Dossier Technique AR Drone

AR.
Drone de Parrot
Dossier Technique
AR.Drone de Parrot
Socit DMS - Dpartement STI
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AR.Drone de Parrot
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Ta,le des mati.res
.Dfinition du produit rel.......................................................................................................................... 7
A.Prsentation gnrale du produit rel................................................................................................ 7
1.Dfinition....................................................................................................................................... 7
2.Historiques.................................................................................................................................... 8
2.1.volution des hlicoptres..................................................................................................... 8
2.2.volution des systmes de drones...................................................................................... 11
2.3.volution des modles rduits d'hlicoptres......................................................................13
3.Prsentation technique, commerciale, conomique et environnementale...................................15
3.1.Prsentation technique........................................................................................................ 15
3.1.1.Moteur et nergie......................................................................................................... 15
3.1.2.Vido............................................................................................................................ 16
3.1.3.Ordinateur embarqu................................................................................................... 17
3.1.4.Centrale nertielle......................................................................................................... 18
3.1.5.Autres caractristiques gnrales................................................................................19
3.1.6.Donnes changes avec l'AR.Drone..........................................................................20
3.1.7.Kit de dveloppement logiciel.......................................................................................21
3.2.Prsentation commerciale................................................................................................... 22
3.2.1.Cible commerciale et secteur d'activit.........................................................................22
3.2.2.tapes de la campagne commerciales.........................................................................22
3.2.3.Rsultats ..................................................................................................................... 23
3.3.Prsentation conomique.................................................................................................... 24
3.3.1.La socit Parrot.......................................................................................................... 24
3.3.2.Donnes financires..................................................................................................... 24
4.Gamme de produits..................................................................................................................... 25
5.Lgislation / Scurit................................................................................................................... 26
5.1.Lgislation............................................................................................................................ 26
5.1.1.Rglementation sur l'aromodlisme............................................................................26
5.1.2.Rglementation sur les jeux vido................................................................................26
5.2.Scurit................................................................................................................................ 27
5.2.1.Consignes de scurit.................................................................................................. 27
5.2.2.Procdure de consignation...........................................................................................28
6.Les principaux fabricants............................................................................................................. 29
B.Expression fonctionnelle du produit rel.......................................................................................... 31
1.Analyse SysML du systme AR.Drone........................................................................................ 31
1.1.Dfinition des environnements.............................................................................................31
1.2.Dfinition du contexte du systme tudier........................................................................32
1.3.Catalogue des acteurs pour l'AR.Drone...............................................................................32
1.4.Diagramme de cas d'utilisation simplifi de l'AR.Drone........................................................33
1.4.1.Le cas d'utilisation........................................................................................................ 33
1.4.2.Relations entre acteurs et cas d'utilisation....................................................................33
1.4.3.Recherche des cas d'utilisation....................................................................................34
1.4.3.1.Cas d'utilisation pour l'acteur Station-Sol..............................................................34
1.4.3.2.Cas d'utilisation pour l'acteur Pilote......................................................................44
1.4.3.3.Relations entre cas d'utilisation : l'inclusion..........................................................48
1.4.3.4.Relations entre cas d'utilisation : l'extension.........................................................50
1.5. Diagramme dtaill de cas d'utilisation de l'AR.Drone........................................................53
1.6.tude du comportement du systme....................................................................................55
1.6.1.ntroduction au diagramme de squence.....................................................................55
1.6.2. Diagramme de squence systme ........................................................................56
1.6.3.Diagramme de squence systme du cas d'utilisation Piloter l'AR.Drone ........57
1.6.4.Diagrammes d'tats...................................................................................................... 59
1.6.5.Diagramme d'tat du cas d'utilisation Autopiloter ...................................................61
1.7.Modlisation des exigences................................................................................................. 62
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1.7.1.ntroduction au diagramme d'exigences.......................................................................62
1.7.2.Diagramme d'exigences du systme AR.Drone...........................................................64
1.7.2.1.Diagramme d'exigences global.............................................................................64
1.7.2.2.Diagramme d'exigences Performance..................................................................64
1.7.2.3.Diagramme d'exigences Ergonomie.....................................................................65
1.7.2.4.Diagramme d'exigences Maintenance..................................................................65
1.8.Modlisation de l'architecture du systme............................................................................66
1.8.1.Notion de bloc.............................................................................................................. 66
1.8.2.Diagramme de dfinition de blocs du systme AR.Drone.............................................67
1.8.3.Diagramme de bloc interne du systme AR.Drone.......................................................68
1.8.4.Dcomposition de l'AR.Drone.......................................................................................69
1.8.5.Diagramme de bloc interne de l'AR.Drone...................................................................72
1.8.6.Diagramme de bloc interne de la carte moteur de l'AR.Drone......................................74
1.8.7.Diagramme de bloc interne de la carte de navigation de l'AR.Drone............................76
1.9.Diagramme des cas d'utilisation de la Station-Sol................................................................78
2.Modlisation 3D........................................................................................................................... 81
2.1.Plans d'ensemble................................................................................................................. 81
2.2.Ressources Solidworks........................................................................................................ 81
C.Dfinition des solutions en rponses aux fonctions techniques.......................................................87
1.Dfinition des solutions................................................................................................................ 87
1.1.Solution pour la communication entre la Station-sol et l'AR.Drone......................................87
1.1.1.Les diffrents types de rseaux sans fil........................................................................87
1.1.2.Les quipements Wi-Fi.................................................................................................88
1.1.3.Comparaison rseau filaire LAN - rseau sans fil WLAN.............................................89
1.1.4.Principales normes pour les rseaux sans fil................................................................89
1.1.5.Aspect physique de la transmission sans fil.................................................................90
1.1.6.Caractristiques d'un rseau Wi-Fi...............................................................................92
. Dfinition du produit didactique........................................................................................................... 95
A.L'AR.Drone didactique..................................................................................................................... 95
1.dentification du produit............................................................................................................... 95
2.Prsentation gnrale de l'AR.Drone didactique.........................................................................96
3.Dclaration de conformit CE...................................................................................................... 98
4.Notice d'instruction du produit didactique....................................................................................99
4.1.Mise en service de l'quipement..........................................................................................99
4.1.1.Contenu du colis........................................................................................................... 99
4.1.2.Manutention................................................................................................................ 102
4.1.3.Assemblage et raccordement.....................................................................................102
4.1.4.Premire mise en service........................................................................................... 103
4.1.4.1.Documentation sur DVD..................................................................................... 103
4.1.4.2.iPad.................................................................................................................... 104
4.1.4.3.Tlchargement des applications SAE AR.Drone sur l'App Store.......................104
4.1.4.4.Gestion des licences ..........................................................................................107
4.1.4.5.Les applications iPad..........................................................................................108
4.1.4.6.AR.Drone............................................................................................................ 118
4.1.4.7.Maquette didactique AR.Drone...........................................................................123
4.2.Notice d'utilisation.............................................................................................................. 125
4.2.1.Configuration Sustenter ........................................................................................ 125
4.2.1.1.Mise en service................................................................................................... 125
4.2.1.2.Rglages et nstrumentation...............................................................................125
4.2.1.3.Logiciel............................................................................................................... 126
4.2.1.4.Description informatique.....................................................................................126
4.2.1.5.Description des fonctionnalits...........................................................................126
4.2.1.6.Procdure d'arrt d'urgence et remise en service...............................................126
4.2.2.Configuration Orienter ..........................................................................................127
4.2.2.1.Mise en service................................................................................................... 127
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4.2.2.3.Logiciel............................................................................................................... 128
4.2.3.Configuration Energie............................................................................................. 131
4.2.3.1.Mise en service................................................................................................... 131
4.2.3.3.Logiciel............................................................................................................... 132
4.2.4.Configuration Altitude............................................................................................. 133
4.2.4.1.Mise en service................................................................................................... 133
4.2.4.3.Logiciel............................................................................................................... 135
4.2.5.Configuration Communiquer...................................................................................136
4.2.5.1.Mise en service................................................................................................... 136
4.2.5.2.Application Se connecter ..............................................................................136
4.2.5.2.1.Description informatique..............................................................................136
4.2.5.2.2.Description des fonctionnalits....................................................................137
4.2.5.3.Application Analyser ..................................................................................... 137
4.2.5.4.Application Commander ................................................................................140
4.3.Entretien de l'quipement.................................................................................................. 143
4.3.1.Nettoyage................................................................................................................... 143
4.3.2.Charge de la batterie.................................................................................................. 143
4.4.Scurit.............................................................................................................................. 144
4.4.1.Consignes de scurit................................................................................................ 144
4.4.2.Procdure de consignation.........................................................................................145
4.5.Maintenance Corrective..................................................................................................... 146
5.Documents Techniques............................................................................................................. 147
5.1.Approche fonctionnelle...................................................................................................... 147
5.1.1.Reprsentation Chane d'nergie / Chane d'information...........................................148
5.2.Schmas lectriques / lectroniques..................................................................................149
5.2.1.Cblage alimentation carte mre................................................................................149
5.2.2.Cblage des points de mesure U, V et W du moteur brushless ...............................150
5.2.3.Cblage des points de mesure VA, VB et VR du capteur ultrasons.........................150
.ANNEXES.......................................................................................................................................... 152
A.Spcifications de la carte mre...................................................................................................... 153
B.Spcifications de la carte de navigation.........................................................................................156
C.Atmel AT73C246........................................................................................................................... 159
1.Atmel analog companion chip enables ARM9-based multimedia solutions...............................159
D.Spcifications du chipset Wifi - Atheros AR6102G........................................................................167
E.Spcifications du gyroscope DG-500.............................................................................................168
1.DG-500 ntegrated Dual-Axis Gyroscope .................................................................................168
1.1.Overview............................................................................................................................ 168
1.2.Applications....................................................................................................................... 168
1.3.Features............................................................................................................................. 168
Benefits........................................................................................................................................ 169
F.Spcifications du gyroscope XV-3500........................................................................................... 170
G.BMA150........................................................................................................................................ 171
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H. Les moteurs Brushless................................................................................................................. 172
1.Le moteur brushless : ntroduction............................................................................................172
1.1.Composition du moteur brushless : ...................................................................................172
1.2.Fonctionnement du moteur brushless simple: ...................................................................172
2.Commande des moteurs brushless...........................................................................................172
2.1.Moteur brushless en rgime tabli : ..................................................................................172
2.2.Dmarrage d'un moteur brushless : ..................................................................................173
2.3.Principe de commutation des moteurs brushless : ............................................................173
2.3.1.Moteurs brushless Capteurs effet hall : ...............................................................173
2.3.2.Moteurs brushless rgulation base sur la fcem : ...................................................173
2.4.Rgulation de vitesse d'un moteur brushless ....................................................................173
3.Les diffrents types de moteurs brushless................................................................................173
3.1.Moteurs brushless ourtunner : ..........................................................................................174
3.2.Moteurs brushless inrunner ............................................................................................... 174
3.3.Moteurs brushless disques ............................................................................................... 174
.Bibliographie - Licence...................................................................................................................... 175
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I. D)inition du produit rel
A. Prsentation gnrale du produit rel
1. D)inition
L'AR.Drone de la socit Parrot, est le premier quadricoptre pilot par un iPhone/iPod-Touch/iPad
ainsi que par la plupart des appareils mobiles Wi-Fi bas sur Android. L'AR.Drone n'est pas simplement
un quadricoptre tlcommand, c'est aussi le coeur d'une plate-forme de jeu ralit augmente
multijoueur.
l est conu pour une utilisation en extrieur et en intrieur grce une carne prvue pour le
protger des chocs et pour viter le contact avec les hlices en rotation.
En plus du pilotage intuitif de l'AR.Drone par de simples mouvements appliqus au mobile, les
camras embarques nous permettent d'avoir une vision en direct de l'aronef sur l'cran du mobile
quelques dizaines de mtres grce au rseau Wi-Fi tabli entre l'AR.Drone et son mobile de pilotage.
L'AR.Drone possde deux camras, une frontale et l'autre verticale, pour donner une impression de
perception en profondeur lors du vol et il est possible de slectionner l'une ou l'autre des camras (ou
les deux) depuis l'application de pilotage.
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Fig. 1: l'AR.Drone
Fig. 2: L'AR.Drone avec carne
Fig. 3: Prsentation d'un jeu pour l'AR.Drone sur Parrot.co
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L'AR.Drone dispose aussi de plusieurs fonctionnalits d'auto-pilotage permettant le dcollage,
l'atterrissage et le vol stationnaire. Le pilote automatique assure aussi le contrle de l'AR.Drone en cas
de perte de connexion Wi-Fi avec le mobile de pilotage.
Si l'AR.Drone est utilis avec un jeu ralit augmente, plusieurs fonctions de reconnaissances de
formes permettent la dtection de marqueurs placs au sol ou sur d'autres drones facilitant ainsi le
guidage de l'aronef.
2. /istoriques
2.1. volution des hlicoptres
%0inspiration
%0ide
%onard de
1inci
1234 - 125!
Lonard a t, comme care, fascin par
le vol. l a produit de nombreuses tudes
sur ce phnomne en s'inspirant de la
nature, dont les prmices d'hlicoptre
nommes la vis arienne
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Maquettes
d0hlicopt.re
de Ponton
d0Amcourt
136"
Prise de vue en juin 1863, tirage
postrieur (vers 1900) par Paul
Nadar d'aprs le ngatif original
BnF, Estampes et Photographie.
Eo 15 folio, tome 2. Acquisition
1949, fonds Nadar
Premiers 1ols
15!4 - 157!
Paul Cornu
15!4
Paul Cornu inventa et fit dcoller un
engin plus lourd que l'air prs de Lisieux
en 1907.
%ouis re(uet
Ren Dorand
15"7
Le Gyroplane Laboratoire vola pendant
une heure 100 Km en 1936.
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Dou,le rotors
ou simple
rotor 8
La question de la suppression du
couple engendr par le rotor principal est
primordiale pour pouvoir piloter
l'hlicoptre : si un seul rotor soutient
l'appareil, celui-ci tournera dans le sens
inverse de la rotation du rotor, rendant
l'appareil incontrlable.
Jusqu' la Deuxime Guerre Mondiale,
la seule solution retenue a t celle de
l'utilisation de 2 rotors de sustentation,
l'un tournant dans le sens inverse de
l'autre afin de neutraliser l'effet de couple.
La complexit et les cots engendrs
par cette solution a frein la production en
srie des hlicoptres.
On doit la solution un ingnieur
amricain d'origine russe, I(or Si9ors9-
( gauche sur la photo). l eu l'ide de
compenser le couple du rotor principal par
un rotor secondaire dit anti-couple ,
plac verticalement au bout de la queue
de l'appareil. Cette innovation permit de
simplifier la mcanique et de rduire les
cots facilitant ainsi la production en srie
des hlicoptres.
%es appareils
oprationnels
Depuis 157!
Le premier hlicoptre dnomm
Alouette fut le S& "12!, triplace, qui
effectua son premier vol le 31 aot 1951.
%es derni.res
(nrations
L'&C227 est un hlicoptre de la
classe 11 tonnes fabriqu par Eurocopter
qui a effectu son premier vol en
novembre 2000.
Nombre de pales : 5 sur le rotor
principal et 4 sur le rotor anti-couple
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2.2. volution des systmes de drones
L'histoire des UAS (Unmanned Aircraft System ou Systme d'Aronefs non habits) dbute avec la
premire Guerre Mondiale avec la mise au point d'appareils capables de voler sans pilote (torpilles
volantes).
%es s-st.mes
de drones
Pour l'auto-pilotage, les premiers
engins taient composs de gyroscopes
pour la stabilisation et la direction, d'un
baromtre pour rguler l'altitude, de
servo-moteurs pour contrler les ailerons
et la gouverne ainsi que d 'quipements
de mesure de distance.
L'volution des systmes de drone
globalement suivi l'volution de l'aviation.
La maturit et la miniaturisation des
technologies associes depuis les annes
80 ont permis de dvelopper ce domaine
et de diminuer les cots de fabrication et
d'exploitation.
Cantonns pendant longtemps dans le
domaine militaire, les systmes de drone
se sont vus confier de nombreuses autres
missions civiles.
%es missions La majorit des fonctions que l'on
trouve sur les systmes de drones sont
lies la prise de mesures distance
(capteurs lectromagntiques,
biologiques, chimiques, etc.).
Les principales missions confies aux
systmes de drone sont :
Environnementales
Mtorologiques
Recherches scientifiques
Humanitaires
Militaires
Scurit intrieure (Police,
Gendarmerie, Douanes et gardes-
ctes)
Scurit civile (recherche,
secours , etc.)
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&:emples de
missions
Surveillance des zones sensibles
nspection d'Ouvrages d'Art
Photographie arienne
Cartographie, recherche et
exploitation de ptrole, de gaz et
de minerais
Cinma
Surveillance de sites industriels,
d'infrastructures routires et
ferroviaires
Formation au vol
etc.
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2.3. volution des modles rduits d'hlicoptres
Les modles rduits d'hlicoptres ont bnfici des mmes avancs technologiques que leurs ans
en matire de matriaux, de miniaturisation et de puissance des systmes lectroniques puis
informatiques embarqus.
%es Pionniers Le premier vritable hlicoptre
radiocommand a t conu en 1969
par Dieter Schlter. Ce modle a gagn
le concours Harsewinkel. l a russi
faire voler son hlicoptre sur deux vols
de 5 secondes, 3 mtres du sol.
Le premier modle commercialis a
t le !ell "uet co#ra $c%l&ter, qui a
tabli un nouveau record (non officiel)
avec un vol de 10 minutes 36 secondes.
/licopt.re
,irotor
contrarotati)
Ces hlicoptres sont
particulirement destins
l'apprentissage du pilotage d'hlicoptre
radio-command. ls sont plus stables et
plus simples contrler que les
hlicoptres normaux. ls possdent
deux rotors de sustentation coaxiaux
(tournant autour du mme axe) tournant
en sens inverse et ne possdent pas de
rotor de queue.
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/licopt.re
,irotor en
tandem
Ce modle possde deux rotors de
sustentation l'un derrire l'autre. Ce
systme dans lequel les rotors tournent
en sens inverse permet d'annuler le
couple de raction du rotor sur la cellule.
/licopt.re
" rotors
La miniaturisation des systmes de
stabilisation et l'informatique embarque
sur l'appareil permettent d'augmenter le
nombre de rotor afin d'amliorer la
stabilit, la ractivit et le confort de
pilotage.
;uadricopt.re Famille de drones dont fait partie le
fameux AR.Drone...
Sa mise au point a ncessit 5 ans
de travail et a abouti au dpt d'une
vingtaine de brevets.
/licopt.re
6 rotors
Toutes les configurations sont
permises.
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". Prsentation technique< commerciale< conomique et
en*ironnementale
3.1. Prsentation technique
".1.1. Moteur et ner(ie
La propulsion de l'AR.Drone est assure par quatre moteurs aliments par une batterie Lithium
polymre.
Moteurs
,rushless
4 moteurs brushless
35 000 tr/min
Puissance : 15W
atterie
%ithium
pol-m.re
3 cellules
11,1 V
1000 mAh
Temps de charge : 90 mn
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".1.2. 1ido
Le pilote est plong dans le jeu ralit augmente grce deux camras (frontale et verticale) dont
les images sont diffuses sur l'iPhone en temps rel.
Camra
)rontale
Diagonale de la lentille 93, capteur
CMOS.
Rsolution 640x480 pixels (VGA)
15 images/sec.
Retour vido sur l'cran de
iPhone/iPod-Touch/iPad.
Dtection des tags 2D et 3D pour la
Ralit Augmente.
Camra
*erticale
Camra haute vitesse, diagonale
de la lentille 64, capteur CMOS.
Rsolution 176x144 pixels (QCF).
60 images/sec.
Permet la stabilisation.
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".1.". #rdinateur em,arqu
L'intelligence de l'AR.Drone est concentre dans la carte mre sous la forme de composants
lectroniques et de logiciels embarqus. La puissance de calcul de cet ordinateur embarqu, permet
d'assurer des mouvement fluides et contrls de l'AR.Drone ainsi que la compression et la diffusion des
vidos des deux camras.
Carte m.re ARM9 468MHz, DDR 128 Mo
200 MHz
Communications Wi-Fi b/g
USB Haute Vitesse
S-st.me
d0e:ploitation
Linux OS
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".1.2. Centrale Inertielle
L'AR.Drone embarque un altimtre ultrason et une centrale inertielle base sur des acclromtres et
des gyroscopes qui lui permet de se stabiliser (vol stationnaire) et de contrler finement ses
dplacements.
