Teoria Sistemelor Automate

Cristian Oara, Radu Stefan

Departamentul de Automatica si Ingineria Sistemelor
Facultatea de Automatica si Calculatoare
e-mails: {cristian.oara,radu.stefan}@acse.pub.ro
URL: http://acse.pub.ro/
TEORIA SISTEMELOR AUTOMATE
CAPITOLUL 3: Loopshaping
1. Tehnici de loopshaping
2. Procedura (elementara) de loopshaping
3. Exemple de loopshaping
4. Alte probleme
CAPITOLUL 3: LOOPSHAPING 1 LOOPSHAPING
1. Tehnici de loopshaping
In capitolele 1 si 2 am vazut ca practic toate cerintele de proiectare pe care le-am
formulat intro bucla de reglare se pot reduce la gasirea unui regulator C care
sa satisfaca urmatoarele doua cerinte:
Stabilitate interna si inegalitatea |W
S
S| +|W
T
T|

< 1 (performanta robusta)

Datele de proiectare: sistemul nominal P si ponderile W
S
si W
T
care se obtin,
asa cum am vazut, pe baza cerintelor concrete de proiectare (cel mai adesea ind
ltre trecejos/trecesus).
Solutia problemei de proiectare: Regulatorul C care asigura stabilitatea interna
si |W
S
S| +|W
T
T|

< 1.
Ce stim ? Stim sa gasim clasa tuturor regulatoarelor care asigura stab. int.
Ce dorim (ideal)? Sa gasim conditii constructive necesare si suciente de
rezolvare a problemei de proiectare si sa parametrizam clasa tuturor solutiilor care
asigura stab. int. + inegalitatea !
CAPITOLUL 3: LOOPSHAPING 2 1. Tehnici de loopshaping
Problema foarte grea !!! Din pacate asa ceva nu stim sa rezolvam, nici macar
nu se cunosc conditii generale usor de vericat in care problema sa aiba solutie
(loc pentru cercetare fundamentala serioasa) !!!
Problema de proiectare se poate aborda prin doua clase de metode: metode de tip
grac (loopshaping) si metode avansate de tip H

(sau o combinatie !!!).

In acest capitol incercam dezvoltarea unei metode simple bazate pe grace,
numita loopshaping, pentru gasirea unui astfel de regulator, atunci cand
acesta exista, si lasam pentru mai tarziu metodele avansate deoarece implica
dezvoltari teoretice foarte ample (Cursul de Sisteme Optimale).
Ideea de baza a metodei de loopshaping: Sa construim functia de transfer
a sistemului in bucla deschisa L(s) a.i. sa satisfaca inegalitatea |W
S
S| +
|W
T
T|

< 1 si apoi sa-l obtinem pe C din relatia C =

L
P
.
Problema este de tip constrans intrucat C trebuie sa rezulte automat propriu
(de preferat chiar strict propriu din motivele amintite in Capitolul 1) si trebuie sa
asigure stabilitatea interna (deci L nu poate ales doar satisfacand inegalitatea
CAPITOLUL 3: LOOPSHAPING 3 1. Tehnici de loopshaping
de norma).
Mai mult, daca P are poli si/sau zerouri instabile ele trebuie sa apara si
ca poli/zerouri instabile in L! (rezulta imediat din constrangerile de interpolare
din Capitolul 2). Prin urmare L trebuie sa satisfaca niste conditii de interpolare
ce sunt destul de complicat de asigurat impreuna cu restul de conditii. Pentru a
asigura un nivel rezonabil de simplitate al expunerii ilustram in continuare tehnica
de loopshaping sub ipoteza (destul de restrictiva !) :
(H) P este stabil si de faza minima (are poli si zerouri stabile)
Aceasta ipoteza dura se poate elimina doar cu un efort analitic considerabil !
Deci sub ipoteza (H), cautam un L care sa satisfaca stab. int. (de exemplu cu
criteriul lui Nyquist) si in plus inegalitatea de norma ce, in termenii lui L, ia forma
(j) :=

W
S
(j)
1 + L(j)

W
T
(j)L(j)
1 + L(j)

