricrui punct P
i

se stabilete prin creterea deplasrii h
i-1
cu h
i
= n
i
s fa de poziia


49
precedent P
i-1
, adic fa de punctul P
0
considerat ca punct de zero relativ
(deplasabil n poziia atins anterior), poziiile celorlalte puncte vor fi date
de relaiile:

s )
n
-
n
( =
h
h =
h P
...
...
...
s )
n
-
n
+
n
+
n
( =
h
-
h
=
h P
s )
n
+
n
+
n
( = s
n
+ s
n
+ s
n
+ 0 =
h
+
h
=
h P
s )
n
+
n
( = s
n
+ s
n
+ 0 =
h
+
h
=
h P
s
n
= s
n
+ 0 =
h
+ 0 =
h P
k
k
j
j
i i i i
4 3 2 1 4 3 4 4
3 2 1 3 2 1 3 2 3 3
2 1 2 1 2 1 2 2
1 1 1 1 1





1
(3.1)


Fig. 3.2. Principiul msurrii incrementale

n consecin, fiecare nou poziie se stabilete numai prin
creterea deplasrii, de unde i denumirea de metoda incremental sau
metoda creterilor, uneori metoda relativ - denumire provenit de la
relativitatea punctului de zero, deplasabil. Metoda prezint deficiena c la
citirea greit a unei cote, eroarea se menine constant la citirea corect a
tuturor cotelor urmtoare, iar n cazul citirii eronate a tuturor cotelor, erorile
se nsumeaz algebric.


50
Sistemele de msur ciclic absolute lucreaz n mod absolut pe
perioada unui ciclu, valoarea final fiind rezultatul adiionrii valorii
absolute, la cea corespunztoare numrului de cicluri (perioade) parcurse
anterior. Sunt specifice sistemelor de msurare rotativ, ntruct pe
parcursul unei rotaii se nregistreaz unghiul ca valoare absolut, fiind
contorizat n acelai timp numrul de rotaii complete efectuate:


o
360 n =
f
(3.2)

d) Dup fenomenul care st la baza conversiei traductoarele de
poziie i deplasare pot fi:
- rezistive;
- inductive;
- capacitive;
- optice;
- ultrasonice;
- laser.
e) Dup locul msurrii:
- cu msurare direct (asupra elementului n micare - fig. 3.3);
- cu msurare indirect (asupra unui element de acionare a
elementului n micare - fig. 3.4).


Fig. 3.3. Msurarea direct

La msurarea direct, traductorul este solidar cu organul mobil a crui
deplasare o msoar, iar n cazul celei indirecte, ntre traductor i elementul n
micare apar elemente intermediare, de tip transmisie mecanic.
Sub aspectul preciziei este mai avantajos un sistem de msurare
direct, deoarece evit erorile transmisiei mecanice precum i deformaiile
elastice i termice ale elementelor cuprinse ntre punctul de msurare i
elementul a crui deplasare se msoar, dar costul acestuia este considerabil
mai ridicat, uneori i soluia tehnic este mai puin avantajoas.


51
n cazul msurrii indirecte, deplasarea liniar a elementului n
micare (sania mainii unelte cu comand numeric) este exprimat n
funcie de un parametru cinematic al micrii unui element de acionare al
acestuia, parametru care este de fapt msurat (deplasarea liniar a
elementului mobil n funcie de unghiul de rotaie al urubului conductor x
= f()). Echipamentele de msurare fiind de tip rotativ, sunt mai simple i
mai ieftine dect cele de tip prin translaie.


Fig. 3.4. Msurarea indirect

De asemenea, n funcie de mrimea pasului urubului conductor
se obine un factor de amplificare care uureaz citirea unor pai unitari s
mici. Msurarea indirect are i avantajul unui control mai bun asupra
dinamicii sistemului. Dezavantajele metodei constau n faptul c eroarea de
msurare include i erorile funcionale ale tuturor mecanismelor plasate
ntre punctul de msurare i pies, cum sunt de obicei erorile de pas ale
urubului conductor sau ale mecanismului pinion - cremalier, precum i
deformaiile elastice i termice ale elementelor respective.
n finalul acestui paragraf prezentm cteva dintre principalele
caracteristici tehnice ale traductoarelor n general valabile ns i n cazul
particular al traductoarelor de deplasare sau de poziie:
- domeniul de msur - reprezint deplasarea maxim pe care
acesta o poate msura.
- puterea de rezoluie - reprezint mrimea minim a deplasrii ce
poate fi sesizat de traductor.
- precizia - reprezint eroarea cu care acesta furnizeaz informaii
asupra deplasrii, sau poziiei relative a elementului mobil (sania mainii),
n comparaie cu un dispozitiv de msur etalon.
- repetabilitatea - reprezint precizia cu care o poziie oarecare
impus a elementului mobile a crui poziie sau deplasare o msoar poate
fi reprodus n mod repetat.