Altim.tre
ultrason
Frquence d'mission : 40 Khz
Porte : 6 m
Stabilisation verticale
Centrale
inertielle
Capteurs Mems
Acclromtre 3 axes
Gyroscope 2 axes
Gyroscope de prcision 1 axe pour
le lacet.
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".1.7. Autres caractristiques (nrales
Scurit Blocage automatique des hlices
en cas de contact
Structure Tube de carbone
Per)ormances Poids total de l'AR.Drone :
360 g sans carne
400 g avec carne
Vitesse de dplacement :
5 m/s ; 18 km/h
Temps de vol : 12 minutes
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".1.6. Donnes chan(es a*ec l0AR.Drone
L'AR.Drone change en permanence des donnes avec le logiciel de pilotage excut sur l'iPhone.
Commandes et
donnes de
na*i(ation
Commande du drone
Dcollage, atterrissage
Gauche/Droite,
Avancer/Reculer
Pivot droit et gauche
Rception des donnes de
navigation
Mesures inertielles (altitude,
angles, vitesses XYZ,
estimation du dplacement)
Niveau batterie
Dtection des tags 2D et 3D
Rception du
)lu: *ido
Dcodage des trames vido
(motion JPEG)
Con)i(uration
de l0AR.Drone
Configuration intrieur/extrieur
Paramtres de vol
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".1.4. =it de d*eloppement lo(iciel
La socit Parrot met la disposition des dveloppeurs amateurs et professionnels la documentation,
les interfaces logicielles et des exemples permettant de crer des logiciels de pilotage de l'AR.Drone.
API du drone https://projects.ardrone.org
ArDroneLib (Code Source en C)
Configuration du drone
Rcupration de la vido et des
NavData
Envoi des commandes
Code Source
d0e:emples
Apple OS (iPhone/iPod/iPad)
FreeFlight (avec ihm)
Linux :
Ardrone_navigation (interface
de paramtrage complet)
Windows :
nterface de pilotage
Android :
nterface de pilotage
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AR.Drone de Parrot
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3.2. Prsentation commerciale
".2.1. Ci,le commerciale et secteur d0acti*it
La cible principale de l'AR.Drone est la catgorie des Hommes de 15 30 ans dans le secteur des
Loisirs et des Tlcommunications.
".2.2. >tapes de la campa(ne commerciales
L'aventure de la commercialisation de l'AR.Drone commence quelques mois avant le rendez-vous
majeur de la profession : le salon CES (Consumer Electronic Show) de Las Vegas au dbut de l'anne
2010.
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Fig. ': (apagne de lanceent de l'AR.Drone
sur )nternet : * Pilots +anted ,
Fig. -: Annonce (.$ 2/11
AR.Drone de Parrot
Dossier Technique
L'ide est de faire connatre le produit en crant un buzz trs fort sur nternet et fdrer une
communaut de fans afin de prparer la commercialisation.
L'quipe marketing de Parrot a mis ds le dpart sur la vido et les rseaux sociaux YouTube,
Facebook et Twitter.
Peu de temps avant le salon CES, quelques blogueurs sont invits en avant-premire dans les locaux
de Parrot Paris sous le sceaux de la confidentialit.
Dans le mme temps, les outils web (site web, blog, liste de diffusion, etc.) sont prpars et calibrs
pour recevoir un fort trafic. Le rfrencement auprs des moteurs de recherche est aussi soign.
Ds le lancement, le buzz mdia a t important et le trafic du site est multipli par 10. Le 6 janvier
2010, le passage sur CNN et ABC acclre le lancement entrainant un plantage du serveur Web de la
socit... Les infrastructures rseaux sont alors immdiatement mise niveau pour absorber le trafic sur
le site parrot.com.
L'audience de la vido principale de l'AR .Drone sur YouTube grimpe rapidement plus d'un million
de vues sans investissement dans de la publicit en ligne.
Jusqu'au lancement de l'AR.Drone en France en aout 2010, Parrot, accompagn par une agence de
publicit renomme, a continu la promotion du drone (chane YouTube ddie l'AR.Drone, campagne
interactive AR.DRONE PLOTS WANTED , partenariat avec le site d'actualit hightech Gizmodo,
etc.).
En aout 2010, le site de e-commerce ddi aux pices dtaches de l'AR.Drone est mis en place.
".2.". Rsultats
En janvier 2010, la vido principale de l'AR.Drone a t vue plus d'un million de fois et l'ensemble des
vidos ont t vues plus de deux millions de fois en quelques jours. A la fin de l'anne 2010, Parrot
comptait plus de 8 millions de vidos vues.
En 2011, Parrot compte environ 100 000 fans sur Facebook et prs de 9000 followers suivent
l'actualit de la socit sur Twitter.
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Fig. 0: !annire 1ou2u#e sur parrot.co
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3.3. Prsentation conomique
".".1. %a socit Parrot
En 2011, la socit emploie environ 500 personnes rassembles au sige parisien, en bordure du
canal Saint-Martin. La Recherche-Dveloppement absorbe 35% des effectifs et environ 15% du chiffre
d'affaires.
Les points forts de la socit sont les comptences dans les technologies sans fil dans le domaine de
l'acoustique et du traitement du signal (Bluetooth, Wi-Fi), ainsi que le succs de l'AR.Drone.
".".2. Donnes )inanci.res
En M C 2008 2009 2010
Chiffre d'Affaire (CA) 206 168 241
Rsultat net 14 9 27
La socit Parrot, spcialiste des priphriques sans fil pour tlphones mobiles, a annonc pour la
fin 2010 un rsultat en hausse de prs de 60% sous l'impulsion des bonnes performances de
l'AR.Drone.
Commercialis partir d'aout 2010, l'AR.Drone a connu un succs commercial immdiat. La
valorisation de l'entreprise a aussi augment durant la mme priode comme on peut l'observer sur le
cours de l'action Parrot en 2010.
Fin 2010, les ventes de l'AR.Drone reprsentent 30% de son chiffre d'affaires Grand Public, qui
totalise prs de 75% de l'activit.
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2. ?amme de produits
L'AR.Drone est, pour l'instant, le seul produit de ce type propos par la socit Parrot. La socit
Parrot dveloppe d'autres produits autour de l'AR.Drone comme :
Les logiciels de jeux.
Les accessoires
Les pices dtaches
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Fig. 3: 4ae de logiciels
Fig. 5: Les nouveau6 accessoires
Fig. 7: Les pices dtac%es
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7. %(islation @ Scurit
5.1. Lgislation
7.1.1. R(lementation sur l0aromodlisme
La rglementation des aronefs non habits est gre par la DGAC (Direction gnrale de l'Aviation
Civile). Le lien ci-dessous recense les principaux documents lis la lgislation des aronefs non
habits utilis dans le cadre de l'aro-modlisme (Fdration Franaise d'Aro-Modlisme) :
http://www.ffam.asso.fr/ffam_documentation.htm
7.1.2. R(lementation sur les Aeu: *ido
Reproduction des prcautions de scurit concernant l'utilisation des jeux vido prsente dans la
notice de l'AR.Drone :
Lisez attentivement les avertissements ci-dessous avant d'utiliser ou de laisser votre enfant utiliser l'AR.Drone. Tout
manquement ces recommandations pourrait entraner une blessure.
Avertissement sur l'pilepsie
Certaines personnes (environ 1 sur 4000) sont susceptibles de faire des crises d'pilepsie ou de perdre conscience la
vue de certaines stimulations lumineuses fortes : succession rapide d'images, clairs. Ces personnes s'exposent des crises
lorsqu'elles jouent certains jeux vido comportant de telles stimulations alors mme qu'elles n'ont pas d'antcdent mdical
ou n'ont jamais t sujettes elles-mmes des crises d'pilepsie.
Si vous-mme ou un membre de votre famille avez dj prsent des symptmes lis l'pilepsie (crise ou perte de
conscience) en prsence de stimulations lumineuses consultez votre mdecin avant toute utilisation. Les parents doivent
galement tre particulirement attentifs leurs enfants lorsqu'ils jouent avec des jeux vidos.
Si vous-mme ou votre enfant prsentez un des symptmes suivants : vertige, trouble de la vision, contraction des yeux ou
des muscles, perte momentane de conscience, trouble de l'orientation, crise ou mouvement involontaire ou convulsion,
cessez immdiatement de jouer et consultez un mdecin avant de reprendre. Pour rduire le risque de crise lors de l'utilisation
des jeux vido :
Jouez dans une pice correctement claire et tenez-vous le plus loin possible de l'cran.
Faites une pause de 15 minutes toutes les heures.
vitez de jouer lorsque vous tes fatigu ou que vous manquez de sommeil.
Mouvements rpts et fatigue occulaire
Jouer aux jeux videos pendant plusieurs heures peut fatiguer vos muscles et articulations, vos yeux ou mme irriter votre
peau. Suivez les instructions suivantes pour viter des problmes de tendinite, le syndrome du canal carpien, une fatigue
oculaire ou des irritations de l'piderme :
-Evitez de jouer de manire excessive. l est recommand aux parents de vrifier que leurs enfants jouent de
manire approprie.
Faites une pause de 10 15 minutes toutes les heures, mme si vous vous sentez bien.
Si vos mains, poignets, bras ou yeux sont fatigus ou douloureux quand vous jouez, reposez-vous plusieurs heures
avant de recommencer jouer.
-Si la fatigue ou la douleur persiste pendant ou aprs une partie, arrtez de jouer et consultez un mdecin.
Aimants : Ne convient pas aux enfants de moins de 14 ans. Ce produit contient de petits aimants. Une fois avals, les
aimants peuvent se coller ensemble au travers des intestins et engendrer ainsi de graves blessures.
Consulter immdiatement un mdecin en cas d'ingestion d'aimants.
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5.2. curit
7.2.1. Consi(nes de scurit
Voici un extrait du guide d'utilisation fourni par la socit Parrot concernant les consignes de scurit :
Avertissement
Parrot vous rappelle que la loi vous oblige utiliser l'AR.Drone de manire prudente et responsable afin d'viter
tout risque de dommage ou blessure sur une personne ou un bien. Parrot vous rappelle galement que vous serez
tenu pleinement responsable de toute perte ou tout dommage caus par une utilisation non autorise ou des fins
illicites de l'AR.Drone.
Utilisation et entretien
Pour utiliser l'AR.Drone l'intrieur installez la carne avec arceaux afin de protger l'AR.Drone en cas de
collision avec un autre objet.
Assurez vous de garder en permanence un contrle visuel sur l'AR.Drone pendant que vous l'utilisez,
notamment afin d'viter un contact de l'appareil avec des personnes ou un bien.
Assurez-vous que personne ne se tient une distance infrieure 1 mtre lors du dcollage ou de
l'atterrissage de l'AR.Drone.
Les hlices de l'AR.Drone en vol peuvent causer des dommages des personnes ou des objets. Ne
touchez pas l'AR.Drone en vol. Patientez jusqu' l'arrt total des hlices avant de manipuler l'AR.Drone.
A proximit de forts champs magntiques, d'ondes radio ou de radiations fortes, la camra de l'AR.Drone
peut ne pas diffuser correctement le flux vido. Si du sable ou de la poussire pntre dans l'AR.Drone,
celui-ci peut ne plus fonctionner correctement, de manire irrversible.
Maintenez l'AR.Drone l'cart de lignes de haute tension, arbres, btiments ou toute autre zone
potentiellement dangereuse.
vitez d'utiliser l'AR.Drone dans un environnement surcharg de rseaux Wi-Fi (routeurs, internet box).
Un minimum de rseaux Wi-Fi proximit permettra une meilleure utilisation de votre AR.Drone.
N'utilisez pas cet appareil proximit de substances liquides. Ne posez pas le AR.Drone sur l'eau ou sur
une surface humide. Cela pourrait causer des dommages irrversibles.
Assurez-vous que votre zone de vol est constamment libre. Slectionnez une zone dgage.
vitez de faire subir l'AR.Drone des changements d'altitude trop importants (ex : fentre).
Ne laissez pas l'AR.Drone au soleil.
nstructions de scurit
ATTENTON : Afin de rduire le risque d'incendie n'exposez pas la maquette didactique la pluie ou
l'humidit.
Ne l'installez pas proximit d'une source de chaleur. Radiateurs, fours ou autres appareils (amplificateurs
inclus) qui produisent de la chaleur.
Ne modifiez pas les connecteurs polariss
Utilisez uniquement les attaches / accessoires spcifis par le constructeur.
Lors de l'utilisation d'une alimentation externe, respectez la polarit (+ borne rouge ; - borne noire) et ne
dpassez pas la tension +12V (rgler l'alimentation avant de la connecter la maquette didactique).
Avertissement concernant la batterie
Lisez entirement la feuille d'instructions accompagnant cette batterie. Le non respect de l'ensemble
des instructions peut entrainer des dommages permanents pour la batterie et son environnement, et
provoquer des blessures.
Ne JAMAS rien utiliser L'EXCEPTON d'un chargeur approuv LiPo.
TOUJOURS utiliser un chargeur quilibrage de cellules LiPo ou un quilibreur de cellules LiPo.
Ne JAMAS charger via un fil de dcharge.
Ne JAMAS effectuer de chargement rgime lent, ou en dessous de 2,5 V par cellule.
La temprature de la batterie ne doit JAMAS excder les 60 C (140 F).
Ne JAMAS dsassembler ou modifier le cblage du botier, ou percer les cellules.
Ne JAMAS placer sur des matriaux combustibles ou laisser sans surveillance pendant le chargement.
TOUJOURS charger dans un endroit l'preuve du feu.
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TOUJOURS s'assurer que la tension de sortie du chargeur corresponde la tension de la batterie.
TOUJOURS TENR HORS DE PORTE DES ENFANTS.
UNE MAUVASE UTLSATON DE LA BATTERE PEUT PROVOQUER DES NCENDES, DES
EXPLOSONS OU D'AUTRES DANGERS.
Avant toute intervention sur la maquette didactique il faut dconnecter l'alimentation de l'quipement (batterie
ou alimentation externe).
7.2.2. Procdure de consi(nation
En cas de problme lors du pilotage de l'AR.Drone, appuyez sur la touche Emergency prsente dans
toute les applications ( ou ).
Avertisseent : Appu8e9 uni:ueent sur le #outon .ergenc8 en cas d'urgence. Les oteurs se couperont et
l'AR.Drone to#era :uelle :ue soit la %auteur ; la:uelle il se trouve. Dans la plupart des cas< un
atterrissage de l'AR.Drone est su==isant.
Pour consigner l'quipement en cas de mauvais fonctionnement, suivre la procdure suivante :
D#ranc%er la #atterie< suivant le cas d'utilisation.
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6. %es principau: )a,ricants
La socit Parrot est le seul fabriquant de l'AR.Drone et, l'heure actuelle, la concurrence est quasi
nulle sur ce crneau particulier.
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Fig. 1/: iReoco< concurrent de l'AR.Drone >
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B. Expression fonctionnelle du produit rel
1. Anal-se S-sM% du s-st.me AR.Drone
1.1. !"inition des environnements
En situation relle, un systme de drone (UAS) est compos :
d'une ou plusieurs Stations-Sol,
d'un ou de plusieurs Drones,
d'un ou de plusieurs Pilotes.
On retrouve les mmes lments dans le systme AR.Drone :
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Fig. 11: .6eple de s8ste de drones rel
Fig. 12: $8ste AR.Drone
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1.2. !"inition du conte#te du systme $ tudier
Pour faire l'analyse SysML d'un systme, il faut dans un premier temps dfinir le contexte du systme
tudier.
Dans le cas du systme AR.Drone, deux sous-systmes seront tudis :
l'AR.Drone lui-mme,
la Station-Sol.
Dans un premier temps, on choisit l'AR.Drone comme objet principal de l'tude.
1.3. %atalogue des acteurs pour l'&'.!rone
Dfinition : Un acteur est une personne, une organisation ou un systme externe qui joue un rle
dans une ou plusieurs interactions avec le systme.
On peut trouver les acteurs en interaction avec l'AR.Drone en rpondant aux questions suivantes :
- ;ui utilise l0AR.Drone 8
D'aprs l'illustration prcdente (Fig. 13), on peut dire que l'utilisateur principal de l'AR.Drone est le
Pilote.
- A*ec quelBsC s-st.meBsC l0AR.Drone est-il en communication 8
l faut un quipement mobile Wifi pour piloter l'AR.Drone depuis le sol (iPhone, etc.). Dans l'univers
des systmes de drones, cet quipement est nomm Station-Sol. On reprendra ce terme gnrique pour
l'analyse SysML du systme AR.Drone.
- ;ui peut pro*oquer des stimulus ou des pertur,ations sur l0AR.Drone 8
L'Environnement du drone est important et influence son comportement (vent, distance par rapport au
sol, objets environnant, etc.).
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Fig. 13: (onte6te du s8ste tudi
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- ;ui *a assurer la maintenance de l0AR.Drone 8
Pour maintenir le drone en tat de voler, il est ncessaire de changer la batterie ou de rparer
l'AR.Drone en cas de casse. Le pilote sera charg d'assurer cette maintenance de premier niveau.
On en dduit la liste des acteurs :
&cteur '(le
Station-Sol C'est terminal Wi-Fi permettant le pilotage de l'AR.Drone (iPhone, iPod, iPad,
mobile Android, PC portable, etc.).
Pilote Utilisateur principal du systme AR.Drone.
Environnement L'AR.Drone volue dans un environnement qu'il filme et qui peut influencer son
comportement (sol, vent, autres AR.Drones, etc.).
Reprsentation des acteurs :
1.). !iagramme de cas d'utilisation simpli"i de l'&'.!rone
1.2.1. %e cas d0utilisation
Dfinition : Le cas d'utilisation modlise un dialogue entre un acteur et le systme. l reprsente une
fonctionnalit ou un service offert par le systme l'acteur principal qui le dclenche. D'autres acteurs
peuvent aussi interagir avec un cas d'utilisation, ce sont des acteurs secondaires.
Reprsentation d'un cas d'utilisation :
1.2.2. Relations entre acteurs et cas d0utilisation
Un diagramme de cas d'utilisation met en jeu des acteurs et des cas d'utilisation. l permet aussi de
reprsenter les communications entre les acteurs et les cas d'utilisation.
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Fig. 1-: ?n cas d'utilisation
Fig. 1': .6eple de reprsentation des
acteurs
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1.2.". Recherche des cas d0utilisation
Un cas d'utilisation reprsente une fonctionnalit du systme pour un acteur. l est donc ncessaire
de se placer du point de vue des acteurs pour identifier les cas d'utilisation.
Une fois le cas d'utilisation identifi, on le nomme avec un verbe l'infinitif suivi d'un complment.
l faut aussi garder l'esprit que, pour construire un diagramme de cas d'utilisation, il faut viter de
penser l'aspect temporel : on ne cherche pas trouver l'ordre de dclenchement des cas d'utilisation.
1.2.".1. Cas d0utilisation pour l0acteur Station-Sol
Afin de dcouvrir les cas d'utilisation concernant l'acteur Station-Sol, on peut observer l'nterface-
Utilisateur du logiciel de pilotage Free Flight , excut par la Station-Sol.
Remarque : La recherche des cas d'utilisation se base sur Free Flight car c'est la premire
application iPhone/iPod propose gratuitement par la socit Parrot pour piloter l'AR.Drone. l existe
maintenant de nombreuses autres applications ddies au pilotage de l'AR.Drone pour diffrents
quipements (mobiles, tablettes, ordinateurs, etc.) et systmes d'exploitation (Android, Linux, Windows,
etc.).
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Fig. 10: .6eple de relation acteur@cas
d'utilisation
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On remarque que quatre interfaces tactiles permettent de contrler l'AR.Drone (Fig. 17):
un bouton pour le dcollage et l'atterrissage,
une manette pour faire monter/descendre/tourner l'AR.Drone,
une manette pour faire avancer et reculer l'AR.Drone,
un bouton pour stopper les moteurs en cas d'urgence.
La propulsion de l'AR.Drone est base sur 4 moteurs/hlices qui, en tournant, vont crer une force de
pousse qui va compenser le poids du quadricoptre. Lorsque la force de pousse est suprieure la
force exerce par l'effet de la gravitation sur le drone, celui-ci s'lve.
