Procesamiento PPP de Observaciones Gnss Utilizando Software Libre Rtklib

UNIVERSIDAD DE SANTIAGO DE CHILE
FACULTAD DE INGENIERA
DEPARTAMENTO DE INGENIERA GEOGRFICA

PROCESAMIENTO PPP DE OBSERVACIONES GNSS
UTILIZANDO SOFTWARE LIBRE RTKLIB

MAURICIO ERNESTO PAREDES WIEDEHOLD

Profesor gua: MSc. Ariel Silva Hidalgo

Trabajo de Titulacin presentado en
conformidad a los requisitos para
obtener el Ttulo de Ingeniero de
Ejecucin en Geomensura

Santiago Chile
2013

Mauricio Ernesto Paredes Wiedehold
Se autoriza la reproduccin parcial o total de esta obra, con fines acadmicos, por cualquier forma, medio
o procedimiento, siempre y cuando se incluya la cita bibliogrfica del documento.

i

DEDICATORIA

Este trabajo significa un cierre a una de esas etapas que se pueden
considerar importantes, dentro de la cual viv experiencias excelentes y otras no
tanto, sin embargo todas dejaron algo en m, as como la gente que conoc, lo
que me hace sentir muy agradecido y satisfecho con lo que encontr en mi
camino, es por esto siento el gusto de dar gracias a todos ellos no solo por ser
parte de esta ya nombrada etapa, sino por haber contribuido en que yo est
donde ahora estoy. Especialmente nombrar a mi madre, la cual me enseo mis
primeros pasos para enfrentar la vida, quien con su apoyo incondicional
siempre me sac a delante y con su cario de madre nunca necesit otra luz.
Tambin mencionar a mi padre por sembrar en m la semilla del amor por el
conocimiento y las cosas lindas de la vida. Mi mama quien me ha brindado
siempre un apoyo absoluto. Mi Tata, tas y primos que con su cario y
dedicacin me han ayudado a lograr lo que soy, Mi abuela la que no se
encuentra hoy. Adems nombrar a Paula Gmez, quien me ha dado una mano
donde no la he encontrado y una sonrisa en medio de la tristeza y a Samy
Castro por ausentarme de mis demonios cuando lo necesit. Agradezco a todos
ellos por hacer de m caminar una de las mejores caricias. Finalmente nombrar
a la gente que signific algo importante dentro de esta poca como la Rita, el
Chepas, Pato Anacleto, Daniel Adolfo, quienes me acompaaron cuando lo
necesit y con los cuales gener un vnculo que trascender. Podra nombrar a
un milln de personas ms pero el espacio no alcanzara. Para todo ellos va
este paso tan significativo y gratificante.

Mauricio Ernesto Paredes Wiederhold

ii

AGRADECIMIENTOS

En este proceso, hubo grandes personas involucradas, dentro de los
cuales les puedo agradecer a Ariel Silva por el tiempo y toda la buena voluntad
que se puede esperar en un profesor, adems de su conocimiento el que nunca
fue negado. Eleazar Quiimil por su dedicacin, su disposicin y por las largas
conversaciones realizadas. M Carolina Valderas por su buena onda, por
ofrecer la oportunidad de realizar las pruebas en la Universidad de Chile.
Tambin agradecer a patricio Anacleto y Paula Gmez por realizar las
gestiones de impresiones y papeleo en la universidad mientras yo tuve que
trabajar. Para todos ellos y muchos ms va este agradecimiento, porque sin
ellos esto no hubiese sido igual.

Quien "no encaja en el mundo"
est siempre cerca de encontrarse a s mismo.
Hermann Hesse.

iii

TABLA DE CONTENIDOS

CAPITULO I INTRODUCCIN 1
1.1. Antecedentes generales 1
1.2. Estado actual del problema 1
1.3 Hiptesis 2
1.4. Objetivos 2
1.4.1. Objetivo general 2
1.4.2. Objetivos especficos 3
1.5. Contribucin y productos esperados 3

CAPITULO II MARCO TERICO 4
2.1. Sistemas de referencia 4
2.1.1. Sistemas de referencia terrestre convencional (CTRS) 5
2.1.2. International Terrestrial Reference System (ITRS) 5
2.1.3. International Terrestrial Reference Frame (ITRF) 6
2.1.4. Sistema de Referencia Geocntrico para las Amricas
(SIRGAS) 10
2.1.5. SIRGAS CON 11
2.2. Sistema Global de Navegacin por Satlite (GNSS) 14
2.2.1. Global Position System (GPS) 15
2.2.2. Global Navigation Satellite System (GLONASS) 16
2.2.3. BeiDou 17
2.2.4. Galileo 17
2.3. Seal GNSS 18
2.3.1. Seal GPS 18
2.3.2. Seal GLONASS 20
2.4. Posicionamiento por satlite 21
2.4.1. Observables 21
iv

2.4.2. Formas de posicionamiento 22
2.4.3. Errores de las observaciones GNSS 30
2.5. Networked Transport of RTCM Via Internet Protocol (NTRIP) 39
2.5.1. Componentes NTRIP 39
2.5.2. Factores que afectan las observaciones con mtodo
NTRIP 40
2.6. Posicionamiento por punto preciso 41
2.6.1. Antecedentes generales 41
2.6.2. Ecuaciones de observacin 43
2.6.3. Correcciones para el mtodo PPP 44
2.6.4. Tipos de posicionamiento PPP 49
2.7. Formato RTCM 51
2.7.1. Versiones RTCM 51
2.7.2. Tipos de mensaje RTCM 53
2.7.3. State Space Representation (SSR) 55

CAPITULO III RTKLIB 58
3.2. Caractersticas y compatibilidades 58
3.3. Funciones y aplicaciones 60

CAPITULO IV DESARROLLO 65
4.2. PPP en tiempo real para estaciones de referencia continua 66
4.2.1. Configuracin RTKNAVI 68
4.3. PPP en tiempo real de estacin de referencia CONZ por medio de
RTKNAVI 78
v

4.4. PPP en tiempo real en modo esttico y cinemtico de la estacin
DGF2 por medio de RTKNAVI mientras se le inducen
movimientos 81
4.5. PPP en post proceso en mtodo esttico de la estacin CONZ y
estaciones de GEOCOM, por medio de RTKPOST 83
4.5.1. Configuracin RTKPOST 84

CAPITULO V RESULTADOS 88
5.1. Resultados prueba con estaciones de referencia continua de empresa
Geocom 88
5.1.1. TALC 89
5.1.2. SNTI 90
5.1.3. EILA 92
5.1.4. CSNO 94
5.2. Resultados Prueba procesamiento PPP en tiempo real con estacin
CONZ 95
5.2.1. Observacin con sistema GPS 96
5.2.2. Observacin con sistema GPS y GLONASS 97
5.3. Resultados prueba de procesamiento PPP en tiempo real de estacin
de referencia continua DGF2 97
5.3.1. PPP en tiempo real mtodo esttico 98
5.3.2. PPP en tiempo real en mtodo cinemtico 99
5.3.3. PPP en tiempo real, ambos mtodos 100
5.3.4. Velocidades 101
5.4. Resultados PPP post proceso estaciones de referencia continua de
Geocom y CONZ con aplicacin RTKPOST 103
5.4.1. CONZ 104
5.1.1. TALC 105
vi

5.1.2. SNTI 106
5.1.3. EILA 107
5.1.4. CSNO 108

CAPITULO VI ANLISIS DE RESULTADOS 110
6.1. Prueba con estaciones de referencia continua de empresa
Geocom 110
6.2. PPP en tiempo real para estacin de referencia CONZ por medio de
RTKNAVI 112
6.3. PPP en tiempo real en modo esttico y cinemtico por medio de
RTKNAVI con movimientos inducidos en estacin DGF2 113
6.4. PPP post proceso de estaciones de referencia continua de Geocom y
CONZ con la aplicacin RTKPOST 115

