CURSUL 5

1. Sisteme integrate pentru comanda si controlul sistemelor complexe.

Grupeaza o gama larga de componente si sisteme (controlere pentru dispozitive
continuie si discrete, controlul inteligent al miscarii, retele de comunicatie de diverse
tipuri, sisteme de supervizare si control (SCADA, HMI), etc.), in vederea desfasurarii
eficiente si in siguranta a activitatii in diferite domenii de activitate.
Aceste sisteme permit:
- utilizarea eficienta a modulelor existente,
- integrarea in acelasi sistem a sistemelor de control secvential (discrete control,
bazat in principal pe PLC) si a sistemelor de control a proceselor continuie
(process control).
- Optimizarea proiectarii, instalarii, controlului si monitorizarii sistemului precum si
a costului acestor operatii prin: eliminarea unor dispozitive/operatori intermediari,
o suprapunere a timpilor de realizare a software-lui si a instalatiei fizice, utilizarea
unor interfete grafice prietenoase, etc.
- Sporirea capacitatii de diagnoza si de predictie on-line, de avertizare in timp util
asupra evenimentelor neprevazute in sistem, de reducere a timpilor morti prin
inlocuirea mai rapida a componentelor defecte si repornirea rapida si eficienta
(eventual din starea in care a survenit avaria) a instalatiei.
- Acces la sistemul de controlcomanda in orice punct al lui de la distanta prin
intermediul retelelor de date.
- Imbunatatirea accesului in sistemul de control-comanda al instalatiei si la
procesele tehnologice din sistemele (compartimentele) economice pentru
imbunatatirea managementului si a procesului decizional.
- Adaptabilitate sporita la ceerintele pietii si ale clientilor, etc.

Schema bloc principiala a unui astfel de sistem este prezentata in fig. 1, iar arhitectura
in fig. 2.


Fig. 1 Schema bloc principiala a unui sistem integrat de control.

Fig. 2 Arhitectura unui sistem integrat de control
2. Retele/magistrale de teren (Field Bus, Bus de terrain, Feldbusse).

2.1 Introducere.
Denumirea este derivata din doua cuvinte:
- Field = arie delimitata geografic (in domeniul industrial)
- Bus = magistrala = un set de linii comune care conecteaza diferite elemente
care transfera date intr ele.

Obs: In fig. 1 si 2 ar reprezenta partea de sub nivelul Ethernet (TCP/IP)

Acest tip de retea a fost conceput pentru a inlocui toate legaturile punct-la-punct
existente intre dispozitive din teren (senzori, dispozitive de actionare) precum si
controlerele acestora (PLC, CNC, etc.). cu o singura legatura digitala pe care sa fie
transmisa toata informatia in mod serial si multiplexat in timp, intr-un timp bine
determinat (predictibil).

Protocoalele de comunicatie pentru aceste retele, prin care se asigura transferul de
date intre membrii retelei sunt responsabile in principal de doua sarcini:
- Accesul la magistrala
- Sincronizarea intre unitatile (nodurile) de pe magistrala

Din punct de vedere al accesului la magistrala protocoale deja standardizate cum ar fi
token ring sau CSMA (Carrier Sense Multiple Access) nu mai asigura performantele
dorite introducand durate variabile impredictibile in transferul mesajelor. Astfel:
- in cazul token ring timpul creste la adaugarea de noi elemente in inel,
- CSMA, este un algoritm nedetermininst datorat modului de acces la magistrala
al fiecarui element din retea. Astfel, in cazul aparitiei unei coliziuni (acces
multiplu la magistrala), nodurile se opresc si asteapta un timp aleator pana
cand incearca din nou sa transmita. Emitatorul este unic (un singur element
poate incepe transmiterea mesajului), dupa ce a castigat accesul la
magistrala. Variante (extensii):
o Evitarea coliziunilor,
o Detectia coliziunilor
o Rezolvarea coliziunilor
Ca urmare sunt necesari noi algoritmi de control al accesului:
- Master central,
- Coliziune cu castigator, etc.

La nivel de topologie a retelei apar din nou diferente datorita unor factori ca:
- Metoda de acces la magistrala
- Mediul utilizat in astfel de retele (cablu torsadat, cablu coaxial, fibra optica,
etc.)
- Costul cablajului
- Toleranta la erori, etc.

Natura traficului introduce noi diferente intre retelele obisnuite si cele de teren, etc.