C'est la variation des vitesses des diffrents moteurs qui va entraner les dplacements de
l'AR.Drone.
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Fig. 13: )nter=ace de contrAle de l'AR.Drone sur la
$tationB$ol
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Ces fonctionnalits seront regroupes dans le cas d'utilisation Contrler l'AR.Drone .
On obtient un premier diagramme de cas d'utilisation (Fig. 18):
Remarque : On a complt le diagramme avec la frontire du systme tudi avec l'extrieur ainsi
qu'avec son nom.
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Fig. 15: Preire #auc%e du diagrae de cas d'utilisation
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On s'intresse maintenant aux camras embarques sur l'AR.Drone (Fig. 19):
une camra frontale charge de filmer devant l'AR.Drone,
une camra verticale charge de filmer le sol.
Les flux vido des camras sont envoys en permanence par l'AR.Drone une fois que la
communication avec la Station-Sol est tablie.
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Fig. 17: Di==usion des =lu6 vido de l'AR.Drone sur
la $tationB$ol
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On en dduit un nouveau cas d'utilisation de l'AR.Drone : Diffuser les flux vido charg d'acqurir
les flux vido de chaque camra, de les compresser et de les envoyer en permanence vers la Station-
Sol.
On complte alors le diagramme prcdent avec le nouveau cas d'utilisation :
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Fig. 2/: Couvelle #auc%e du diagrae de cas d'utilisation
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En observant nouveau l'nterface-utilisateur du logiciel de pilotage de la Station-Sol, on remarque
que l'AR.Drone nous diffuse aussi des informations sur son tat interne :
l'tat de sa batterie,
diffrents messages d'alerte (moteur, angle important, etc.).
De plus, la documentation technique (cf. AR.Drone Developer Guide) nous informe que l'AR.Drone
transmet en permanence :
son altitude,
ses angles de roulis, tangage et lacet (en anglais : roll, pitch et yaw),
sa vitesse,
la vitesse de ses moteurs,
etc.
Toutes ces informations sont nommes donnes de navigation (navdata dans la documentation
technique).Dfinition : Angles de Roulis, Tangage et Lacet (Roll, Pitch et Yaw)
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Fig. 21: Angles de Roulis< 2angage et Lacet
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On en dduit un nouveau cas d'utilisation de l'AR.Drone : Diffuser les donnes de navigation
charg d'acqurir ces informations et de les envoyer en permanence vers la Station-Sol.
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Fig. 22: Di==usion des donnes de navigation
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Le diagramme de cas d'utilisation est enrichi avec le nouveau cas d'utilisation :
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Fig. 23: Couvelle #auc%e du diagrae de cas d'utilisation
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Un dernier lment de l'nterface-Utilisateur de la Station-Sol nous donne des indications sur les
possibilits de paramtrage offerte par l'AR.Drone :
Cette interface Homme-Machine permet de modifier quelques paramtres de vol dans l'AR.Drone
comme la limitation d'altitude, les vitesses maximales, etc.
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Fig. 2': Paratrage du vol depuis la $tationB$ol
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l en dcoule un nouveau cas d'utilisation, Paramtrer le vol charg de paramtrer l'AR.Drone
avec les nouvelles consignes reues de la Station-Sol.
Ce nouveau cas d'utilisation trouve sa place dans le diagramme prcdent :
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Fig. 2-: Diagrae de cas d'utilisation enric%i
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1.2.".2. Cas d0utilisation pour l0acteur Pilote
La Station-Sol n'est pas le seul acteur en interaction avec l'AR.Drone. Les leds bicolores situes prs
des moteurs et sous l'AR.Drone donnent directement au Pilote des informations importantes sur l'tat du
systme.
Exemple pour les leds situes prs des moteurs :
leds rouges : au sol, AR.Drone en cours d'initialisation ou problme moteur,
leds vertes : au sol, AR.Drone prt dcoller,
leds clignotantes : en vol, tir de missile,
etc.
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Fig. 20: Les leds in=orent sur l'tat de l'AR.Drone
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On complte alors le diagramme de cas d'utilisation avec le nouvel acteur Pilote et le nouveau
cas d'utilisation nformer sur l'tat de l'AR.Drone :
Dans le cas de l'interaction nformer sur l'tat de l'AR.Drone / Pilote , on peut utiliser une
association uni-directionnelle car le Pilote n'agit pas sur le cas d'utilisation.
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Fig. 23: Couveau diagrae enric%i avec l'acteur Pilote
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Le cycle de vie d'un systme comprend gnralement une phase de maintenance. L'AR.Drone
n'chappe pas cette rgle pour qu'il soit toujours en tat de voler :
il fonctionne sur batterie et celle-ci doit tre change aprs 12 minutes de vol environ,
en cas de chute depuis une altitude leve ou de chocs rpts, il n'est pas rare d'avoir
changer quelques pices mcaniques et/ou lectroniques de l'AR.Drone.
le constructeur livre rgulirement des versions amliores du micro-logiciel (firmware) de
l'AR.Drone qu'il faut transfrer sur celui-ci pour profiter des correctifs et des amliorations.
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Fig. 25: Daintenance de l'AR.Drone
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On enrichit encore le diagramme prcdent le cas d'utilisation Maintenir l'AR.Drone en tat de
voler (Fig. 29).
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Fig. 27: Diagrae des cas d'utilisation sipli=i de l'AR.Drone
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1.2.".". Relations entre cas d0utilisation D l0inclusion
l est parfois ncessaire de dcomposer un cas d'utilisation complexe en plusieurs cas plus simple,
on utilisera alors la relation d'inclusion. On utilise le strotype <<include>> pour signaler une relation
d'inclusion entre deux cas.
L'inclusion a un caractre obligatoire : Le cas Maintenir l'AR.Drone en tat de voler inclut
forcment le cas Recharger la batterie .
Note : Un strotype not entre guillemet permet d'enrichir le vocabulaire SysML de base pour
l'adapter un problme spcifique.
Autre exemple :
La Station-Sol envoie des commandes pour contrler l'AR.Drone. Les commandes comme
Dcollage , Atterrissage , Prendre de l'altitude , auront une influence directe sur la vitesse de
rotation des hlices (le contrle de l'AR.Drone passe par le contrle individuel de la vitesse de rotation
de ses quatre hlices entranes par des moteurs brushless). On peut donc conclure que le cas
Contrler l'AR.Drone inclut le cas Contrler les moteurs .
l faut faire attention ne pas abuser de ce type de relation afin d'viter de faire une dcomposition
fonctionnelle d'un cas d'utilisation avec le risque de rendre difficile la lecture du diagramme des cas
d'utilisation.
l peut tre aussi parfois ncessaire de partager un cas d'utilisation entre plusieurs cas. Par exemple,
pour Contrler l'AR.Drone , il est ncessaire d'obtenir sa localisation dans l'espace grce, entre autre,
sa centrale inertielle. On en dduit que le cas Contrler l'AR.Drone inclut le cas Localiser
l'AR.Drone dans l'espace .
On a dj voqu le fait que les donnes de navigation, dont les donnes de localisation spatiale,
taient diffuses vers la Station-Sol. On en dduit que le cas Localiser l'AR.Drone dans l'espace est
partag entre Contrler l'AR.Drone et Diffuser les donnes de navigation .
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Fig. 3/: .6eple de relation d'inclusion
Fig. 31: Autre e6eple de relation d'inclusion
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Afin de prciser encore le fonctionnement de l'AR.Drone, il peut tre utile de prciser en quoi consiste
la localisation de l'AR.Drone dans l'espace. Pour cela nous pouvons dcomposer ce cas d'utilisation en
utilisant la relation d'inclusion et faire apparatre les acteurs secondaires :
L'AR.Drone utilise un altimtre ultra-son pour mesurer l'altitude par rapport au sol qui dans ce
cas peut tre considr comme un acteur secondaire.
La centrale inertielle lui donne des informations d'acclrations linaires sur les axes xyz et de
vitesses angulaires (roulis, tangage et lacet) sur ces mmes axes. En vol stationnaire, l'AR.Drone
se stabilisera en maintenant ces acclrations et vitesses angulaires quasi nulles par des
variations de vitesse de rotation des moteurs. ci, c'est le vent (gnr par la rotation des hlices
et le vent naturel) qui peut perturber la position de l'AR.Drone et est considr comme acteur
secondaire.
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Fig. 32: Partage de cas d'utilisation
Fig. 33: Dcoposition du cas d'utilisation ELocaliser l'AR.Drone dans l'espaceE
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1.2.".2. Relations entre cas d0utilisation D l0e:tension
On utilisera galement la relation d'extension qui permet de signaler que, lors du droulement d'un
cas d'utilisation, un autre cas peut de se dclencher sous condition : c'est une extension possible du
cas.
Pour ce type de relation, on utilise le strotype <<extend>>.
Contrairement la relation d'inclusion qui a un caractre obligatoire, la relation d'extension signale
que l'excution du cas tendu est optionnelle.
En reprenant l'exemple du cas Maintenir l'AR.Drone en tat de voler , on peut enrichir ce cas avec
le cas Rparer l'AR.Drone qui se droulera si l'AR.Drone chute et se casse , ainsi qu'avec le cas
Mettre jour le micro-logiciel si la Socit Parrot dcide de faire voluer le logiciel interne de
l'AR.Drone (correction de bug, ajout de nouvelles fonctionnalits, etc.).
De mme, le cas d'utilisation Contrler l'AR.Drone offre de multiple possibilits d'actions dont les
principales sont :
L'auto-pilotage pour les phases de dcollage, vol stationnaire et atterrissage,
L'orientation de l'AR.Drone (lacet et changement d'altitude) avec la possibilit d'effectuer le
mouvement en assurant un vol stationnaire.
Les dplacements tout azimut.
L'arrt d'urgence
On peut donc enrichir le cas d'utilisation Contrler l'AR.Drone de la faon suivante :
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Fig. 3': .6eple de relations d'e6tension
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Fig. 3-: Relations d'e6tension pour le cas d'utilisation E(ontrAler l'AR.DroneE
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On peut aussi prciser le cas d'utilisation Diffuser les flux vido en mettant en vidence qu 'une
acquisition pralable des flux des camras frontales et verticale est ncessaire.
On remarque ici, la mise en place d'une relation de gnralisation (ou hritage en terme de
programmation objet) entre le cas d'utilisation Acqurir les flux vido qui est le cas gnral et
Acqurir le flux vido camra frontale ou Acqurir le flux vido camra verticale qui sont les cas
particuliers.
Cette notation permet de diminuer le nombre de relation entre les cas d'utilisation et d'orienter les
choix de conception vers l'utilisation du mcanisme d'hritage.
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Fig. 30: Dcoposition du cas d'utilisation EDi==user les =lu6 vidoE
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1.5. !iagramme dtaill de cas d'utilisation de l'&'.!rone
Le diagramme suivant donne un aperu dtaill des cas d'utilisation de l'AR.Drone ainsi que les
interactions avec les acteurs primaires et secondaires.
Remarques :
On a ajout le cas d'utilisation Traiter flux vido camra verticale afin de montrer l'utilisation
de la camra verticale pour la localisation de l'AR.Drone dans l'espace.
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Fig. 33: (as d'utilisation coplet de l'AR.Drone
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La fin de vie de l'AR.Drone a t prise en compte en ajoutant le cas d'utilisation Recycler en
interaction avec l'acteur secondaire Recycleur englobant les principaux acteurs du systme
de tri et de recyclage.
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1.*. tude du comportement du systme
1.6.1. Introduction au dia(ramme de squence
Le diagramme de squence dcrit les flots de contrle entre acteurs et le systme (point de vue
systme ) ou entre les blocs qui composent le systme.
Ce diagramme prsente les messages mis ou reus entre les lments en interaction et o le temps
est reprsent le long de l'axe vertical (ligne de vie). Le diagramme de squence peut reprsenter des
situations complexes en utilisant des fragments combins (boucle, option, etc.) et en dcomposant une
ligne de vie d'un bloc complexe en plusieurs lignes de vie de ses constituants.
Les principaux lments graphiques utiliss dans les diagrammes de squence :
Dia(ramme
de squence
Diagramme dcrivant les
interactions entre les instances de
blocs ou de classes afin d'illustrer un
scnario d 'un cas d'utilisation.
%i(ne de *ie Une ligne de vie est une instance
d'un bloc ou d'une classe participant
une interaction.
Ex. :
ar : instance
AR.Drone : bloc
Le temps se droule vers le bas.
Acti*ation Permet de visualiser les moments
pendant lesquels la ligne de vie est
active suite l'mission ou la
rception de messages.
Messa(e Les messages reprsentent des
communications entre instances
(lignes de vie) : envoie d'un signal
ou invocation d'une opration dont
on attend un rsultat.
Les messages sont donc :
asynchrones (simple
flche) : l'metteur n'attend
pas la rponse du rcepteur
pour continuer sa tche
(mtaphores : l'envoi d'un
SMS, interruptions
matrielles, etc.)
synchrone (flche pleine) :
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l'metteur est bloqu le
temps de l'excution du
traitement du message
jusqu' la rception d'une
rponse (mtaphores : un
appel tlphonique). En
programmation objet, les
appels aux mthodes sont
synchrones.
Les messages rflexifs permettre de
modliser les traitements internes.
On retrouve souvent en
programmation, des messages qui
permettent la cration et la
destruction d'instance de classe.
Era(ment
com,in
Les fragments combins permettent
de spcifier des interactions
complexes.
Un fragment est possde un
oprateur d'interaction et un ou
plusieurs oprandes .
Le choix entre plusieurs oprandes
se fait l'aide d'expressions
boolennes entre crochet [ ] : les
conditions de garde.
Les principaux oprateurs
d'interaction utiliss sont :
opt (option) : s'excute si la
condition de garde associe
est vraie.
alt (alternative) : l'oprande
possdant la condition de
garde vraie s'excute.
loop : l'excute se fait en
boucle selon la condition de
garde.
par (parallel) : les oprandes
spars par une ligne
pointilles s'excutent en
parallle.

1.6.2. Dia(ramme de squence F s-st.me G
La figure suivante prsente les interactions entre le Pilote, la Station-Sol et l'AR.Drone. Seules les
interactions avec les lments extrieurs sont dcrites ici. Les dtails internes au fonctionnement de
l'AR.Drone et de la Station-Sol sont masqus.
Le diagramme de squence montre que le pilote peut rgler quelques paramtres de vol avant le
dcollage (fragment combin opt), puis plusieurs fonctions s'excutent en parallle (fragment combin
par) :
La Station-Sol affiche le flux vido des camras de l'AR.Drone.
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Quelques informations issues des donnes de navigation reues par la Station-Sol sont
affiches (tat de la batterie, tat des moteurs, etc.)
Le Pilote peut piloter l'AR.Drone grce aux commandes disponibles sur la Station-Sol.
1.6.". Dia(ramme de squence F s-st.me G du cas d0utilisation F Piloter l0AR.Drone G
La figure suivante dtaille le cas d'utilisation Piloter AR.Drone , toujours du point de vue systme.
Une fois le dcollage effectu, plusieurs options s'offrent au Pilote (fragment combin par) :
Faire monter/descendre, tourner droite ou gauche l'AR.Drone.
Effectuer un vol stationnaire ou un dplacement si la commande de dplacement est active.
En cas de problme, demander un atterrissage d'urgence.
Certaines de ces actions peuvent s'effectuer en parallle (ex. monter en se dplaant, ou descendre
en vol stationnaire, etc.).
Le pilote termine le scnario en demandant l'atterrissage de l'AR.Drone.
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Fig. 35: Diagrae de s:uence s8ste
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Fig. 37: Diagrae de s:uence EPiloter l'AR.DroneE
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1.6.2. Dia(rammes d0tats
Certains comportements complexes d'un systme peuvent tre modliss au travers de machines
tats finis. Une machine tats dcrit les comportement d'un objet en terme d'tats et de transitions.
Les activits, qui sont dclenches durant une transition, en entre ou en sortie d'un tat, sont
spcifies avec les vnements et les conditions de garde associs.
Les tats complexes peuvent tre dcrit sous la forme d'tats composites. Dans ce cas ils sont
composs de plusieurs tats pouvant tre squentiels ou concurrents, c'est dire fonctionner en
parallle.
Les principaux lments graphiques utiliss dans les diagrammes d'tats :
Dia(ramme
d0tats
Diagramme dcrivant les
comportements internes d'une
instance de blocs, de classes, d'un
cas d 'utilisation ou d'une mthode
de classe.
>tat simple Un tat reprsente la priode de la
vie d'un objet ou d'un composant
pendant laquelle il accomplit une
activit ou il attend un vnement.
On peut spcifier les activits
dclenches l'entre (entr-), la
sortie (e:it) de l'tat. On peut aussi
dcrire l'activit principale de l'tat
(do).
>tat
composite
Un tat composite permet de
modliser un comportement interne
d'un tat par un ou plusieurs autres
automates tats finis.
Dans le cas ou plusieurs r(ions
sont dfinies dans un tat
composite, les automates de
chaque rgion sont concurrents
(excuts en parallle).
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>tat initial tat de dpart (pour une classe,
cration d'une instance).
>tat )inal Fin d'une machine tat (pour une
classe, destruction d'une instance).
Transition Une transition permet le
changement d'tat de la machine
tats.
Une transition peut tre :
Automatique (flche sans
texte) : la fin de l'activit d'un
tat entrane le passage
l'tat suivant.
Sur vnement (when, after,
etc.) : l'occurrence de
l'vnement entrane le
passage l'tat suivant.
Sur vnement gard (ev
[condition de garde]) :
l'occurrence de l'vnement
ET la condition de garde
VRAE entrane le passage
l'tat suivant.
Une activit peut tre dclenche
lors d'une transition.
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1.6.7. Dia(ramme d0tat du cas d0utilisation F Autopiloter G
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Fig. '/: Diagrae d'tats du (? EAutopiloterE
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1.+. ,odlisation des e#igences
1.4.1. Introduction au dia(ramme d0e:i(ences
Une exigence spcifie une capacit ou une condition qui doit (ou devrait) tre satisfaite. Dans le cas
d'une modlisation d'un systme, une exigence spcifie un niveau de performance qu'une fonctionnalit
de ce systme doit atteindre (en terme de scurit, fiabilit, etc.).
Un diagramme des exigences permet de hirarchiser et de dcrire les exigences d'un systme sous
la forme de graphiques, de tableaux ou d'arborescences.
On retrouvera aussi des exigences dans d'autres diagrammes SysML afin de les mettre en relation
avec d'autres lments de modlisation (cas d'utilisation, bloc, etc.).
Les principaux lments graphiques utiliss dans les diagrammes d'exigences :
Dia(ramme
d0e:i(ences
Diagramme dcrivant les exigences
d'un systme.
&:i(ence Une exigence possde un nom, une
description sous la forme d'un texte
et un identifiant unique permettant
un rfrencement correct dans le
systme.
Relation de
contenance
La relation de contenance permet
de dcomposer une exigence
complexe en exigences unitaires
plus faciles relier aux autres
lments de modlisation (cas
d'utilisation, blocs, etc.).
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Relation de
dri*ation
F deri*eReqt
G
Des exigences mtiers peuvent
se traduire en exigences
techniques issues de choix de
conception. La relation de drivation
permet de modliser cela.
Relation de
ra))inement
F re)ine G
La relation de raffinement peut tre
utile pour dcrire comment un ou
plusieurs lments de la
modlisation peuvent prciser une
exigence (un cas d'utilisation, un
diagramme de squence, etc.).
Relation de
satis)action
F satis)- G
La relation de satisfaction dcrit
comment un lment d'architecture
ou d'implmentation du modle
satisfait une exigence.
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1.4.2. Dia(ramme d0e:i(ences du s-st.me AR.Drone
On donne quelques diagrammes d'exigences du systme AR.Drone titre d'exemple.
1.4.2.1. Dia(ramme d0e:i(ences (lo,al
1.4.2.2. Dia(ramme d0e:i(ences Per)ormance
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Fig. '1: .6igences AR.Drone
Fig. '2: Per=orances AR.Drone
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1.4.2.". Dia(ramme d0e:i(ences &r(onomie
1.4.2.2. Dia(ramme d0e:i(ences Maintenance
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Fig. '': .rgonoie AR.Drone
Fig. '3: Daintenance AR.Drone
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1.-. ,odlisation de l'architecture du systme
1.3.1. Hotion de ,loc
L'architecture du systme est modlise l'aide du concept de bloc propos par SysML.