52
- sensibilitatea - reprezint raportul dintre variaia semnalului la
ieire i variaia mrimii deplasrii msurate (semnal de intrare).
Caracteristicile traductorului influeneaz semnificativ performanele
sistemului de control al micrii din care acesta face parte, n consecin se
poate spune c din punct de vedere al preciziei i repetabilitii,
traductoarele de poziie i deplasare determin precizia i repetabilitatea
acestuia. Pentru evidenierea noiunilor amintite mai sus, n figura 3.5 este
prezentat o schem comparativ referitoare la performanele a trei
sisteme de control al micrii, din punct de vedere al preciziei de atingere a
unei poziii impuse i al repetabilitii de atingere a acesteia.


Fig. 3.5. Precizie i repetabilitate

n tabelul 3.1 sunt sintetizate cteva concluzii referitor la
comportarea sistemelor din figura 3.5 din punct de vedere al preciziei i
repetabilitii.


53
Tabel 3.1
Grad de
precizie
Grad de
repetabilitate
Comentarii
nalt nalt Sistemul 1 este precis i
repetabil, poziiile finale atinse
fiind grupate foarte strns i
foarte apropiate de poziia
impus
Sczut nalt Sistemul 2 este imprecis, dar
repetabil, poziiile finale fiind
grupate foarte strns, ns
acestea depesc poziia
impus (suprareglaj)
Sczut Sczut Sistemul 3 nu este nici precis
nici repetabil, poziiile finale
fiind dispersate pe o distan
mare, mult naintea sau mult
dup poziia final.

Cerine care se impun n cazul traductoarelor de deplasare/poziie:
- asigurarea unei precizii corespunztoare, n funcie de tipul
traductorului i al aplicaiei;
- evitarea cumulrii erorilor la deplasri succesive, n special n
cazul traductoarelor incrementale;
- compatibilitate cu construcia mecanic creia i se ataeaz;
- compatibilitate cu structura echipamentului de comand;
- cost acceptabil;
- condiii avantajoase privind fiabilitatea i ntreinerea.

3.3. Traductoare analogice

3.3.1. Rezolverul

Rezolverul este un traductor analogic inductiv, bazat pe principiul
induciei electromagnetice, rotativ, utilizat ns foarte mult i pentru
msurarea deplasrilor rectilinii prin msurare indirect. Acest tip de
traductor funcioneaz de fapt pe principiul unui generator compus dintr-un
stator i un rotor (fig. 3.6). Rotorul este cuplat la urubul conductor al
sistemului de control al micrii. nfurrile statorice, n numr de 2, sunt
decalate electric cu 90 de grade. Alimentarea se face prin bobinele
statorului care are rol de inductor, rotorul avnd rol de indus. nfurrilor
statorului li se aplic dou tensiuni alternative cu variaie sinusoidal.
Tensiunea indus n rotor este colectat printr-un sistem de perii.



54

Fig. 3.6. Schema de principiu a rezolverului (S - infurri statorice,
R - infurri rotorice, b urubul conductor al sistemului, M - motor)

Principiul de funcionare al rezolverului este prezentat n figura 3.7
unde s-au reprezentat ntr-o form simplificat nfurrile electrice ale
rezolverului n forma constructiv considerat, pstrndu-se poziia spaial
relativ a axelor magnetice ale acestora. De asemenea, n figura 3.7 s-au
prezentat tensiunile statorice proiectate pe axa rotorului i pe o ax
perpendicular pe aceasta, tensiunea rotoric indus rezultnd prin
nsumarea algebric a componentelor de pe axa rotorului.


Fig. 3.7. Principiul de funcionare al rezolverului

n funcie de modul n care sunt alimentate cele dou nfurri ale
statorului se disting dou metode de utilizare:
a) cu modulaie n amplitudine (fig. 3.8);
Pentru a msura poziia unghiular a axului traductorului (i implicit
al urubului conductor al sistemului de control al micrii relativ la o
poziie de referin se alimenteaz nfurarea statoric cu dou tensiuni
de aceeai frecven dar cu amplitudini aflate n raport sinus/cosinus:


55
t U =
u
t U =
u
S
s
2
1


sin cos
sin sin
(3.3)

Tensiunea indus n rotor va fi:

) t( U =
u u
=
u
S S r
2 1
sin cos cos sin sin sin cos (3.4)

t | | U =
ur
sin sin (3.5)

Semnul "+" sau "-" este determinat de sensul de parcurgere a
nfurrilor S
1
i S
2
(n figura 3.7 "-"). Tensiunea indus n rotor are
aceeai frecven cu a tensiunilor statorice ns este modulat n
amplitudine. Amplitudinea A este definit de relaia:

| | U = A sin (3.6)


Fig. 3.8. Funcionarea cu modulare n amplitudine

n consecin la ieirea traductorului se va obine un semnal de
forma unei tensiuni modulate n amplitudine dup relaia sin(-),
exprimnd de fapt abatere de la poziia de referin caracterizat de
unghiul , poziie n care tensiunea indus n rotor este egal cu zero.
Prin utilizarea unor circuite demodulatoare, informaia de deplasare,
(poziia curent relativ stator-rotor) exprimat de unghiul poate fi extras
din forma de variaie a tensiunii rotorice.


