LUCRAREA nr.

6:
Stabilitatea sistemelor liniare


1. Scopul lucrrii
Se va face analiza stabilitii sistemelor liniare cu o intrare i o ieire.
Se vor face precizri asupra stabilitii sistemelor n bucl nchis cu ajutorul
criteriului de stabilitate Routh-Hurwitz.

2. Breviar teoretic
Se spune c un sistem fizic realizabil este stabil fa de o situaie de echilibru
staionar, dac sub aciunea unei perturbaii exterioare (impuls Dirac) i prsete
starea de echilibru stabil, tinznd s revin, dup un timp finit (i perturbaia a
disparut), intr-o stare de echilibru staionar cu sau fr eroare staionar. Dac acest
lucru nu este realizat, n sensul c mrimea de ieire are o variaie cu amplitudine din
ce n ce mai mare n timp (oscilant sau aperodic), se spune ca sistemul este instabil.
Se introduc dou tipuri de stabilitate:
- stabilitate intern (sau n sens Liapunov);
- stabilitatea extern (sau de tip intrare mrginit - ieire mrginit BIBO).

Un sistem (A,b,c
T
) este:
a) stabil (intern) dac 0 M > , astfel nct , 0
At
e M t
b) asimptotic stabil (intern) dac 0
At
e , cnd t

Se pot demonstra urmtoarele teoreme.
Un sistem (A,b,c
T
) este:
intern stabil, dac i numai dac valorile proprii ale matricei A are toate
Re ,
i
0 iar acele valori proprii care au partea real nul trebuie s fie
rdcini simple ale polinomului minimal.
intern asimptotic stabil, dac i numai dac valorile proprii ale matricei A
au Re 0
i
< , aceasta condiie fiind echivalent cu
( ) A

C
(1)
unde ( ) A este spectrul matricei A.

Stabilitate extern

Un sistem (A,b,c
T
) este:
a) stabil (extern) dac 0 M > astfel nct ( ) , 0 h t M t
b) strict stabil (extern) dac ( ) 0 h t cnd t

Se pot demonstra urmtoarele teoreme.
Un sistem (A,b,c
T
) este:
extern stabil, dac i numai dac polii funciei de transfer au Re 0
i
p
iar acei poli care au partea real nul trebuie s fie poli simpli.
extern strict stabil, dac i numai dac polii funciei de transfer au
Re 0
i
p < , aceast condiie fiind echivalent cu:
( ) H s



C P
(2)
Se observ imediat ca stabilitatea intern implic pe cea extern
( ) A

C [ ] ( ) H s

C P PP P
(3)
Reciproca nu este adevarat (cu excepia cazului cnd forma primara a lui H(s)
este introductibil, fapt ce determin transformarea incluziunii n egalitate).

Criteriul Routh-Hurwitz este un criteriu cu ajutorul cruia se poate determina
stabilitatea sistemelor luniare pornind de la coeficienii polinomului caracteristic.
Fie polinomul caracteristic:
( )
1
0 1
.....
n n
A n
s c s c s c

= + + +
(4)
complet i cu toi coeficienii pozitivi.
Condiia necesar i suficient ca rdcinile lui ( )
A
s s aib partea real strict
negativ este ca toi determinanii principali ai matricei Hurwitz s fie strict pozitivi:
1 3 5
0 2 4
1 1
1 3
1 3
0 2 2
0 2
1
0
0
0
0 0
0
0 0 0
0
n
n
c c c
c c c
D c
c c
D c c
c c D
c c
c
= >
= >
= >

(5)
Dac un minor pe diagonal 0
i
D < atunci rezult c sistemul este instabil,
nemaifiind necesar calcularea tuturor determinanilor matricei Hurwitz.

3. Aplicaii
3.1 Dndu-se o realizare (A, b, c
T
) s se verifice proprietatea de stabilitate intern i
extern a sistemului, cu:
[ ] 0 1 ;
1
0
;
3 2
1 0
=

=
T
c b A


- Stabilitatea intern
( ) { }
( )
{ }
2
1 2
( ) det 0
1
2 3
det 3 2
1; 2
( ) 1, 2
A I A
I A
I A
A

= =

=

+

= + +
= =
=
C
C
-
-


deci, sistemul este asimptotic (intern) stabil.
- Stabilitate extern:
( )
[ ] { }
1 1
( )
( 1)( 2)
( ) 1, 2
T
H s c sI A b
s s
H s

= =
+ +
= C P PP P
-


Deci, sistemul este stabil extern.

3.2 Se consider un sistem definit printr-o funcie de transfer de tipul
2 3
1
) (
s s
s
s H
+
+
= .
Se dorete studierea stabilitii acestui sistem cu ajutorul criteriului de
stabilitate Routh-Hurwitz.
Astfel, se determin polinomul caracteristic :
( )
3 2
1 ( ) 1
A
s H s s s s = + = + + +
Se verific dac toi coeficienii polinomului caracteristic sunt >0:
Dac aceste condiii sunt ndeplinite, se alctuiete matricea Hurwitz, dup care
se calculeaz minorii pe diagonal.
1 3
3 0 2
1 3
0 1 1 0
0 1 1 0 0
0 0 1 1
c c
D c c
c c
= =
1 3
2
0 2
1 1
0
1 1
c c
D
c c
= = =
1
1
1
D = =
Rezolvarea acestei probleme utiliznd comenzile MATLAB se realizeaz n
modul urmtor:
>>num=[1 1];
>>den=[1 1 0 0];
>>H=tf(num,den);
Transfer function:
s + 1
---------
s^3 + s^2
% determinarea polinomului caracteristic
>>X=1+H
Transfer function:
s^3 + s^2 + s + 1
-----------------
s^3 + s^2
%matricea Hurwitz
>>D1=[1 1 0;1 1 0;0 1 1]
D1 = 1 1 0
1 1 0
0 1 1
%calcularea determinantului
>>det(D1)
ans =
0
Pentru acest exemplu determinantul matricei Hurwitz
3
0 D = indic un sistem
la limita de stabilitate.

4. Chestiuni de studiat
1. Dndu-se o realizare (A, b, c
T
) s se verifice proprietatea de stabilitate intern i
extern a sistemului, cu:
[ ]
0 1 2 1
0 1 0 ; ; 0 1 1 0
0 1 1 2
T
A b c


= = =






2. Se d ecuaia caracteristic a unui sistem automat de gradul patru:

4 3 2
0 1 2 3 4
0 a p a p a p a p a + + + + = . Coeficienii ecuaiei au urmtoarele
valori:
9
0
2 10 a

= ;
5
1
2 10 a

= ;
3
2
3 10 a

= ;
1
3
1, 3 10 a

= ;
4
100 a =
S se determine stabilitatea sistemului cu ajutorul criteriului Routh-Hurwitz.
3. Se d un sistem definit prin funcia de transfer:
3 2
( )
5* 3* 1
b
s
H s
s s s
=
+ + +

S se determine stabilitatea sistemului cu ajutorul criteriului Routh-Hurwitz.