Un bloc est une brique de base utile pour raliser une dcomposition logique ou physique d'un
systme complexe. Un bloc pourra tre de nature logicielle (une classe, une bibliothque, etc.),
matrielle (sous-systme lectronique ou mcanique, etc.) ou mme humaine.
La premire zone du bloc contient son nom et un strotype (<<block>> par dfaut) pouvant tre
redfini (<<system>>, <<extern>>, etc.).
Les autres zones seront spcifies au fur et mesure de l'analyse et formeront les proprits du bloc.
Par exemple, on pourra trouver dans la zone parts d'un bloc les parties qui composent celui-ci ;
on trouvera dans la zone operations , les diffrentes oprations (comportements) possibles sur ce
bloc et dans la zone value des valeurs qui permettent de caractriser un bloc :
Un bloc va dfinir un modle qui sera utilis pour la cration d'instances de bloc qui vont partager
quelques unes des proprits communes et en personnaliser d'autres.
Par exemple, tous les drones pourront dcoller et atterrir, par contre, chaque drone aura une altitude,
une vitesse et une rserve de batterie diffrentes.
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Fig. '-: .6eple de
#loc
Fig. '0: !loc avec des proprits
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Une fois les blocs identifis, on utilisera deux types de diagrammes diffrents pour complter la
modlisation :
Le Diagramme de Dfinition de Blocs (Block Definition Diagram ou BDD) : ce diagramme permet
de dcrire la faon dont un systme est conu. Le BDD est construit en listant les blocs en
interaction dans un systme ou sous-systme, puis en spcifiant les relations entre les blocs
et/ou les acteurs du systme.
Le Diagramme de Bloc nterne (nternal Bloc Diagram ou BD) : ce diagramme montre les
interactions et les changes de flux (physiques ou informationnels) entre instances de bloc.
1.3.2. Dia(ramme de d)inition de ,locs du s-st.me AR.Drone
Ce diagramme montre que le sysme AR.Drone est compos de :
Un AR.Drone
Une station-sol (iPhone/iPad, etc.)
Un pack nergie compos d'au moins une batterie, d'un transformateur et d'un chargeur LiPo
avec quilibrage tudi pour optimiser la recharge de chaque cellule et ainsi assurer une longue
dure de vie la batterie.
Pour que le systme soit oprationnel, il doit aussi y avoir un pilote et l'AR.Drone voluera dans un
environnement qui pourra influencer sont comportement (vent, sol, arbres, etc.).
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Fig. '3: !DD Doaine AR.Drone
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1.3.". Dia(ramme de ,loc interne du s-st.me AR.Drone
Le diagramme de bloc interne du systme met en jeu les instances des blocs qui compose le
systme ainsi que les flux qui sont changs entre les instances de bloc.
Les changes entre les lments se font par l'intermdiaire de ports pouvant tre de deux types :
Port de flux ou Flux (=loF port) : un port de ce type permet l'change de fluide, d'nergie ou de
donnes . Par exemple :
Le flux d'nergie entre la batterie et l'AR.Drone est not de manire exhaustive de la faon
suivante. :
dc : EnergieElec : avec dc, le nom du Flux, EnergieElec le type de flux (value t8pe).
Les flux de donnes changes sur le rseau Wi-Fi entre l'AR.Drone et la Station-Sol :
:FS_Video : flux transportant la vido des camras. ci, on prcise uniquement le type de
flux pour ne pas surcharger l'BD.
:FS_Navdata : donnes de navigation mises par l'AR.Drone (altitude, etc.)
:FS_Controle : donnes de configuration et commandes envoyes l'AR.Drone pour le
piloter.
Port standard (port) : typiquement, on utilisera des ports standards pour dcrire des services
rendus par un bloc (ex. : bouton Reset ou Unpair de l'AR.Drone). Les ports standards seront
aussi utiles pour dcrire les services logiciels (appel de mthodes de classe, etc.).
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)llustration 1: )!D $8ste AR.Drone
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1.3.2. Dcomposition de l0AR.Drone
Afin de comprendre la structure interne de l'AR.Drone, il est utile de proposer, dans un premier
temps, une dcomposition du bloc AR.Drone sous la forme d'un diagramme de dfinition de blocs
(voir BDD page suivante), puis dans un deuxime temps, d'tudier les flux entre les diffrentes parties.
Les principaux blocs sont :
CarteMere : C'est l'unit de traitement (le nom Carte Mre choisi pour ce bloc vient de
l'appellation donne par la socit Parrot aux pices dtaches remplaables par l'utilisateur
comme les moteurs, les hlices, etc.). C'est sur cette unit de traitement que s'excute le
systme d'exploitation Linux et le micro-logiciel responsable du fonctionnement global de
l'AR.Drone (voir Annexe A). On rappelle les principales caractristiques de la carte mre dans le
tableau suivant :
Processeur Processeur P6 conu pour Parrot bas sur l'ARM9 468 MHz
Mmoire Mmoire flash NAND 32Mo
RAM DDR 128 Mo 200MHz
Systme d'exploitation Linux
CarteMoteur : cette carte embarque une unit de traitement spcifique et l'lectronique
ncessaire pour contrler la vitesse d'un moteur. On y adjoint le rducteur et l'hlice pour
complter la description. Comme l'indique la multiplicit, l'AR.Drone possde 4 cartes moteur.
CarteHa*i(ation : cette carte est aussi compose d'une unit de traitement et des
composants lectroniques et MEMS (Dicroelectroec%anical s8stes) ncessaires pour relever
l'altitude, les vitesses angulaires et les acclrations linaires de l'AR.Drone (blocs Altimetre
et Centralenertielle ). Le but de cette carte est de fournir les donnes permettant la carte
mre de calculer l'altitude, les angles de roulis, tangage et lacet (roll, pitc% et 8aF) et les vitesses
linaires pour les axes X, Y et Z de l'AR.Drone.
CameraErontale et Camera1erticale : camras embarques sur l'AR.Drone permettant
au joueur de visualiser en temps rel l'avant et le sol vue de l'AR.Drone. Les images de la
camra verticale sont aussi utilises pour la stabilisation de l'AR.Drone. On rappelle les
principales caractristiques des camras :
Camra Frontale Diagonale de la lentille 93
Capteur CMOS.
Rsolution 640x480 pixels (VGA)
15 images/sec.
Camra Verticale Diagonale de la lentille 64
Capteur CMOS.
Rsolution 176x144 pixels (QCF)
60 images/sec.
ReseauIi)i : permet la communication sans fil de l'AR.Drone avec la Station-Sol. Le rseau
Wi-Fi mis en place par l'AR.Drone est de type Ad-Hoc et respecte le standard EEE 802.11g. Les
principales caractristiques de ce rseau sont rsums dans le tableau ci-dessous :
Composant Wi-Fi AR.Drone Chipset Atheros AR6102 (voir Annexe D)
Standard EEE 802.11g
Vitesse des donnes 1~54 Mbits/s
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Bande de frquences 2.4 GHz
Distances de fonctionnement En thorie :
jusqu' 40m en intrieur
jusqu' 140m en extrieur
En pratique : la porte de l'AR.Drone dpend de
l'environnement dans lequel il volue : elle sera d'autant
plus grande que l'AR.Drone voluera dans un espace
plus ouvert et plus pauvre en ondes Wi-Fi. titre
d'indication, la porte moyenne est de 50 mtres.
atterie%iPo : batterie embarque sur l'AR.Drone fournissant l'nergie ncessaire pour faire
fonctionner les moteurs, l'intelligence de contrle et les communications avec la Station-Sol. Les
principales caractristiques de la batterie sont rappeles dans le tableau suivant :
Type Lithium polymre
Nombre de cellules 3 cellules de 3.7V
Tension 11.1V
Capacit 1000mAh
Temps de charge 90 minutes
Capacit de dcharge 10C = 10 A (peut fournir instantanment 10 fois sa
capacit soit 10 x 1000mAh)
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Socit DMS
Aroparc St Martin - 12 rue Caulet at C!" ' "1"!! T#$%#$S& ' ( : + 33 (0)5 62 88 72 72 & : + 33 (0)5 62 88 72 79
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Fig. '5: !DD AR.Drone
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1.3.7. Dia(ramme de ,loc interne de l0AR.Drone
On donne les principales caractristiques des liaisons entre les instances de blocs :
Liaison CarteMere - CarteMoteur : elle est constitue de deux ports :
un port standard pour la slection du moteur. Exemple : m1:Gpio
un flux ttyPA1:UART : c'est une liaison srie de type RS232 servant de support aux donnes
changes entre la carte mre et le moteur (commandes et tats du moteur, commande led,
etc.) selon un protocole propritaire (non document).
Liaison CarteMere - CarteHa*i(ation : elle est constitue de 3 ports :
un port standard pour la slection de la carte de navigation : /cs:Bit
un flux ttyPA2:UART : c'est aussi une liaison srie de type RS232 servant de support aux
donnes changes entre la carte mre et la carte de navigation (donnes brutes des
acclromtres, gyroscope, et altimtre) selon un protocole propritaire (non document).
un flux CSP:Gpio : (re)programmation du micro-logiciel de la carte de navigation
Liaison CarteMere - CameraErontale et CarteMere - Camera1erticale : flux
diffrentes composantes (contrle de la camra et donnes vido).
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Fig. '7: )!D AR.Drone
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Liaison CarteMere - ReseauIi)i G : bus de donnes et de contrle entre l'unit de
traitement et le composant charg de la communication sur le rseau Wi-Fi.
Un deuxime diagramme de bloc interne orient nergie montre les diffrentes liaisons pour
l'alimentation en nergie des blocs.
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Fig. -/: )!D AR.Drone B Gnergie
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1.3.6. Dia(ramme de ,loc interne de la carte moteur de l0AR.Drone
Le diagramme de la page suivante montre une dcomposition de haut niveau de la carte moteur. On
y retrouve les blocs suivants :
$niteControlMoteur : unit de traitement charge d'appliquer les consignes moteurs issues
de la carte mre.
PontIn*erseur : systme de commutation d'nergie vers les enroulements du moteur.
CircuitDetectionPosRotor : systme de dtection de la position du rotor (contrle du
sens/vitesse de rotation).
Moteur : le tableau suivant donne les principales caractristiques du moteur :
Rated voltage 12V DC
No phase 3 phases
Operating voltage 5.0 - 12.0V DC
Rated load Propeller
Rated speed 42000+-7%rpm
Temperature range Working temp : 0C - 30C
No load speed 52000+-7%rpm
No load current 600mA Max
nsulation resistance 10M Ohm Min
Terminal resistance 600+-50mOhm
Reducteur et /elice : propulsion
%ed : led de statut de l'AR.Drone (prt voler, urgence, animations, etc.)
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Socit DMS
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Fig. -1: )!D (arte Doteur AR.Drone
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1.3.4. Dia(ramme de ,loc interne de la carte de na*i(ation de l0AR.Drone
Le diagramme de la page suivante montre une dcomposition de haut niveau de la carte moteur. On
y retrouve les blocs suivants :
$niteControleHa*i(ation : unit de traitement charge d'envoyer la carte mtre les
mesures brutes issues des capteurs de la centrale inertielle, et de l'altimtre. C'est le micro-
contrleur Microchip PC24HJ16GP304 qui est charg de cette tche.
xyz :Accelerometre : cette instance de bloc est ralise grce au composant Bosch BMA
150 (voir Annexe G). Ce composant mesure les variations de vitesse linaire sur les axes x, y et
z et les transmet l'unit de traitement de la carte de navigation par un bus i2c puis la carte
mre via la liaison srie RS232. Ces informations sont importantes pour l'asservissement de
l'AR.Drone : en l'absence d'ordre de la Station-Sol, pour stabiliser l'AR.Drone, le logiciel
embarqu sur la carte mre va chercher compenser les perturbations dtecte par les
acclromtres (vent, etc.) en faisant varier la vitesse des moteurs.
xy :?-roscope : cette instance de bloc est ralise grce au composant nvensense DG500
(voir Annexe E). Ce composant mesure les variations de vitesse angulaire autour des axes x
pour le roulis et y pour le tangage. Ces mesures sont transmises l'unit de traitement de la
carte de navigation par bus i2c puis la carte mre via la liaison srie RS232. C'est
l'asservissement de ces angles qui permettent l'AR.Drone de se dplacer sur le plan xy. De
mme, pour stabiliser l'AR.Drone en cas de perturbation entranant une variation de vitesse
angulaire sur les axes x ou y (vent, etc.), le logiciel de la carte mre va jouer sur la vitesse des
moteurs jusqu' ce que le gyroscope ne dtecte plus de variation. Les drives sur le plan xy sont
aussi dtectes par la camra verticale par l'analyse de l'image du sol. Le couplage du
gyroscope et de la camra permet d'avoir une bonne stabilisation condition avoir une image du
sol prsentant des contrastes (viter les sols unicolores).
z:?-roscope : le guidage de l'AR.Drone ncessite que la mesure du lacet se fasse avec une
plus grande prcision. Cette instance est ralise grce au composant Epson XV3500CB (voir
Annexe F). C'est l'unit de traitement de la carte de navigation qui est charg de la conversion
Analogique-Numrique du signal issu du gyroscope
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Fig. -2: RAle de la centrale inertielle :
sta#iliser l'AR.Drone
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&metteur$ltraSon , Recepteur$ltraSon et Ampli-Eiltre : ces trois instances de
blocs constituent l'altimtre. Les trains d'impulsions (pwm) envoys par l'metteur ultra-son sont
rflchis par le sol (jusqu' une altitude de 6 mtres environ) et l'cho est capt par le rcepteur
ultra-son. Aprs amplification et filtrage, le retard temporel de l'enveloppe du signal d'cho sur
le train d'impulsions correspondant donne des indications sur la distance de l'AR.Drone par
rapport au sol. Les donnes brutes issues de l'altimtre sont transfres vers la carte mre par
l'unit de traitement de la carte de navigation. C'est le logiciel embarqu sur la carte mre qui est
charg du calcul de l'altitude. L'altimtre seconde l'acclromtre de l'axe z pour la mesure des
variations d'altitude et permet aussi la stabilisation de l'AR.Drone.
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Fig. -3: )!D (arte de navigation de l'AR.Drone
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1... !iagramme des cas d'utilisation de la tation/ol
l existe de nombreuses applications de pilotage de l'AR.Drone sur diffrentes plate-formes mobiles et
diffrents systmes d'exploitation.
Pour chacune de ces applications, il serait ncessaire d'tablir un diagramme des cas d'utilisation.
Le diagramme de cas d'utilisation de la page suivante permet de recenser les principaux cas
d'utilisation implmenter dans un logiciel de pilotage de l'AR.Drone.
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Fig. -': Free=lig%t sur iPod
Fig. --: Application
* Piloter , sur iPad
Fig. -0: AR.Race sur iP%one
Fig. -3: AR.Pro sur o#ile
Android
Socit DMS
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Pour concevoir le logiciel, l'quipe de dveloppeur se basera sur l'tude des cas d'utilisation pour
prototyper l'interface Homme-Machine puis l'quipe dveloppera l'ensemble des briques logicielles (les
classes) adaptes la plate-forme et au langage informatique choisis.
Les fichiers sources de l'application Freeflight sont donns titre d'exemple par la socit Parrot et
sont disponible avec le Software Development Kit (SDK) de Parrot (tlchargeable sur le site de Parrot
aprs inscription).
Le diagramme des classes suivant montre l'architecture logicielle de l'application Freeflight.
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Fig. -5: Diagrae de classes de l'application Free=lig%t
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2. Modlisation "D
2.1. Plans d'ensem0le
Voir pages suivantes.
2.2. 'essources olid1or2s
Les clats et les nomenclatures se retrouvent dans l'arborescence Solidworks :
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Fig. -7: Ar#orescence $olidForHs
clat + nomenclature
Fig. 0/: Dtails clats et noenclatures
Pour les obtenir sous
Solidworks Consulter
les configurations
Socit DMS
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Fig. 01: (%assis AR.Drone
Socit DMS
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Fig. 02: AR.Drone : #loc lectroni:ue
Socit DMS
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Fig. 03: AR.DRone : ense#le croi6 centrale B oteurs
Socit DMS
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Fig. 0': AR.Drone : #loc oteur
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C. Dfinition des solutions en rponses aux fonctions
techniques
1. D)inition des solutions
1.1. olution pour la communication entre la tation/sol et l'&'.!rone
1.1.1. %es di))rents t-pes de rseau: sans )il
Les standards EEE couvrent la couche Physique et la couche Liaison de donnes du modle OS.
Le plus important de ces standards est l'EEE 802.11a/b/g/n plus connu sous le nom commercial de
Wi-Fi. On le retrouve souvent aussi sous l'appellation Wireless LAN ou WLAN.
Les principales caractristiques du Wi-Fi sont :
Longue porte pour les rseaux de grande taille
Architecture rseau principalement base sur des points d'accs
Vitesses 11 54 - > 270 Mbits/s
La norme EEE 802.15 couvre les rseaux personnels : Wireless Personal Area Network ou WPAN.
Les rseaux les plus connus de cette famille sont :
Bluetooth : EEE 802.15.1
Beaucoup d'applications varies (smartphones, PDA, priphriques, etc.)
Porte de quelques dizaines de mtres 1 Mb/s.
Zigbee : EEE 802.15.4
Communication de petites radios, consommation rduite pour les rseaux dimension
personnelle (Wireless Personal Area Networks : WPANs)
Porte de quelques dizaines de mtres 250Kb/s.
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1.1.2. %es quipements Ii-Ei
Les quipements Wi-Fi les plus courants sont :
Points d'accs Wi-Fi (Access Point) chargs
de
concentrer les signaux sans fil des clients et
de faire l'interface avec le rseau filaire (LAN)
Cartes Wi-Fi qui se connectent un point
d'accs
De nos jours, les composants Wi-Fi intgrent
les quipements mobiles afin de les rendre
communicants.
Les autres quipements Wi-Fi
Tablette (iPad, Android, etc)
Tlphones
mprimantes
Vido-projecteur
Tablet PC/PDA
Camra de scurit
Scanner code barres
Equipements divers pour:
Les jeux,
La sant,
Les restaurants,
Le suivi de production,
etc.
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Fig. 0-: Point d'accs et
carte +iBFi
Fig. 00: (oposant et antenne
+iBFi de l'AR.Drone
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1.1.". Comparaison rseau )ilaire %AH - rseau sans )il I%AH
Le tableau suivant prsente les principales caractristiques et diffrences entre un rseau filaire et un
rseau sans fil.
Caractristiques 802.11 WLAN 802.3 Ethernet LAN
Couche Physique Frquence radio Cble
Accs au mdia vitement de collision
(coute du mdia avant d'mettre)
Dtection de collision
(coute du mdia pendant l'mission)
Disponibilit Tout quipement avec une puce Wi-Fi
situ dans la couverture radio d'un
point d'accs.
Ncessite une connexion par cble au
rseau
nterfrences entre
signaux
Oui Aucune (seule les perturbations
lectromagntiques de
l'environnement peuvent compter)
Rglementation Locale. Pour la France : Autorit de
Rgulation des Tlcommunications
(ART)
Voir standard EEE
1.1.2. Principales normes pour les rseau: sans )il
Le tableau suivant donne les principales caractristiques des diffrentes normes de rseaux Wi-Fi.
802.11a (US) 802.11b 802.11g 802.11n
Bande 5,7 GHz 2,4 GHz 2,4 GHz 2,4 GHz ou 5 GHz
Canaux
(sans
recouvrement)
jusqu' 23 3 3
Modulation OFDM DSSS DSSS OFDM MMO-OFDM
Dbit jusqu' 54Mbits/s jusqu' 11Mbits/s 11Mps 54Mps 270 Mbits/s
(2,4GHz)
Distance en
intrieur
35m 35m 35m (140m ext) 70m
Date norme 1999 1999 2003 2009
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1.1.7. Aspect ph-sique de la transmission sans )il
La transmission sans fil est base sur la propagation d'ondes lectromagntiques entre une antenne
mettrice et une ou plusieurs antennes rceptrices.
Une onde lectromagntique est la superposition d'un onde lectrique perpendiculairement une
onde magntique.