56

b) cu modulaie n faz (fig. 3.9);
Alimentarea statorului se face cu dou tensiuni de aceeai
frecven i amplitudine, dar decalate electric cu 90 de grade.

t U =
u
S1
sin (3.7)
t U = )
2
+ t ( U =
u
S2

cos sin (3.8)



Tensiunea indus n rotor va fi:

) t t U( =
uR
sin cos cos sin (3.9)

) t ( U =
uR
sin (3.10)

avnd o faz proporional cu unghiul care caracterizeaz poziia relativ
rotor-stator.


Fig. 3.9. Funcionarea cu modulare n faz

Rezult astfel c prin simpla alimentare a statorului cu dou tensiuni
defazate ntre ele cu 90 electrice, n rotor se induce o tensiune
dependent ca faz de deplasarea sa unghiular. Prin msurarea fazei
tensiunii rotorului fa de tensiunea statorului luat ca referin dispunem
deci de o informaie precis asupra poziiei relative dintre stator i rotor.


57
Problema esenial n asigurarea preciziei de msurare, const n
asigurarea tensiunilor statorice. Generarea lor analogic este tehnic
posibil, dar, datorit tendinei de a utiliza aceste traductoare n sistemele
numerice de poziionare, se prefer generarea acestor tensiuni sub form
discret. O soluie modern de generare a tensiunilor U sint i U cost
const n baleierea cu o anumit frecven a unor memorii PROM n care
sunt nscrise cu precizia dorit (8, 16, 32 bii) valorile discrete ale funciilor
sin i cos calculate pe n eantioane ntr-o perioad. Frecvenele de
baleiere a adreselor sunt de cca. 2MHz pentru o frecven de alimentare
maxim a rezolverului de 2KHz.
Rezolverul funcioneaz satisfctor teoretic numai pentru unghiuri
<180, iar practic pentru <150, ceea ce limiteaz domeniul su de
utilizare pentru deplasri pn la maximum 10 mm cu o precizie a
msurrii pn la 0,01 mm. Mrirea domeniului de utilizare se poate realiza
prin utilizarea a 3 rezolvere cuplate ntre ele prin angrenaje cu rapoarte de
transmitere 1/10 i 10/1, ceea ce asigur msurarea unei deplasri de
1000 mm cu puterea de rezoluie de 0,01 mm (fig. 3.10)


Fig. 3.10. Baterii de rezolvere

3.3.2. Inductosynul liniar (fig. 3.11)

n principiu, inductosynul liniar reprezint un rezolver desfurat n
plan. Acesta este compus din dou pri: o rigl (cu rol de rotor), a crei
lungime acoper domeniul de msurare, solidar cu elementul (elementul
mobil) a crei deplasare o msoar i un cursor (cu rol de stator), aflat
deasupra riglei (solidar cu batiul mainii sau utilajului). ntre rigl i cursor
est un cuplaj magnetic permanent, realizat prin intermediul spirelor din


58
conductor electric prevzute n acest scop pe cele dou elemente ale
traductorului ntr-o anumit form i dispunere spaial.


Fig. 3.11. Inductosynul liniar

Att rigla ct i cursorul sunt constituite din cte o plac din oel pe
care este lipit o folie din cupru prin intermediul unui strat izolator electric.
nfurrile prin care trece curentul electric i care creeaz cmpul
magnetic, sunt din cupru, executate sub form de circuite imprimate, printr-
un procedeu fotochimic. Rigla are o singur nfurare, iar cursorul dou
nfurri, decalate ntre ele cu 90 de grade electrice. nfurrile de pe
cursorul C au acelai pas ca i nfurrile de pe rigla R, dar dispoziia
acestor nfurri se alege astfel nct una dintre ele (n figur cea din
stnga) coincide cu nceputul pasului p al nfurrii de pe R, cealalt fiind
decalat cu 1/4[p(/2)] fa de cea de pe R. Dac alimentm una din
nfurrile cursorului cu un curent de frecven ridicat, cmpul magnetic
produs se va nchide prin aer, n jurul conductorilor care i-au dat natere, o
parte din acestea nconjurnd ns i conductorii nfurrii riglei. n acest
fel, n conductorii riglei se va induce o tensiune de aceeai frecven cu a
curentului din conductorii cursorului(fig. 3.12).
Rigla R i cursorul C lucreaz suprapuse, la o distan de 0,05-0,15
mm unul fa de cellalt, distan care trebuie meninut constant pe toat
lungimea de deplasare a elementului mobil al mainii.