Avantajele acestui tip de retea in raport cu configuratiile tip punct-la-punct sunt:
- Flexibilizarea conectarii de noi dispozitive in retea (expandari retele).
- Acoperirea unor distante mai mari.
- Reducerea (substantiala a) costului cablajului.
- Reducerea costurilor totale.
- Usurarea instalarii si operarii magistralei si a dispozitivelor conectate la
aceasta.
- Posibilitatea conectarii la magistrala a unor dispozitive ale unor fabricatnti
diferiti (inteoperabilitate).
Dezavantaje:
- Selectarea documentata a magistralei potrivite aplicatiei.
- Cost relativ ridicat de investitie in echipamente si instrumente (de ex. de
monitorizare).
- Persistenta unor probleme de interoperabilitate.

2.2 Evolutie la nivelul controlului proceselor (Process control)
Un prim pas l-a constituit utilizarea unei topologii stea in care fiecare dispozitiv (FD)
era conectat la un calculator principal (mainframe) situat intr-o camera de comanda
(fig. 3), care era responsabil pentru toate activitatile de control si de supervizare.

Fig. 3 Configuratie centralizata topologie stea. JB = concentrator/dulap de
conexiuni

Dezavantaje:
- Cablaj complex, dificil de reinstalat, scump.
- Calculator principal foarte scump.
- Calculatorul central reprezinta un nod critic din punct de vedere al sigurantei
sistemului (defectarea acestuia duce la caderea intregului sistem).
- Dificultatea schimbarii unor elemente cu altele mai noi si/sau mai fiabile.

Un al doilea pas l-a constituit impartirea sarcinilor de control si de supervizare intre
mai multe controlere (fig. 4).

Fig. 4 Arhitectura ierarhica - Divizarea sarcinilor de control si de supervizare
Fiecare controler isi controleaza propriile dispozitive, calculatorul porincipal avand in
principal sarcini de gestiune. Creste de asemenea, gradul de fiabilitate al sistemului.

Al treilea pas, care presupune o distributie si mai accentuata a sarcinilor, a devenit
posibil in conditiile reducerii costului si imbunatatirii performantelor sistemelor de
calcul. Controlerele comunica intre ele prin legaturi seriale si sunt amplasate mai
aproape de dispozitive, reducand pretul cablajului (fig. 5)


Fig. 5 Aparitia controlerelor locale (apropiate de dispozitiv)

De asemenea in camera de control/comanda se gasesc doua entitati independente:
Consola Operator si Calculatorul de supervizare, conectate la aceeasi conexiune
digitala prin care se realizeaza comunicatia cu controlerele dispozitivelor din teren.

Al patrulea pas a fost generat de cresterea mare a dispozitivelor din teren. Dulapul de
conexiuni eras inca impresionant (fig. 6).



Fig. 6 Dulapul de conexiuni intre PLC si dispozitive.

Legarea dispozitivelor printr-o retea digitala seriala a simplificat si mai mult cabaljul
si cablarea usurand activitatea de mentenanta. Reteaua care conecta aceste dispozitive
din teren a fost numita retea de teren (FiledBus) fig. 7.



Fig. 7 Aparitia retelei de teren.


2.3 Evolutie la nivelul industriei manufacturiere (Manufacturing systems).

Un prim pas l-a constiutit epoca unitatilor de fabricatie/productie izolate cunoscute
sub denumirea de celule de fabricatie (automatizate la nivel individual).

Un al doilea pas a fost determinat de necesitatea imbunatatirii monitorizarii productiei
si a functiilor de control prin conectarea celulelor de fabricatie (fig. 8).



Fig. 8 Conectarea celulelor de fabricatie izolate.

Un alt pas a fost determninat de aparitia sistemelor integrate de fabricatie (CIM
Computer Integrated Manufacturing) fig. 9.
La nivelul acestei arhitecturi se gasesc cel putin trei nivele de interconectare:
- Nivelul intreprindere (Nivel 2) - care este responsabil de conectarea diferitelor
zone din intreprindere: gestiune, productie, mentenanta, etc.
- Nivelul celula de fabricatie (Nivelul 1) responsabil de conectarea diferitelor
echipamente de automatizare: PLC (Programmable Logic Controllers), CNC
(Computerised Numerical Control), etc.
- Nivelul procesului (dispozitivului) propriu-zis (proces/machine level,
sensor/actuator level) (Nivelul 0) unde se realizeaza legatura intre senzorii si
dispozitivele de actionare si controlerele de la Nivelul 1.