Dans le vide, les micro-ondes 2.4GHz voyagent la vitesse de la lumire (299 792 458 m/s) et se
propagent l'infini jusqu' ce qu'elles interagissent avec de la matire. Dans l'atmosphre, les micro-
ondes traversent l'air (et non le vide). Cela influence trs peu leur vitesse.
L'quation d'une onde lectromagntique donne la relation entre sa frquence, sa longueur d'onde et
la vitesse de la lumire :
f x / = c
avec :
f : frquence
/ : longueur d'onde
c = vitesse de la lumire
En appliquant cette quation la frquence du Wi-Fi 802.11g (2,4 GHz) on retrouve sa longueur
d'onde :
/ = c/f = 299 792 458 / 2,4 10
9
= 0,125 m
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Fig. 05:
(arte +iBFi Fig. 03: Inde lectroagnti:ue
Fig. 07:
Point d'accs
+iBFi
Fig. 3/: Longueur d'onde
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Une onde lectromagntique qui se propage dans l'atmosphre rencontre des obstacles et plusieurs
phnomnes peuvent se produire :
attnuation et obstruction : l'onde perd plus ou moins d'amplitude en fonction de sa longueur
d'onde. Plus la longueur d'onde est grande (basses frquences), moins le signal est attnu.
rflexion : sur une surface plus grande que sa longueur d'onde, une onde peut se rflchir
(rebondir) en perdant un peu d'amplitude. Ce phnomne a des avantages car il augmente
les chances d'une onde lectromagntique d'atteindre l'antenne de rception.
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Fig. 31: I#struction et attnuation d'une onde lectroagnti:ue
Fig. 32: R=le6ion d'une onde lectroagnti:ue
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La puissance d'un signal Wi-Fi rceptionn par l'antenne de l'iPhone ou de l'AR.Drone se mesure en
dBm ou en mW. L'quation suivante permet le passage du dBm en mW :
dBm = 10.Log10
(P
mW
)
1.1.6. Caractristiques d0un rseau Ii-Ei
Un rseau Wi-Fi se caractrise par :
Son SSID (Service Set D) : C'est le nom du rseau auquel les clients Wi-Fi s'associent. Par
exemple, pour l'AR.Drone le SSD par dfaut est ardrone_xxxx avec xxxx un numro propre
chaque AR.Drone.
Le mode d'accs :
Mode in)rastructure : dans ce cas, c'est un point d'accs Wi-Fi qui propose un ou plusieurs
SSD. Les clients Wi-Fi s'associent au point d'accs avant de pouvoir communiquer sur le
rseau. Gnralement les points d'accs sont relis une infrastructure filaire (LAN).
Mode Ad-hoc : dans ce mode dcentralis, chaque entit dialogue directement avec sa
voisine partir du moment ou elles utilisent le mme SSD.
Le canal de communication : les entits prsentes sur un mme rseau Wi-Fi (ad-hoc ou
infrastructure) communique sur un seul et mme canal. C'est l'quipement qui met en place le
rseau (point d'accs ou premier noud ad-hoc) qui impose le numro de canal pour les autres.
Ce canal peut tre configur manuellement dans les quipements, mais il est aussi possible de
choisir automatiquement une frquence libre aprs une tude de l'environnement radio.
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Fig. 33: Rseau +iBFi en
ode adB%oc
Fig. 3': Rseau +iBFi en ode
in=rastructure
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Scurit : il est possible de chiffrer les communications entre les diffrents nouds afin de
scuriser les changes (mcanismes WEP, WPA2, etc.).
Diffusion des informations de connexion : des trames spciales appeles balises ou ,eacon
sont mises rgulirement par les points d'accs pour informer les clients de leur prsence avec
toutes les informations ncessaires pour mettre en place la communication (SSD, vitesses
acceptes , scurit demande, etc.).
Adressa(e IP : une fois le rseau Wi-Fi oprationnel au niveau des couches Physique et Liaison
de donnes, il reste configurer la couche Rseau du modle OS en affectant une adresse P
et un masque de sous-rseau chaque lment du rseau. L encore la configuration P peut se
faire manuellement, mais gnralement, on trouvera sur une architecture rseau sans fil
classique, un noeud (point d'accs, serveur, etc.) possdant un service DHCP charg de
distribuer dynamiquement les adresses P, masques de sous-rseau et autres paramtres aux
quipements qui en font la demande. Dans le cas de l'AR.Drone, c'est l'AR.Drone lui-mme qui
est serveur DHCP.
La capture d'cran suivante montre les caractristiques Wi-Fi de l'AR.Drone reu par un ordinateur
portable quip d'une interface Wi-Fi plac 10m de l'AR.Drone (commande Linux iwlist interface scan).
...
Cell 03 - Address: EA:07:7E:4F:DF:5C
ESSD:"ardrone_046565"
Protocol:EEE 802.11g
Mode:Ad-Hoc
Frequency:2.437 GHz (Channel 6)
Quality:56/100 Signal level:-60 dBm Noise level:-96 dBm
Encryption key:off
...
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Fig. 3-: (anau6 +iBFi 5/2.11g J?$AK
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II. D)inition du produit didactique
A. L'AR.Drone didactique
1. Identi)ication du produit
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2. Prsentation (nrale de l0AR.Drone didactique
Pour tudier les principales fonctions de l'AR.Drone en laboratoire, l'AR.Drone est prsent sur un
support bi-positions permettant d'tudier :
la force de pousse d'un moteur, afin de comprendre comment sustenter l'AR.Drone,
les effets des variations de vitesses des moteurs sur l'orientation de l'AR.Drone,
les caractristiques de la motorisation de l'AR.Drone,
le systme de relev d'altitude de l'AR.Drone bas sur l'altimtre ultrason.
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Fig. 30: Da:uette AR.Drone
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Le systme didactique est aussi livr avec un AR.Drone complet, une base et un filin de retenue
permettant les utilisations scurise en laboratoire pour tudier :
les communications Wi-Fi entre la Station-Sol (iPad) et l'AR.Drone,
la chane d'nergie de l'AR.Drone,
le pilotage de l'AR.Drone.
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Fig. 33: AR.Drone volant et sa #ase
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". Dclaration de con)ormit C&
D&C%ARATI#H D& C#HE#RMIT& C&
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Socit DMS
Aeroparc St Martin du Touch
12 rue de Caulet
"1"!! - T#$%#$S&
ERAHC&
Tlphone D J "" B!C7 62 33 42 42
Tlcopie D J "" B!C7 62 33 42 45
%a Socit DMS< dclare ci-apr.s que D
%a machine r)rence ci-dessous D
Hom D AR-Drone
T-pe D SIDD1"--
Humro de srie D KKKKKK
&st con)orme au: dispositions de la directi*e LmachinesL Bdirecti*e
2!!6@22@C&C et au: l(islations nationales la transposant BDcret no 2!!3-1176
du 4 no*em,re 2!!3C.
Sous rser*e de son utilisation dans le respect des recommandations de la
notice d0instruction qui lui est Aointe.
Eait M Toulouse< le 22 Auin 2!11
Hom D D$#$& Si(nature
Prnom D Nean-Paul
Position D Responsa,le industriel
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2. Hotice d0instruction du produit didactique
).1. ,ise en service de l'quipement
2.1.1. Contenu du colis
Le systme didactique AR.Drone est livr dans un colis de dimensions 600 x 600 x 600 mm et de
poids 11kg. Le colis contient :
le portique bi-position avec l'ensemble croix centrale-moteurs
un AR.Drone complet
une base de dcollage et son filin de retenue
une balance
un poids de 500g et un filin
quatre clefs Wi-Fi
un kit de rparation :
un tournevis et un chasse segment d'arrt
un lot de 4 hlices
un lot de vis
Un DVD de documentation d'accompagnement
En option :
un iPad (ref. SDD1350)
une rallonge d'alimentation pour l'AR.Drone volant (ref.SDD1360)
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Fig. 37: AR.Drone coplet
Fig. 5/: #ase< =ilin de retenue
Fig. 51: (le= +iBFi 6'
Fig. 35: Porti:ue et croi6 centrale
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Fig. 52: !alance
Fig. 53: Lit de rparation
Fig. 5': Lot d'%lices
Fig. 5-: Lot de vis
Fig. 50: 3n option : Rallonge AR.Drone
Jre= $)DD130/K
Fig. 53: 3n option : iPad Jre=. $)DD13-/K
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2.1.2. Manutention
La manutention du colis se fait par une personne. Cet ensemble est fragile et il doit tre manipul
avec prcautions. Vous devez conserver l'emballage qui vous sera utile pour tout retour de matriel, tout
emballage qui ne sera pas d'origine sera remplac et facturer lors du retour du matriel.
2.1.". Assem,la(e et raccordement
Le SAE AR.Drone est livr dj cbl. De ce fait, aucun assemblage particulier n'est ncessaire pour
dbuter la phase de premire mise en service.
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2.1.2. Premi.re mise en ser*ice
2.1.2.1. Documentation sur D1D
L'insertion du DVD lance automatiquement la page suivante dans un navigateur Web :
Si la page prcdente ne se charge pas automatiquement, charger le fichier index.htm se situant la
racine du DVD dans un navigateur Web. Puis cliquer sur le lien Systme Enseigner AR.Drone .
L'interface de navigation dans documentation du DVD se charge :
Remarques :
la documentation peut aussi se parcourir directement en cliquant sur les fichiers prsents dans
l'arborescence du DVD.
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Les fichiers de documentation et les activits pdagogiques sont livrs dans les formats
Microsoft Office, Open Office (Libre Office) et PDF.
2.1.2.2. iPad
L'iPad est une option du SAE AR.Drone.
A sa premire mise en service, l'iPad doit tre enregistr par le logiciel Apple iTunes (pour Windows
ou Mac OS X) :
les lments ncessaires au dmarrage :
Un Mac ou un PC quip d'un port USB 2.0 et de l'un des systmes d'exploitation suivants :
- Mac OS X version 10.5.8 ou ultrieure
- Windows 7, Windows Vista, Windows XP avec Service Pack 3 ou ultrieur
iTunes 9.1 ou ultrieur, disponible la page itunes
Un compte iTunes Store
Un accs nternet
installer iTunes
Si votre ordinateur est dj quip d'iTunes, vrifiez que sa version est jour en
slectionnant Rechercher les mises jour dans l'onglet Aide du logiciel.
Si vous ne possdez pas le logiciel iTunes :
Rendez-vous sur le site internet iTunes.
Tlchargez le logiciel.
nstallez-le sur votre ordinateur.
crer un compte iTunes Store
Si vous ne possdez pas dj un compte i-Tunes, il vous faut crer un compte iTunes Store.
1 Slectionnez Store sur le logiciel iTunes.
2 Puis slectionnez Crer un compte. Vous devez disposer d'une adresse e-mail valide.
configurer votre iPad
Allumez votre iPad.
Reliez l'iPad votre ordinateur l'aide du cble USB fourni dans le pack. Votre ordinateur
dtecte alors automatiquement l'iPad.
Votre iPad est maintenant configur
Si vous souhaitez en savoir plus sur l'utilisation de votre iPad, nous vous invitons consulter
l'assistance Apple pour l'iPad.
2.1.2.". Tlchar(ement des applications SA& AR.Drone sur l0App Store
Toutes les applications ncessaires au fonctionnement du SAE se tlcharge gratuitement sur l'App
Store d'Apple :
Connecter votre iPad a un rseau Wi-Fi ayant accs nternet ( Rglages - Wi-Fi )
Lancer l'application App Store et chercher les applications du systme enseigner AR.Drone
en saisissant les mots cls suivants : dms ardrone
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Cliquez sur Tout afficher puis installer les 8 applications proposes.
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Fig. 55: Rsultat de la rec%erc%e Eds ardroneE sur l'App
$tore
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Une fois les applications installes, les icnes suivantes doivent apparatre sur le SpringBoard de
l'iPad (faire glisser l'index sur l'iPad pour faire dfiler). Chaque catgorie est identifie par un type
d'icne particulier : icne Wi-Fi pour les applications orientes rseau, icne hlice pour les
applications orientes moteur.
Note : La mise jour des applications s'effectue par l'App Store. Une
notification sera prsente sur l'icne App Store dans le cas o des mises
jour sont disponibles pour des applications installes sur l'iPad.
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Fig. 57: $A.
AR.Drone
Fig. 7': $e
connecter
Fig. 7/:
$ustenter
Fig. 71:
Irienter
Fig. 72:
.nergie
Fig. 73:
Piloter
Fig. 7-:
Anal8ser
Fig. 70:
(oander
Fig. 73:
Dise ; jour
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2.1.2.2. ?estion des licences
Chaque application est protge par un systme de gestion de licences.
dentification des lments du systme :
Licence : identifie par son code (par exemple NJGWNDA0)
iPad : identifi par son Unique Device dentifier (UDD)
AR.Drone : chaque drone est identifi par son adresse MAC.
Activation des licences
Le code de licence se trouve sur l'tiquette colle sur la maquette didactique du SAE
AR.Drone : suite de caractres situs aprs SDD13-- - ( la place des XXXXXXX ci-
dessous).
L'activation des licences se fait en entrant le code de licence dans l'interface utilisateur.
Une fois le code saisi, l'iPad est associ avec la licence. Chaque licence autorise l'activation sur deux
iPads distincts. Lorsqu'un iPad essaie d'utiliser un code dj associ deux iPads, alors l'activation
choue, et l'utilisateur est inform que sa licence ne peut pas tre utilise.
L'application valide automatiquement et de faon priodique sa licence. Pour cela, un accs internet
est ncessaire.
Par mesure de commodit, l'application se rappelle de la dernire cl de licence valide entre, et
cette information est partage entre toutes les applications SAE AR.Drone.
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Fig. 77: Activation des applications
Fig. 75: Licence
sur ti:uette
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2.1.2.7. %es applications iPad
Les applications sont dcrites de faon succincte dans cette partie. Elles seront dtailles dans les
chapitres suivants.
SA& AR.Drone
L'application SAE AR.Drone est une application universelle iPhone + iPad qui offre deux
fonctions :
prsentation du catalogue AR.Drone
permet de lancer les autres applications du SAE.
Feuilleter la prsentation en faisant glisser le doigts sur l'iPad
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Piloter le drone
Piloter
L'AR Drone de Parrot est un objet volant de type quadricoptre qui se pilote depuis un iPhone ou un
iPad. Les interfaces de commandes mises disposition des utilisateurs sont bases sur l'analyse des
acclrations et des positions gyroscopiques de l'organe de commande et la transmission de ces
informations vers l'objet volant.
Cette interface ludique ne permet pas une bonne comprhension des lments de vols ncessaires
au pilotage du drone aussi DMS et Ripple Motion vous propose une interface de commande plus
intuitive et plus adapte la dmarche didactique.
Cette application a donc pour objectif de permettre aux lves et aux professeurs de prendre en
main le drone. En dplaant les doigts sur le "track pad de pilotage, les commandes sont transmises
au drone. L'interface permet de visualiser les diffrents tats de l'objet volant ainsi que les commandes
envoyes. Par ailleurs, l'utilisateur peut obtenir les donnes de flux vido capturs par le drone.
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Fig. 1/1: Aide intgre JiK
Fig. 1//: Gcran de EPiloterE
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Sustenter le drone
Sustenter
L'application propose une interface permettant de contrler la commande de puissance envoye au
moteur N 2 afin de dterminer la force ncessaire appliquer.
Le moteur est repr par son numro et symbolis par une couleur.
La commande envoye est donne dans l'unit demande par le systme rel laissant l'lve
raliser les lments de conversion entre ces units arbitraires discrtes et la vitesse de rotation du
moteur.
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Fig. 1/2: Gcran d'accueil de * $ustenter ,
AR.Drone de Parrot
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#rienter le drone
Orienter
L'orientation d'un quadricoptre se fait par la modification des pousses des diffrentes hlices.
L'application propose une interface permettant de contrler chaque moteur un un, soit les couples
de moteurs opposs afin de dterminer l'influence des vitesses de rotation des moteurs sur l'orientation
du drone (dans le plan horizontal)
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Fig. 1/3: Gcran d'accueil de EIrienterE
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Trans)ormation d0ner(ie
Energie
L'application propose une interface permettant de contrler la commande de puissance envoye au
moteur N 1 afin de dterminer la consommation nergtique qui en dcoule.
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Fig. 1/': Gcran d'accueil E.nergieE
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Tester la connecti*it a*ec
l0AR.Drone
Se connecter
La communication entre machines est un processus complexe qui ncessite de franchir plusieurs
tapes.
Cette application permet une interface simple pour vrifier que la communication entre la Station-Sol
et l'AR.Drone est possible par l'envoi de messages CMP (ping).
L'application permet aussi d'tudier le protocole de rsolution d'adresses ARP et d'aborder les
notions d'adresses physiques et logiques.
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Fig. 1/-: Gcran d'accueil E$e connecterE
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Anal-ser les protocoles de
communications
Analyser
L'application propose une interface simplifie permettant l'analyse de protocoles de communication
entre la Station-Sol (iPad) et l'AR.Drone.
La premire interface propose une vision claire du modle OS avec le positionnement des
principales caractristiques sur chaque couche du modle.
Aprs avoir lanc la capture de trafic entre la Station-Sol et l'AR.Drone, on peut passer l'interface
de dcodage qui permet d'illustrer les mcanismes d'encapsulation et d'analyser finement les paquets
de donnes de la couche Ethernet la couche Application.
Pour faciliter le travail d'analyse, les captures peuvent tre exportes au format texte et publies sur
le serveur web embarqu de l'iPad. La consultation en ligne et le tlchargement peut se faire depuis
n'importe quel PC quip d'un navigateur situ sur le mme rseau Wi-Fi que l'iPad (l'application
Analyser doit tre lance).
Cop-ri(ht DMS 2!1!
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Dossier Technique
Exemple de capture :
======== Capture session ========
Started: 20 juin 2011 09:55:43
Ended: 20 juin 2011 09:55:50
AT*Command sent: 26
Nadata re!eied: 109
"#tes sent: 33$
"#tes re!eied: 31$2$
======== %e&ade!ima' dump (or (rame 0) timestamp is 15 ms ========
A4 6* 06 55 "3 A+ 00 26 *E 4+ C" 5* 0$ 00 45 00 ,-,.,,,/ 01,2,,E,
01 40 00 00 00 00 40 11 00 00 C0 A$ 01 01 C0 A$ ,3,,,,3, ,,,,,,,,
01 02 15 "2 15 "2 01 2C 00 00 $$ ** 66 55 50 04 ,,,,,,,) ,,,4(.5,
$0 0+ 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 94 00 00 00 ,,,,,,,, ,,,,,,,,
02 00 4* 00 00 00 00 30 26 C5 00 $0 50 44 00 +$ ,,6,,,,0 /,,,57,,
C4 C6 72 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 ,,,,,,,, ,,,,,,,,
00 00 1* 0C 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 ,,,,,,,, ,,,,,,,,
00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 ,,,,,,,, ,,,,,,,,
00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 ,,,,,,,, ,,,,,,,,
00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 03 00 00 00 E5 5C ,,,,,,,, ,,,,,,,8
6* 3+ 33 C3 79 3E 65 53 45 "7 19 77 79 "E 53 A9 -93,,:eS E,,,,,S,
6* 3+ "E E" 7* 3" *" 0" 3E 37 27 4A 6E 3C *C "2 -9,,,;<, :==>n?@,
*+ 3+ 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 10 00 ,9,,,,,, ,,,,,,,,
*$ 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 &,,,,,,, ,,,,,,,,
00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 ,,,,,,,, ,,,,,,,,
00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 ,,,,,,,, ,,,,,,,,
00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 ,,,,,,,, ,,,,,,,,
00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 ,,,,,,,, ,,,,,,,,
00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 ,,,,,,,, ,,,,,,,,
00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 ,,,,,,,, ,,,,,,,,
00 00 00 00 00 00 ++ ++ 0$ 00 53 1A 00 00 ,,,,,,,, ,,S,,,
======== EtAernet (rame ========
== EtAernet Aeader ==
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A4 6* 06 55 7estination BAC address
"3 A+ == == 7estination BAC address: a4:6*:06:55:C3:a(
00 26 *E 4+ Sour!e BAC address
C" 5* == == Sour!e BAC address: 00:26:*e:4(:!C:5*
0$ 00 == == EmCedded proto!o': D5
======== D5 pa!Eet ========
== D5 Aeader ==
45 == == == Fersion G %eader 'en-tA
00 == == == 7i((erentiated Seri!es +ie'd: 7SC5
01 40 == == Tota' Hen-tA: 320
00 00 == == Ddenti(i!ation
00 00 == == +'a-s +ra-ment 1((set
40 == == == Time To Hie
11 == == == 5roto!o': .75
00 00 == == %eader CAe!Esum
C0 A$ 01 01 Sour!e D5 address : 192,16$,1,1
C0 A$ 01 02 7estination D5 address: 192,16$,1,2
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Commander le drone
Commander
La socit Parrot a choisi d'utiliser le protocole AT pour commander le drone.