CAPITULO VII CONCLUSIONES 117

BIBLIOGRAFA 120

vii

INDICE DE TABLAS

CAPITULO II
Tabla N2.1 Tipos de posicionamiento 23
Tabla N2.2 Errores de observacin 31
Tabla N 2.3 Errores de la lnea base 32
Tabla N 2.4 Offset centro de fase satlites 33
Tabla N 2.5: Correcciones en el mtodo PPP 45
Tabla N 2.6 Tipos de mensajes RTCM en las versiones 2.0 a la 2.3 53
Tabla N2.7 Tipos de mensajes RTCM en la versin 3.0 55
Tabla N2.8 Tipos de mensaje RTCM v.3 + SSR 57

CAPITULO III
Tabla N 3.1 Funciones RTKLIB 60

CAPITULO IV
Tabla N 4.1: Resultados PPP, coordenadas geocntricas, utilizando mtodo
RTX para el da 01-01-2014 67
Tabla N 4.2 Resultados PPP, coordenadas geodsicas, utilizando mtodo RTX
para el da 01-01-2014 67
Tabla N 4.3 Coordenadas estaciones de referencia continua Geocom 68
Tabla N 4.4 Coordenadas CONZ semana GPS N 1773 obtenidas de
SIRGAS.ORG 78
Tabla N 4.5 Coordenadas DGF2 81
Tabla N4.6 Coordenadas CONZ 84
Tabla N4.7 Coordenadas Estaciones de referencia continua Geocom 84

CAPITULO V
Tabla N5.1Resultados TALC. Coord. Topocntricas 90
viii

Tabla N5.2 Resultados TALC. Coord. Geocntricas 90
Tabla N5.3 Exactitud TALC. Con respecto a red GNSS Geocom 90
Tabla N5.4 Resultados SNTI. Coord. Topocntricas 91
Tabla N5.5 Resultados SNTI. Coord. Geocntricas 92
Tabla N5.6 Exactitud SNTI. Con respecto a red GNSS Geocom 92
Tabla N5.7 Resultados EILA. Coord. Topocntricas 93
Tabla N5.8 Resultados EILA. Coord. Geocntricas 93
Tabla N5.9 Exactitud SNTI. Con respecto a red GNSS Geocom 94
Tabla N5.10 Resultados CSNO. Coord. Topocntricas 95
Tabla N5.11 Resultados CSNO. Coord. Geocntricas 95
Tabla N5.12 Exactitud CSNO. Con respecto a red GNSS Geocom 95
Tabla N5.13 Resultados CONZ. Coord. Topocntricas 97
Tabla N5.14 Resultados estadsticos CONZ Para coordenadas
Geocntricas. 104
Tabla N5.15 Diferencia CONZ RTKPOST Coordenada Geocom 105
Tabla N5.16 Resultados estadsticos TALC para coordenadas
Geocntricas. 105
Tabla N5.17 Diferencia TALC RTKPOST Coordenada Geocom 106
Tabla N5.18 Resultados estadsticos SNTI para coordenadas
Geocntricas. 107
Tabla N5.19 Diferencia SNTI RTKPOST Coordenada Geocom 107
Tabla N5.20 Resultados estadsticos EILA para coordenadas
Geocntricas. 108
Tabla N5.21 Diferencia EILA RTKPOST Coordenada Geocom 108
Tabla N5.22 Resultados estadsticos CSNO para coordenadas
Geocntricas. 109
Tabla N5.23 Diferencia CSNO RTKPOST Coordenada Geocom 109

ix

INDICE DE ILUSTRACIONES

CAPITULO II
Imagen 2.1 Estaciones ITRF2005, segn el nmero de tcnicas espaciales
utilizadas 7
Imagen 2.2: Campo de velocidades ITRF2008 8
Imagen 2.3 red SIRGAS CON 13
Imagen 2.4 Posicionamiento absoluto 27
Figura 2.5. Posicionamiento diferencial 28
Figura 2.6 Refraccin atmosfrica 35
Figura 2.7 Geometra PPP 42

CAPITULO III
Imagen 3.1 RTKLAUNCH 60
Imagen 3.2 RTKNAVI 61
Imagen 3.3 STRSVR 62
Imagen 3.4 RTKPOST 62
Imagen 3.5 RTKCONV 63
Imagen 3.6 RTKPLOT 63
Imagen 3.7 RTKGET 64
Imagen 3.8 NTRIP Browser 64

CAPITULO IV
Imagen 4.1 RTKNAVI, Configuraciones 69
Imagen 4.2 RTKNAVI, Configuraciones 70
Imagen 4.3 RTKGET, descarga IGS08_1771.atx 71
Imagen 4.4 NTRIP Client Options, RTKNAVI 73
x

Imagen 4.5 NTRIP Browser, RTKNAVI 74
Imagen 4.6 NTRIP Client Options, RTKNAVI 75
Imagen 4.7 NTRIP Browser, RTKNAVI 75
Imagen 4.8 RTKPLOT Cortes del stream de datos, RTKNAVI 76
Imagen 4.9 RTKNAVI 77
Imagen 4.10 Options RTKNAVI (GPS y GPS+GLONASS) 79
Imagen 4.11 NTRIP Client Options Rover, RTKNAVI (Mountpoint CONZ0) 80
Imagen 4.12 NTRIP Client Options Corrections, RTKNAVI (Mountpoint
CONZ0) 80
Imagen 4.13 Options RTKNAVI (PPP Static y PPP Kinematic) 82
Imagen 4.14 RTKGET, Descarga archivo OBS de la estacin CONZ 83
Imagen 4.15 RTKPOST, Ingreso de archivos para post proceso PPP estacin
CONZ 86
Imagen 4.16 RTKPOST, post proceso PPP estacin CONZ 87

CAPITULO V
Imagen 5.1 RTKPLOT, Grfico PPP-RT Estacin de referencia continua
TALC 89
Imagen 5.2 RTKPLOT, Grfico componentes convergidas 89
SNTI 91
EILA 93
CSNO 94
xi

CSNO 96
Imagen 5.11 RTKPLOT, Grfico PPP-RT Estacin de referencia continua DGF2
mtodo esttico 98
mtodo esttico Componentes convergidas 98
mtodo cinemtico 99
Imagen 5.14 RTKPLOT, Grfico PPP-RT, DGF2, mtodo cinemtico
componentes convergidas 99
Imagen 5.15 RTKPLOT, Grfico PPP-RT, DGF2, ambos mtodo 100
Imagen 5.16 RTKPLOT, Grfico PPP-RT, DGF2, mtodo esttico y cinemtico
componentes convergidas 100
Imagen 5.17 RTKPLOT, Grfico PPP-RT, DGF2, cortes del stream de datos,
mtodo esttico y cinemtico 101
Imagen 5.18 RTKPLOT, velocidades. Movimiento en mtodo esttico
Fuente: Elaboracin propia 102
Imagen 5.19 RTKPLOT, velocidades. Movimiento en mtodo cinemtico 102
Imagen 5.20 RTKPLOT, velocidades. Movimiento en ambos mtodos 103
Imagen 5.21 RTKPLOT, Post proceso estacin de referencia continua
TALC 104
TALC 105
SNTI 106
xii

SNTI 107
SNTI 108

xiii

RESUMEN

Con el desarrollo tecnolgico que vive hoy en da la sociedad, surgen
nuevos mtodos de medicin y mejoras en el posicionamiento satelital, esto ha
impulsado la creacin de distintos software que faciliten dichas mediciones,
como por ejemplo RTKLIB, un software de distribucin libre, el cual presta
servicios de posicionamiento como otros dentro del mbito de las mediciones.

Este trabajo presenta las bases fundamentales de RTKLIB en sus distintas
aplicaciones enfocado al posicionamiento PPP, mtodo que ha experimentado
importantes avances en materia de precisin, exactitud y forma de obtencin de
los resultados. Para esto se realizaron distintas pruebas utilizando dicho mtodo
en post proceso y tiempo real. Una de ellas con las estaciones de referencia
continua de la empresa Geocom, a las cuales se realizaron observaciones con
PPP en tiempo real y en otra ocasin con PPP en post proceso, adems se
analiz la respuesta del software frente a la medicin de la antena DGF2 de la
Universidad de Chile mientras esta se encontr en movimiento. Comparando
los resultados con datos debidamente validados.

Finalmente el desarrollo de esta labor contribuye tanto en la validacin del
software RTKLIB, como en los distintos mtodos considerados aqu, dando a
conocer alternativas gratuitas y tiles en este aspecto.