Fig. 9 CIM

Fig. 10 rezuma diferentele dintre communicatiile punct-la-punct si cele de tip
magistrala (de teren).

Fig. 10 Comparatie intre ierarhii punct-la-punct si retele de teren.

Obs: Retele de teren nu se intalnesc numai la nivelul automatizarilor proceselor
industriale continuie sau discrete, extinzandu-si aria de utilizare si in alte domenii:
controlul vehiculelor (autovehicule, locomotive, avioane, etc.), controlul retelei
electrice, automatizarea cladirilor, etc.


Fig. 11 Retea de comunicatie pentru A380

2.4 Moduri de comunicatie de date pe o magistrala de teren.

Scopul comunicatiei de date pe o magistrala de teren este distribuirea catre toate
partile interesate ale unor variabile de proces care constau in:
- Valori precise ale diferitelor valori (masuratori, etc.) din proces.
- Identificatorul sursei (de date) necesita o schema de nominalizare
- Nivel de calitate bun, rau, etc.
- Indicator de timp cand anume a fost generata valoarea respectiva.
- Descrierea varaibilei (optional)

Formatul datelor din trafic este forma:

Sursa Valoare Calitate Timp Descriere
(optional)

In principiu datele ar putea fi transmise in format text, eventual utilizand formatul
XML. In practica acest lucru este posibil doar in cazul in care reteaua de comunicatie
ofera viteze de peste 100Mbs si nodul dispune de un procesor de aplicatie puternic
pentru a prelucra mesajul. Retelele de teren (FB) sunt inca lente (1Mbs...12Mbps) si
ca atare trebuie utilizate coduri mai compacte.

Datele transmise (cu viteza relativ redusa) pe un FB sunt mereu aceleasi. Ca urmare
este economic sa se grupeze datele provenind de la un dispozitiv intr-un cadru (set) de
date, tratat in mod unitar din punct de vedere al acesibilitatii si al comunicatiei (fig.
12).

Fig. 12 Structura unui cadru intr-o retea de teren

O anumita variabila este identificata in acest cadru prin ofset si marime. Variabilele
pot fi de tipuri diferite care pot fi amestecate.

Obs: In structura unui cadru se pot lasa si campuri nefolosite pentru expandari
(extensii ulterioare).

Comunicatia evolueaza de la o comunicatie de tip ierarhic (fig. 13):
- sub controlul unui master central,
- toate mesajele trec prin master
- adaugarea altui master este dificila (ar trebui sa fie si master si slave)


Fig. 13 Comunicatie centralizata
La o comunicatie descentralizata, distribuita (P2P) fig. 14 - in care
- PLC:
o poate schimba date
o partaja intrari si iesiri
o permite existenta de redundante si de inteligente distribuite in sistem
- iar dispozitivele pot comunica direct fiecare cu fiecare.


Fig. 14 Comunicatie descentralizata.

Datele pot fi transmise:
- ciclic (transfer pilotat de timp)
o datele sunt transmise la intervale regulate de timp.
o Durata de livrare a datelor este determinista si constanta
o Magistrala se afla sub controlul unui master
o Nu este necesar un algoritm de retransmitere a datelor deoarece un set
noi de date va fi transmis in urmatorul ciclu.
o Se trimit doar informatiile de stare (ale procesului) nu si cele
referitoare la schimbarea starii.
o Durata ciclului de comunicatie este limitata de produsul dintre numarul
de date transmise si durata fiecarei interogari. Ex: 100microsec/punct *
100 de puncte = 10ms.
o Pentru a mentine un timp de interogare mic se transmit numai pachete
(cadre) mici de date (< 256biti).
o Transmisia ciclica consuma o portiune destul de importanta din
largimea de banda a magistralei si trebuie rezervata unor variabile
critice: valoarea curentului din motor, opriri de urgenta, etc.
o Capacitatea magistralei trebuie configurata anterior. Determinismul se
pierde daca ciclurile sunt modificate in timpul functionarii.
o Este necesara existenta unei scheme de comunicatie care sa permita
transmiterea variabilelor necritice si a esajelor lungi cum ar fi cele
legate de diagnoza si gestiunea retelei.
- la cerere (transfer pilotat de evenimente)
o comunicatia are loc numai cand are loc o schimbare de stare (in
proces). Mesajele sunt putin frecvente (eventual destul de lungi) care
raporteaza evenimente pentru utilizatori (marimi prescrise, diagnostic,
stari) si pentru sistem (initializari, etc.).
o In medie magistrala este folosita foarte putin, existand insa varfuri
datorate rafalelor de date generate de situatii exceptionale
o Detectia unui eveniment este nu este simpla
Nu orice schimbare de stare poate fi catalogata ca un eveniment
Deseori un eveniment este generat de o combinatie de
schimbari de stare
Numai o aplicatie poate decide ce este un eveniment deoarece
numai programatorul aplicatiei cunoaste intelesul variabilelor.
o Avand in vedere ca evenimentele pot aparea spontan la nivelul oricarui
dispozitiv pot aparea coliziuni in timpul transmisiei.
o Memorarea evenimentelor (in cozi de evenimente) poate genera
intarzaieri mari. Ca urmare utilizarea unui algoritm determinist de
comunicatie nu este suficient pentru a asigura un raspuns in timp real
(mai este necesar ca si aplicatia careproceseaza datele sa raspunda de
asemenea intr-un timp determinist).
o Este necesar un algoritm de retransmitere a datelor deoarece datele
reprezinta doar schimbari de stare.