59

Fig. 3.12. Curenii de alimentare I
a
, curenii indui I
i
i fluxul magnetic

Principiul de funcionare al traductorului de deplasare de tip
inductosyn liniar poate fi sintetizat astfel: aplicnd pe cursor dou tensiuni
alternative u
1
i u
2
, se vor crea n jurul acestor nfurri cmpuri magnetice
pulsatorii ale cror linii de cmp taie conductorii nfurrii riglei R inducnd
n acestea o tensiune u
r
.
a) la modularea n faz;

t U =
u
t U =
u
2
1

cos
sin
(3.11)
)
2
x
(2 t U
k
- )
2
x
(2 t U
k
=
u t t r

sin cos cos sin (3.12)



unde: k
t
- factor de transformare; 2/2=, iar x - poziia relativ rigl-
cursor;

)
x
- t ( U
k
=
u t r

sin (3.13)

b) la modularea n amplitudine;
t )
2
x
(2 U =
u
0
1

sin sin (3.14)


t )
2
x
(2 U =
u
0
2

sin cos (3.15)


)
x
- (x t U
k
=
u 0 t r

sin sin (3.16)




60
Pentru a putea msura dimensiuni mai mari de 250 mm, riglele se
pun cap la cap. Alimentarea se face cu tensiuni de frecven mare 200)250
KHz. Deparazitarea se face cu o foi subire de staniol lipit pe rigl i
cursor, i legat la mas.
n figura 3.13 este prezentat un sistem de msurare utiliznd
traductorul de tip inductosyn, sistem avnd n construcia sa urmtoarele
componente:
AC - bloc pentru alimentarea cursorului are rolul de a genera
semnalele sin i cos;
As; Ac - amplificatorul realizeaz o adaptare din punct de vedere al
impedanei ntre sursa de semnal i bobina cursorului (la intrare -
impedan mare i impedan de ieire mic adic un amplificator de
putere). Semnalul n bobina de sin i cos rezult, modulat n faz sau
amplificat n strns legtur cu deplasarea cursorului;
PA - preamplificator pentru o amplificare a semnalului;
TS - circuit formator trigger Schmidt - formeaz semnale
dreptunghiulare din impulsuri sinusoidale, folosite pentru prelucrarea
ulterioar n sistem. Aceste semnale dreptunghiulare constituie semnalele
de pe calea de reacie compatibile cu modul de lucru al comparatoarelor,
memoriilor etc. Culegerea semnalului util se face cu cabluri ecranate.


Fig. 3.13. Sistem de msurare cu traductor de tip inductosyn

Din punct de vedere al preciziei traductoarelor de acest tip, uzual se
folosesc clasele de precizie de 1 m; 2,5 m; 5 m.
Pentru a realiza precizii de 1 m trebuie ndeplinite urmtoarele
condiii:
- paralelismul dintre suprafaa de montare i ghidaj;
- pentru fiecare rigl: 0,01 mm;
- pe toat lungimea cursei: 0,05 mm;
- abaterea de la planeitate a suprafeei de montare: 0,01 mm;


61
- paralelismul static ntre suprafeele de montare a riglei i
cursorului: 0,01 mm;
- ntrefierul: 0,25 mm;
- constanta ntrefierului pe toat lungimea: 0,04 mm.

3.4. Traductoare numerice

3.4.1. Traductoare numerice absolute

Traductoarele numerice absolute pot fi de tip rigle (care lucreaz
prin translaie ) utilizate la msurarea direct i de tip discuri (care lucreaz
prin rotaie) utilizate la msurarea indirect. Codificarea riglelor, n primul
caz i a discurilor n cel de-al doilea, se poate face n cod binar-zecimal
8421, Gray normal sau modificat sau n oricare cod binar special. Citirea se
poate face fotoelectric, optoelectric sau pneumatic.
Se va prezenta n continuare un traductor numeric absolut de tip
rigl codificat n cod binar-zecimal, cu citire fotoelectric.
Rigla este solidar cu organul mobil (sania mainii unelte cu
comand numeric) i deplasabil odat cu acesta, iar capul de citire este
imobil. Construcia unei astfel de rigle este prezentat n figura 3.14.