PALABRAS CLAVES
GNSS
PPP en tiempo real
PPP en post proceso
RTKLIB

xiv

ABSTRACT

With the technological advance living today this society, new methods of
measuring arise and improvements to methods existing, this has prompted the
creation of various software to facilitate these measurements , such as RTKLIB ,
a free software, which positioning serves as others within the field of
measurement.

This paper presents the fundamentals bases of RTKLIB operation in its
differents funtions, focused in PPP positioning, method which has undergone
major advances in precision , accuracies and method of obtaining results. For
this, various tests were conducted using the method in post - process and real
time. One with the stations continuing reference of Company Geocom , to which,
were performed observation with PPP in real time and at another time with PPP
in post - process, also analyzed the response of the software in the tested while
antenna measurement DGF2 University of Chile found this while moving.
Comparing the results with properly validated data.

Finally the development of this work contributes both in the validatin of
software RTKLIB as in the different methods considered here, announcing free
and uses alternatives in this aspect

KEYWORDS
GNSS
PPP in real time
PPP post processing
RTKLIB
1

CAPITULO I INTRODUCCIN
1.1. ANTECEDENTES GENERALES

El posicionamiento ha ido en constante evolucin, llegando a niveles de
precisin que permiten enfrentar casi cualquier desafo. En la actualidad existen
distintos mtodos que buscan dicho objetivo, donde el posicionamiento por
satlites es uno de ellos, mtodo en el que se ocupan receptores, los cuales
colectan informacin proveniente de estos satlites para posteriormente ser
procesada. El posicionamiento satelital consta de distintos tipos, donde
dependiendo de estos se realizarn ciertos tipos de procesamientos y
correcciones respectivamente y as obtener soluciones aceptables. Sin
embargo, estas precisiones difieren en cada uno de estos mtodos utilizados
(desde milimtricas a mtricas), al igual que las restricciones de cada uno
(tiempos de captura de datos, cobertura, costos, entre otros.).

1.2. ESTADO ACTUAL DEL PROBLEMA

Hoy en da existen dos tipos de posicionamiento por satlite: el absoluto
(autnomo) donde se utiliza slo un receptor GNSS y el relativo en el que se
deben ocupar dos o ms receptores. PPP es uno de los mtodos de
posicionamiento de tipo absoluto y que est irrumpiendo con gran aceptacin
debido a la facilidad que presenta para observar y calcular, esto es gracias a los
ltimos avances en la distribucin de efemrides precisas para ser utilizadas en
post proceso o en tiempo real, as como tambin en la facilidad para adquirir
correcciones de reloj. Adems, el PPP tiene la ventaja de no necesitar una
estacin base como lo hace el mtodo diferencial, anulando las limitaciones
propias de la longitud lnea base Cabe indicar que los tiempos de convergencia
2

estn relacionados a las precisiones obtenidas, esto significa que a un mayor
tiempo se obtendr mayor precisin (hasta cierto lmite, ya que presenta
caractersticas asintticas). Por otro lado, existe la posibilidad de utilizar un
protocolo llamado NTRIP, el cual permite recibir y/o enviar observables brutos
GNSS, efemrides precisas y correcciones de reloj. Este resulta de gran utilidad
para las observaciones en tiempo real (como por ejemplo el PPP en tiempo
real), al mismo tiempo cabe destacar que en la actualidad se cuenta con una
gran facilidad de obtener datos difundidos por internet y de tener accesibilidad a
este va telefona mvil, incrementando los avances y desarrollos de algoritmos
y software en PPP-RTK, como el software RTKLIB que se trata de un paquete
de programas ejecutables y de cdigo abierto, con mltiples funciones,
proporcionando la posibilidad de efectuar PPP en post-proceso y en tiempo real
entre otras aplicaciones.

1.3. HIPTESIS

RTKLIB es un software capaz de obtener soluciones precisas y as lograr
la automatizacin del posicionamiento por medio del mtodo de PPP post
proceso y PPP en tiempo real.

1.4. OBJ ETIVOS

1.4.1. OBJ ETIVO GENERAL

Presentar y validar las bases tcnicas y aplicadas del software RTKLIB por
medio del posicionamiento y/o monitoreo de estaciones de referencia continua
con el mtodo PPP en post-proceso y tiempo real.
3

1.4.2. OBJ ETIVOS ESPECIFICOS

Estudiar, comparar y analizar el posicionamiento PPP en tiempo real
por medio de RTKNAVI en estaciones de referencia continua
Anlisis del comportamiento del software RTKLIB frente al sistema
satelital GLONASS.
Analizar la respuesta del software RTKLIB frente a una estacin en
movimiento
Obtencin de soluciones por medio de Post-procesamiento PPP con la
aplicacin RTKPOST de observaciones GNSS de distintas estaciones
de referencia continua.

1.5. CONTRIBUCIN Y PRODUCTOS ESPERADOS

Se busca validar el software libre RTKLIB como opcin alternativa para
procesar observaciones GNSS indicando su aplicabilidad en distintos
escenarios de la topografa y la geodesia como puede ser el monitoreo,
aplicaciones topogrficas y/o geodsicas.

4

CAPITULO II MARCO TERICO

2.1. SISTEMAS DE REFERENCIA

Se entiende por sistema de referencia como una definicin de
estndares, parmetros y modelos, primordialmente, que sirven como base
para la representacin de la geometra de la superficie terrestre y su variacin
en el tiempo. (P.ej., velocidad de la luz c0, parmetro gravitacional estndar
GM, modelos de la relatividad especial y general, modelos de la atmsfera
(ionosfera y troposfera), sistema de coordenadas cartesianas tridimensionales
ortogonales con variacin temporal consistente con la rotacin de la Tierra).
(Drewes, 2011) Por lo tanto, este recurso matemtico permitir establecer
coordenadas en la superficie terrestre, ya que dicho sistema contempla ejes
coordenados en el espacio, cuyo origen se encuentra determinado, al igual que
su escala, orientacin y plano principal. Sin embargo, este no se encuentra
materializado en una realidad fsica, sino que es de carcter netamente terico.
Por otra parte, gracias a estas definiciones adems de obtener las posiciones
nombradas sobre la superficie de la Tierra, tambin se podrn cuantificar los
movimientos sobre esta describiendo sus procesos fsicos. Como la Tierra no
cuenta con una forma armnica, esto toma un papel fundamental para facilitar
clculos sobre ella. Entonces a partir de esto se podr definir un Sistema de
Referencia Terrestre Convencional (CTRS)

5

2.1.1. Sistema de Referencia Terrestre Convencional (CTRS)

Este representa un sistema de referencia cuyos parmetros tericos son
especificados concretamente cumpliendo lo siguiente:

El origen se encontrar en el geocentro de la Tierra incluyendo
atmsferas y ocanos.
Es centrado y fijo a la Tierra, es decir gira junto con ella.
El sistema de tiempo ser el Tiempo Geocntrico Coordinado
(TCG)
Eje Z: Coincide con el eje de rotacin terrestre convencional
Eje X: Se encontrar en la direccin del plano meridiano que pasa
por Greenwich, contenido en el plano ecuatorial.
Eje Y: Por dextrgiro.

Ya que la Tierra posee cambios en su superficie terrestre a medida que
transcurre el tiempo, debido a efectos geofsicos, tales como el movimiento de
polos, deformaciones tectnicas, cargas de mareas, principalmente, los puntos
pertenecientes a ella no estarn fijos.

2.1.2. International Terrestrial Reference System (ITRS)
El ITRS es la idealizacin del CTRS definido por el IERS estableciendo
una serie de convenciones para definir el origen, escala y orientacin, adems
de la evolucin de este CTRS. El ITRS cumple lo siguiente:

Origen: Es geocntrico, donde el centro de masa lo contempla
Tierra, la atmsfera y los ocanos.
6

Escala: Es consistente con el TGC mediante modelizaciones
relativistas y su unidad de longitud es el metro.
Orientacin: Proporcionada por el BIH (Bureau International de
L`Heure) en la poca 1984.0.
Evolucin en el tiempo garantizada por la condicin de no rotacin
con respecto a cualquier movimiento tectnico sobre la superficie
de la Tierra.