Control in timp real = Masurare + Transmisie + Procesare +
Actiune.

o Dispozitivele de tip gateway pot introduce incertitudini suplimentare.

Ca urmare se pot identifica urmatoarele avantaje si dezavantaje pentru
acest tip de transmisie:
o Avantaje:
Poate trata un numar mare de evenimente.
Permite un numar mare de statii (noduri)
Sistemul nu este activ in perioadele de regim stationar (nu
exista schimbari de stare).
Utilizare mai eficienta a resurselor
Utilizeaza numai transferuri de tip write adecvate unor LAN-
uri cu timpi de propagare mari
Adecvate unor sisteme de operare standard (care functioneaza
pe principiul intreruperilor): Unix, Windows.
o Dezavantaje:
Necesita statii inteligente (procesare/generare evenimente)
Necesita acces partajat la resurse (arbitraj)
Nu exista o limita pentru timpul de acces daca exista
componente nedeterministe.
Timp de raspuns dificil de estimat (necesita analiza
suplimentara).
Este necesara o operatie ciclica de fundal care sa verifice
viabilitatea sistemului (daca nu exista transmisii de foarte mult
timp).
- o combinatie a metodelor de mai sus.

Obs: Decizia daca o variabila este sau nu critica (pentru care se poate folosi transmisia
ciclica sau cea pilotata de evenimente) pentru un dispozitiv se poate lua si in fazele
mai tarzii de realizare a unui proiect dar nu poate fi schimbata on-line.

Obs: In general un sisten de comunicatie trebuie sa asigure ambele metode de
comunicatie.

O comparatie intre cele doua metode de comunicatie in sistemele de timp real (in care
este specificat si standardul la nivelul caruia este implementat) care ilustreaza
compromisul care trebuie realizat intre timpul de reaspuns si eficienta utilizarii
resurselor este prezentata in tabelul urmator.

Operatii ciclice Operatii pilotate de evenimente
Datele sunt transmise la intervale regulate
de timp
Datele sunt transmise numai cand se
schimba sau cand exista o cerere explicita
in acest sens.
Caracter determinist: timpl de livrare este
marginit
Nedeterminist: timpulde livrare poate
varia in limite foarte largi.
Cel mai rau caz este si cazul normal Cazul tipic este reprezentativ in marea
majoritate a cazurilor
Toate resursele se aloca in avans Resursele se aloca atunci cand este
nevoie de ele.
Caracter periodic (round-robin, etc.) Caracter aperiodic (sporadic, livrare la
cerere)
Magistrala orientata spre obiect Magistrala orientata spre mesaj
Fiedbus Foundation, FIP, etc. Profibus, CAN, LON, ARCnet

2.5 Nivele reprezentative OSI pentru retele de teren.

Numarul de nivele din arhitectura OSI care se regasesc in organizarea diferitelor
retele de teren este diferit. In principal acesta este limitat la 3: Nivelul fizic, nivelul
Legaturii de date si nivelul Aplicatie. Numarul de nivele a fost redus (cu pretul
reducerii flexibilitatii si compatibilitatii) pentru a reduce incarcarea (resurse de
echipament si timp in ceea ce priveste comunicatia si prelucrarea informatiilor)
introdusa de arhitectura generala.


Fig. 15 Modele stratificate de organizare a protocoalelor si serviciilor oferite de un
sistem de comunicatie: a) OSI b) Retea de teren.