Fig. 3. 14. Rigl din construcia traductoarelor liniare numerice absolute





62
Alturi de o reea de linii cu diviziunea de baz 2
0
x s sunt plasate
i alte reele etajate cu diviziuni binare 2
1
x s; 2
2
x s; 2
3
x s; 2
4
x s..., deci,
n funcie de lungimea total de msurat (lungimea cursei) vor rezulta pn
la 20 de reele (piste) de linii incrementale alturate pe o singur sau pe tot
attea rigle, ale cror diviziuni se afl unele n raport cu altele n ordine
binar i care la oricare ordin binar superior aduc anumite uurri la citire.
Existena bitului "0" corespunde unei pete opace, iar existena bitului "1"
unei pete transparente (eventual gaur). Rigla reprezint o band
confecionat din anumite materiale, prevzut cu piste corespunztoare
rangurilor binare i cu rnduri corespunztoare numerelor zecimale.
Rezoluia total i comportarea critic n funcionare depinde exclusiv de
alegerea lui s. Micorarea lui s duce la creterea preciziei dar i
creterea costurilor. Diviziunile de pe pistele riglei sunt realizate prin
procedee speciale, fotochimice, ajungndu-se la valori s = 10 m, mrirea
ulterioar a rezoluiei pn la valori de 1 m fcndu-se prin prelucrarea
electronic a semnalelor emise de traductor.
Utilizarea codificrii binare pure sau a codului binar-zecimal BCD
(8421) necesit pe de o parte un numr mare de piste (17 pentru o cot cu
5 cifre = 5 ranguri zecimale) i deci un numr corespunztor de elemente
de citire, iar pe de alt parte poate duce la citiri eronate la trecerea de la un
numr la altul, dac biii se modific simultan n mai multe ordine binare
(piste).
Vom prezenta n continuare cteva metode utilizate pentru
eliminarea posibilitilor de eroare de citire (fig. 3.15):
1. Introducerea unei noi piste, numit pist de interdicie T alturi de
pista 2
0
cu diviziunea egal cu s/2.
Diviziunile transparente ale pistei de interdicie declaneaz citirea
riglei numai n momentul n care elementele de citire (fotodiode) se afl pe linia
mijlocie a rndului de bii ce urmeaz a fi citii; n acest caz citirea nu se va
face niciodat pe linia de salt sau de trecere ci numai pe linia de mijloc.
Citirea (fig. 3.16): o lamp fulger (blitz) LF comandat de
ntreruptorul I se aprinde numai n momentul n care diviziunile
transparente ale pistei T i deci rndul de bii de citire de pe rigla R au
ajuns sub ansamblul de fotodiode.
O lamp LT trimite continuu un flux de lumin FL pe pista T. n
momentul n care diviziunea transparent de pe pista T i deci rndul de
bii ce exprim numrul de citit, a ajuns sub fotodioda FD
T
ce citete pista
T, aceasta recepioneaz fluxul luminos i emite la ieire semnalul impuls i
T

care prin ntreruptorul I conecteaz lampa fulger LF la sursa de alimentare
care se aprinde instantaneu. Fluxul de lumin FL emis de aceasta este
recepionat corespunztor de fotodiodele FD plasate cte una pe fiecare
pist de ordin binar determinat, emind la ieire semnalele-impuls de
tensiune i
0
...i
4
care sunt trimise mai departe pentru prelucrare.



63

Fig. 3.15. Pista de interdicie i citirea n V inversat



Fig. 3.16. Citirea riglelor absolute

2. Metoda citirii n V inversat sau cu ajutorul zonelor de citire
comutabile.
Aceast metod este frecvent utilizat la citirea scalelor de tip rigle
de msurare numeric. Pentru a nelege modul de funcionare, trebuie
considerat tabelul numerelor binare echivalente cifrelor zecimale de la 0 la
9, niruite pe vertical.
Se consider cele dou ordine din dreapta (2
0
i 2
1
). La un "0" n
ordinul 2
0
cifra binar "0" din ordinul 2
1
apare de dou ori n sensul
creterii numerelor zecimale i invers, pentru cifra binar "1" din ordinul 2
0
,
bitul 1 din ordinul 2
1
apare de dou ori n sensul descreterii numerelor
zecimale.



64

2
3
2
2
2
1
2
0

0 0 0 0 0
0 0 0 1 1
0 0 1 0 2
0 0 1 1 3
0 1 0 0 4
0 1 0 1 5
0 1 1 0 6
0 1 1 1 7
1 0 0 0 8
1 0 1 0 9

Se consider cele dou ordine din dreapta (2
0
i 2
1
). La un "0" n
ordinul 2
0
cifra binar "0" din ordinul 2
1
apare de dou ori n sensul
creterii numerelor zecimale i invers, pentru cifra binar "1" din ordinul 2
0
,
bitul 1 din ordinul 2
1
apare de dou ori n sensul descreterii numerelor
zecimale. Utiliznd n locul unei singure serii de elemente de citire, un
sistem dublu de elemente de citire dispuse n V inversat i alegnd
distanele dintre elementele analoage fa de linia de simetrie 2
i
L/2, unde i
= rangul (numrul pistei), rezult urmtorul mod de citire:
- dac se citete un "0" ntr-o pist (ordin binar) oarecare, atunci
pentru citirea ordinului binar superior trebuie s se conecteze cititorul din
seria a doua n sensul numerelor zecimale cresctoare
- dac se citete un "1" ntr-un ordin binar oarecare, atunci pentru
citirea ordinului binar superior, trebuie s se conecteze cititorii din prima
serie n sensul numerelor zecimale descresctoare.
Utiliznd aceast regul, rezult c "1" logic pe pista i-1 va pune
sub tensiune fotodioda din stnga, iar "0" logic pe pista i-1 va pune sub
tensiune fotodioda din dreapta.