Como el ITRS slo son convenciones tericas, este se debe llevar a la
realidad materializndolo por medio de un marco de referencia terrestre.

2.1.3. International Terrestrial Reference System (ITRF)

Es un marco de referencia, el cual materializa un sistema global de
referencia por medio de un conjunto de entidades fsicas y matemticas. En el
caso del ITRF es establecido por el IERS (International Earth Rotation Service.)
cuya materializacin, est resuelta en el poliedro global, las cuales fueron
obtenidas mediante tcnicas geodsicas espaciales modernas como SLR,
VLBI, LLR, GPS y DORIS logrando as conocer las posiciones y velocidades
(carcter dinmico) de estas redes. A continuacin se detalla por lo tanto su
materializacin:

Eje Z: En direccin al polo medio, el cual est determinado pos la
IERS, este es conocido como IERS Reference Pole (IRP) o
tambin Conventional Terrestrial Pole (CTP).
Eje X: En direccin al meridiano de Greenwich convencional, el
cual est determinado por la IERS, este es llamado IERS
7

Reference Meridian (IRM) o tambin Greenwich Mean Origin
(GMO) adems este eje est contenido en el plano ecuatorial.
Eje Y: Formado por Dextrgiro.

Este marco de referencia est formado por coordenadas cartesianas y
velocidades obtenidas por varias estaciones, las cuales para ellos utilizan
tcnicas de observacin espacial (VLBI, SLR, LLR, GPS, DORIS). En las
imgenes posteriores se muestran las estaciones del ITRF2005 y en la
siguiente el campo de velocidades para el ITRF2008.

Imagen 2.1 Estaciones ITRF2005, segn el n de tcnicas espaciales utilizadas
Fuente: Dr. Daniel Del Cogliano, El Marco de Referencia Terrestre Internacional
(ITRF) y el concepto de Geodesia 4D

8

Imagen 2.2: Campo de velocidades ITRF2008
Fuente: Dr. Daniel Del Cogliano, El Marco de Referencia Terrestre Internacional
(ITRF) y el concepto de Geodesia 4D

Los puntos materializados sobre la superficie comienzan a desplazarse
sobre ella gracias a movimientos tectnicos, mareas terrestres, entre otros
factores, cambiando as las coordenadas del entorno constantemente, es por
ello que los modelos de velocidades se hacen imprescindibles, entonces, las
coordenadas son reducidas a una poca de referencia comn t
0
para luego
asignarles estas velocidades, por lo tanto, las coordenadas tienen validez
solamente para una poca determinada.

Al momento de determinar las soluciones de ITRF estas se ven
influenciadas por variados factores afectando los resultados, dichos factores se
detallan en a siguiente lista:

Relaciones entre el ICRS y el ITRS (velocidad de rotacin de la
Tierra)
Coordenadas a priori de las estaciones
9

Modelo de tectnica de placas utilizado, por el cual se estiman las
velocidades de las estaciones. El modelo utilizado hasta
ITRF2005 fue el NNR-NUVEL-1A, el modelo para ITRF2008 es el
APKIM2005.
La constante de gravitacin y la masa de la Tierra.
El valor de la velocidad de la luz.
Las mareas terrestres y ocenicas.
El estado y marcha de los relojes.
La radiacin solar.
Efectos atmosfricos.
Las variaciones de las antenas receptoras.
Otros.

Por lo tanto, se puede concluir que el ITRF es un marco dinmico, el cual
cambia a medida que las coordenadas sufren variaciones temporales, es por
esto que a lo largo del tiempo se han obtenido distintas soluciones de este
marco, difiriendo entre ellas por la incorporacin de nuevas estaciones, nuevas
observaciones, mejora en la precisin de stas, nuevos mtodos de
procesamiento, etc. Adems se debe tener en cuenta que este materializa el
sistema de referencia de forma fsica y lo realiza de forma matemtica,
entonces la realizacin del marco debe seguir rigurosamente la definicin del
sistema.

10

2.1.4. Sistema de Referencia Geocntrico para las Amricas
(SIRGAS)

SIRGAS es idntico al sistema internacional de referencia Terrestre
(ITRS) si se entiende como sistema de referencia, donde la densificacin
regional del ITRF en Amrica Latina y el Caribe es su realizacin. Al tomar en
cuenta la variable Tiempo este posee coordenadas relacionadas a una poca
especfica de referencia, donde a medida que transcurre existirn velocidades
en cada estacin y un modelo de velocidades que engloba todo el continente.
Por lo tanto, se obtendrn coordenadas referidas a distintas pocas y
soluciones ITRF dependiendo de ciertos factores influyentes al momento de ser
materializadas, sin embargo, al reducirlas a la misma poca y con soluciones
iguales del ITRF, estas coordenadas sern compatibles a nivel milimtrico.

Para obtener coordenadas geodsicas se debe utilizar un elipsoide de
referencia, en este caso se utiliza el GRS-80 de los siguientes parmetros:
Semieje mayor (a) 6.378.137 m
Aplanamiento (1/f) 298,257222101

Se puede entender entonces que una de las finalidades de SIRGAS es
unificar los sistemas de referencia existentes en el continente de Amrica Latina
los cuales difieren completamente.

La red SIRGAS posee hoy en da alrededor de 250 estaciones, donde 48
forman parte del servicio IGS, adems de contar con la participacin de ms de
50 entidades latinoamericanas de forma voluntaria. Finalmente, la informacin
colectada por estas estaciones se procesa tanto en centros de procesamiento
11

locales como de forma semanal en el Deutsches Geodtisches
Forschungsinstitut (DGFI).

2.1.5. SIRGAS-CON

SIRGAS-CON se basa en una red de estaciones GNSS de funcionamiento
continuo que poseen coordenadas de alta precisin (en una poca de
referencia especfica) y adems toma en cuenta los cambios en el tiempo
(velocidades de dichas estaciones). Actualmente, esta red se compone por ms
de 300 estaciones, donde 58 de ellas son parte de la red global IGS. Estas
estaciones, son parte de contribuciones voluntarias de ms de 50 entidades, las
cuales al haber instalados sus estaciones y ocuparse de su correcta operacin,
ponen a disposicin de los centros de anlisis las observaciones de estas.

La red SIRGAS-CON comprende una red de cobertura continental
SIRGAS-C la cual es una densificacin primaria del ITRF en Latinoamrica. Y
adems comprende redes nacionales de referencia SIRGAS-N redes las
cuales densifican la red continental y dan acceso al marco de referencia a nivel
nacional y local. Las estaciones de ambas redes son procesadas por tres
centros de anlisis y Dichas redes poseen la misma calidad y las mismas
caractersticas.

Las redes nacionales SIRGAS-N son calculadas por centros de
procesamiento llamados Centros Locales de Procesamiento SIRGAS

Por otro lado la red SIRGAS-C es procesada semanalmente Por el centro
DGFI (Alemania). Los centros de la red SIRGAS-N generan soluciones
semanales semilibres (loosely constrained) para luego combinarlas con la red
12

continental SIRGAS-C donde las velocidades de todas las estaciones deben ser
compatibles entre si. Los centros encargados para efectuar estas
combinaciones son el DGFI y el IBGE como Centros de Combinacin SIRGAS
garantizando que cada una de las estaciones regionales SIRGAS-CON est
incluida en tres soluciones individuales.

Soluciones semanales semilibres, esto es con el fin de integrar a
SIRGAS-CON en el poliedro Global del IGS y el clculo de
soluciones multianuales.
Coordenadas semanales ajustadas al ITRF, en la poca de
observacin para aplicaciones en Amrica latina.
Soluciones multianuales (acumuladas), estas son utilizadas para
aplicaciones cientficas que requieran velocidades.

13

Imagen 2.3 Red SIRGAS-CON
Fuente SIRGAS.ORG

14

2.2. SISTEMA GLOBAL DE NAVEGACIN POR SATLITE (GNSS)

El sistema GNSS se refiere al conjunto de sistemas de posicionamiento
global existentes como lo son el GPS, GLONASS, BEIDOU (COMPASS), con
estos se busca otorgar de posicionamiento espacial y temporal a cualquier
punto en el mundo, est en agua, tierra o aire determinando as coordenadas
geogrficas y altitudes para dicho punto.

