2.

Elemente de baza privind structura, cinematica, dinamica si

constructia robotilor de serviciu utilizabili in constructii si
instalatii.
2.1. Structura si Cinematica robotilor
2.1.1. Structura robotilor
Robot cartezian Robot cilindric

Robot sferic Robot Scara

Robot articulat Robot paralel

Eemplu de spatiu de lucru al unui robot articulat:

2.1.2. Cinematica robotilor
Cinematica rezolva problema miscarii robotilor astfel incat sa parcurga traiectoriile impuse
pentru realizarea operatiei robotizate stabilite. Cinematica poate fi directa( cand coordonatele
punctului characteristic rezulta in urma miscarilor impuse in cuplele structurii robotului) si
inverse cand cunoscand coordonatele punctului characteristic se determina miscarile necesare din
cuple pentru realizarea acele respectarea acelor coordinate.
Pentru rezolvarea problemelor cinematice se foloseste metoda operatorilor omogeni.
Aceasta metoda consta in atasarea fiecarei cuple a unui sistem de referinta si folosirea unor
operatori matriceali de trecere de la o cupla la alta, de la baza spre extremitatea lantului cinematic
al robotului. Operatorii sunt de translatie si de rotatie , diferiti in functie de axa in jurul careia se
face miscarea, curespunzand miscarilor elementare din cuple(fig..!.).. Pentru translatia de la
sistemul de referinta m la siatemul de referimta n matricea operatorului de translatie
x
mn
T si a
operatorului de rotatie dupa axa x sunt"

= =
! # # #
# ! # #
# # !
# # # !
nm x
mn mn
d
T A
$

= =
nm nm
nm nm
x
mn mn
C S
S C
R A
# #
# #
# # ! #
# # # !
.
%tricele operatorilor de rotatie in jurul axelor & si z sunt"

= =
nm nm
nm nm
y
mn mn
C S
S C
R A
# #
# ! # #
# #
# # # !
$

= =
! # # #
# #
# #
# # # !
nm nm
nm nm
z
mn mn
C S
S C
R A
.
'n aceste matrice S
nm
( sin
nm
, and C
nm
( cos
nm
.
)ig..!. *chematizarea miscarilor elementare din cuple
2.1.2.1. Cinematica directa
Cu cinematica directa sunt obtinute coordonatele punctului characteristic % in sistemul de
referinta fix Ooxo&ozo.
*istemele locale de referinta atasate cuplelor structurii unui brat robotic articulat sunt aratate
in fig...
)ig. .. *chema cinematica a unui brat robotic articulat

Pozitia punctului caracteristic % in sistemul de referinta Ooxo&ozo este" A
0M
( A
#!
A
!
A
+

A
+,
A
,-
A
-.
A
.M,
unde"
z z
T R A
#! #! #!
= $
y x
T R A
! ! !
= $
y x
T R A
+ + +
= $
y y
T R A
+, +, +,
= $
y x
T R A
,- ,- ,-
= $
z
R A
-. -.
= $
y
M M
T A
. .
= .
Aceste matrici sunt"

=
! # # #
# #
# #
# # # !
!# !#
!# !#
#!
C S
S C
R
z
$

=
! # #
# ! # #
# # ! #
# # # !
!
#!
d
T
z
$

=
! !
! !
!
# #
# #
# # ! #
# # # !
C S
S C
R
x
$

=
! # # #
# ! #
# # ! #
# # # !

!
d
T
y
$

=
+ +
+ +
+
# #
# #
# # ! #
# # # !
C S
S C
R
x
$

=
! # # #
# ! #
# # ! #
# # # !
+
+
d
T
y
$

=
,+ ,+
,+ ,+
+,
# #
# ! # #
# #
# # # !
C S
S C
R
y
$

=
! # # #
# ! #
# # ! #
# # # !
,
+,
d
T
y
$

=
-, -,
-, -,
,-
# #
# #
# # ! #
# # # !
C S
S C
R
x
$

=
! # # #
# ! #
# # ! #
# # # !
-
,-
d
T
y
$

=
! # # #
# #
# #
# # # !
.- .-
.- .-
-.
C S
S C
R
z
$

=
! # # #
# ! #
# # ! #
# # # !
.
.
d
T
y
M
.
'n aceste matrice "
z
C
!# !#
cos = $
z
S
!# !#
sin = $
! # !
O O d = $
x
C
! !
cos = $
x
S
! !
sin = $
!
O O d = $
x
C
+ +
cos = $
x
S
+ +
sin = $
+ +
O O d = $
y
C
,+ ,+
cos = $
y
S
,+ ,+
sin = $
, + ,
O O d = $
x
C
-, -,
cos = $
x
S
-, -,
sin = $
- , -
O O d = $
z
C
.- .-
cos = $
z
S
.- .-
sin = $ ) (
. - . .
O O M O d = $ i ( #,!,,,+,/., %$ unghiurile
k
ij