Functiile si serviciile oferite de nivelele intermediare care aparent au disparut sunt in
general inglobate in nivele existente (ramase). Astfel:
- functia principala a nivelului Prezentare cea de a furniza interoperabilitate
intre diverse dispozitive/echipamente a fost preluata de nivelul Aplicatie.
- Functia de asamblare si dezasamblare a pachetelor de date care era atributul
nivelului Transport este acum inglobata in Nivelul Legaturii de date. In retelele
de teren in care este necesara rutarea mesajelor functia de rutare care este
asigurata in mod normal de nivelul Retea este acum realizata de nivelul
Aplicatie.

Obs: Structura celor trei nivele difera in functie de standardul folosit.

In tabelul urmator sunt prezentate cateva dintre standardele folosite in familia
magistralelor de teren.

FB BACnet CAN WorldFIP
Aplicatie Automatizarea
cladirilor
Industria auto,
control fabricatie
Control procese
Nivele OSI 1, 2, 3, 7 1, 2 1, 2, 7
Retea sau
magistrala
Retea Magistrala Magistrala
Metoda de
comunicatie
Master-Slave Peer to Peer Arbitraj central
Acces la mediu CSMA/CD, token CSMA/CR Peer to Peer
Medii Cablu coaxial, Cablu
torsadat, Fibra optica
Cablu coaxial, Cablu
torsadat, Fibra optica
Cablu torsadat, Fibra
optica
Scheme de
adresare (uni-
multi-
broadcast)
Toate Broadcast, multicast Broadcast
Viteza max. 2.5Mbs (standard),
20Mbs (teoretic)
10Mbs 2.5Mbs
Alimentare din
retea
NU NU DA
Nr. max. de
noduri
255 2^48 256
Prioritati Nu DA DA
Circuite/chipset DA NU DA
Instrumente de
gestiune a
retelei
DA NU DA
Expandare
(repetoare,
punti, rutere,
gateway)
Repetoare si
gateway nestandard
NU NU


Alte standarde:
- Foundation Fiedbus
- FlexRay
- PROFIBUS
- LonWorks
- ControlNet
- DeviceNet, etc.
-

Obs: Standardul Ethernet devine un competitor din ce in ce mai important si in familia
magistralelor de teren. Cateva dintre standardele de comunicatii industriale care
folosesc Ethernet sunt:
AFDX
EtherCAT
EtherNet/IP
Ethernet Powerlink
FOUNDATION HSE
BACnet
PROFINET IO
PROFINET IRT
SafetyNET p
SERCOS III
TTEthernet
VARAN
RAPIEnet



3 Transferul datelor prin mesaje.

Utilizarea mesajelor este preferata in cazul in care se urmareste transmiterea unei
cantitati mai mari de date cu un protocol de comunicatie mai sofisticat (de ex.
controlul erorilor). Transferul de mesaje este modul de comunicare a informatiei cel
mai intalnit in cazul transmisiilor seriale intr-o retea de date (dispozitive).


Mesajul.

Structura mesajului
In ultima instanta mesajul reprezinta o multime de biti care trebuie transferati de la un
punct la altul (fig. 16).


Fig. 16 Mesajul util

Pentru a putea controla aceasta transmisie trebuie aplicate reguli in cea ce priveste
transmisia si interpretarea bitilor. Astfel structura mesajului poate fi detaliata ca in
fig.17,

Fig. 17 Adaugarea informatiei de control

in care bitii sunt grupati in doua componente: mesajul util (bitii de date, payload) si
informatia de control (bitii de tip antet (header)) care este adaugata (de driverul de
comunicatie) pentru a facilita transmiterea mesajului util, informatie care contine in
mod obisnuit informatie de adresa si informatie pentru controlul si sincronizarea
transmisiei.

Nu toate mesajele au aceeasi dimensiune, aceasta putand varia de la cativa octeti pana
la blocuri de date de lungime variabila. Transmisia mesajelor devine mai clara si mai
robusta daca dimensiunea mesajului (blocului de date) transmis la un moment dat
(care poate constitui o parte a mesajului initial) este aceeasi. Aceste blocuri de date
sunt cunoscute de obicei sub denumirea de pachete sau datagrame. Aceasta poate
presupune in unele cazuri umplerea blocului de date pana la dimensiunea prestabilita
(corespunzatoare). Structura mesajului impartit in pachete este prezentata in fig. 18.