El concepto GNSS comienza con la implementacin del sistema GPS, el
cual fue desarrollado en Estados Unidos con fines exclusivamente militares,
donde este se encontraba controlado por el DoD (Departament of Defense).
Luego, cuando el gobierno de los Estados Unidos comienza a tener en cuenta
sus aplicaciones civiles y a analizar la conveniencia de emplear esta tecnologa
con estos fines, se empiezan a realizar estudios hasta que finalmente en la
dcada de los 80 se decide emplear el sistema GPS de tal forma

En cuanto a los dems sistemas se puede encontrar GLONASS, el cual
fue impulsado por la Unin Sovitica y actualmente es administrado por la
Federacin Rusa a cargo del ministerio de defensa de ese pas. Este sistema
nace en la dcada de los 80 y se encuentra operativo con 31 satlites (24 de
ellos en pleno funcionamiento). Por otro lado BEIDOU es un proyecto de
navegacin satelital de la Republica Popular de China, consta de 2
generaciones donde la primera, que se encuentra operativa desde el ao 2000,
solo es de cobertura local para Asia pacfica. La segunda est en proceso de
implementacin, la cual, que tambin es conocida como COMPASS, ser de
funcionamiento global. Finalmente Galilleo, el cual se trata de un sistema global
de navegacin por satlite, este est desarrollado por la Unin Europea (UE), a
diferencia de los sistemas anteriores, este ser de uso civil.

15

2.2.1. Global Positioning System (GPS)
Es un sistema basado en la emisin de seales desde satlites artificiales,
orbitando alrededor del planeta Tierra a 20.000 km aproximadamente sobre la
superficie en una red de 24 de estos en total. NAVSTAR (NAVigation Satellite
Timing And Ranging) es el nombre de esta constelacin. Por lo tanto, gracias a
estos 24 satlites, el sistema est diseado para que existan 4 satlites al
menos, a la vista del observador en cualquier parte del mundo. Con estos
satlites el sistema medir una distancia a partir de las seales que estos
transmiten, conociendo sus rbitas con precisin y captando y decodificando
dichas seales por medio de receptores ubicados en los puntos donde se desea
obtener la posicin

Este sistema consta de 3 partes para poder funcionar con normalidad,
donde la primera es el segmento espacial, el cual est conformado por los
satlites que componen el sistema de navegacin y de comunicacin, con
propiedades como altitudes de rbitas de 20200 Km, periodo orbital de 11horas
y 58 minutos, inclinacin del plano orbital de 55 con respecto al ecuador,
contando con 6 planos y una cantidad de 24 satlites (4 por plano). Por otro
lado, el segmento de control se trata de una red global, formada por un conjunto
de estaciones en tierra que recogen la informacin enviada por el segmento
espacial, para luego enviarla a una estacin de control, encargada de aplicar las
correcciones al satlite, tiles para la posicin orbital y coordenadas
temporales. Este segmento es distinto en cada pas o coalicin de pases y
finalmente el segmento usuario, ste est conformado por los equipos que
reciben las seales provenientes del segmento espacial, los cuales estn
formados por una serie de componentes como la antena receptora, receptor,
etc.
16

2.2.2. GLONASS (Siglas rusas: ;
; Global'naya
Navigatsionnaya Sputnikovaya Sistema)

Es un sistema desarrollado por la Academia de las Ciencias y la Armada
Sovitica y el ministerio de defensa Ruso entre 1968 y 1969. Cuyo propsito es
conferir posicionamiento espacial y temporal a cualquier punto del planeta
Tierra adems de obtener velocidades de estos, ya en 1976 se aprueba el plan
de desarrollo del sistema en el Comit del partido Comunista Sovitico y en el
Consejo de Ministros de la URSS.

Este sistema comienza utilizando el sistema geodsico ruso PZ-90 (con
una pequea diferencia al sistema WGS84), pero en 2007, el sistema fue
actualizado, adoptando el nombre de PZ 90.02, pasando a ser compatible al
ITRF2000, el cual se ajusta a su vez con WGS84.

Al igual que el sistema GPS, GLONASS tambin consta de 3 partes, es
decir, el segmento espacial quien representa a la constelacin de satlites que
forman parte del sistema GLONASS, con altitud de la rbita de 19100 km,
periodo orbital de 11 horas y 15 minutos, inclinacin del plano de 68.8, 3
planos y 31 satlite (8 satlites por plano, ya que existen 24 activos). En cuanto
al segmento de control, est formado por las estaciones de control en el
territorio Ruso. Cumple una funcin semejante a la del segmento de control del
GPS, su sistema de control central se ubica en las cercanas de Mosc y junto
a las nombradas estaciones de control monitorean la constelacin de satlites y
ajustan los parmetros orbitales de los satlites continuamente. As finalmente
el segmento usuario est conformado por los equipos receptores de las seales
emitidas por el segmento espacial de este sistema.
17

2.2.3. BEIDOU
El sistema BeiDou es un proyecto de sistema de navegacin por satlite,
el cual est siendo desarrollado por la Republica Popular China. Este sistema
est compuesto por 2 generaciones, BeiDou-1 se trata de un sistema local de
posicionamiento por satlite, el cual le da servicio a China y pases cercanos,
este est operativo desde el ao 2000. A diferencia de GPS y GLONASS este
sistema posee satlites con rbita geoestacionaria, adems calcula las
coordenadas solo con 2 satlites y una estacin en tierra Por otra parte,
BeiDou-2 al que tambin se le conoce con el nombre de COMPASS, se trata de
un sistema global de posicionamiento por satlites, el cual tendr (ya que aun
no se encuentra operativo) un funcionamiento anlogo a GPS y GLONASS.
Este poseer 35 satlites de los cuales 5 satlites sern geoestacionarios para
vincular el nuevo sistema con el antiguo (BeiDou-1). Finalmente cabe destacar
que en octubre del ao 2004, China se uni al proyecto de navegacin global
por satlite Galileo, con la firma del acuerdo sobre la cooperacin en el
programa Galileo, entre la Empresa Comn Galileo (ECG) y el Centro Nacional
de Teledeteccin de China (NRSCC).

2.2.4. GALILEO
Este es un proyecto de la Unin Europea, para poder evitar la
dependencia de los dems sistemas satelitales, implica a diferentes
pases que han buscado la forma de actuar conjuntamente para
desarrollar el nuevo sistema. Este sistema tambin se compone de los
tres segmentos que conforman al sistema GPS y GLONASS, donde el
segmento espacial constar de 30 satlites (3 de repuesto) en 3 planos a
una altura de 23222 Km y con una inclinacin de 56 sobre el ecuador
teniendo un periodo de 14 horas. Este segmento ser interoperable con
GPS y GLONASS. En el segmento de control el componente global de
18

Galileo comprende dos estaciones maestras GCC que llevan a cabo
funciones de control y de misin con dos segmentos dedicados en
exclusiva a cada una de estas funciones. [David Abelardo Garca lvarez,
2008]

2.3. SEAL GNSS
2.3.1. Seal GPS

La seal GNSS est condicionada por los objetivos perseguidos por los
sistemas GNSS, es decir, segn el mtodo de posicionamiento, cobertura,
precisiones, etc. En cuanto al sistema GPS, este transmite informacin
modulada en tres frecuencias, las cuales provienen de un fundamental f
0
=
10.23MHz, estas frecuencias forman parte de la banda L y se obtienen
amplificando dicha frecuencia fundamental.

L1 = 154 x f
0
= 154 x 10.24 MHz = 1575.42 MHz ; = 19.05 cm.
L2 = 120 x f
0
= 120 x 10.24 MHz = 1227.60 MHz ; = 24.45 cm.
L5 = 115 x f
0
= 115 x 10.24 MHz = 1176.45 MHz ; = 23.43 cm.

Todos los satlites transmiten seales en las frecuencias L1 y L2, la
frecuencia L5 an se encuentra en pruebas. Estas seales por lo tanto son las
seales de navegacin (Cdigos) y los datos de navegacin y sistema
(Mensaje).