< 1, R. (1)
CAPITOLUL 3: LOOPSHAPING 4 1. Tehnici de loopshaping
Tehnica de baza a loopshapingului: Sa obtinem conditii echivalente asupra lui
L pentru ca inegalitatea (1) sa e satisfacuta (macar si aproximativ). Inainte
de a face acest lucru punem in evidenta o relatie utila ce trebuie satisfacuta cu
necesitate de ponderile W
S
si W
T
pentru a avea satisfacuta inegalitatea (1):
min{|W
S
(j)|, |W
T
(j)|} < 1, R.
Demonstratie: Fixam . Presupunem ca |W
S
(j)| |W
T
(j)| (cazul |W
S
(j)| >
|W
T
(j)| se trateaza analog). Obtinem
|W
S
(j)| = |W
S
(j)(S(j) +T(j))| |W
S
(j)S(j)| + |W
S
(j)T(j)|
|W
S
(j)S(j)| + |W
T
(j)T(j)|.
Prin urmare conditia
|W
S
S| + |W
T
T|

< 1
implica |W
S
(j)| < 1 si deci
min{|W
S
(j)|, |W
T
(j)|} < 1.
CAPITOLUL 3: LOOPSHAPING 5 1. Tehnici de loopshaping
Daca |W
S
(j)| > |W
T
(j)| se procedeaza similar.
Explicitam in continuare cateva inegalitati ce trebuie satisfacute de . Asa cum am
mai spus, ideea este sa obtinem relatii echivalente pe care trebuie sa le satisfaca L
(pentru simplitate omitem argumentul (j)).
(|W
S
| |W
T
|)|S| +|W
T
| (|W
S
| +|W
T
|)|S| +|W
T
|, (2)
(|W
T
| |W
S
|)|T| +|W
S
| (|W
S
| +|W
T
|)|T| +|W
S
|, (3)
|W
S
| +|W
T
L|
1 +|L|