sunt unghiurile
intre sistemele de referinta ' si j, iar d
i
sunt distantele intre originile sistemelor de referinta.
2.1.2.2. Cinematica inversa
Cu cinematica inverse se obtin miscarile necesare din cuple in functie de pozitia cunoscuta a
punctului characteristic al robotului.
0aca cunoastem elementele matricei A
0M
"

= =
,, ,+ , ,!
+, ++ + +!
, + !
#
# # # !
b b b b
b b b b
b b b b
T A
x
mn M
$
Pentru cinematica inverse se foloseste ecuatia"
A
#!
A
!
A
+
A
+,
A
,-
A
-.
A
.M
( A
0M
.
Cu operatorii inversi , ,..., , ,
!
+
!
!
!
#!

A A A se obtine un sistem ale carei solutii sunt
matricele" A
#!
, A
!
, A
+
/ A
,-
, A
-.
, A
.M
, care reprezinta miscarile necesare din cuple.
2.2. Dinamica robotilor
2.2.1. Fundamente teoretice privind dinamica mecanismelor spaiale utiliznd mase
concentrate echivalente
Hockey [HOC70], Ripianu [RIP73] i Seyfert [SEY72] !au ocupat aproape "n ace#ai ti$p cu
pro%#e$a "n#ocuirii unui ite$ ri&i' printr!un nu$(r c)t $ai $ic poi%i# 'e puncte 'e $a( *$ae
concentrate+ 'ina$ic ec,i-a#ente, f(r( c,i$%area &eo$etriei. /n $a0oritatea cercet(ri#or, $u#1i
autori au fo#oit $o$ente#e 'e iner1ie a2ia#e pentru re3o#-area pro%#e$ei.
Pentru a e o%1ine o for$( $ai co$pact( a ecua1ii#or, Seyfert a uti#i3at $o$ente#e 'e iner1ie
p#anare.
4ou( ite$e ri&i'e unt ec,i-a#ente 'in punct 'e -e'ere 'ina$ic 'ac( i nu$ai 'ac(5
6. 7aa tota#( r($)ne aceeai8
2. 7o$ente#e tatice 'e iner1ie

= = =
$ $
3 y
$
2
3'$ 7 , y'$ 7 , 2'$ 7
r($)n nec,i$%ate8
3. 7o$ente#e p#anare 'e iner1ie

= = =
$ $
2
3
2
y
$
2
2
'$ 3 9 , '$ y 9 , '$ 2 9
unt ace#eai8
:. 7o$ente#e centrifu&a#e 'e iner1ie

=
$
2y
2y'$ ;
,

=
$
23
23'$ ;
,

=
$
y3
y3'$ ;
r($)n
nec,i$%ate.
7atricea 'e iner1ie a ite$u#ui ri&i' ori&ina# are e2preia5

=
3 y3 23 3
y3 y 2y y
23 2y 2 2
3 y 2
9 ; ; 7
; 9 ; 7
; ; 9 7
7 7 7 $
] ; [
*2.6+
9ceat( $atrice tre%uie e&a#at( cu $atricea 'e iner1ie a ite$u#ui 'e $ae concentrate
ec,i-a#ente contituit 'in n $ae5
i
n
6 i
<
i
i
$ r r ; =