Las portadoras tienen 3 modulaciones:
El cdigo binario de adquisicin bruta o grosera (C/A) (Contenido
en L1).
19

El cdigo preciso P (o Y) (Contenido en L1 y L2). Este cdigo es
de uso restringido, solo para uso militar.
Mensaje de navegacin (Contenido en L1 y L2)

Cdigo C/A:

Duracin: 1 milisegundo.
Frecuencia: 1.024 MHz
Longitud de onda (): 293 metros.

Cdigo P:

Duracin: 266.4 das
Frecuencia: 10.24 MHz
Longitud de onda (): 29 metros.

Cdigos

Un cdigo es un sistema que representa informacin, por lo tanto se
utiliza para poder transmitir esta. La mayora de estos son cdigos binarios
de formacin pseudo-aleatoria, llamados cdigos de ruido pseudo-aleatorio
(PRN) los cuales se encuentran modulados en las frecuencias portadoras.
Mensaje de navegacin

Es modulado en las frecuencias L1 y L2 a 50 bps con una duracin de 30
segundos, donde resulta un mensaje de 1500 bits, una pgina tiene 5 prrafos
de 300 bits cada uno, demorando 6 segundos en ser transmitido cada uno. El
mensaje completo tiene 25 pginas, los prrafos 1, 2 y 3 en cada una de ellas
20

son iguales, los 4 y 5 diferentes. Este mensaje tarda 12.5 minutos en ser
completamente transmitido. Finalmente, el mensaje de navegacin transmite:

Efemrides de los satlites: Informacin sobre los movimientos del
satlite en su rbita, esta permite calcular la posicin del satlite.
Almanaque: informacin sobre la posicin de todos los satlites
del sistema.
Tiempo del sistema
Correcciones de los relojes de los satlites
Nmero de identificacin del satlite.
Salud del satlite.

2.3.2. Seal GLONASS

Esta seal es la proveniente del sistema GLONASS y est formada por 2
portadoras en la banda L, la portadora L1 la cual est centrada en la frecuencia
1575.42 MHz (HP, alta precisin) y la portadora en L2 centrada en la frecuencia
1227.60 MHz (SP, Precisin estndar) esta seal posee 2 cdigos PRN, C/A y
P (al igual que la seal GPS) y un mensaje de navegacin. Cada satlite
transmite seales en su propia frecuencia, lo cual evita la interferencia y permite
la identificacin, estas frecuencias estn dadas por la siguiente expresin:

= 178 +
16

Donde K es entero entre -7 y 12, Z = 9 para L1 y Z = 7 para L2.

21

2.4. POSICIONAMIENTO POR SATLITES

2.4.1. Observables

El sistema GPS para determinar la posicin de un punto se basa en
la medida de la distancia entre el satlite y el receptor, para esto necesita
observaciones que permitan calcular esta distancia. Las observables son
medidas de estas distancias provenidas de las medidas de tiempo o por
diferencias de fase, estas basadas en comparaciones entre la seal del
satlite al ser recibida por el receptor con una rplica de dicha seal
generada por dicho receptor. El observable bsico GPS es el Retardo de la
seal o Tiempo dT, con lo que se podr calcular la distancia aparente
entre el satlite y el receptor a partir de la formula D = c * dT, donde c es la
velocidad de la luz. Este retardo es lo que demora la seal en ir desde el
centro de fase del satlite hasta el centro de fase de la antena del receptor y
para calcularlo este receptor compara el cdigo recibido (proveniente del
satlite) con una copia generada por dicho receptor. Por lo tanto, para poder
realizar esta comparacin son necesarios 2 relojes, uno del satlite, de
carcter atmico y el otro del receptor el cual posee menor precisin por lo
que los resultados estarn sujetos a errores. Finalmente los observables se
pueden agrupar en 2 conjuntos:
De tiempo
Cdigo C/A modulado en L1
Cdigo P modulado en L1 y L2
De diferencia de fase de la portadora
Diferencia de fase de la portadora L1
Diferencia de fase de la portadora L2

22

2.4.2. Formas de posicionamiento
Como ya se indic, los observables, las cuales son medidas que a
partir de ellas se podr calcular la posicin del receptor GNSS se pueden
dividir en dos grupos. Sin embargo existen otras variables que forman parte
del posicionamiento dando as distintas posibilidades de obtener posicin
del punto, aunque diferencindose entre s en la precisin de la solucin, el
tiempo de la obtencin de esta solucin (si es en tiempo real o con post
proceso), el mtodo utilizado (si es esttico o cinemtico), etc.

Tipo de observacin
Cdigo
Fase
Tipo de posicionamiento
Absoluto o Autnomo
Relativo o diferencial
Mtodo de posicionamiento
Esttico
Cinemtico
Tipo de obtencin de la solucin
Tiempo real
Post proceso

23

Tabla N2.1 Tipos de posicionamiento
Cdigo Fase portadora L1/L2
Absoluto
Navegadores:
* Mtodo: Cinemtico
*Solucin: Tiempo real
PPP:
*Mtodo: Esttico
*Solucin: tiempo real o post
proceso
Relativo
DGPS :
*Mtodo: Esttico o cinemtico
*Solucin: tiempo real o post proceso
RTK:
*Mtodo: Cinemtico
*Solucin: Tiempo real
Alta precisin:
*Mtodo: Cinemtico /
esttico
*Solucin: Post proceso.
Fuente: Geodesia satelital, Ren Zepeda (Modificada)

Tipos de observaciones

Las observaciones como ya se dijo, pueden dividirse en dos partes, la
medicin por cdigos y la medicin por diferencias de fase, grupos los
cuales a su vez se subdividen en distintos mtodos de medicin.

Observacin por cdigos

Por medio de la observacin por cdigos se puede calcular la
pseudodistancia de cdigos. En este tipo de observaciones el receptor genera
una rplica de la seal enviada por el satlite para as compararlas mediante
correlacin mxima de productos binarios. Con esto se obtiene el
desplazamiento de la seal lo que debiera indicar el tiempo que demora la seal
en llegar desde el satlite al receptor (T) y as obtener la distancia que esta
seal recorre, ya que la velocidad a la que viaja esta seal es la velocidad de la
luz y esta es conocida quedando expresada como D = c * T. Sin embargo los
24

relojes de los satlites con los del receptor son distintos, ya que el satlite
posee relojes atmicos cuya precisin es del orden de 1 nanosegundo y el
receptor, por el alto valor de estos ltimos, posee relojes de cuarzo, generando
un error en las observaciones ya que existir una desincronizacin en estas
debiendo ser corregido.

Finalmente la ecuacin de la pseudodistancia teniendo en cuenta la
correccin de los relojes se debe expresar de la siguiente forma:

= (
)
2
+(
)
2
+(
)
2
+ ( )

Donde:
SD = Pseudodistancia
(X, Y, Z)
Si
= Coordenadas del satlite, a partir de las efemrides
(X, Y, Z)
R
= Coordenadas incgnitas del receptor
c = Velocidad de la luz
T = Correccin de sincronismo del reloj de cada satlite dado en el
mensaje de navegacin del satlite
t = Correccin de sincronismo incgnita del reloj del receptor.

Fuente formula: Geodesia satelital; Ren Zepeda

Se necesitan al menos 4 satlites para observar ya que la ecuacin tiene 4
incgnitas, por lo tanto se necesitan 4 ecuaciones.

La precisin de este mtodo es de 10 m, es un mtodo bsico que todos
los receptores GPS lo poseen cuyo sistema de ecuacin se calcula
continuamente cada 1 segundo. Este mtodo es de carcter absoluto o
autnomo, al necesitarse un solo receptor colectando informacin, tambin
25

existe el mtodo diferencial o relativo para la observacin por cdigos la cual
toma el nombre de diferencial GPS (DGPS), que es utilizada para calcular
correcciones a las pseudodistancias medidas, tomando en cuenta el principio
de que las estaciones cercanas a algunos cientos de Kilmetros poseen errores
similares, no obstante los tipos de posicionamientos sern detallados ms
adelante.

Observacin por fase

Estas observaciones consisten en la diferencia existente entre la fase
portadora recibida por el receptor (proveniente del satlite) con la fase generada
por el oscilador de este. Esta observable alcanza mayor precisin que la
pseudodistancia, ya que su longitud de onda es del orden de los 0.20 m y la del
cdigo C/A es de 300 m.