|W
S
| +|W
T
L|
|1 |L||
. (4)
Primele perechi de inegalitati sunt o consecinta a relatiilor evidente: ||T| |S||
|S + T|(= 1) |T| + |S|. Al doilea sir de relatii rezulta similar cu primul sir prin
interschimbarea lui W
S
cu W
T
si a lui S cu T. Al treilea sir de relatii rezulta din
inegalitatile evidente |1 |L|| |1 + L| 1 +|L| aplicate lui .
CAPITOLUL 3: LOOPSHAPING 6 1. Tehnici de loopshaping
Ranam in continuare aceste relatii separat pe benzile de frecventa pe care:
a) |W
T
| < 1 sau b) |W
S
| < 1.
a) Cazul |W
T
| < 1. Din a doua inegalitate (2) rezulta ca daca
|W
S
| +|W
T
|
1 |W
T
|
|S| < 1 < 1 (5)
iar din prima inegalitate (2) rezulta ca daca
< 1
|W
S
| |W
T
|
1 |W
T
|
|S| < 1. (6)
Din a doua inegalitate din (4) rezulta ca daca
|L| >
|W
S
| + 1
1 |W
T
|
< 1 (7)
CAPITOLUL 3: LOOPSHAPING 7 1. Tehnici de loopshaping
iar din prima inegalitate rezulta ca daca
< 1 |L| >
|W
S
| 1
1 |W
T
|
. (8)
Cand avem |W
S
| >> 1, expresiile din membrul stang si cel drept din (5) si (6) se
apropie una de celalalta pana la coincidenta. Similar pentru relatiile (7) si (8).
De aici rezulta ca putem aproxima < 1 (in conditiile in care |W
S
| >> 1 > |W
T
|)
cu oricare dintre conditiile
|W
S
|
1 |W
T
|
|S| < 1, |L| >
|W
S
|
1 |W
T
|
. (9)
Observati ca (9) este asemanatoare cu conditia de performanta nominala pe care
am scris-o sub forma |W
S
S| < 1 cu exceptia faptului ca ponderea |W
S
| este
multiplicata cu factorul (supraunitar)
1
1|W
T
|
. Deci performanta robusta se
obtine printr-o performanta nominala cu o pondere mai mare !
CAPITOLUL 3: LOOPSHAPING 8 1. Tehnici de loopshaping
b) Cazul |W
S
| < 1. Se procedeaza de o maniera similara ca in cazul a) si se obtine
din a doua inegalitate (3) ca daca
|W
S
| +|W
T
|
1 |W
S
|
|T| < 1 < 1,
iar din prima rezulta ca daca
< 1
|W
T
| |W
S
|
1 |W
S
|
|T| < 1.
Similar din (4) rezulta succesiv ca daca
|L| <
1 |W
S
|
1 +|W
T
|
< 1
iar daca
< 1 |L| <
1 |W
S
|
|W
T
| 1
.
CAPITOLUL 3: LOOPSHAPING 9 1. Tehnici de loopshaping
Cand avem |W
T
| >> 1, expresiile din membrul stang si cel drept din cele doua
relatii de mai sus se apropie una de celalalta pana la coincidenta si deci
putem aproxima < 1 (in conditiile in care |W
T
| >> 1 > |W
S
|) cu oricare dintre
conditiile
|W
T
|
1 |W
S
|
|T| < 1, |L| <
1 |W
S
|
|W
T
|
. (10)
Deci performanta robusta se obtine prin stabilitate robusta cu pondere mai
mare ! Sintetizand cele doua cazuri obtinem tabelul:
|W
S
| >> 1 > |W
T
| |W
T
| >> 1 > |W
S
|
|L| >
|W
S
|
1|W
T
|
|L| <
1|W
S
|
|W
T
|
|W
S
|
1|W
T
|
|S| < 1
|W
T
|
1|W
S
|
|T| < 1
Tabelul 1
In particular, prima coloana arata ca daca |W
S
| >> 1 > |W
T
| amplicarea in bucla
deschisa trebuie sa nu e prea mica, i.e., |L| >
|W
S
|
1|W
T
|
iar daca |W
T
| >> 1 > |W
S
|
CAPITOLUL 3: LOOPSHAPING 10 1. Tehnici de loopshaping
amplicarea in bucla deschisa trebuie sa nu e prea mare, i.e., |L| <
1|W
S
|
|W
T
|
.
Din Figura 6 (Capitolul 2) rezulta ca tipic avem: |W
S
(j)| functie descrescatoare
de iar |W
T
(j)| functie crescatoare de . La frecvente joase (respectiv inalte)
avem:
|W
S
| > 1 > |W
T
|, (frecv. joase), (11)
|W
S
| < 1 < |W
T
|, (frecv. inalte). (12)
CAPITOLUL 3: LOOPSHAPING 11 1. Tehnici de loopshaping
2. Procedura (elementara) de loopshaping
Date initiale: Se dau P stabila si de faza minima, W
S
si W
T
functii pondere
satisfacand la frecvente joase (11) si la frecvente inalte (12).
1. Conform procedurii de loopshaping se traseaza diagrama Bode la frecv. joase
(acolo unde |W
S
| > 1 > |W
T
|) a lui
|W
S
|
1|W
T
|
si apoi diagrama Bode la frecv.
inalte (acolo unde |W
S
| < 1 < |W
T
|) a lui
1|W
S
|
|W
T
|
.
2. Pe aceasta diagrama se construieste diagrama Bode a unui sistem (realrational
|L|) ce satisface simultan: a) La frecvente joase este deasupra diagramei lui
|W
S
|
1|W
T
|
si este >> 1; b) La frecvente inalte este sub diagrama lui
1|W
S
|
|W
T
|
si
este << 1; c) La frecvente foarte inalte are o rata de rollo superioara sau
egala lui P (de preferat superioara cu cel putin 1 vezi Capitolul 1 si 2); d)
In zona de medie frecventa (acolo unde amplitudinea este 1) are o panta cat
CAPITOLUL 3: LOOPSHAPING 12 2. Procedura (elementara) de loopshaping
mai lina (uzual -20 db/dec, maxim absolut -40 db/dec) ratiunea pentru acest
lucru este legata de asigurarea stabilitatii interne si a fost explicata pe larg in
Capitolul 2 la teorema lui Bode.
3. Se obtine functia de transfer L a carei diagrama Bode corespunde cu diagrama
construita la punctul 2 si in plus este stabila si de faza minima, normalizand a.i.
L(0) > 0.
4. Se valideaza proiectarea de mai sus vericand ca pentru C =
L
P
obtinut sunt
vericate cerintele de stabilitate interna si respectiv < 1. In caz ca una dintre
aceste conditii nu este vericata se trece la reproiectare, mergandu-se in situatii
extreme chiar la realegerea ponderilor (vezi indicatiile din Capitolul 2).
CAPITOLUL 3: LOOPSHAPING 13 2. Procedura (elementara) de loopshaping
3. Exemple de loopshaping
Consideram ca avem un sistem nominal dat P stabil, de faza minima, strict
propriu, cu excesul polizerouri egal cu 1. Dorim sa proiectam un regulator C
care sa asigure performanta robusta in conditiile in care avem o incertitudinea
de model precizata de ponderea W
T
=
s+

