1.

INTRODUCERE
1.1. Terminologia de baz
Elemente i articulaii:
Elementele sunt prile solide ale structurii unui robot iar articulaiile sunt
prile mobile prin care se realizeaz cuplarea ntre ele a dou elemente
consecutive. Articulaiile mai sunt numite i cuple care pot fi dou tipuri. Cupl
de translaie i cupl de rotaie.
Grad de libertate:
Fiecare articulaie a unui robot introduce un singur grad de libertate. Aceasta
poate s fie o translaie de-a lungul axei de micare a articulaiei sau o rotaie
n urul acestei axe. !oboii n mod tipic sunt prevzui cu " sau # grade de
mobilitate.
Grad de mobilitate:
Atunci c$nd se vorbete despre numrul totatal al micrilor independente ale
unui robot% n loc de grad de libertate se utilizeaz termenul de grad de
mobilitate. &remele ' grade de mobilitate asigur poziionarea n spaiul '(%
p$n c$nd ultimele ) sau ' orientarea corespunztoare a obiectului
manipulat. # grade de mobilitate% adic # micri independente
corespunztoare celor # articulaii permite robotului at$t deplasarea obiectului
manipulat n orice punct din spaiul su de lucru c$t i orientarea dorit a
obiectului n acest punct. " grade de mobilitate introduce o restricie n
orientare. !oboii cu " grade de mobilitate sunt utilizate n general pentru
manipularea unor scule cum ar fi electrodul de sudur.
Punct caracteristic*
Este un punct ataat obiectului manipulat. +n conducerea unui robot se pune
problema urmririi evoluiei n timp i spaiu a poziiei punctului caracteristic.
Punctul de scul:
+n cazul roboilor dotai cu dispozitive de pre,ensiune -pre,ensare.prindere%
apucare/% punctul caracteristic coincide -n maoritatea cazurilor/ cu punctul
de scul -0C& - 0oll Centre &oint/. Acesta se alege la milocul distanei dintre
cele dou degete. &oziia punctului de scul% fa de baza robotului poate fi
exprimat n coordonate carteziene% cilindrice% sferice% etc.% coordonate
dependente de tipul robotului. &oziia punctului de scul depinde i de
mrimea respectiv de tipul dispozitivului de pre,ensiune. 1a nlocuirea
acestuia cu un alt dispozitiv de pre,ensiune trebuie reprogramat poziia
punctului de scul.
Fig.2.
Spaiul de lucru:
Este totalitatea acelor poziii din urul robotului care pot fi atinse de ctre
punctul caracteristic sau punctul de scul printr-o programare adecvat.
Forma spaiului de lucru depinde de tipul robotului.
Fig.).
)
Viteza robotului:
3iteza robotului se refer la viteza maxim care poate fi atins de punctul
caracteristic sau punctul de scul sau de ctre o anumit articulaie.
Greutatea maxim manipulat*
4e refer la acea greutate maxim care poate fi manipulat de robot fr
deteriorarea acestuia sau fr o reducere drastic a preciziei de poziionare.
+n greutatea maxim manipulat este inclus at$t greutatea obiectului c$t i
greutatea dispozitivului de pre,ensiune.
Coordonate:
&entru deplasarea programat a obiectelor este necesar definirea poziiilor.
+n acest scop pot fi utilizate diferite tipuri de coordonate* Coordonate
carteziene sau cordonate c.c.c.
Fig.'.
Coordonatele cartezine x% 5% z indic poziia relativ a punctului caracteristic
& fa de sistemul de coordonte 6
7
8
7
9
7
legat de baza robotului. (efapt x% 5 i z
indic distana punctului & fa de originea :
7
msurat de-a lungul axelor 6
7
%8
7
respectiv 9
7
.
Fig.;.
Coordonatele c.c.c. indic poziiile relative -lineare sau ung,iulare/ ale
elementelor robotului% fa de poziiile lor de origine. (e exemplu
)
indic poziia
ung,iular a elementului ) fa de poziia de origine -n cazul din fig. poziia
orizontal/. Adic arat cu ce ung,i s-a rotit elementul ) fa de poziia de origine.