Entonces la distancia entre el satlite y el receptor se calcula a partir del
nmero de ciclos de la onda portadora (N) el cual se multiplica por la longitud de
cada uno. Por lo tanto al tener una onda portadora cuya fase es generada en el
satlite y adems otra fase generada por el receptor la cual utilizar con el fin
de comparacin. Finalmente en este tipo de observacin es importante obtener
la ambigedad N adems de las coordenadas del receptor y la disincrona de
tiempo, esto significa que la observacin de fase tiene una incgnita ms que la
observacin por cdigos, por lo que no es posible obtener una solucin con una
sola poca de observaciones, es por esto que el posicionamiento no es
instantneo.

26

Tipos de posicionamiento

El posicionamiento est conformado por dos tipos que se basan en la
cantidad de receptores operando la medicin, entre otras cosas como se
describir a continuacin:

Posicionamiento absoluto o autnomo

Este tipo de posicionamiento se caracteriza por efectuar mediciones con
solo un receptor, el cual captar las seales enviadas por los satlites. Dentro
de estos tipos de posicionamiento se puede distinguir la observable utilizada, ya
que dependiendo de esta sern las precisiones que se alcanzarn. Por el lado
del posicionamiento autnomo por cdigo se tendr una precisin de 10m pero
con la ventaja de que estas soluciones se obtendrn de forma instantnea. En
el posicionamiento autnomo por fase se obtendrn mayores precisiones (del
orden de los 2cm) pero se necesitar realizar jornadas de medicin largas
(mayores a 4 horas).

27

Imagen 2.4 Posicionamiento absoluto
Fuente: Hofman-Wellenhof y Moritz, 2005

Posicionamiento relativo o diferencial

Este tipo de posicionamiento utiliza 2 o ms receptores captando seales
provenientes de los satlites simultneamente y as determinar sus
coordenadas.

Este modo de posicionamiento produce solo diferencias de coordenadas
entre receptores (vectores lnea-base) a partir de diferencias entre las
observaciones simultneas de los receptores. As, la posicin de uno o varios
receptores es determinada relativa a otro (u otros) con presumiblemente
coordenadas conocidas, mientras se cancelan o minimizan errores comunes a
las estaciones (p.ej., errores de las rbitas satelitales, retardos troposfricos e
ionosfricos, estado de relojes de satlites, entre otros). De los receptores
involucrados, aquel seleccionado como referencia, o base, permanece
estacionario (esttico) en un sitio con coordenadas conocidas precisamente.
Los otros receptores, llamados rover o remotos, a los cuales se le busca
28

determinar sus respectivas posiciones relativas a la estacin base, pueden o no
permanecer estacionarios, dependiendo de la variante del posicionamiento GPS
diferencial utilizada. Si coordenadas absolutas del punto de referencia son
conocidas, entonces el posicionamiento relativo conduce subsecuentemente a
coordenadas absolutas de los otros puntos [Jekeli, 2000]. El posicionamiento
relativo reduce los errores que afectan al autnomo bsico obteniendo por ende
mejores precisiones en las soluciones obtenidas, siempre teniendo en cuenta la
observable utilizada para la medicin (cdigo o fases portadoras), donde se
pueden obtener soluciones mtricas o submtricas respectivamente. Las
precisiones se deben, en principio, a que las mediciones de dos (o ms)
receptores rastreando simultneamente los mismos satlites contienen ms o
menos los mismos errores y sesgos; mientras menor sea la distancia entre los
receptores, ms similares sern los errores [El-Rabbany, 2002]

Figura 2.5. Posicionamiento diferencial.
Fuente: Hofman-Wellenhof y Moritz, 2005.

29

Mtodo de posicionamiento

Existen dos mtodos utilizados para colectar informacin y as lograr
posicionar un punto. De estos mtodos depender la precisin obtenida, el
tiempo empleado en las observaciones, etc. por lo que dichos mtodos sern
detallados a continuacin.

Mtodo esttico

Este mtodo utiliza el observable de fase portadora en dos o ms
receptores, los cuales captan seales provenientes de satlites comunes
simultneamente y como se indicaba en el posicionamiento relativo, uno de
estos receptores se ubica sobre un punto conocido mientras que los otros se
ubican en puntos de coordenadas desconocidas las cuales se desean conocer.
Este mtodo es el ms preciso ya que puede llegar a conseguir una precisin
de 1mm + 1 a 2 ppm en la medicin de una lnea base, sin embargo se
necesitan tiempos de medicin donde los 2 (o ms) receptores estn estticos
colectando informacin.

Mtodo cinemtico

En el mtodo cinemtico se pueden realizar mediciones de forma rpida
de varias lneas bases, para esto se deben tener 2 receptores captando seales
de los satlites, uno en un punto ya conocido y otro en un punto que se desee
conocer, al igual que el modo esttico, con la diferencia que el receptor que no
se encuentre en el punto conocido se podr ir moviendo entre puntos que se
deseen conocer en tiempos cortos.

30

Tipo de obtencin de soluciones

Son dos las formas de obtener soluciones para el posicionamiento en
GNSS y estas se diferencian en el tiempo en que estn disponibles las
coordenadas de estas posiciones. Estas se conocen como posicionamiento en
tiempo real y posicionamiento por post-proceso, la primera obtiene las
coordenadas de forma instantnea, mientras se realizan las mediciones. Al
contrario de las soluciones en post-proceso, donde estas deben ser resueltas
posteriormente a la medicin, por lo que se deben descargar los datos y
procesarlos en un computador con un software especializado.

2.4.3. Errores de las observaciones GNSS

Las observaciones no estn exentas de errores tanto en los satlites, en
las estaciones, receptores y/o en la propagacin de las seales, por lo que
estos deben ser corregidos para as obtener soluciones de mayor precisin y
por ende mejor confiabilidad.

Estos errores son en su mayora de carcter sistemtico, los cuales son
modelados o minimizados. Dentro de estos errores se pueden distinguir los que
se detallan en la siguiente tabla:

31

Tabla N2.2 Errores de observacin
Fuente Error
Satlite
Error de rbita
Variacin en el centro de fase
Error del reloj
Relatividad
Atraso en el hardware del satlite
Propagacin
Refraccin ionosfrica
Refraccin atmosfera neutra
Multitrayectoria de las seales
Prdida de ciclos
Rotacin terrestre
Receptor / antena
Centro de fase
Error del reloj
Error de los canales
Estaciones
Error de coordenadas
Multitrayectoria
Efectos geodinmicos
Fuente: Geodesia satelital, Ren Zepeda

Errores en los satlites

Error de rbita: Para realizar labores de posicionamiento por
satlites se deben conocer las posiciones de los satlites y esto es
gracias a las efemrides, donde se diferencian dos tipos, las
efemrides transmitidas y las efemrides precisas. Estas poseen
una diferencia de aproximadamente 6 metros (segn estudios de
jet propulsion laboratory JPL) y sus precisiones llegan hasta 20m y
0.1m respectivamente. Los errores de estas rbitas son
32

traspasados totalmente a las coordenadas que se estn
obteniendo.

Wells entrega una frmula matemtica que relaciona los
vectores con sus errores y la distancia al satlite con el error de la
posicin de este.

Donde:
b = Error de la lnea base
b = Longitud de la lnea base
r = Error de la posicin del satlite
r = Distancia al satlite (2200 km aprox. Para GPS)

Si se tiene un error de la posicin del satlite de 2.5m para
distintas longitudes de la lnea base, se tendrn los siguientes
errores de dichas posiciones.

Tabla N 2.3 Errores de la lnea base
b (Km)
b (mm)
1 0.1
10 1.1
100 11.4
1000 113.6
Fuente: Elaboracin propia

Si se quieren precisiones de 1mm aprox. Se pueden utilizar
las efemrides transmitidas solo hasta lneas bases de 10 Km,
para mayor distancia se debern utilizar efemrides precisas.
33

Variacin en el centro de fase del satlite: Existe una diferencia
(offset) entre el centro de fase de la antena del satlite (punto
donde se emiten las seales) y el centro de masa de este. El
problema de esto es que las efemrides entregan la posicin del
centro de masa y no del centro de fase, por lo tanto en las
observaciones de alta precisin se deben aplicar las correcciones
que corresponden a pesar de que en el posicionamiento
diferencial estos efectos se reducen. El IGS utiliza ciertos valores
para estos offset, los cuales se indican en la siguiente tabla:

Tabla N 2.4 Offset centro de fase satlites
Satlite X (m) Y (m) Z (m)
Block I 0.2100 0.0000 0.8540
Block II 0.2790 0.0000 1.0230
Block IIA 0.2790 0.0000 1.0230
Block IIR 0.0000 0.0000 0.0000
Fuente: Taller de sistemas de referencia; Drewes Sanches.