S S
+
S S
=
S dreapta i 1 - i stnga i 1 - i i
(3.16)

Se observ c este citit informaia de la fotodioda plasat n zona
de maxim siguran. Metoda prezint ns dezavantajul dublrii numrului
elementelor de citire i deci a cheltuielilor, care poate fi justificat numai
prin mrirea siguranei de citire, prin eliminarea erorilor de citire. Un alt
avantaj al citirii n V inversat este micorarea preciziei de fabricaie a
riglelor de msurare fr a fi afectat precizia citirii.
Traductoarele numerice absolute pot fi realizate, dup cum s-a
precizat mai sus i n varianta rotativ, rigla fiind nlocuit n acest caz cu
un disc. n figura 3.17 este prezentat un traductor de acest tip, cu disc
codificat n cod binar natural.



65

Fig. 3.17. Traductor numeric absolut rotativ

3.4.2 Traductoare numerice incrementale

Spre deosebire de traductoarele absolute, traductoarele
incrementale emit la ieire un impuls la fiecare deplasare egal cu un
increment (pas unitar) astfel nct complexitatea lor nu depinde de mrimea
domeniului de msurare. Construcia acestor traductoare este cea mai
simpl din toate tipurile de traductoare prezentate pn acum. Datorit
faptului c impulsul generat, echivalent unei cuante de deplasare, nu
depinde de poziia organului mobil i nici de sensul micrii acestuia, sunt
necesare aparate de numrare (contoare, numrtoare de impulsuri)
pentru determinarea poziiei i pentru determinarea sensului micrii
(discriminatori de sens). De asemenea, este necesar adoptarea unor
msuri pentru eliminarea (prevenirea) impulsurilor parazite (false). Citirea
se face electric cu contacte, fotoelectric, inductiv sau pneumatic.
n continuare se va prezenta schema de principiu (fig. 3.18) i
schema constructiv (fig. 3.19) a unui un traductor numeric incremental
fotoelectric liniar. 3.18). Aceste tipuri de traductoare constau dintr-o rigla
(sau disc n cazul celor rotative) avnd un numr egal de fante i pete
opace, astfel c la deplasarea acesteia iau natere impulsuri de flux
luminos care sunt transmise fotodiodelor care le transform n impulsuri de
tensiune care sunt transmise unui numrtor de impulsuri (contor).


66

Fig. 3.18. Schema de principiu a unui traductor incremental fotoelectric liniar


Fig. 3.19. Schema constructiv a unui traductor incremental fotoelectric liniar


67
Rigla este confecionat dintr-o sticl care are o proprietate
deosebit, i anume: coeficientul de dilatare al acesteia este aproximativ
egal cu cel al suportului metalic pe care se monteaz (de obicei font).
Pentru determinarea sensului micrii riglei (discului) se utilizeaz o gril la
care fantele sunt decalate cu s/2, fluxul luminos fiind recepionat de patru
fotodiode, ale cror semnale de ieire sunt defazate cu 90 electrice ntre
ele, ceea ce permite detectarea sensului de deplasare. Notaiile din figura
3.19 reprezint:
S
L
- sursa de lumin;
S
F
- sistem de focalizare;
R - rigl (gril);
G gril.
Semnalele emise de cele 4 fotodiode au o variaie periodic, FD
1
i
repet ciclul dup 360 de grade, FD
2
decalat cu 90 de grade fa de FD
1
,
FD
3
cu 180, FD
4
cu 270.
Forma de variaie a semnalului emis de fotodiode poate fi exprimat
prin relaiile de mai jos:

sin
a
+
a
=
e a c 1
(3.17)
cos
a
+
a
= )
90
+ (
a
+
a
=
e a c a c 2

sin (3.18)
sin
a
-
a
= )
180
+ (
a
+
a
=
e a c a c 3

sin (3.19)
cos sin
a
-
a
= ]
180
+ )
90
+ [(
a
+
a
=
e a c a c 4

(3.20)

unde a
c
reprezint componenta continu a semnalului emis de fotodiode,
iar a
a
componenta alternativ a acestuia.
Prin nsumarea algebric a semnalelor e
1
i e
3
, respectiv e
2
i e
4
se
obin semnalele e
13
i e
24
definite de relaiile:

sin
13
a
2 =
e
-
e
= e
e 3 1
(3.21)

cos
24
a
2 =
e
-
e
= e
e 4 2
(3.22)

Traductorul nu poate utiliza acest tip de semnale, rezult deci
necesitatea unui bloc electronic de prelucrare a semnalelor emise de
fotodiode (trigger Schmidt) prin intermediul cruia se face digitalizarea
semnalelor.
Semnalele emise de fotodiode, semnalele obinute prin nsumare i
cele obinute n urma prelucrrii sunt prezentate n figura 3.20.
Blocul electronic poate s multiplice semnalul de 2, 4, 8 ori,
rezultnd c prin pstrarea aceleiai distane ntre interstiiile de pe rigl,
putem dubla precizia, sau pstrnd aceeai precizie putem dubla
(multiplica) deplasrile msurate.