Fig. 18 Impartirea mesajelor in pachete.

In final fiecare pachet primeste o informatie de adresa ca in fig. 19.


Fig. 19 Pachetul care pleaca de la emitator.

Receptorul trebuie sa fie capabil sa accepte fluxul de informatie care este trimis spre
el si sa detecteze si sa identifice inceputul si sfarsitul unui bit, inceputul si sfarsitul
unui caracter precum si inceputul si sfarsitul unui bloc de date sau cadru de date
(frame). Este ceea ce se numeste sincronizare la nivel de bit, de caracter sau de cadru
de date.



Antetul.
Este adaugat de catre driverul de comunicatie pe baza cerintelor protocolului de
comunicatie de la fiecare nivel (al arhitecturii stratificate). Antetul poate cuprinde:
- Adresa de destinatie (prezenta totdeauna).
- Adresa sursei.
- Indentificator pentru natura informatiei din mesaj:
- Mesaj de comanda (control)
- Mesaj de date, etc.
- Informatie privind calea pe care mesajul (pachetul) trebuie sa o urmeze pentru a
ajunge la destinatie.
- Identificator pentru lungimea (dimensiunea) mesajului:
- Identificatori de inceput si de sfarsit de mesaj
- Identificator de inceput de mesaj impreuna cu identificator pentru lungimea
mesajului (length field), etc.
- Informatie pentru verificarea corectitudinii transmisiei (error management field):
- Detectie erori - cel mai simplu caz: bitul de paritate.
- Detectie si corectie erori campuri CRC (Cyclic Redundancy Check).

Controlul si sincronizarea sunt realizate in doua moduri: prin structura antetului
mesajului si prin schema de transmisie (protocolul de comunicatie).

Schimbul de date se face prin intermediul unei interfete inchise (proprietatea cuiva),
unui standard modificat cum ar fi EIA 232 sau prin intermediul unei versiuni dedicate
al unor standarde cum ar fi USB sau Firewire.

3. Tipuri de transmisie seriala


Diferitele moduri de transmisii de date dau nastere la doua categorii generale de
schimburi de mesaje: transmisii asincrone si transmisii sincrone.

Transmisia asincrona:
1. Presupune resincronizarea receptorului la inceputul fiecarui bit
2. Intervale aleatorii intre grupurile de informatie transmise. Spatiul (distanta in
timp) intre doua caractere poate varia in limite foarte largi.
3. Pot exista intervale de timp de activitate maxima urmate de intervale de timp de
inactivitate totala.

Transmisia sincrona.

1. Presupune fie o resincronizare continua a receptorului bazata pe ceasul de date
incorporat in date, fie la inceputul fiecarui cadru de date.
2. Se transfera blocuri de date in care datele sunt spatiate echidistant permitandu-se
astfel sincronizarea emitatorului si receptorului cu un ceas comun realizandu-se
astfel viteze mari de transfer si o folosire mai eficienta a liniei de comunicatie.


Realizarea schimbului de informatie in transmisia asincrona.
Deoarece nu exista nici un semnal de ceas asociat cu schimbul asincron de date,
coordonarea si sincronizarea intre emitator si receptor sunt realizate pe baza unui
protocol care permite (re)sincronizarea datelor la receptor cu ceasul intern al acestuia.
Atat protocoalele cat si cantitatea de date schimbata (transmisa) pot varia in limite
largi.

1. Utilizarea semnalelor de strobare, ca in fig. 20.

Fig. 20 Semnale de strobare

Sursa transmite data cuvant cu cuvant si asociaza fiecarui cuvant transmis un semnal
de strobare. Se observa ca semnalul de strobare (strobul) poate fi de orice polaritate,
data poate fi esantionata pe oricare din fronturi si transmisia de date se face sporadic
(din cand in cand). O astfel de schema poate fi utila in cazul cand viteza de transmisie
este importanta iar zgomotul pe canalul de comunicatie este redus (posibilitatea de
corupere a datelor este redusa).

2. Utilizarea semnalelor de strobare si de achitare (acknowledge), ca in fig. 21.

Fig. 21 Semnale de strobare si achitare.

Se asociaza de catre emitator un strob de date cu fiecare cuvant transmis si un strob
suplimentar de achitare de catre receptor cu fiecare cuvant receptionat. De obicei
emitatorul nu mai transmite date pana la receptionarea semnalului de achitare.
Semnalele de strobare si de achitare pot fi de orice polaritate.