Cette application permet de crer les commandes AT dans une interface conviviale l'aide de la
documentation et de les envoyer au drone.
L'enchanement des commandes est reprsent sous la forme d'une ligne de temps sur laquelle on
positionne les commandes envoyer.
L'application reprsente en permanence les commandes envoyes par l'iPad permettant ainsi de
visualiser en temps rel les changes entre l'organe de commande et le drone.
Les commandes envoyes au drone sont enregistres en temps rel sur l'iPad et peuvent tre
exportes au format texte afin d'tre publies sur le serveur web embarqu de l'iPad. La consultation
en ligne et le tlchargement peut se faire depuis n'importe quel PC quip d'un navigateur situ sur le
mme rseau Wi-Fi que l'iPad (l'application Commander doit tre lance).
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Exemple de capture :
E&port time: 2011=06=20 0$:21:5$ G0000
NumCer o( (rames: 69
+irst (rame timestamp: 2011=06=20 0$:21:40 G0000
===============================================================================
G0,000 ms AT*C1N+D6=1)Iideo:CitrateJ!tr'JmodeI)I0I
G1,$$3 ms AT*C1N+D6=2)I-enera':nadataJdemoI)ITK.EI
G2,*92 ms AT*CTKH=3)4)0
G4,154 ms AT*+TKDB=4
G6,104 ms AT*C1B276=5
G341,166 ms AT*C1B276=6
G600,452 ms AT*C1B276=*
G$61,131 ms AT*C1B276=$
G1121,3*1 ms AT*C1B276=9
G13$2,15* ms AT*C1B276=10
G1642,461 ms AT*C1B276=11
G1904,*30 ms AT*C1B276=12
2.1.2.6. AR.Drone
Ressources
ncessaires
Une batterie Lithium-Polymre, Une alimentation stabilise (12V, 15A)
l'AR.Drone, un iPad (Station-Sol)
La base de dcollage/atterrissage DMS AR.Drone ,
Le filin de retenue, la rallonge d'alimentation AR.Drone.
Premi.re char(e de la ,atterie D
Utiliser exclusivement le chargeur Parrot pour recharger la batterie Parrot.
Slectionner l'adaptateur correspondant au pays d'utilisation. nsrer l'adaptateur sur le
transformateur (jusqu'au clic confirmant l'insertion).
Connecter la batterie au chargeur.
Connecter le cble du transformateur au chargeur, et brancher le transformateur sur le secteur.
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Les LEDs numrotes 1 3 correspondent aux 3 cellules de la batterie. Elles clignotent indiquant
ainsi que les cellules correspondantes sont en cours d'quilibrage.
La LED de statut devient verte lorsque la charge est termine (temps de charge de la batterie :
environ 1h30).
Prparation de l0AR.Drone et de la ,ase
Pour des raisons de scurit, l'AR.Drone sera utilis en situation captive l'intrieure d'une
salle de cours et/ou TP, et il sera toujours quip de sa carne intrieure.
L'AR.Drone sera plac sur sa base situe au centre d'une surface dgage d'environ 4m
de cot.
Rende l'AR.Drone captif la base de dcollage, en attachant le filin cette dernire et l'AR.Drone,
selon les figures ci-dessous (l'envergure du dplacement possible est ainsi limite une sphre
d'environ 2 mtres de rayon).
Faire un simple noud du filin, qui passe au travers des trous situs
au centre de la base de dcollage.
Faire passer le filin au travers du Drone en le faisant ressortir
proximit des fils rouge et noir, puis le nouer ces 2 fils.
Installation de la ,atterie :
Carne d'intrieure de l'AR.Drone enleve, installer la batterie dans l'emplacement prvu cet
effet, l'immobiliser avec le systme d'attache.
Connecter la batterie l'AR.Drone. Remettre la carne intrieure sur le corps de l'AR.Drone.
Ds la mise sous tension, la LED systme (situe en dessous de l'AR.Drone) et les 4 LEDs
moteurs (situes au niveau des hlices) sont de couleur rouge.
Au bout de quelques dizaines de secondes la LED systme et les 4 LEDs moteurs doivent tre
de couleur verte, indiquant ainsi que l'AR.Drone est prt tre configur (configuration
communication avec iPad).
Pour vrifier la couleur de la LED systme, il est prfrable de simplement soulever l'appareil (ne
pas le retourner).
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Conne:ion Ii-Ei de l0iPad a*ec l0AR.Drone
Mettre sous tension l'iPad, sur lequel les diffrentes applications faisant partie du systme
enseigner AR.Drone auront t installes au pralable.
Vrifier que la batterie de votre iPad est bien charge. Un niveau de batterie faible ou moyen
peut entraner de moins bonnes performances de l'AR.Drone (ractivit des commandes, qualit
du flux vido...).
Pour configurer le rseau Wi-Fi de l'iPad sur le rseau de l'AR.Drone, suivre la procdure
suivante
Sur l'iPad, lancer l'application Rglages :
Choisir menu Wi-Fi
Le rseau Wi-Fi de l'AR.Drone doit
apparatre dans la liste des rseaux
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Slectionner le rseau de l'AR.Drone
Vrifier que l'iPad a reu la bonne adresse
P (152.163.1.2 ou 1.3 ou 1.4) en cliquant
sur la flche au bout de la ligne.
Le symbole doit apparatre
gauche de la barre suprieure.
%ancement de l0application F Piloter G sur l0iPad D
Lancer l'application nomme Piloter (voir description de cette
application plus haut).
1ri)ication du )onctionnement de l0AR.Drone sur ,atterie D
Faire dcoller l'AR.Drone, le laisser voler en vol stationnaire.
les 4 LEDs moteurs (situes au niveau des hlices) sont pour les 2 situes l'avant de
l'AR.Drone de couleur verte, pour les 2 situes l'arrire de l'AR.Drone de couleur rouge.
Faire atterrir l'AR.Drone. Dconnecter la batterie. Rendre l'AR.Drone libre en enlevant le filin de
retenue.
Fermer l'application sur l'iPad.
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1ri)ication du )onctionnement de l0AR.Drone a*ec rallon(e d0alimentation D
En vue de connatre le courant consomm lors du vol stationnaire, il sera possible d'alimenter
l'AR.Drone partir d'une alimentation stabilise, ajuste 12V, via le cble fourni.
Effectuer la connexion de la rallonge d'alimentation l'AR.Drone comme dcrit sur les figures ci-
dessous.
Jconnecteur de l'accuulateur non utilis<et
tenu sous l'attac%eK
Retourner l'AR.Drone.
Mettre sous tension l'alimentation stabilise, la rgler 12V.
Connecter la rallonge l'alimentation.
Ds la mise sous tension, la LED systme (situe en dessous de l'AR.Drone) et les 4 LEDs
moteurs (situes au niveau des hlices) sont de couleur rouge.
Au bout de quelques dizaines de secondes la LED systme et les 4 LEDs moteurs doivent tre
de couleur verte.
Pour vrifier la couleur de la LED systme, il est prfrable de simplement soulever l'appareil (ne
pas le retourner).
Lancer l'application Piloter sur l'iPad (idem procdure plus haut : mise sous tension iPad,
configuration rseau AR.Drone, excution application Piloter )
Faire dcoller l'AR.Drone, le laisser voler en vol stationnaire. Le courant fournit par l'alimentation
stabilise est de l'ordre de 5,5A (+/- 0,4A selon les drones)
Faire atterrir l'AR.Drone. Le mettre hors tension. Dconnecter la rallonge de l'AR.Drone.
Fermer l'application sur l'iPad.
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Fig. 1/0: Passage
du connecteur
Fig. 1/3: conne6ion
avec carteBre
Fig. 1/5: Mue glo#ale avant
retourneent de l'AR.Drone
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2.1.2.4. Maquette didactique AR.Drone
Ressources
ncessaires
Une alimentation stabilise (12V, 15A)
La maquette didactique, un iPad (Station-Sol)
Prparation de la maquette didactique en position ,ascule
Sur le portique, positionner la croix centrale
(croisillon quip de la carne d'intrieure) de
faon tre en position bascule.
Mettre sous tension l'alimentation stabilise,
la rgler 12V.
Alimenter au moyen de 2 fils de scurit
diamtre 4mm la maquette didactique.
Ds la mise sous tension, la LED systme
(situe en dessous de l'AR.Drone) et les 4
LEDs moteurs (situes au niveau des hlices)
sont de couleur rouge.
Au bout de quelques dizaines de secondes la
LED systme et les 4 LEDs moteurs doivent
tre de couleur verte (configuration
communication avec iPad possible). Le
courant fourni par l'alimentation doit tre dans
cette situation de l'ordre de 0,2A.
%ancement de l0application F#rienterG sur l0iPad
Mme dmarche que dans le paragraphe prcdent, mais avec lancement de
l'application Orienter qui permet de commander sparment chacun des 4
moteurs.
1ri)ication )onctionnement de la maquette didactique en position ,ascule
Utiliser l'application Orienter en mode 1x1
(chaque moteur peut tre command
sparment des autres).
Faire voluer la consigne en vitesse de chaque
moteur un un de 0 quelques dizaines.
Une consigne de 255 (valeur max possible) entrane une force de pousse importante.
Lors de la commande des moteurs 2 ou 4, une telle valeur de consigne en vitesse peut
faire basculer le croisillon rapidement.
Donc, viter une telle valeur, et, quel que soit le moteur command, tenir manuellement le
croisillon par la carne afin de contenir son degr de libert.
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Remarque :
Lors de la commande du moteur 1, les signaux U, V, W peuvent tre observs avec un oscilloscope
(en connectant le 0V de l'oscilloscope au 0V de la maquette didactique). ls sont priodiques, et la
priode diminue si la valeur de consigne en vitesse augmente.
Prparation de la maquette didactique en position rotation
Sur le portique, positionner la croix centrale (croisillon
quip de la carne d'intrieure) de faon tre en
position rotation (ou orienter).
L'application Orienter en mode 2x2 permet de
commander simultanment les 2 moteurs opposs
d'une mme barre du croisillon.
Faire voluer la consigne en vitesse de chacune des
2 paires de moteurs, avec une valeur max faible. Le
croisillon doit entrer en rotation. Le simple cblage du
croisillon entrane une contrainte qui limite ainsi la
rotation de ce dernier +/- un demi-tour environ.
Fermer l'application Orienter et teindre l'iPad.
Remettre la maquette didactique en position bascule
(encombrement moindre et stabilit meilleure).
Vrifier qu'il n'y ait aucune contrainte au niveau du roulement billes assurant la liaison
pivot.
1alidation du )onctionnement de l0altim.tre
L'AR.Drone est quip d'un altimtre ultra-sons. La maquette didactique est quipe de points de
mesures permettant d'observer les signaux ultra-sons mis et reus.
Aucun moteur n'a besoin d'tre command.
Visualiser les signaux comme sur la figure ci-
contre.
Cop-ri(ht DMS 2!1!
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).2. 4otice d'utilisation
Le SAE AR.Drone peut s'utiliser dans diffrentes configurations en fonction des activits
pdagogiques proposes :
Sustenter : portique bi-position + croix centrale, carne et quipe de moteurs, clipse en
position bascule.
Orienter : portique bi-position + croix centrale, carne et quipe de moteurs, clipse en
position rotation.
Energie : portique bi-position + croix centrale, carne et quipe de moteurs, clipse en
position bascule.
Altitude : portique bi-position positionn diffrente altitude par rapport au sol.
Communiquer : AR.Drone complet + base.
2.2.1. Con)i(uration F Sustenter G
2.2.1.1. Mise en ser*ice
Configurer la maquette comme ci_dessous
2.2.1.2. R(la(es et Instrumentation
La croix centrale doit tre clipse sur le portique de faon ce que le moteur N2 soit plac au-
dessus de la balance pralablement positionne l'arrire du portique.
l faut raccorder le pied du moteur N2 au poids de 500 gr plac sur la balance l'aide du filin. On
veillera ce que le filin soit vertical et la croix centrale horizontale.
Alimentation lectrique de la maquette :
Rgler l'alimentation +12V,
Relier l'alimentation la maquette didactique.
Cop-ri(ht DMS 2!1!
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Fig. 1/7: Da:uette AR.Drone en position
E$ustenterE
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2.2.1.". %o(iciel
Configurer le rseauWi-Fi de l'iPad sur le rseau de la maquette (voir procdure
plus haut).
L'application iPad utiliser avec ce montage se nomme Sustenter
L'utilisation de toutes autres applications que Sustenter risque d'endommager les
hlices de l'ensemble croix centrale-moteurs.
2.2.1.2. Description in)ormatique
L'application Sustenter permet de commander le moteur N2 situ l'arrire de la maquette
didactique.
2.2.1.7. Description des )onctionnalits
L'action sur le curseur permet de faire varier la vitesse du moteur. La relation entre la consigne et la
vitesse du moteur est la suivante:
tr/min = 10350 + (valeur de commande *120,75)
2.2.1.6. Procdure d0arr+t d0ur(ence et remise en ser*ice
En cas de problme lors de l'utilisation de la maquette didactique, appuyer sur le bouton arrt
d'urgence jusqu' ce que l'indication Prt voler soit en vert.
Cop-ri(ht DMS 2!1!
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Fig. 11/: Application iPad E$ustenterE
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2.2.2. Con)i(uration F #rienter G
Configurer la maquette comme ci-dessous
La croix centrale doit tre fixe sur le support situ sur le montant gauche du portique de faon ce
que l'ensemble puisse effectuer une rotation sur l'axe z (lacet).
Pour configurer la maquette didactique il faut:
1. Coulisser le support vers le haut.
2. Le bloquer.
3. nsrer la croix centrale monte sur roulement.
4. Maintenir l'axe en rotation.
Cop-ri(ht DMS 2!1!
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Fig. 111: Da:uette AR.Drone en position
EIrienterE
Fig. 112: Fi6ation de la croi6 centrale en position EIrienterE
1
2
"
2
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Relier l'alimentation la maquette didactique.
2.2.2.". %o(iciel
plus haut).
L'application iPad utiliser avec ce montage se nomme ORENTER
Cette application permet de rgler les vitesses de rotation de chaque moteur de manire
indpendante ou par paire.
Cop-ri(ht DMS 2!1!
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Rglage individuel des vitesses des 4 moteurs
Rglage des vitesses des moteurs tournant dans la mme sens par paire.
Cop-ri(ht DMS 2!1!
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Fig. 113: Application iPad EIrienterE en ode 161
Fig. 11': Application iPad EIrienterE en ode 262
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La relation entre la consigne et la vitesse des moteurs est la suivante:
tr/min = 10350 + (valeur de commande *120,75)
2.2.2.6. Procdure d0arr+t d0ur(ence et remise en ser*ice
Cop-ri(ht DMS 2!1!
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2.2.". Con)i(uration F&ner(ieG
2.2.".1. Mise en ser*ice
Configurer la maquette comme ci-dessous :
2.2.".2. R(la(es et Instrumentation
La croix centrale doit tre clipse sur le portique de faon tre en position bascule. Le moteur N1
doit alors se situer du cot gauche (au-dessus du montant gauche sur la figure).
Relier l'alimentation la maquette didactique (la consommation doit se situer autour de 0,2A).
Connexion de l'oscilloscope :
sur la voie 1, observation du signal U (borne rouge de la sonde sur borne U, et borne noire de la
sonde sur 0V de la maquette, c'est--dire sur borne noire).
sur l'autre voie de l'oscilloscope, observation du signal V, ou W ((borne rouge de la sonde sur
borne V (ou W), et borne noire de la sonde sur 0V de la maquette, c'est--dire sur borne noire).
l est possible d'obtenir une observation simultane des 3 signaux, en utilisant la fonction
mmoire de l'oscilloscope (mmorisation du signal V ou W), si celui-ci est limit 2 voies en
entre (comme celui prsent).
Cop-ri(ht DMS 2!1!
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Fig. 11-: (on=iguration nergie
AR.Drone de Parrot
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2.2.".". %o(iciel
plus haut).
L'application iPad utiliser avec ce montage se nomme Energie
L'utilisation de toutes autres applications que Energie risque d'endommager les hlices
de l'ensemble croix centrale-moteurs.
2.2.".2. Description in)ormatique
L'application Energie permet de commander le moteur N1 situ sur la gauche de maquette
didactique, afin de pouvoir observer les signaux U, V et W (tensions appliques aux trois phases du
moteur brushless).
2.2.".7. Description des )onctionnalits
L'action sur le curseur permet de faire varier la consigne de vitesse du moteur N1.
2.2.".6. Procdure d0arr+t d0ur(ence et remise en ser*ice
Cop-ri(ht DMS 2!1!
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Fig. 110: Gcran d'accueil de l'application Gnergie
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2.2.2. Con)i(uration FAltitudeG
Configurer la maquette comme ci-dessous
La croix centrale, qui n'est pas utilise dans cette activit, est place en position Sustenter pour
assurer un quilibre de la maquette. La maquette est positionne sur cales ou en bord de table de
manire ce que l'altimtre ultrason plac sous la maquette ne soit pas obstru.
Pour configurer la maquette didactique il faut:
Relier l'alimentation la maquette didactique,
Relier l'oscilloscope aux diffrentes bornes ncessaires en fonction de la mesure souhaite.
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Fig. 113: Da:uette AR.Drone pour la
esure de l'altitude
Fig. 115: Desures altitre ; ultrason
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R(la(es pour rele*er 1A et 1 Btension au: ,ornes de l0metteurC D
La masse de l'oscilloscope est relie 0V US
(ultrason)
la voie 1 sur VA (calibre 5V/ carreau)
la voie 2 sur VB (calibre 5V/ carreau)
Pour relever VA-VB vous pouvez utiliser la fonction
Math de l'oscilloscope.
R(la(es pour rele*er 1A et 1R Bpotentiel 1A F metteur G et 1R la tension au: ,ornes du
rcepteurC D
La masse de l'oscilloscope est relie 0V US
(ultrason)
la voie 1 sur VA (calibre 5V/ carreau)
la voie 2 sur VR (calibre 200mV/ carreau).
Pour obtenir des mesures pour diffrentes altitudes, positionner la maquette au bord d'une table et
faire varier la hauteur du sol en plaant des objets de hauteur diffrente et de taille suffisante sous
l'altimtre. Les variations plus fines sont obtenues en plaant des cales sous la maquette didactique.
Cop-ri(ht DMS 2!1!
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Fig. 117: .6eple de esure d'altitude
Fig. 12/: ?tilisation de cales de -c
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2.2.2.". %o(iciel
Configurer le rseau Wi-Fi de l'iPad sur le rseau de la maquette (voir
procdure plus haut).
L'application iPad utiliser avec ce montage se nomme PLOTER
Cette application donne en temps rel l'altitude mesure par la maquette didactique.
Afin de ne pas dsquilibrer la maquette avec le risque de la faire tomber, aucune action
ne doit tre entreprise pour lancer les moteurs de l'ensemble croix centrale-moteurs.
En cas de lancement involontaire des moteurs, appuyer sur le bouton arrt d'urgence
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Fig. 121: Desure de l'altitude avec l'application EPiloterE
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2.2.7. Con)i(uration FCommuniquerG
Positionner l'AR.Drone sur sa base place au centre d'une surface libre de 4m de cot.
L'AR.Drone doit tre attach la base par le filin de retenue.
2.2.7.2. Application F Se connecter G
Lancer l'application Se connecter
2.2.7.2.1. Description in)ormatique
Cette application permet de :
visualiser l'adresse MAC et l'adresse P de l'iPad ainsi que de l'AR.Drone (une fois son adresse
P saisie)
tester la connectivit avec l'AR.Drone (commande ping)
visualiser la table ARP de l'iPad
accder la base de donnes OU (ORGANZATONALLY UNQUE DENTFER) afin de
rechercher les fabricants associs aux interfaces Ethernet.