68

Fig. 3.20. Semnalele emise de fotodiode, nainte i dup prelucrare


69
Se observ prezena semnalelor e
5
i E
5
a cror semnificaie este
prezentat mai jos:
e
5
- semnal folosit pentru aducerea contorului la zero ( cules de pe a
doua pista a riglei);
E
5
obinut dup prelucrarea semnalului e
5
.
Oricare din cele dou semnale E
13
sau E
24
, de tip tren de impulsuri
poate fi utilizat pentru msurarea incremental a deplasrii elementului
mobil prin contorizarea numrului de impulsuri emise. Utilizarea ambelor
semnale se face pentru discriminarea sensului de deplasare.
La fel ca i n cazul traductoarelor numerice absolute i
traductoarele numerice incrementale pot fi realizate i n varianta rotativ,
unde locul riglei incrementale este luat de un disc. n figura 3.21 este
prezentat schema constructiv a unui traductor numeric fotoelectric
rotativ, iar n figura 3.22 sunt prezentate prile componente ale aceluiai
tip de traductor.


Fig. 3.21. Schema constructiv a unui traductor numeric
incremental fotoelectric rotativ


70

Fig. 3.22. Prile componente ale unui traductor numeric
incremental de rotaie fotoelectric


3.5. Consideraii privind metoda de msurare utilizat

n figura 3.23 este prezentat o structur tipic de sistem de control al
micrii utilizat n structura mainilor unelte cu comand numeric.
n figur se pot observa motorul electric de acionare, transmisia prin
curele i transmisia de tip cupl elicoidal cu elemente de rulare (urub cu
bile). Problema care se ridic n acest caz se refer la metoda de msurare
utilizat pentru obinerea mrimii de reacie de poziie: msurarea direct sau
msurarea indirect. Motoarele moderne de acionare ale acestor sisteme
sunt realizate tot mai frecvent cu traductor de rotaie incremental sau absolut
ncorporat (montat n carcasa motorului, pe axul acestuia).
Msurarea indirect presupune msurarea rotaiei axului motorului,
emiterea unui tren de impulsuri proporional cu numrul de rotaii al axului
i utilizarea acestui semnal ca mrime de reacie. Metoda exclude din bucla
de reglare comportarea dinamic a sistemului transmisiei mecanice,
precizia obinut depinznd direct de precizia de realizare a acesteia.
Astfel, n comparatorul buclei de poziie nu este introdus valoarea real a
mrimii de reacie (valoarea este a deplasrii), ci o estimare a acesteia,
obinut prin nmulirea unghiului de rotaie a axului motor cu pasul
urubului cu bile.


71
O alt surs de erori n cazul msurrii indirecte este constituit de
dilatarea termic a sistemului urubului conductor care, dup o perioad
de funcionare de cteva ore a mainii poate atinge valori care s
influeneze semnificativ precizia de msurare.


Fig. 3.23. Structur tipic de sistem de control al micrii (a); metode de
nchidere a buclei de reacie de poziie (b)

n varianta msurrii directe, msurarea se efectueaz chiar pe
organul mobil i precizia msurrii nu depinde de imperfeciunile
transmisiei mecanice, n comparatorul buclei de poziie fiind introdus
valoarea real a mrimii de reacie.
n figura 3.23 b este prezentat posibilitatea nchiderii buclei de
reglaj de poziie utiliznd semnalul preluat de la traductorul de rotaie
incorporat n motor (msurare indirect) sau utiliznd semnalul preluat de
la traductorul liniar (msurare direct).
n figura 3.24 sunt prezentate comparativ rezultatele obinute la
generarea prin achiere a unui cerc de raz R = 10 mm cu diferite viteze de
avans, n cele dou cazuri (surs firma Heidenhain A.G.).



72


Fig. 3.24. Rezultate obinute prin nchiderea buclei de reacie prin msurare
indirect i prin msurare direct

Se poate observa superioritatea controlului poziiei realizat prin
utilizarea semnalului de reacie provenit de la traductorul liniar. Avnd n
vedere ns preurile ridicate ale traductoarelor liniare comparativ cu
traductoarele rotative, trebuie realizat un compromis ntre precizia
necesar, n funcie de aplicaie i utilizarea uneia dintre cele dou metode.

