Mini mecanice

Bratul uman este o componenta importanta a organismului uman si a fost utilizat ca sursa
de inspiratie in numeroase aplicatii tehnice. La ora actuala, la nivel mondial, exista o serie de
aplicatii si studii care utilizeaza cunostintele dobandite din studierea bratului uman sau a mainii
umane.
Astfel, la Universitatea Bielefeld a fost realizata o mana mecanica denumita Shado
!extrous "and avand actionare pneumatica cu # grade de libertate la degetul mare si $ grade de
libertate pentru celelalte degete. %n figura & este prezentat modelul dezvoltat la Bielefeld
Universit'.
(ig.&. Mana mecanica realizata la Bielefeld Universit'.
) alta realizare de referinta este L*+),%- Self.Adaptative "and care care poate detecta
si prinde obiecte. Acest model detine senzori in infrarosu pentru detectarea obiectelor si trei
cilindri pneumatici pentru actionare. %n figura / este prezentata aceasta realizare interesanta.
(ig./. Legotic self.adaptive hand.
Aceasta mana mecanica detine structuri auto.adaptive pentru cele trei degete. )
schema a acestei structuri este prezentata in figura 0.
(ig.0. Structura auto.adaptiva a unui deget.
La laboratorul de robotica al Universitatii Laval s.au dezvoltat o serie de maini mecanice
cu trei degete oferind o solutie intermediara intre maini robotice utilizate la manipularea obiectelor
si dispozitivele de prindere ale manipulatoarelor. ) parte a acestor realizari este prezentata in
figura $.
(ig.$. Maini mecanice dezvoltate la Universitatea Laval.
La +eorgia %nstitute of ,echnolog' s.a dezvoltat un proiect educational care a avut drept rezultat
construirea unei maini mecanice prezentate in figura #.
(ig.#. Mana mecanica construita in scop educational.
1ogi Berra de la Universit' of ,o2'o a creat o mana robotica cu trei degete pentru prinderea unor
mingi care se deplaseaza cu viteza de 0332m4ora 5figura 67.
(ig.6. Mana robotica dezvoltata la Universit' of ,o2'o.
Materialele metalice 8i ceramice sunt de9a cunoscute pentru rolul lor important :n
fabricarea protezelor, pentru ;esuturi umane rigide, cum sunt oasele sau din;ii. Mai ales
materialele ceramice sunt :n aten;ia speciali8tilor, :n ultimul timp, datorit< stabilit<;ii chimice
favorabile. ,otu8i, ca urmare a prelucrabilit<;ii superioare 8i a unor propriet<;i mecanice ridicate,
protezele metalice sunt :nc< preferate pentru componente solicitate la tensiuni mecanice ridicate.
!intre materialele metalice cu utilizare :n practica medical< se deta8eaz< o;elurile inoxidabile,
alia9ele din metale pre;ioase, precum 8i titanul 8i alia9ele sale.
!in grupa alia9elor cu memorie a formei acceptabile, din punct de vedere medical, se
disting, pentru moment, doar alia9ele =i.,i. Aceste alia9e devin tot mai atractive pentru aplica;iile
cu caracter protectic datorit<, :n principal, celor dou< propriet<;i> efectul de memorie a formei 8i
superelasticitatea.
*fectul de memorie a formei nu este singura proprietate care se utilizeaz< :n aplica;iile
stomatologice ale acestor materiale. Mai ales :n ortodon;ie se folosesc fire a c<ror comportare
superelastic< este foarte convenabil<, fiind adaptat< cerin;elor impuse de aplica;ie.
