Faza 1: DAF prinde piesa de manipulat dintr-un punct stabilit n vederea deplasrii.

Faza 2: fora de prehensiune aplicat de bacuri asupra piesei este mai mic dect greutatea piesei i
fora de ineria, prin urmare piesa are tendina de a aluneca(vezi faza 3).


Faza 3: datorit greutii i forei de inerie care este mai dect fora de prehensiune piesa a alunecat
deplasndu-se fa de punctul de prindere iniial.



Faza 4: datorit greutii i forei de inerie piesa are tendina de a se deplasa pn cnd o sa scape din
dispozitivul de apucare al robotului dac nu mrim fora de strngere a bacurilor DAF.

Faza 5: mrind fora de prehensiune, piesa nu mai alunec, rmnnd astfel n punctul de unde a fost
prins iniial.