3.6 Msurarea deplasrilor prin utilizarea interferometriei

3.6.1 Interferometrul laser cu 2 frecvene

Schema de principiu a unui interferometru laser cu dou frecvene
este prezentat n figura 3.25.
O surs laser He-Ne emite lumin coerent, cvasi-monocromatic.
n componena razei de lumin se gsesc dou frecvene f
1
i f
2
de valori
foarte apropiate.

f
1
, f
2
= 0,4740834310
15
Hz;

f
1
-f
2
= 1,810
6
Hz.


Ambele unde luminoase sunt polarizate circular. Dup trecerea prin
placa sfert de und (/4), vectorii intensitate ai celor dou unde devin
perpendiculari unul pe cellalt (polarizare la 90). O mic parte a ambelor
unde este reflectat de divizorul de intensitate, pentru a se constitui n
semnal de referin, iar restul este lsat s treac.


73


Fig. 3.25. Schema de principiu a unui interferometru laser

Partea din raza de lumin reflectat de divizorul de intensitate trece
printr-un filtru de polarizare (razele polarizate la 90 nu pot interfera)
orientat la 45, dup care se produce interferena. La trecerea prin
fotodetectorul A, oscilaia luminoas este convertit ntr-un semnal electric
de referin, a crui amplitudine este modulat cu frecvena f
ref
.
Partea din raza de lumin care trece prin divizorul de intensitate
ajunge la un divizor de polarizare. Acest divizor are proprietatea de a
reflecta componenta de frecven f
2
i de a lsa s treac componenta de
frecven f
1
, care la rndul ei va fi reflectat de reflectorul mobil solidar cu
obiectul n micare (organul mobil al mainii-unelte). Dup trecerea prin
filtrul de polarizare i interferare, raza de lumin ajunge la intrarea
fotodetectorului B. Amplitudinea semnalului de ieire din fotodetectorul B va
fi modulat cu frecvena f
ms
. Datorit deplasrii reflectorului mobil,
componenta de frecven f
1
si va modifica frecvent la f
1
f
1
, unde f
1

este modificarea de frecven datorat efectului Doppler.

2 1
f f f
ref
= (3.23)

f - ) f f ( = f
2 1 1 mas
= semnalul la ieirea fotodetectorului B;


74
(3.24)
| v(t) |
2
= f
1

= frecven obinut prin efect Doppler; (3.25)



) (
2
t v f f
ref mas

= (3.26)

) (
2
) (
mas ref
f f t v =

(3.27)

Mrimea deplasrii x a reflectorului mobil rezult prin integrarea
vitezei:


= = =
2
1
2
1
2
1
1
2
] [ ) (
t
t
t
t
mas ref
t
t
dt f dt f f dt t v x

(3.28)

La trecerea semnalelor analogice sinusoidale de la ieirea
fotodetectoarelor A i B prin comparatoare sunt emise semnale de form
dreptunghiular. Numerele de impulsuri din semnalul de referin i din cel
msurat sunt nsumate separat i apoi sczute. Pentru obinerea lui x
integrarea este aproximat prin numrarea impulsurilor rezultante. La
afiarea valorii finale se ine seama i de influena factorilor atmosferici,
prin introducerea n calcul a unei constante K
aer
.
Domeniu de msurare: 40 m;
Rezoluia: 510 nm;
Precizie; 0,110 m/m;
Vitez organului mobil: pn la 60 m/min.
Utilizarea interferometrului laser n construcia mainilor i utilajelor
din sistemele de producie are cteva particulariti specifice prezentate n
continuare.
a) cerine privind sistemul de msurare propriu-zis:
- robusteea este asigurat printr-o construcie adecvat, cu
posibilitatea blocrii tuturor reglajelor laserului i interferometrului
- sigurana n funcionare este determinat numai de sistemul
electronic, nefiind influenat de montarea pe maini
b) amplasarea pe main trebuie s asigure:
- msurarea pe mai multe axe cu aceeai surs laser
- apropierea traiectoriei optice de axele de msurare
- modificri minime ale mainii de baz
- accesibilitate uoar
c) stabilitatea lungimii de und i a puterii emise este asigurat de
sistemul electronic, fr necesitatea etalonrii sau verificrii


75
d) vibraiile mainii nu trebuie s influeneze sursa laser - situat
ntr-un loc cu vibraii sczute i prevzut cu amortizori speciali - iar
sistemul de msurare afieaz cota instantanee cu o vitez mult superioar
vibraiilor.
Avantajele sistemului de msurare cu interferometru laser, printre
care precizia este predominant, l recomand aplicrii la mainile-unelte
cu comand numeric, maini-unelte de precizie, maini de prelucrat
circuite integrate, maini de msurat n coordonate etc. Singurul dezavantaj
al acestui sistem este preul, nc deosebit de ridicat, ceea ce duce la
aplicarea lui pe scar relativ restrns.