B
M
As+
B
=
s+1
20(0.01s+1)
(ltru trecesus cu

B
= 20, A = 0.2, M = 20) avand diagrama Bode
CAPITOLUL 3: LOOPSHAPING 14 3. Exemple de loopshaping
30
25
20
15
10
5
0
5
10
15
20
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
10
2
10
1
10
0
10
1
10
2
10
3
10
4
0
30
60
90
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Bode Diagram
Frequency (rad/sec)
20 rad/s
Figura 1: Diagrama Bode pentru incertitudinea de model W
T
CAPITOLUL 3: LOOPSHAPING 15 3. Exemple de loopshaping
Aceasta pondere a fost aleasa a.i. sa avem un modul
1
M
= 0.05 la frecvente joase,
un modul de
1
A
= 5 la frecvente inalte si o frecventa
B
= 20 rad/s (vezi metoda
de constructie a ponderilor din Capitolul 2).
Cerinta de performanta este urmarirea referintelor de tip sinusoidal cu frecvente
intre 0 si 1 rad/s. Nu specicam de la inceput eroarea de urmarire pe care o
toleram ci mai degraba incercam sa determinam care este eroarea minima ce se
poate asigura in aceste conditii de incertitudini.
Ponderea W
S
o construim in consecinta de forma
|W
S
(j)| =

a, daca 0 1
0, in rest
unde asa cum am precizat il lasam pe a inca nespecicat.
In metoda de loopshaping singurul lucru pe care trebuie sa-l stim intr-o prima
faza a proiectarii este excesul polizerouri care va determina panta de rollo
(panta asimptotei de inalta frecventa in diagrama Bode). Acest lucru este necesar
intrucat L = PC (pe care il alegem prin loopshaping) trebuie sa aiba cel putin
acelasi exces polizerouri (pentru ca C = L/P sa rezulte propriu).
CAPITOLUL 3: LOOPSHAPING 16 3. Exemple de loopshaping
Pentru sistemul in bucla deschisa propunem pentru inceput o functie de transfer
simpla de tip ltru trecejos (vezi argumentele din Capitolul 2 privind forma dorita
a lui L) care sa aiba excesul polizerouri minim 1, i.e.
L(s) =
b
cs + 1
.
Alegem c = 1 a.i. |L| sa inceapa sa descreasca cat mai repede posibil in
apropierea marginii superioare a benzii de frecvente in care opereaza sistemul i.e.
[0, 1]. Pentru urmarire buna dorim ca b sa e cat mai mare posibil dar nu mai mare
decat ne permite conditia de performanta robusta la frecvente inalte (coloana 2 a
Tabelului 1). Din tabel rezulta ca b trebuie sa satisfaca
|L|
1 |W
S
|
|W
T
|
=
1
|W
T
|
, 20
CAPITOLUL 3: LOOPSHAPING 17 3. Exemple de loopshaping
sau inlocuind explicit valorile
|b|
|j + 1|
|j + 1|
|0.2j + 20|
1, 20
obtinem pentru b = 20

1.04 20. Avem prin urmare

L(s) =
20
s + 1
.
Pentru acest L sistemul nominal in bucla inchisa este intern stabil (Nu se
simplica polizerouri instabile in produsul PC deoarece P este stabil si de faza
minima si in plus
1 + PC = 1 + L = 1 +
20
s + 1
=
s + 21
s + 1
nu are zerouri in Re s 0).
Vericam in continuare ce nivel de performanta (robusta) am atins folosind prima
CAPITOLUL 3: LOOPSHAPING 18 3. Exemple de loopshaping
coloana din Tabelul 1. Pentru aceasta alegem cea mai mare valoare a lui a a.i.
|L|
|W
S
|
1 |W
T
|
=
a
1 |W
T
|
, 1.
Functia
a
1 |W
T
(j)|
este monoton crescatoare pe [0, 1] (pentru ca se observa din Figura 1 ca |W
T
(j)|
este monoton crescatoare pe [0, 1]) iar L(j) este monoton descrescatoare. Deci
a se gaseste rezolvand
|L(j1)| =
a
1 |W
T
(j1)|
.
Inlocuind valorile numerice obtinem
20

2
=
10

2a
10

2 1
CAPITOLUL 3: LOOPSHAPING 19 3. Exemple de loopshaping
care are solutia a 13.14.
Ramane sa validam proiectarea vericand conditia < 1 sau, echivalent,
|W
S
(j)S(j)| +|W
T
(j)T(j)| < 1, . (13)
Valoarea maxima a functiei din stanga este 0.92 (se poate determina analitic sau
trasand grac) si deci conditia este vericata.
Alternativ putem cere sa se determine a maxim pentru care conditia (13) sa e
indeplinita (cat rezulta a ?).
Ce am obtinut ? Pentru ponderea
|W
S
(j)| =