=
*2.2+
un'e -ectoru#

=
i
i
i
i
3
y
2
6
r ,

=
i
i
i <
i
3
y
2
6
r tranpuu# -ectoru#ui
i
r
Seyfert, a 'e$ontrat c( nu$(ru# $ini$ 'e $ae concentrate care pot "n#ocui 'in punct 'e
-e'ere 'ina$ic un ri&i' ete patru. =aipre3ece para$etri
i i i i
3 , y , 2 , $ *i>6,2,3,:+
caracteri3ea3( proce'eu# 'e ec,i-a#are, 'in care ae pot fi a#ei in'epen'en1i. /n ca3u# %arei
ri&i'e 'e #un&i$e # #
i
= 'in fi&ura 2.6a cu $a( 'itri%uit( unifor$ i #on&itu'ina# $ $
i
= ,
ite$u# ete 'ina$ic ec,i-a#ent cu trei $ae care e pot aran0a "n $o'u# ur$(tor5
0 , 0 , 0 , $ 8 2 ? # , 0 , 0 , $ 8 2 ? # , 0 , 0 , $
3 2 6
.
a. @ara 'e #un&i$e #i %. Site$u# 'e $ae ec,i-a#ent
Fig. 2.1.
Ori&inea ite$u#ui 'e coor'onate #oca# o2y3 coinci'e cu centru# 'e $a( au 'e &reutate
repecti- cu
i
S . 7aa
3
$ ete p#aat( "n
i
S , ce#e#a#te 'ou( $ae unt p#aate "n puncte#e 'e
cap(t
i
C i
i
9 , e2ercit)n' for1e#e 'e &reutate 3 2 , 6
A , A A
*fi&ura B.6 %+. E&a#)n' ecua1ia
*2.6+ cu ecua1ia *2.2+e o%1ine5
3 ? $ 2 $ , B ? $ $ $
3 2 6
= = =
*2.3+
2.2.2. Algoritm de determinare a modelului dinamic prin metoda ecuaiilor lui Lagrange cu
multiplicatori
9#&orit$u# 'e re3o#-are a $o'e#u#ui 'ina$ic prin $eto'a ecua1ii#or #ui Ca&ran&e cu $u#tip#icatori
'e pe1a a II!a cont( 'in ur$(torii pai5
6. Re3o#-area pro%#e$ei cine$atice in-ere8
2. 9#e&erea coor'onate#or &enera#i3ate D0, 0>6,...B. <eoretic, ana#i3a 'ina$ic( poate fi
rea#i3at( cu a0utoru# a trei coor'onate &enera#i3ate, 'ac( ro%otu# are 3 &ra'e 'e
$o%i#itate. 9ceata ar con'uce "n( #a o for$( co$p#icat( a func1iei #ui Ca&ran&e, 'atorit(
cine$aticii co$p#e2e a tructuri#or. Pentru a e-ita acet #ucru, !au a#e B coor'onate
&enera#i3ate5 coor'onate#e efectoru#ui fina# i coor'onate#e $otoare8
3. Scrierea ecua1ii#or 'e "nc,i'ere pentru fiecare #an1 cine$atic a# tructurii para#e#e fi
i>6,2,38
:. Scrierea ecua1ii#or 'ina$ice cu a0utoru# $eto'ei #ui Ca&ran&e cu $u#tip#icatori8
E. 7o'e#area tructurii para#e#e fo#oin' principiu# $ae#or ec,i-a#ente
a. 7o'e#area fiec(rei co$ponente a unui #an1 cine$atic8
%. 7o'e#area p#atfor$ei 'e #ucru8
B. 4eter$inarea ener&iei cinetice a "ntre&ii tructuri
a. 4eter$inarea ener&iei cinetice a fiec(rei co$ponente 'intr!un #an1 cine$atic8
%. 4eter$inarea ener&iei cinetice a p#atfor$ei 'e #ucru8
7. 4eter$inarea ener&iei poten1ia#e a "ntre&ii tructuri
a. 4eter$inarea ener&iei poten1ia#e a fiec(rei co$ponente 'intr!un #an1 cine$atic8
%. 4eter$inarea ener&iei poten1ia#e a p#atfor$ei 'e #ucru8
F. Scrierea func1iei #ui Ca&ran&e8
G. 4eter$inarea 'eri-ate#or func1iei #ui Ca&ran&e8
60.4eter$inarea $atricei a, un'e
0
i
i0
D
f
a