'
(ac poziia elementului) coincide cu poziia de origine atunci
)
.7.
Rezoluie:
!ezoluia se refer la un numr limitat de poziii care pot fi programate i
atinse de robot. Aceste poziii sunt n general la distane ! egale 7%2 <7%" mm.
Fig.".
1.2 SISTEM ROBOT DE BAZ
&entru exemplificarea componentelor unui sistem robot de baz% s considerm
un proces te,nologic robotizat de asamblare.
;
Fig.#. Exemplu de proces te,nologic robotizat
Este cazul unui robot industrial != din fig.#. care trebuie s introduc nite
pini n dou guri ale unui obiect prismatic. &inii sosesc n dreptul robotului pe o
band transportoare a unui conveior. &oziia i orientarea pinilor pe banda
transportoare este sesizat prin intermediul unei camere de luat vederi CA>.
Camera de luat vederi este n legtur cu un Calculator de Prelucrare a
Imaginilor ! C"IM iar micrile robotului sunt comandate -conduse/ prin intermediul
unui Echipament de Conducere Robot ECR #Robo$ Con$roller ! ROC%.
&rocesul te,nologic robotizat% pentru a avea o form de reprezentare c$t mai
adecvat n ?memoria@ EC! este mprit n etape de operaii tehnologice
succesive bine determinate. +n exemplul ales etapele procesului te,nologic se
succed dup cum urmeaz*
2. Conveiorul primete de la EC! un semnal de pornire i se oprete n momen-
tul n care calculatorul C&=> raporteaz c un pin a fost detectat pe cureaua
"
transportoare. Acest calculator determin poziia i orientarea pinului pe
curea.
). Folosind informaiile furnizate de calculatorul C&=> se comand apropierea
gripper-ului -mecanismului de pre,ensiune/ p$n deasupra pinului.
'. Aripper-ul apuc pinul.
;. 4e ridic pinul de pe cureaua transportoare.
". 4e comand deplasarea dispozitivului de g,idare p$n c$nd gripper-ul% cu
pinul apucat% aunge la gaura obiectului prismatic.
#. 4e oprete micarea dispozitivului de g,idare n momentul contactului pinului%
apucat de gripper% cu gaura.
B. 4e orienteaz pinul dup direcia axei gurii.
C. 4e insereaz pinul n gaur i se elibereaz din gripper.
D. 4e ndeprteaz dispozitivul de g,idare de obiectul prismatic.
+n continuare se comand operaia pentru inserarea unui nou pin n cea de-a
doua gaur% cu observaia c operaia 2 poate fi executat n paralel pentru cel de-al
doilea pin n timpul execuiei operaiilor ;-D pentru primul pin.
&unerea n micare a elementelor robotului se realizeaz de ctre
Echipamentul de Conducere Robot -ECR% care pe baza pe baza informaiilor
preluate de la calculatorul C&=>% respectiv de la senzori i traductoare cu care este
dotat robotul% comand motoarele de acionare% de la nivelul fiecrei articulaii%
adic de la nivelul fiecrei cuple cinematice conductoare.
Cutia de Instruire Robot -0eac, =n Eox/ este utilizat pentru memorarea
unor poziii fixe% care nu depind de etapele anterioare ale procesului de fabricaie.
2. TI"URI DE ROBO&I
Exist dou mari categorii de roboi*
2. roboi staionari% care au mereu o poziie fix i bine determinat% n cadrul ,alei
industriale% i
). roboi mobili, mai ales din categoria robocarelor% care pe l$ng operaii de
manipulare piese mai realizeaz i transportul automat% fr intervenia
#
operatorului uman% n cadrul ntreprinderii sau n cadrul ,alei industriale
2.1. TI"URI DE ROBO&I STA&IONARI
+n funcie de tipul spaiului de lucru descris de primele ' articulaii ale robotului
deosebim*
Robot cartezian cu spaiul de lucru prismatic -robot suspendat% robot
gantr5/F
Robot cilindric cu spaiul de lucru sub forma unui cilindruF
Robot seric cu spaiul de lucru sfericF
Robot articulat cu spaiul de lucru tot sferic dar deformat.
B