3. Handshake complet, ca in fig. 22.

Fig. 22 Handshake.

Astfel:
3.1. Tranzactia este inceputa de catre receptor care indica ca este gata de a
receptiona date prin pozitionarea liniei de control (Receiver) pe zero.
3.2. Emitatorul depune data pe magistrala si semnalizeaza apoi pe linia sa de
control (front crescator Sender) ca magistrala contine date utile care pot fi
receptionate.
3.3. Ca raspuns receptorul semnalizeaza pe linia sa de control ca a preluat data
(front crescator Receiver) si pentru a-i comunica emitatorului ca poate sa-si
reseteze semnalul sau de control (data acknowledge).
3.4. In final receptorul isi reseteaza si el semnalul de control terminand tranzactia
si semnalizand emitatorului ca este gata pentru preluarea unei alte date
(inceperea unei noi tranzactii daca mai sunt date de transmis).

4. Resincronizare (bit timing), ca in fig. 23


Fig. 23 Bit timing

Presupune generarea la receptor a unui semnal de esantionare pe baza cunoasterii
vitezei de transmisie pe linia de comunicatie si pe baza cunoasterii momentului cand
este transmis primul bit. Se mai cunoaste dinainte lungimea mesajului precum si
faptul ca initial linia sta intr-o anumita stare de ex. 1 logic. In figura 10 se alege la
receptie un ceas cu frecventa de 4 ori mai mare decat viteza de transmisie in linie.
Inceputul (transmisiei) caracterului este marcat de trecerea liniei de date de la 1
logic la 0 logic. Ca urmare se porneste ceasul receptorului esantionarea fiecarui bit
facandu-se de ex. la sfarsitul celei de-a 2+(n-1)*4 perioade a semnalului de ceas (cat
mai aproape de mijlocul bitului), unde n este numarul bitului sosit din linie.


Probleme care pot aparea la transmisia asincrona:
1. Dificil de testat.
2. Filtrare dificila a zgomotului pe semnalul de ceas.
3. Protocolul de detectare a inceputului si sfarsitului transmisiei poate fi mai dificil
decat in cazul transmisiei sincrone.
4. Sincronizare mai dificila prin bit timing la viteze mai mari.
5. Eficienta redusa (raport biti de control/biti de date)

Avantaje ale transmisiei asincrone:
1. Dispozitivele care comunica pot functiona la viteze diferite.
2. Nu exista posibilitatea apartiei unor erori ale semnalului de ceas pentru lungimi
mari ale magistralei (seriale) (clock skew).


Realizarea schimbului de informatie in transmisia sincrona.

In transmisia sincrona schimbul de date intre emitator si receptor este realizat in mod
sincron sub controlul unui ceas in mod direct (semnal de ceas transmis in paralel cu
datele) sau prin codificarea (includerea) semnalului de ceas in date.

In fig. 24 si 25 se prezinta cazul a doua protocoale/standarde de transmisie sincrona in
care ceasul este trimis separat insotind semanlul de date.


Fig. 24 I2C. SDA date; SCL ceas


Fig. 25 SPI,. MOSI = Master Output, Save Input (date).

Si in cazul transmisiei sincrone trebuie realizata realizata sincronizarea pe bit, caracter
si cadru de date. In general sincronizarea pe cadru este derivata din sincronizarea la
nivel de bit si din cea la nivel de caracter.

Sincronizarea la nivel de bit
In cazul codificarii semnalului de ceas in date sincronizarea la nivel de bit se
realizeaza in doi pasi:
1. Se codifica semnalul de ceas in date.
2. Se reconstruieste semnalul de ceas din date.

Pentru codificarea semnalului de ceas in date se folosesc mai multe metode dintre care
amintim:
1. Codificare bipolara, ca in fig. 26. Semnalele logice (0, 1) sunt reprezentate prin
polaritatea diferita a semnalelor. Fiecare celula de bit contine informatie de ceas
reflectata de catre tranzitia din centrul fiecarei celule de bit. Se observa de
asemenea ca semnalul (codificat) se intoarce la zero dupa fiecare bit codificat. Un
astfel de algoritm se numeste algoritm de tip reintoarcere la zero (Return-to-Zero -
RZ),

Fig. 26 Codificare bipolara.

Se observa de asemenea ca metoda necesita 3 nivele diferite de semnal (+, 0 si -).

2. Codificare (de faza) Manchester (Ethernet), ca in fig. 27.


Fig. 27 Codificare Manchester de faza.