13.14, daca 0 1,
0, in rest,
putem lua L(s) =
20
s+1
pentru a obtine performanta robusta. Eroarea maxima
de urmarire este sup
t
|(t)| sup
[0,1]
|S(j)| sup
[0,1]
1
|W
S
(j)|
=
1
13.15
=
7.6%, unde pentru prima inegalitate am folosit elementul (2,2) al Tabelului 1 din
CAPITOLUL 3: LOOPSHAPING 20 3. Exemple de loopshaping
Capitolul 1.
Sa presupunem ca aceasta eroare de urmarire este prea mare. Pentru a reduce
aceasta eroare trebuie sa-l facem pe |L| mai mare pe banda de frecvente [0, 1]
(fara a-l mari pe banda de frecvente pe care apare incertitudinea de model). De
exemplu luam
L(s) =
s + 10
s + 1
20
s + 1
.
Factorul nou
s+10
s+1
are modulul aproximativ 10 pe banda [0, 1] si scade la aproximativ
1 deasupra frecventei de 10 rad/s).
Sistemul nominal in bucla inchisa este din nou intern stabil. Daca luam W
S
ca
mai inainte si calculam noul a obtinem a 93.48. Inegalitatea (13) este din nou
vericata (se verica grac sau analitic din nou). Eroarea de urmarire satisface
|(t)|
1
93.46
= 1.07%.
Regulatorul cerut este dat de C =
L
P
! Observati ca pana in faza aceasta nici nu
am avut nevoie sa-l stim pe P explicit ci numai caracteristicile precizate in enunt !
Observatie nala: Problema de mai sus este extrem de simpla intrucat zonele de
CAPITOLUL 3: LOOPSHAPING 21 3. Exemple de loopshaping
joasa si respectiv inalta frecventa sunt bine separate si cerintele nu sunt in mare
competitie in zona de medie frecventa !
CAPITOLUL 3: LOOPSHAPING 22 3. Exemple de loopshaping
4. Alte probleme
Problema 1: Demonstrati urmatoarele relatii pentru marginea de amplicare si
marginea de faza:
MA
1
1MV
, MF 2 arcsin
MV
2
MV [rad]
MA 1 +
1
T

, MF 2 arcsin
1
2T

1
T

[rad].
Rezolvare: Pentru a obtine relatiile pentru marginea de amplicare observam ca
L(j
180
) =
1
MA
(intrucat MA =
1
|L(j
180
)|
si L este real negativ la
180
). De
aici obtinem
T(j
180
) =
1
MA 1
, S(j
180
) =
1
1
1
MA
de unde inegalitatile pentru marginea de amplicare rezulta imediat tinand cont
ca MV =
1
S

. Pentru a obtine formulele pentru marginea de faza observam din

CAPITOLUL 3: LOOPSHAPING 23 4. Alte probleme
Figura 2 ca |S(j
t
)| =
1
|1+L(j
t
)|
=
1
|1L(j
t
)|
si obtinem
|S(j
t
)| = |T(j
t
)| =
1
2 sin(
MF
2
)
(14)
de unde inegalitatile dorite rezulta imediat.
CAPITOLUL 3: LOOPSHAPING 24 4. Alte probleme
MF/2
L(j ) t
-1-L(jt)
-1
Im
Re
Figura 2: Pentru
t
avem |1 + L(j
t
)| = 2 sin
MF
2
CAPITOLUL 3: LOOPSHAPING 25 4. Alte probleme
Problema 2: Demonstrati ca pentru sistemele care satisfac MF < 90
o
avem

B
<
t
<
BT
.
Avem |L(j
t
)| = 1 a.i. S(j
t
) = T(j
t
). Prin urmare cand MF = 90
o
obtinem
S(j
t
) = T(j
t
) = 0.707 (vezi relatia (14)) si avem ca
B
=
BT
=
t
. Daca
MF < 90
o
obtinem ca S(j
t
) = T(j
t
) > 0.707 si deoarece
B
este frecventa la
care |S(j)| trece crescator prin 0.707 rezulta automat
B
<
t
. Similar, deoarece

BT
este frecventa la care |T(j)| trece descrescator prin 0.707 rezulta automat

BT
>
t
.
CAPITOLUL 3: LOOPSHAPING 26 4. Alte probleme