) realizare de granita ? medicina.robotica . a fost dezvoltat< :n cadrul Universit<;ii din =e
@erse', Aiscataa', USA. *ste vorba de o mana robotica cu 0 degete. !egetul este format din 0
elemente din aluminiu, primul 8i cel de.al doilea element avnd dimensiunea de & inch 5/,#$ cm7,
:n timp ce falanga apropiat< de palm< 5al treilea element7 are dimensiunea de &,# inch 5

0,B&
cm7. Aceast< ultim< falang< se cupleaz< de palm< printr.o articula;ie sferic<, permi;nd apucarea
8i eliberarea obiectelor.(irele cu memorie cupleaz< fiecare falang< pentru a asigura fiec<reia
posibilit<;ile de mi8care men;ionate anterior. (alangele sunt realizate din tuburi de aluminiu,
articula;iile de leg<tur< fiind astfel concepute :nct s< permit< trecerea firelor cu memorie ce
ac;ioneaz< elementul superior, asigurnd, totodat<, 8i mi8carea corespunz<toare. *ste interesant
faptul c< firele se conecteaz< :n zona superioar< a fiecarei falange, la articula;ia superioar<.
Acest tip de conexiune va permite ca, la activarea firului, s< fie ac;ionat< numai articula;ia
respectiv<, celelalte articula;ii inferioare fiind blocate. (iecare falang< este ac;ionat< de o serie de
cabluri cu memorie cuplate :n paralel pentru asigurarea unei for;e de apucare sporite, dar 8i
pentru a permite asigurarea unei geometrii ct mai flexibile.
(irma Lord a dezvoltat o serie de proteze inteligente pentru articula;iile membrelor inferioare
amputate. Astfel :n /333 a fost produs< proteza Smart Magnetix prosthetic 2nee, fabricat< ulterior
:n aproape /3 de exemplare. Cespectiva articula;ie con;ine un piston hidraulic :n care se afl< fluid
MC( 8i elemente de energizare. Sistemul senzorial identific< pozi;ia articula;iei, furniznd
semnale pentru sistemul bazat pe microprocesor care determin< intensitatea curentul 8i care
trebuie aplicat sistemului de energizare al amortizorului activ MC(.
(luidele inteligente pot avea, :ntr.o zi, aceea8i importan;a pentru structurile robotice ca 8i sngele
pentru om, acestea putnd pune :n mi8care piciorele sau minile structurilor robotice care vor
putea s< asigure capacit<;i de prindere a sarcinilor adaptive ca intensitate a strngerii sau for;<
de ridicare.
Un proiect al colectivului Bar.-ohen, Mavroidis const< :n realizarea unor cercet<ri privind
realizarea unui *xoschelet )pera;ional 5)n. !emand )perational *xos2eleton . )!)*7, care
este de fapt un sistem telecomandat prin intermediul unui mediu de realitate virtual<. Utilznd
amortizorul activ dezvoltat :n cadrul proiectului M*M%-A 5Cemote M*chanical M%rroring using
-ontrolled stiffness and Actuators7, Bar.-ohen, ;innd cont 8i de compatibilitatea biologic< a
fluidelor *C( a :ncercat s< dezvolte 8i o serie de sisteme care s< permit< interven;ii chirurgicale
la distan;< prin folosirea unui pacient virtual, asupra chirurgul va opera, respectiv prin folosirea
unui sistem de teleoperare asupra pacientului uman. Aceste cercet<ri au r<mas, deocamdat< la
nivel de experimente.
Aentru acest stadiu actual s.au prezentat cateva realizari reprezentative.
Se constata ca mainile mecanice sunt utilizate in urmatoarele domenii>
. in industrie intrand in componenta manipulatoarelor si a robotilor industrialiD
. in cercetarea spatiului cosmic 5pe naveta spatiala, statia orbitala internationala sau in
componenta robotilor mobili utilizati in cercetarea altor planete7D
. in educatie pentru studierea componentei si functionarii mainii mecaniceD
. in componenta robotilor umanoiziD
. in sportD
. in industria cinematograficaD
. in medicina, in dotarea unor roboti medicaliD
.in medicina, in scopul protezarii totale de membru superior.
!esi acest domeniu pare suficient de studiat se constata urmatoarele deficiente de
abordare>
. modelele realizate au fost concepute doar pentru rezolvarea unor probleme punctuale avand un
grad foarte mic de generalitateD
. nu exista inca o abordare generala si, evident, o teorie generala unificatoareD
. in realizarea mainilor mecanice, foarte rar s.a tinut seama de structura anatomica a mainii
umaneD
. exista foarte putine studii care sa duca la realizarea unor modele pornind de la analiza
cinematica a mainii umane.