In aceasta codificare fiecare bit de zero este codificat printr-o tranzitie de la 1 la 0, iar
un bit de 1 este codificat ca o tranzitie de la 0 la 1 (IEEE 802.3 Ethernet, IEEE
802.4 Token Bus). Tranzitiile apar in centrul celulei de bit furnizand astfel
informatii despre semnalul de ceas. Se observa de asemenea ca semnalul (codificat)
nu se mai intoarce la nivelul 0 dupa codificarea fiecarui bit. Un astfel de algoritm se
numeste algoritm de tip fara intoarcere la zero (Non-Return-to-Zero), sau NRZ.

Obs: Codificarea Manchester de faza poate fi vazuta ca un caz particular de modulatie
BPSK.

3. Codificare Manchester diferentiala, (LON) ca in fig. 28
In aceasta codificare exista o tranzitie la inceputul fiecarui bit numai daca urmatorul
bit de codificat este 0 logic.

Obs: Codificarea Manchester diferentiala poate fi vazuta ca un caz particular de
modulatie FSK.

Fig. 28 Codificare Manchester diferentiala.
4. Codificare NRZI.
In aceasta codificare exista o tranzitie numai daca se transmite un 0 (sau un 1. In
cazul magistralei/protocolului USB este valabila prima varianta).

Codificarea este pusa in evidenta de fig. 29.



Fig. 29 - Codficare NRZI (USB).

Obs: Semnalul de ceas este mai dificil de recuperat din semnalele codificate NRZI
fiind posibila pierderea de date in cazul unor secvente particulare de biti. Pentru a
evita acest lucru se utilizeaza mai multe tehnici, una dintre cele mai cunoscute fiind
cea denumita umplerea cu/adaugarea de biti (bit stuffing) magistrala USB. Astfel,
dupa un sir de 6 biti de 1 este obligatorie introducerea unui bit de 0 (putand astfel
genera viteze de transmitere variabile), ca in fig. 30.



Fig 30 Umplere cu biti (bit-stuffing - USB).


Refacerea ceasului.

Pentru a putea reface semnalul de ceas din datele receptionate fiecare transmisie
incepe cu un preambul care include informatie necesara sincronizarii (secventa de
sincronizare). Pentru refacerea ceasului si esantionarea corecta a informatiei din linia
de comunicatie se pot utiliza la receptie circuite de tip PLL (phase-locked-loop)
bazate pe un semnal de ceas foarte stabil. Codificarea datelor trebuie facuta astfel
incat sa existe un numar suficient de tranzitii in semnalul de date Ceasul de
esantionare este ajustat la fiecare tranzitie pentru a se asigura esantionarea la mijlocul
fiecarui bit.. Schema bloc principiala a unui circuit PLL este prezentata in fig. 31.


Fig. 31 Circuit PLL.

Iesirea circuitului PLL este generata cu ajutorul unui oscilator controlat intensiune
(Voltage-Controlled Oscillator, VCO). Iesirea VCO este intoarsa la intrarea circuitului
intr-un bloc de detectie a fazei care compara caracteristicile semnalului de intrare si
ale celui de iesire. Cand diferenta intre frecventa si faza celor doua semnale este zero
se spune ca sistemul s-a blocat (fixat, locked) pe frecventa de intrare.

Semnalul de iesire al PLL este folosit pentru esantionarea fiecarui bit din linia de
transmisie. Semnalul de intrare este oricare dintre semnalele codificate sosit pe linia
de transmisie, parte dintre ele fiind descrise anterior.

Probleme care pot aparea la transmisia sincrona:
1. Dispozitivele trebuie sa functioneze cu aceeasi viteza.
2. Viteze de propagare diferite a semnalelor de date si de ceas (incarcari diferite ale
liniilor de date si de ceas).
3. Exista posibilitatea ca semnalele de ceas sa soseasca la destinatii diferite la
momente de timp diferite ca in fig. 32.

Aceasta inseamna aparitia fenomenului de clock-skew (in raport cu datele) in cazul
magistralelor lungi si a vitezelor mari ale semnalului de ceas.


Fig 32 Desincronizarea/distorsionarea ceasului (clock-skewing).



Avantaje ale transmisiei sincrone:
1. Mai usor de testat.
2. Protocolul este mai simplu decat la transmisia asincrona.
3. Mentinerea sincronizarii este mai usoara decat la transmisia asincrona.