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2.2.7.2.2. Description des )onctionnalits
Actions possibles sur l'interface :
Saisir l'adresse P de l'AR.Drone
Dmarrer le ping pour tester la connectivit
Recherche un fabricant par adresse MAC
Recherche un prfixe MAC pour un fabricant
2.2.7.". Application F Anal-ser G
Lancer l'application Analyser
2.2.7.".1. Description in)ormatique
capturer le trafic rseau entre l'iPad et l'AR.Drone,
analyser le trafic captur l'aide de l'utilitaire de dcodage,
exporter le trafic au format texte pour une analyse autonome sur poste informatique
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Fig. 122: Gcran d'accueil de E$e connecterE
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2.2.7.".2. Description des )onctionnalits
Pour pouvoir dmarrer la capture :
Saisir l'adresse P de l'AR.Drone
Saisir le port UDP du canal NavData (5554)
Dmarrer/Arrter la capture
Lancer l'utilitaire de dcodage
Autres possibilits annexes :
Exporter la capture sur le serveur web embarqu sur l'iPad
Dclencher une alarme sur l'AR.Drone afin de capturer un trafic contenant des commandes
AT.
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Fig. 123: Gcran d'accueil d'EAnal8serE
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Faire dfiler la totalit des trames captures
Slectionner une trame capture sur la partie gauche de l'cran
Slectionner le niveau d'encapsulation en cliquant sur Trame Ethernet , Paquet P ,
etc.
Visualiser les informations importantes du niveau d 'encapsulation slectionn.
Visualiser la trame brute
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2.2.7.2. Application F Commander G
Lancer l'application Commander
2.2.7.2.1. Description in)ormatique
Saisir et tester individuellement des commandes AT.
Placer les commandes AT sur une ligne de temps.
Excuter la squence de commandes places sur la ligne de temps
Exporter la liste des commandes AT envoyes l'AR.Drone pour une analyse autonome sur
poste informatique.
2.2.7.2.2. Description des )onctionnalits
L'AR.Drone doit tre attach la base par le filin de retenue.
En cas de dcollage involontaire, appuyer sur le bouton arrt d'urgence
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Fig. 12': Gcran d'accueil application E(oanderE
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Agir sur le bouton Urgence afin de configurer l'AR.Drone pour le dcollage (leds Prt
voler et leds moteur du drone vertes).
Ajouter des commandes avec le bouton + :
Les commandes de type REF sont des commandes de
dcollage, d'atterrissage ou d'urgence (voir la
documentation du SDK de Parrot pour le dtail des
commandes).
L'appui sur le bouton Executer permet de tester la
commande.
L'appui sur le bouton OK enregistre la commande
Les commandes de type PCMD sont des commandes
de mouvement de l'AR.Drone (voir la documentation du
SDK de Parrot pour le dtail des commandes).
Elle permettent de faire tourner le drone sur lui-mme
(lacet), aller en avant, en arrire, sur le cot, vers le haut ou
vers le bas.
commande.
Le +1 (-1) reprsente la valeur maxi configur pour la
commande. Le curseur reprsente donc un pourcentage de
cette valeur maxi.
Cette interface permet de saisir n'importe quelle
commande AT (voir la documentation du SDK de Parrot
pour le dtail des commandes).
commande.
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Une fois les commandes saisie, on peut les glisser sur la ligne de temps.
On peut augmenter la dure d'une commande en l'tirant avec deux doigts et inversement.
On peut dplacer les commandes sur la ligne de temps.
On peut mettre des commandes en parallle (jusqu' 3 commandes).
On enlever une commande de la ligne de temps en la faisant sortir du cadre.
On peut lancer la squence en appuyant sur le bouton de lecture : une barre de dfilement
rouge montre la progression dans la squence.
On peut mettre en pause la squence
Autre action possible :
Appuyer sur le bouton Exporter permet de publier, sur le serveur web embarqu sur
l'iPad, l'ensemble des commandes envoyes au drone au format texte pour une exploitation
ultrieure. l suffit alors de saisir l'URL donne dans un navigateur d'un PC connect sur le
mme rseau Wi-Fi que l'iPad pour tlcharger les fichiers de commandes.
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Fig. 12-: 4lisser pour dposer les coandes sur la ligne
de teps
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).3. 3ntretien de l'quipement
2.".1. Hetto-a(e
La maquette du SAE AR.Drone se nettoie l'aide d'un chiffon sec.
Ne pas nettoyer ou exposer l'humidit.
Aucun entretien particulier n'est ncessaire.
2.".2. Char(e de la ,atterie
La batterie se charge exclusivement avec le chargeur
fourni.
L'AR.Drone ne fonctionne qu'avec cette batterie. Veuillez
contrler l'tiquette anti-contrefaon tesa Holospot sur le
ct de la batterie pour vous assurer de son authenticit.
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).). curit
2.2.1. Consi(nes de scurit
Le produit didactique est compos d'un AR.Drone complet, il faut donc respecter les consignes de scurit
donnes par la socit PARROT (se rfrencer au guide d'utilisation fourni par PARROT ).
Voici quelques points de rappel :
Avertissement
Parrot vous rappelle que la loi vous oblige utiliser l'AR.Drone de manire prudente et responsable afin d'viter
tout risque de dommage ou blessure sur une personne ou un bien. Parrot vous rappelle galement que vous serez
tenu pleinement responsable de toute perte ou tout dommage caus par une utilisation non autorise ou des fins
illicites de l'AR.Drone.
Utilisation et entretien
Pour utiliser l'AR.Drone l'intrieur installez la carne avec arceaux afin de protger l'AR.Drone en cas de
collision avec un autre objet.
Assurez vous de garder en permanence un contrle visuel sur l'AR.Drone pendant que vous l'utilisez,
notamment afin d'viter un contact de l'appareil avec des personnes ou un bien.
Assurez-vous que personne ne se tient une distance infrieure 1 mtre lors du dcollage ou de
l'atterrissage de l'AR.Drone.
Les hlices de l'AR.Drone en vol peuvent causer des dommages des personnes ou des objets. Ne
touchez pas l'AR.Drone en vol. Patientez jusqu' l'arrt total des hlices avant de manipuler l'AR.Drone.
A proximit de forts champs magntiques, d'ondes radio ou de radiations fortes, la camra de l'AR.Drone
peut ne pas diffuser correctement le flux vido. Si du sable ou de la poussire pntre dans l'AR.Drone,
celui-ci peut ne plus fonctionner correctement, de manire irrversible.
Maintenez l'AR.Drone l'cart de lignes de haute tension, arbres, btiments ou toute autre zone
potentiellement dangereuse.
vitez d'utiliser l'AR.Drone dans un environnement surcharg de rseaux Wi-Fi (routeurs, internet box).
Un minimum de rseaux Wi-Fi proximit permettra une meilleure utilisation de votre AR.Drone.
N'utilisez pas cet appareil proximit de substances liquides. Ne posez pas le AR.Drone sur l'eau ou sur
une surface humide. Cela pourrait causer des dommages irrversibles.
Assurez-vous que votre zone de vol est constamment libre. Slectionnez une zone dgage.
vitez de faire subir l'AR.Drone des changements d'altitude trop importants (ex : fentre).
Ne laissez pas l'AR.Drone au soleil.
nstructions de scurit
ATTENTON : Afin de rduire le risque d'incendie n'exposez pas la maquette didactique la pluie ou
l'humidit.
Ne l'installez pas proximit d'une source de chaleur. Radiateurs, fours ou autres appareils (amplificateurs
inclus) qui produisent de la chaleur.
Ne modifiez pas les connecteurs polariss
Utilisez uniquement les attaches / accessoires spcifis par le constructeur.
Lors de l'utilisation d'une alimentation externe, respectez la polarit (+ borne rouge ; - borne noire) et ne
dpassez pas la tension +12V (rgler l'alimentation avant de la connecter la maquette didactique).
Avertissement concernant la batterie
Lisez entirement la feuille d'instructions accompagnant cette batterie. Le non respect de l'ensemble
des instructions peut entrainer des dommages permanents pour la batterie et son environnement, et
provoquer des blessures.
Ne JAMAS rien utiliser L'EXCEPTON d'un chargeur approuv LiPo.
TOUJOURS utiliser un chargeur quilibrage de cellules LiPo ou un quilibreur de cellules LiPo.
Ne JAMAS charger via un fil de dcharge.
Ne JAMAS effectuer de chargement rgime lent, ou en dessous de 2,5 V par cellule.
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La temprature de la batterie ne doit JAMAS excder les 60 C (140 F).
Ne JAMAS dsassembler ou modifier le cblage du botier, ou percer les cellules.
Ne JAMAS placer sur des matriaux combustibles ou laisser sans surveillance pendant le chargement.
TOUJOURS charger dans un endroit l'preuve du feu.
TOUJOURS s'assurer que la tension de sortie du chargeur corresponde la tension de la batterie.
TOUJOURS TENR HORS DE PORTE DES ENFANTS.
UNE MAUVASE UTLSATON DE LA BATTERE PEUT PROVOQUER DES NCENDES, DES
EXPLOSONS OU D'AUTRES DANGERS.
Avant toute intervention sur la maquette didactique il faut dconnecter l'alimentation de l'quipement (batterie
ou alimentation externe).
2.2.2. Procdure de consi(nation
En cas de problme lors du pilotage de l'AR.Drone, appuyez sur la touche Emergency ( ).
Avertisseent : Appu8e9 uni:ueent sur le #outon .ergenc8 en cas d'urgence. Les oteurs se couperont et
l'AR.Drone to#era :uelle :ue soit la %auteur ; la:uelle il se trouve. Dans la plupart des cas< un
atterrissage de l'AR.Drone est su==isant Jtouc%e dans l'applicationK.
Pour consigner l'quipement en cas de mauvais fonctionnement, suivre la procdure suivante :
Gteindre l'alientation sta#ilise avant de la dconnecter de la a:uette didacti:ue ou d#ranc%er la
#atterie< suivant le cas d'utilisation.
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).5. ,aintenance %orrective
Pour vous aider rparer votre AR.Drone, un ensemble de vidos est disponible l'adresse
suivante:
http://ardrone.parrot.com/parrot-ar-drone/fr/reparez-votre-ar.drone
Pour tout achat de pices de rechange autres que celles fournies, vous connecter sur le site ddi
suivant:
http://ardrone.parrotshopping.com/fr/p_ardrone_main.aspx
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Fig. 120: Pices dtac%es de l'AR.Drone
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7. Documents Techniques
5.1. &pproche "onctionnelle
tant donn que la maquette didactique reprend les mmes lments que l'AR.Drone complet,
l'approche fonctionnelle est la mme que celle donne au chapitre B avec les limitations suivantes :
la maquette didactique ne vole pas,
l'ensemble carte de mre/carte de navigation n'est pas solidaire de l'ensemble croix centrale-
moteurs,
la diffusion vido n'est pas exploite,
l'alimentation se fait par une alimentation stabilise.
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7.1.1. Reprsentation ChaOne d0ner(ie @ ChaOne d0in)ormation
Cette reprsentation simplifie des chanes d'nergie et d'information permet de mettre en vidence
les principaux blocs matriels assurant chacune des fonctions gnriques d'un systme selon le point de
vue chane d'nergie, chane d'information.
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5.2. chmas lectriques 5 lectroniques
7.2.1. CP,la(e alimentation carte m.re
l faut rgler l'alimentation stabilise +12V avant de la connecter la maquette
didactique.
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7.2.2. CP,la(e des points de mesure $< 1 et I du moteur ,rushless G
Une rsistance de 10KC a t insre dans la liaison entre chaque point de mesure du moteur et sa
borne respective sur le tableau de bord de la maquette didactique.
La dsignation U, V et W est arbitraire car les trois signaux sont dphass de 120.
7.2.". CP,la(e des points de mesure 1A< 1 et 1R du capteur M ultrasons
La couleur des bornes correspond celle et des fils.
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II. AHH&K&S
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A. Spcifications de la carte mre
Parrot 6 - CPCS01192A 1022 R1A 7POF47424.00 ARM
01A17 D9HSJ M LTX1
Atmel 58A870 AT73C246 0P0987A 1025
ROCm ATHREOS AR6102G-8M2D 007K0523.51A F52257.1K 1023
SMSC USB3317 1409600C CKR
32.000Mhz Quartz
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Fig. 123: Face avant carte re
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1012 -2 29FG08AAC WP C BTT9
Atmel AT73C246 (voir Annexe C)
MicroChip Pic24HJ 16GP304
MCP 6L04STE 1 Mhz 85 A
La carte mre inclut le CPU central Parrot P6 de l'AR.Drone. Le processeur P6 a t conu
spcialement pour l'AR.Drone. l inclut un processeur RSC 468 MPS ARM926EJ et un acclrateur
vido.
Cot mmoire, on retrouve 256 Mo 200 MHz 32 Bits de RAM MDDR et 32Mo de Flash NAND
La communication Wi-Fi est assure par un chipset Atheros (voir Annexe D).
La carte mre possde un port USB pour flasher directement le micro-logiciel et pour les extensions
futures.
La puce Atmel P6MU gre l'nergie pour le chipset P6.
La carte mre embarque aussi la camra verticale 60 FPS. La rsolution vido de la camra verticale
est QCF (176*144pixels). Combine avec les mesures des acclromtres, la camra fourni la vitesse
horizontale de l'AR.Drone.
La carte mre excute le logiciel de l'AR.Drone sur un systme d'exploitation GNU/Linux.
Le logiciel de Parrot permet :
la stabilisation et l'auto-pilotage de l'AR.Drone
La compression vido :
de VGA QVGA avec compression avec un codec vido MJPEG pour la camra frontale
QCF et MJPEG pour la camra verticale
streaming
Gestion de la communication Wi-Fi avec la Station-Sol via son propre rseau Ad-Hoc
Le logiciel de la carte mre peut tre mis jour (via la communication Wi-Fi)
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Fig. 125: Face arrire carte re
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Processor : ARM926EJ-S rev 5 (v5l)
BogoMPS : 233.47
Features : swp half thumb fastmult edsp java
CPU implementer : 041
CPU architecture: 5TEJ
CPU variant : 00
CPU part : 0926
CPU revision : 5
Cache type : write-back
Cache clean : cp15 c7 ops
Cache lockdown : format C
Cache format : Harvard
size : 32768
assoc : 4
line length : 32
sets : 256
D size : 16384
D assoc : 4
D line length : 32
D sets : 128
Caractristiques de la transmission Carte m.re @ Carte de na*i(ation
On peut obtenir la configuration du port srie aprs s'tre connect l'AR.Drone avec telnet.
# stty -F /dev/ttyPA2 -a
speed 460800 baud; rows 24; columns 80;
...
Caractristiques de la transmission Carte m.re @ Carte moteur
# stty -F /dev/ttyPA1 -a
speed 115200 baud; rows 24; columns 80;
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B. Spcifications de la carte de navigation
Composants de la carte de navigation :
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Fig. 13/: Face arrire carte de navigation
Fig. 127: =ace avant carte de navigation
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Microchip PC24HJ 16GP304 /PT 1019K WB
Dual Axis Gyro DG500 (xy) (nvensense DG 500 143363-H AL1020C)
XV-3500CB (Z-axis gyroscope)
BMA150 (3-axis accelerometer)
Composants ultra-son :
6L04STE 1017 V5B
043 U018 206
Le PC24 est utilis pour l'acquisition des capteurs. l fait une conversion AN pour les donnes du
gyroscope et interroge le BMA150 par i2c.
Priodiquement, les donnes des capteurs sont envoyes par l'UART vers la carte mre o elles sont
utilises par le programme program.elf pour contrler le drone.
Pour rcuprer les donnes sans program.elf ?
Aprs s'tre connect l'AR.Drone (telnet), on dmarre l'acquisition avec :
echo -e -n "\1" > /dev/ttyPA2
A prsent, la carte de navigation envoie priodiquement une trame d'une taille 0x2E sur l'UART2 que
l'on peut lire avec :
dd if=/dev/ttyPA2 count=1 bs=46 | hexdump -
Les donnes respectent le format suivant :
st!uct n"v#d"t"#t"$
%
u16 si&e' /( )*x** +i&e of the fo,,o-in$ d"t" .*x2/ (/
u16 se0uence' /( )*x*2 +e0uence numbe! (/
u16 !"-#"ccs123' /( )*x*4 4"- d"t" of the "cce,e!omete!s(/
u16 !"-#$y!os123' /( )*x*A 4"- d"t" fo! the $y!os (/
u16 !"-#$y!os#11*123' /( )*x1* 456x 4"- d"t" .789/ (/
u16 u:#*x14' /( )*x14 ;n:o-n5 <"ybe "ccs tempe!"tu!e (/
u16 $y!o#temp' /( )*x16 9y!o tempe!"tu!e .789/ (/
u16 v!ef=pson' /( )*x1> 9y!o v#!ef .=pson/ (/
u16 v!ef789' /( )*x1A 9y!o v#!ef .789/ (/
u16 u:#*x1' /( ;n:o-n (/
u16 chec:sum' /( )*x1= hec:sum (/
u16 us#debut#echo' /( )*x2* ;,t!"sonic p"!"mete! (/
u16 us#fin#echo' /( )*x22 ;,t!"sonic p"!"mete! (/
u16 us#"ssoci"tion#echo' /( )*x24 ;,t!"sonic p"!"mete! (/
u16 us#dist"nce#echo' /( )*x26 ;,t!"sonic p"!"mete! (/
u16 us#cou!be#temps' /( )*x2> ;,t!"sonic p"!"mete! (/
u16 us#cou!be#v",eu!' /( )*x2A ;,t!"sonic p"!"mete! (/
u16 us#cou!be#!ef' /( )*x2 ;,t!"sonic p"!"mete! (/
?
Les capteur ultra-son ont une frquence de raisonnance de 40kHz et pointent vers le bas avec un
angle conique d'environ 55 (+/-25 autour de l'axe Z).
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Chaque train d'impulsion est mis 25Hz (toutes les 40ms) dans le mode par dfaut.
Connecteur 3 points carte de na*i(ation D
1 : +Vcc (5v)
2 : PGED2/RP10(1)/CN16/PMD2/RB10 (8) (prog ?)
3 :Txd (sans doute)
4 : PGEC2/RP11(1)/CN15/PMD1/RB11 (9) (Prog ?)
5 :Rxd (a +3.3v au repos)
6 :/MCLEAR (18)
7 : masse
8 : masse
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C. Atmel AT73C246
1. Atmel analo( companion chip ena,les ARM5-,ased multimedia
solutions
June 03, 2010 | Paul Buckley | 222902240
Atmel has announced production a*aila,ilit- o) the Atmel AT4"C226
analo( companion chip to pro*ide poQer supplies and audio input@output to match the Atmel
AT51SAM5 ARM5-,ased MC$s Band equi*alent "2-,it de*icesC to host multimedia applications.
Operating from a single 2.9 V to 5.5 V source, the AT73C246, when combined with a high-quality
stereo audio codec, provides the multi-level supplies required by the AT91SAM9 devices. The
combination reduces the external component count and helps keep system power supply to a minimum.
Many multimedia applications are based on an ARM9 32-bit microcontroller with fast power-hungry
devices such as external high-capacity memories and signal processing Cs. For both wired and portable
devices, system power efficiency is a key factor to decrease power dissipation and to increase battery
life. High efficiency and high output current power supplies are also required to meet these requirements.
The AT73C246 integrates two high-efficiency power supply channels designed to supply the core section
and the /O pad section of an ARM9 32-bit MCU-based application. The device incorporates an
integrated automatic voltage scaling function that allows the application developer to optimize the power
efficiency of the system in all operating modes.
n addition, a key feature of many multimedia devices is wireless connectivity to create an nternet-
enabled system. The radio frequency section requires a high quality, low-noise power supply to
maximize transmission/reception quality. The AT73C246 integrates three low-noise Low Drop Out (LDO)
regulators featuring ultra fast transient responses particularly adapted to supply RF Cs.
The most important feature of a multimedia device is its audio/video processing capability. The
AT73C246 integrates a complete state-of-the-art low-power stereo audio codec with a headphone
amplifier. The input section consists of two selectable stereo inputs (Line/Aux), based on a differential or
single-ended mode, to drive a 96 dB dynamic range stereo audio ADC through an input mixer. On the
output side, a 100 dB dynamic range stereo audio DAC drives a 60 mW stereo headphone amplifier
through an output mixer. The audio output can also be connected, via an external amplifier, to hi-fi
quality speakers. This configuration offers numerous possibilities for mixing audio/voice channels in
input/output stages.