=
8
66. 4eter$inarea $u#tip#icatori#or #ui Ca&ran&e8
62.4eter$inarea for1e#or au $o$ente#or 'e ac1ionare *"n func1ie 'e natura tructurii
para#e#e+.
Pentru &enerarea $o'e#u#ui 'ina$ic in-er ete ne-oie 'e re3o#-area $o'e#u#ui &eo$etric in-er,
pro%#e$a cine$atic( in-er( pentru -ite3e i pro%#e$a cine$atic( in-er( pentru acce#era1ii.
2.2.3. Structura paralel de tip DL!A cu cuple motoare de translaie
2.2.3.1. "aracteristici generale
/n fi&ura 2.6 ete pre3entat( o nou( tructur( para#e#( 'e tip 4EC<9 cu cup#e $otoare 'e
tran#a1ie [PIS06c]. 9ceat( tructur( con1ine trei #an1uri cine$atice i'entice "ntre %atiu# @P i
p#atfor$a $o%i#( HP.
Fig. 2.1. Structura para#e#( 'e tip 4EC<9 cu cup#e 'e tran#a1ie $otoare
Cup#e#e 'e rota1ie $otoare a#e ro%otu#ui para#e# 4EC<9 [CC9FF] [CC9G6] unt "n#ocuite "n acet
ca3 'e cup#e 'e tran#a1ie "n puncte#e @i, iar "n puncte#e 9i0 i Ci0 e &(ec cup#e ferice. 92e#e
cup#e#or $otoare unt "nc#inate cu un&,iu#
i
, i>6,2,3 fa1( 'e -ertica#(. /n ca3u# "n care un&,iu#
i
, i>6,2,3 'e-ine nu# au !G0
o
e o%1in 'ou( tructuri particu#are 'e tip 4EC<9. Structura are trei
&ra'e 'e $o%i#itate "n pa1iu.
2.2.3.2. Alegerea modelului
Pentru re3o#-area tranfor$(ri#or 'e coor'onate neceare tu'iu#ui cine$atic cu un nu$(r c)t
$ai re'u 'e ca#cu#e, !a "ncercat 'ecrierea tructuri#or cu a0utoru# unor $o'e#e $ate$atice
i'ea#i3ate. Structuri#e ana#i3ate unt i$etrice i au trei #an1uri cine$atice. 4atorit( acetui fapt,
ete uficient( ana#i3a 'oar a unui #an1 cine$atic. Se coni'er( tructura nou( 'e tip 4EC<9
'ecri( anterior. Para#e#o&ra$u# pa1ia# ete "n#ocuit 'e o %ar( i$p#(. Punctu#
i
@ ete
pre3entat ca o cup#( 'e tran#a1ie i'ea#( cu un &ra' 'e #i%ertate, iar puncte#e
i
9 i
i
C unt
"nf(1iate ca i cup#e car'anice.
Fig 2.2. In #an1 cine$atic a# tructurii para#e#e 'e tip 4EC<9
/n fi&ura 2.2 ete pre3entat( tructura unui #an1 cine$atic, un'e a2a cup#ei 'e tran#a1ie face
un&,iu# i 0 cu -ertica#a.
Site$e#e 'e coor'onate aociate $o'e#u#ui unt ur$(toare#e5
OJYK5 ite$u# 'e referin1( #e&at 'e %atiu8

i i i
K Y J O
5 ite$u# 'e coor'onate atfe# a#e "nc)t %ra1u# i ( e &(eac( "n p#anu#
i i
K J . 9cet ite$ ete rotit fa1( 'e ite$u# OJYK cu un&,iu#
i
"n
0uru# a2ei K8
#$s5 Site$u# OJYK coinci'e cu ite$u#
6 6 6
K Y J O
8
o2 y 35 ite$u# #e&at 'e p#atfor$( un'e o ete punctu# centra# a# p#atfor$ei8

i i i
3 y 2 o
5 ite$u# 'e coor'onate ete a#e atfe# "nc)t e# ete rotit fa1( 'e
ite$u# o2y3 cu un&,iu#
i
"n 0uru# a2ei 38
p p p
3 y 2 o
5 ite$u# #e&at 'e efectoru# fina#, un'e P ete punctu# 'in centru#
&reiferu#ui.
Para$etrii &eo$etrici uti#i3a1i unt5
R ! repre3int( 'itan1a 'intre centru# O i a2a $otoru#ui8
7 !repre3int( #un&i$ea %arei i8
r ! repre3int( 'itan1a 'intre centru# o i
i
9 8
p
3
! repre3int( 'itan1a 'intre puncte#e P i o8
i
! repre3int( un&,iu# 'intre a2a
1
i a2a
i
J
8
i
! repre3int( un&,iu# 'intre a2a 2 i a2a
i
x .
i ! repre3int( un&,iu# 'intre a2a cup#ei 'e tran#a1ie i -ertica#(.
/n continuare e -or fo#oi nota1ii#e 'etu# 'e u3ua#e
2 in 2 , 2 co 2 c = =
.
7