"The AT73C246 is an optimal integration of power supplies and audio interface tailored for multimedia
products and specifically for ARM9 32-bit based applications," said Michele Casetta, marketing manager
for power management and audio analog companion (PMAAC) product line, Atmel Corporation. "Usually
the market offers power management and analog interface in a single chip for a few high volume
applications, such as smartphones or PDAs, where the feature set of the power section supply is larger
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than the audio section. The AT73C246 feature set is unique because Atmel has reduced the minimum
number of power supply cells, while augmenting the features of the audio section, increasing the number
of input/output channels and improving the audio quality. This option enables designers to also target
small multimedia devices such as music players, picture viewers, etc."
"Customers have huge advantages choosing an Atmel solution for their application because the
AT73C246 is qualified to work with our market-leading family of ARM9-based devices such as the
SAM9G10, SAM9G20, SAM9G45, CAP9S, etc. To help with system integration, Atmel also offers
application schematics and software drivers."
AT73C246 6 Supply Channel PMU With Audio Codec
The AT73C246 is an integrated high performance Power Management and Audio C. t is specifically
designed for advanced technology application processors with complex and low voltage supplies
targeting audio applications from low to high end. This System-on-Chip allows significant savings in both
cost and board area over previous discrete solutions.
Directly operated from a 2.9V to 5.5V input voltage, the PMU generates a set of 4 regulated power
supplies and an associated delayed reset signal. These 4 voltages are built up with 2 high efficiency
DCDC buck converters and 2 low noise LDOs. Featuring ultra fast transient responses and integrating
automatic voltage scaling function, these supplies perfectly fit with modern low voltage MCU cores and
memory supplies (DDR, Flash, ...). An additional 200mA LDO under software control is provided for
auxiliary application functions. The high performances of this LDO (high PSRR, low noise, fast transient
response) makes it ideal for analog front-ends (Audio, RF...) as well digital peripherals.
Aside from the PMU, the AT73C246 integrates a complete state-of-the art low power audio codec with
headphone amplifier. On the input side, a stereo microphone preamplifier with differential or single
ended connection (MCDFF / MC) and 2 selectable stereo inputs (LNE / AUX) are directed to a 96dB
Dynamic Range stereo audio ADC through an input mixer. On the output side a 100dB dynamic range
stereo audio DAC drives, through an output mixer, a 60 mW stereo headphone amplifier which comes
along with a VCM buffer. This VCM buffer allows to save two large on-board coupling capacitors for area
constrained applications. Additionally two fully analog paths called bypass and sidetone from line/aux
and microphone inputs to headphone outputs allow to reduce the audio power consumption to minimum
when needed.
The PMU is complemented with a low power RTC system including a recharging LDO, a crystal
oscillator and a programmable alarm that is fully integrated in the PMU digital core. Thus, the RTC
function is able to wake up the PMU, i.e the regulated power supplies, at a programmed instant.
Also, a 10-bit ADC equipped with a 10:1 analog multiplexer is provided to the application to perform
voltage measurements.
Finally, to reduce power consumption to minimum, the PMU features a flexible STANDBY mode where
the MCU is placed in reset state with selectable supplies ON, OFF or in low-power mode.
Power consumption in OFF mode is typically 20uA.
AT73C246
AUDO CODEC
100dB Dynamic Range Stereo Audio DAC - 8 to 96 kHz sampling frequency
96dB Dynamic Range Stereo Audio ADC - 8 to 96 kHz sampling frequency
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16/32 Ohms headset amplifier with capless operation
SNR: 97 dB A-Weighted
THD: -60 dB (16Ohms/20mW/3.3V supply)
Maximum output power: 55mW (16Ohms/3.3V supply)
Stereo line inputs, stereo auxiliary inputs
Stereo microphone inputs with bias generator for electret device
Low power Analog Bypass mode (Line / Aux in to Headset Out)
Low power Analog sidetone mode (Microphone in to Headset Out)
Automatic Audio path control with smooth fade in/fade out operation
2S port
Master / Slave Operation
2S / Left / Right justified modes
16 / 18 / 20 / 24 bit operation
6x SUPPLY CHANNEL VOLTAGE REGULATORS
DCDC0:
1.85V - 600mA. 0.8 to 3.6V / 50mV step.
2 MHz switching buck regulator
Fast load transient response - PWM / PFM modes.
Efficiency up to 92%
DCDC1:
1.2V - 600mA. 0.8 to 3.6V / 50mV step.
2 MHz switching buck regulator
Fast load transient response - PWM / PFM modes.
Efficiency up to 90%
LDO2: 1V - 300mA. 0.8 to 1.35V / 50mV step - Fast transient response
LDO3: 3.3V - 200mA. 2.7 to 3.6V / 50mV step - Fast transient response
LDO4: 3.3V - 200mA. 2.7 to 3.6V / 50mV step - Audio codec supply
LDO5: 2.5V - 10mA - Backup battery charger and RTC supply
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LOW CONSUMPTON POWER MANAGER
2.5V - 5.5V VN Operation
20uA typical consumption OFF mode
VN monitor, CPU supplies monitor
Die temperatue and over-current protections
Reset and nterrupt generation
Automatic Voltage Ramping on supply channels for DVS applications
Standby mode with selectable supplies OFF
RTC
Ultra Low power crystal oscillator (<1uA typ.)
Wake up function with programmable alarm or selectable inputs
10-b / 300kS/s ADC with 4 external / 6 internal selectable inputs
Two-Wire nterface for PMU and Audio controls
Available in 7.5 x 7.5 x 0.9 mm 64-pin QFN Package
AT73C246
Multimedia, Audio + Supply solution for MPU+DDR2 designs.
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D. Spcifications du chipset Wifi - Atheros AR61!2?
Ii-Ei Modules
The Atheros AR6102 is a member of the WLAN ROCm family of chips. The compact size and low power
consumption of this design make it an ideal vehicle for adding WLAN to hand- held and other battery-
powered consumer electronic devices. The EEE 802.11g (2.4 GHz) standard is supported by this
chipset. The AR6102 family includes a highly integrated, RF front-end (Power Amplifier, Low-Noise
Amplifier and RF switch) and high- frequency reference clock, enabling low-cost designs with minimal
external components. Advanced architecture and protocol techniques save power during sleep, stand-by
and active states. The AR6102 family supports 2, 3 and 4 wire Bluetooth coexistence protocols with
advanced algorithms for predicting channel usage by the co-located Bluetooth transceiver. A 26MHz
reference clock output is also available, eliminating the need for a dedicated BT clock. The AR6102
provides multiple peripheral interfaces including UART
EEE 802.11b/g compliant
Data rates of 1~54 Mbps for 802.11g
Advanced power management to minimize standby, sleep and active power
Security support for WPS, WPA2, WPA, WAP and protected management frames
Support for 2.4 GHz operation in all available bands in all regulatory domains
Full 802.11e QoS support including WMM and U-APSD
Support for fast Tx and Rx antenna diversity allowing optimal antenna selection on a per-packet basis
Supports both SDO 1.1 and GSP host interfaces.
Standard 2, 3 and 4 wire Bluetooth coexistence handshake support
16550-compliant UART
Wake-on-Wireless (WoW) maximizes host sleep duration
7.4 x 8 mm LGA package
Pre-certified to meet FCC, ETS, and TELEC standards
ntegrated PA, LNA, RF switch and High Freq Reference Clock, minimizing external component count
ntegrated RF shielding
Suorts cellular co-existence with an
external band-pass filter
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E. Spcifications du gyroscope DG-500
1. DG-500 ntegrated Dual-Axis Gyroscope
1.1. 6vervie1
The DG-500 MEMS rate gyroscope is an integrated dual-axis angular rate sensor designed
specifically for complex motion processing of A/V and PC remotes, as well as gaming controllers.
Offering significant performance and packaging improvements over the DG-300, the DG-500
delivers 500/sec full scale range and 2mV//sec sensitivity in a 44% smaller 4x5x1.2mm package size
making it ideal for general motion processing applications. With the addition of the patented Auto Zero
feature for minimizing bias drift over temperature, the DG-500 offers unparalleled performance over
competitive products.
The device leverages nvenSense's patented and proprietary Nasiri-Fabrication design and
manufacturing platform, where the MEMS and CMOS control electronics are bonded and hermetically
sealed, allowing direct electrical interconnections and testing at the wafer level. This approach minimizes
parasitic capacitance and improves signal-to-noise ratios versus competitive solutions.
This product is RoHS and Green Compliant.
1.2. &pplications
High performance motion sensing game controllers
Pointing devices, multimedia remotes, & computer mice
1.3. 7eatures
ntegrated X- and Y- axis gyros on a single chip
Two separate outputs per axis for higher speed motions and lower-speed precise movements:
500/s full scale range (higher speed)
110/s full scale range (high precision)
4x5x1.2mm QFN package
ntegrated low-pass filter
Auto Zero function
Temperature sensor
4.5x second gain stage amplifier
High vibration rejection over wide frequency range
High cross-axis isolation for design
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10,000 g shock tolerance
3V single supply operation
RoHS and Green Compliant
ene)its
World's smallest dual-axis gyro sensor
Highest dynamic range to measure fast-action motion
ntegrated electronics for complete signal conditioning
Lowest cross-axis sensitivity for best signal accuracy
Hermeticity for high temperature & humidity resistance
Most robust design for high impact consumer electronics
Compatible with standard SMT assembly processes
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F. Spcifications du gyroscope XV-3500

Product summary
Ultra Small Package size SMD(5 x 3.2 x 1.3 mm)
Hermetic sealing provides excellent sustainable environmental capability
High stability using vibration crystal
Clipped startup time and low power consumption with sleep mode
deal application for use
Detection picture stabilization of DVC and DSC
Detection of moving with man machine interface
Package size: 5.0 x 3.2 x 1.3t (mm Typ.)
Spcifications
Operating voltage 3.0 V 0.3 V
Bias 1350 mV
Rate range 100 deg/s
Scale Factor 0.67 mV/( s
-1
)
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G. BMA150
Di(ital< Tria:ial Acceleration Sensor
The BMA150 is an LGA packaged triaxial, programmable low-g acceleration
sensor with digital output. Offering many smart functional features and operation
across a wide temperature range, the BMA150 is aimed for consumer and
industrial market applications. Providing measurement of acceleration across 3
perpendicular axes, the dedicated motion sensing circuitry in the BMA150
enables power efficient interrupt driven software. The differential capacitance
principle implemented in Bosch Sensortec's accelerometers provides a robust
and lowest power sensing solution to the market.
FEATURES
APPLCATONS
SPECFCATONS
BUY NOW
The base of the micromachining technology has proven its capability in more than 1 billion Bosch
accelerometers, pressure sensors, and gyroscopes so far. The modular ASC design and device
flexibility allows engineers to react quickly to their changing customer needs and optimization over time.
Key Features
Switchable g-range and bandwidth
Low-power consumption
SP (3-wire/4-wire) and
2
C interfaces
Programmable interrupt feature for mobile wake-
up or free-fall detection
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H. Les moteurs Brushless
[http://www.moteurindustrie.com/brushless/technique.html]
1. %e moteur ,rushless D Introduction
Le dfaut principal des moteurs courant continu est la prsence des balais, qui engendrent des
frottements, des parasites, et limitent la dure de vie du moteur par leur usure. Pour viter tous ces
problmes on utilise des moteurs brushless, ou moteurs sans balais.
1.1. %omposition du moteur 0rushless 8
Un moteur brushless comporte les mmes lments qu'un moteur courant continu, except le
collecteur, mais l'emplacement des bobines et des aimants permanents sont inverss. Le rotor est
compos d'un ou plusieurs aimants permanents, et le stator de plusieurs bobinages.

1.2. 7onctionnement du moteur 0rushless simple8
Les bobines sont alimentes de faon squentielle. Cela cre un champ magntique tournant la
mme frquence que les tensions d'alimentation. L'aimant permanent du rotor cherche chaque instant
s'orienter dans le sens du champ. Pour que le moteur brushless tourne les tensions d'alimentation
doivent tre adaptes continuellement pour que le champ reste en avance sur la position du rotor, et
ainsi crer un couple moteur. L'animation ci contre montre le fonctionnement :
2. Commande des moteurs ,rushless
Dans un moteur courant continu avec balais, l'ensemble collecteur-balais assure mcaniquement la
commutation dans l'alimentation des bobines en fonction de l'angle du rotor. Dans un moteur brushless
cet lment n'existe plus, il faut donc crer cette commutation lectroniquement.
2.1. ,oteur 0rushless en rgime ta0li 8
Le moteur brushless est un moteur synchrone, c'est--dire qu'il tourne la mme vitesse que le
systme de tensions qui l'alimente. Tant que le couple moteur est suprieur la charge entraner, la
rotation du rotor est synchronise avec le champ magntique. Si le couple rsistant devient suprieur au
couple moteur, et que la tension d'alimentation n'est pas ajuste en consquence, il y a un risque de
dcrochage, c'est--dire que le rotor risque de ne plus suivre le champ magntique. A partir de ce
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moment l, le rotor va se mettre osciller, sans pouvoir se resynchroniser avec le champ magntique,
ce qui peut provoquer sa destruction. Pour viter cela, le systme d'asservissement doit tre en mesure
de ragir si le couple rsistant augmente, et ajuster la tension d'alimentation en consquence.
2.2. !marrage d9un moteur 0rushless 8
Le mme problme se pose pour le dmarrage du moteur brushless, car le rotor ne peut pas
atteindre instantanment la vitesse de rotation du champ. Le systme de contrle lectronique doit donc
assurer un dmarrage progressif, l'objectif tant toujours de reproduire la fonction du collecteur. La
frquence des tensions d'alimentations sera donc trs basse au dpart, puis augmente
progressivement en tenant compte de la raction du moteur.
2.3. Principe de commutation des moteurs 0rushless 8
2.".1. Moteurs ,rushless M Capteurs M e))et hall D
Dans ce type de moteur brushless, des capteurs a effet hall (3 en gnral) sont utiliss pour connatre
tout moment la position du rotor, et adapter en consquence l'alimentation des bobines et le champ
magntique. Le capteur va dtecter le passage d'un ple magntique, et partir cette information le
circuit de commande lectronique assurera la commutation des bobines. L'utilisation de capteurs effet
hall dans les moteurs brushless permet une excellente rgulation, cependant l'ajout de ces composants,
et le fait qu'il faille les placer trs prs du rotor entrane un surcot et un risque de panne
supplmentaire. Cette solution est la plus employe dans les moteurs brushless utilise en industrie.
2.".2. Moteurs ,rushless M r(ulation ,ase sur la )cem D
Pour viter l'utilisation de capteurs effet hall, certains circuits de commande de moteurs brushless
utilisent les bobines non alimentes un instant donn pour mesurer la force contre lectromotrice et en
dduire le moment pour dclencher la commutation. Cette solution permet d'viter l'emploi de capteurs
effet hall, et donc de rduire le prix du moteur brushless. Par contre, au dmarrage, la fcem est trop
faible pour tre utilisable. l faut donc utiliser un autre mode de commande pour le dmarrage des
moteurs brushless sans capteurs. Gnralement, ils sont dmarrs comme des moteurs pas pas, en
commutant les phases une frquence croissante prdfinie, suffisamment lentement pour que le
moteur brushless ne dcroche pas. Le couple dans cette phase est trs mauvais. La mise au point de ce
systme de commande est trs difficile, requiert une puissance de calcul importante et ncessite des
solutions de filtrage pour distinguer la fcem des parasites engendrs par le moteur. Cette techniqeu est
principalement employe dans les petits moteurs brushless, en particulier en modlisme.
2.). 'gulation de vitesse d9un moteur 0rushless
Globalement, la vitesse maximale d'un moteur brushless est lie sa tension d'alimentation, ou du
rapport cyclique dans le cas d'une commande en PWM, par un coefficient appel Kv. La valeur de ce
coefficient dpend de la construction du moteur (nombre de bobines, de ples, d'encoches, type de fil
pour les bobines, .). Contrairement un moteur synchrone triphas ou on ajuste la frquence pour
obtenir la vitesse souhaite, ici c'est la vitesse du moteur brushless qui va indiquer au contrleur
quelle frquence il doit assurer la commutation.
Pour rguler la vitesse d'un moteur brushless il faut donc faire varier la tension d'alimentation de
chaque bobinage, tout en maintenant une frquence de commutation adapte la frquence de rotation
mesure du moteur. En pratique, les contrleurs de moteurs brushless les plus performants peuvent
intgrer les deux fonctions : commutation des bobines en fonction des donnes des capteurs effet hall,
et rgulation de la vitesse en PWM sur l'alimentation de chaque bobine.
". %es di))rents t-pes de moteurs ,rushless
Selon les applications, il existe une grande varit de moteurs brushless avec des caractristiques de
couples, vitesses, inertie diffrentes en fonction de leurs constitutions.
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3.1. ,oteurs 0rushless ourtunner 8
On appelle outrunner les moteurs brusless dont le rotor est autour du stator. Cette configuration
est intressante en terme de couple moteur, car les aimants sont disposs sur un diamtre important, ce
qui cre un bras de levier trs intressant. De plus, cette disposition permet de placer facilement
plusieurs sries d'aimants (jusqu' 32 ples sur certains moteurs brushless outrunners) et de bobines.
Les bobines sont toujours cbles par groupes de 3, et les aimants sont soit colls par groupes de 2,
soit constitus d'une partie magntique comprenant plusieurs ples. Commme pour un moteur pas
pas, les moteurs brushless outrunners comprenant plus de 3 bobines et 2 ples ne font qu'une fraction
de tour lorsque le champ a tourn de 180. Leur frquence de rotation est donc plus faible mais le
couple trs lev. Ces moteurs brushless outrunners sont souvent utiliss dans des applications qui
ncessitent un fort couple, car ils peuvent tre relis la charge sans ncessiter de dispositif de
rduction Leur coefficient Kv est relativement faible par rapport aux autres types de moteurs brushless.
Les principales applications des moteurs brushless outrunners sont les suivantes : ventilateurs, moteurs
de disques durs, Cd-rom, moteurs de vlos lectriques (intgrs dans me moyeu), bateaux ou avions
radiocommands.
3.2. ,oteurs 0rushless inrunner
Contrairement au type prcdent, les moteurs brushless inrunners ont le rotor l'intrieur du stator.
ls n'ont gnralement qu'une seule paire de ples sur le rotor, et 3 bobines au stator. L'inertie du rotor
est beaucoup plus faible que pour un moteur outrunner, et les vitesses atteintes par ce type de moteur
sont beaucoup plus leves (Kv jusqu' 7700tr/min/V). La gestion lectronique de la commutation est
par contre plus simple cat le rotor tourne la mme frquence que le champ magntique. Le couple des
moteurs brushless inrunners est plus faible que pour un outrunner car les aimants sont sur un diamtre
plus petit taille de moteur gale. Ce tyype de moteur brushless est trs utilis dans l'industrie car il se
rapproche beaucoup d'un moteur courant continu balais et collecteur.
3.3. ,oteurs 0rushless disques
Le rotor et le stator peuvent galement tre constitus de deux disques faces face, avec les rayons
et les bobines rpartis selon les rayons de ces deux disques. Ce type de moteur brushless est peu
employ car l'action des bobines sur les aimants cre un effort axial important qui ncessite des butes
billes consquentes, sans offrir de diffrences notables au niveau des performances par rapport un
moteur brushless outrunner.
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III. i,lio(raphie - %icence
Author/Photographer/Artist: Kobako Source: Wikimedia commons
http://commons.wikimedia.org/wiki/File:Maple-seed.jpg
http://fr.wikipedia.org/wiki/Fichier:Micro_47G.jpg
http://www.surveycopter.fr
http://en.wikipedia.org/wiki/File:MQ-8B_Fire_Scout.jpeg
http://commons.wikimedia.org/wiki/File:gor_Sikorsky_and_Orville_Wright_by_Sikorsky_XR-
4_1942_USAF.JPG
http://commons.wikimedia.org/wiki/File:Tandemrotor.jpg?uselang=fr
http://www.famille-damecourt.com/contenu/famille/Nadar_Gustave-Ponton-d-Amecourt.html
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