Error del reloj: Como se indic anteriormente, los satlites son
monitoreados por el segmento de control (incluyendo sus relojes)
los cuales a pesar de tener gran precisin, estos no son exactos,
por lo que tambin es un factor a corregir.

El error del reloj en cierto instante se calcular de la siguiente
forma:

=
0
+
1
+
2
( )
2

Donde: a
0
, a
1
y a
2
= Coef. transmitidos.
Toc = instante de referencia del reloj
34

Relatividad: Es otro error que afecta a los relojes, esto es debido
a que el satlite viaja a distinta velocidad de la del receptor y
adems estn sometidos a campos gravitacionales distintos, por
lo que la frecuencia relativa entre ambos se ve alterada, debiendo
reducir la frecuencia de los relojes del satlite en 4.55*10
3
Hz
antes del lanzamiento, para as compensar el error.
Atraso en el hardware del satlite: Ya que las portadoras tomas
distintos caminos por el hardware del satlite, estas causan este
retraso, sin embargo se remueve en la fase de calibracin del
receptor.

Errores de propagacin

Refraccin atmosfrica (Ionsfera): Como lo indica el
fenmeno de refraccin de una onda, estas se ven afectadas
en su trayectoria y en su velocidad al pasar de un medio a otro
de distinta densidad entre otras caractersticas fsicas que se
presenten, por lo tanto la refraccin sufrida en la ionsfera es
distinta a la ocurrida en la tropsfera. La ionsfera se
encuentra entre los 50 y 1000 km de altura y la actividad solar
juega un rol importante en esta zona, ya que es esta en
conjunto con la densidad de electrones los que afectan a las
observaciones. Esta actividad solar vara con el tiempo, donde
en los periodos mximos las observaciones satelitales no son
confiables. En las zonas ecuatoriales hay densidades de
electrones muy alta y en las zonas polares hay variaciones
grandes en tiempos cortos, en las zonas medias la ionosfera es
suave pero existen tempestades errantes que generan
perturbaciones de igual forma entre 10km y 100km.
35

Figura 2.6 Refraccin atmosfrica.
Fuente: Taller de sistemas de referencia; Drewes Sanches.

La ionsfera est compuesta por diferentes capas debido a
que la radiacin ultra violeta y rayos x que vienen del sol son
absorbidos en funcin de la altura. Por lo que adems de la
densidad de electrones los retrasos se deben a la frecuencia de
las ondas transmitidas, provocando errores de 1m a centenas de
estos.
El coeficiente de refraccin ionosfrica para mediciones de
fase es [Seeber]:

= 1 40.3
2

Dnde:
n
e
: Densidad de electrones
f: frecuencia portadora

36

Refraccin atmosfrica (atmsfera neutra): La atmosfera
neutra es la suma de la troposfera y la estratosfera y se encuentra
de 0 a 50km de altura. Las seales GNSS en este lugar sufren
refraccin por factores climticos (cambios de temperatura,
presin, vapor de agua, etc). En esta zona el ndice de refraccin
es positivo y no depende de la frecuencia a diferencia de la
refraccin ionosfrica, es decir, la troposfera es un medio no
dispersivo donde el retardo para L1 y L2 es igual. El efecto
provocado va desde algunos metros a 30m aproximadamente.
Para la parametrizacin existen varios modelos como los de
Hopfield y Saastamoinen que modelan la refraccin troposfrica
seca (90% del efecto total).

Multitrayectoria: Al recibir la seal del satlite la antena receptora
capta adems los reflejos de estas seales en superficies
cercanas, esto provoca una superposicin de las seales (directa
y reflejada) desplazando la fase en los datos observados. Este
efecto genera errores de hasta 50 metros aproximadamente en
mediciones de pseudadistancia y hasta 5 cm aproximadamente en
diferencias de fase. Para minimizar este efecto se recomienda:

la utilizacin de antenas de determinado diseo como por
ejemplo la antena Choke ring.
Una seleccin previa de puntos contemplando el entorno
(lejanos a edificios y cuerpos de agua, etc.)
Sesiones largas para conseguir promedios del efecto.

Perdida de ciclos: La antena cuenta los ciclos, donde la fase al
pasar de 2 a cero este contador aumenta, todo esto para
37

rastrear la parte fraccionaria de la fase. Si hay perdida de seal la
ambigedad se ver afectada, ya que esta est referida al inicio
del rastreo, donde la parte entera se ver afectada. Para corregir
este error, los software poseen algoritmos, sin embargo, si estas
prdidas son demasiadas, la observacin quedar sin solucin.

Rotacin terrestre: El clculo de coordenadas se produce en el
instante en que se transmiten los datos, sin embargo al mismo
tiempo la Tierra rota alrededor de su eje lo que produce un error
en la observacin, por lo que las coordenadas del satlite son
corregidas con un ngulo en una matriz de rotacin.

= (
)

Donde es la velocidad angular terrestre y (t
r
t
s
) tiempo
de propagacin y la matriz es de la siguiente forma:

=
1 0
1 0
0 0 1

`
`
`

Errores de antena

Centro de fase: Las observaciones satelitales se realizan a partir
del centro de fase elctrico de la antena receptora (punto donde
se recibe la seal) y este no coincide con el centro mecnico, al
necesitar coordenadas materializadas en la superficie del terreno
se deber corregir este offset. Para esto se debe tener en cuenta
que entre centro de fase de la antena y la materializacin del
punto en la superficie se forma un vector, el cual est compuesto
38

por la distancia entre el punto en la superficie y el punto de
referencia de la antena (ARP) lo cual se conoce como altura
instrumental yla distancia entre el ARP y el centro de fase
verdadero, lo que se conoce como offset del centro de fase. El
centro de fase vara segn el modelo de la antena, no es fijo con
respecto a la geometra de la antena ya que vara segn la
direccin que llega la seal a esta y no es igual el de L1 y el de
L2. El centrado y nivelado de la antena es de mucha importancia
ya que este error no se puede corregir posteriormente.

La correccin de las variaciones del centro de fase est
compuesta por:

Un offset medio r0 del centro de fase: vector con respecto
al ARP, promediado a partir de los valores determinados en
diferentes elevaciones.

Variacin en funcin del ngulo de elevacin y el
azimut del satlite: correcciones del centro de fase =
(Z, ) con respecto al offset medio r
0
. [Drewes].

La dilucin de la precisin (DOP): Los satlites visibles
poseen una geometra con respecto al receptor, el DOP
evala la calidad de esta geometra, el cual es inverso del
volumen del cuerpo formado por 4 satlites y es receptor.
Por lo tanto se puede entender del DOP que es un
coeficiente adimensional que cuantifica la contribucin de la
geometra relativa de la constelacin de satlites observada
a la prediccin de una posicin fija, este coeficiente vara
39

segn la disposicin de los satlites. Este es representado
por un escalar que multiplica al error medio cuadrtico de
las mediciones. A mayor DOP menor precisin,
dependiendo de la distribucin de los satlites en el suelo
para que el DOP sea aceptable.

2.5. NETWORKED TRANSPORT OF RTCM VIA INTERNET PROTOCOL
(NTRIP)

Es un protocolo construido para distribuir flujos de datos GNSS a
receptores va internet, donde para desarrollarlo se tuvo que unificar los
formatos de transmisin RTK, ya que cada fabricante utilizaba uno propio y
adems se debi presentar una alternativa a los servicios de correccin en
tiempo real suministrados por transmisiones de radio UHF, VHF, etc., esta
alternativa era ms econmica y eficiente.

Este protocolo es la capa de transporte, los datos transmitidos se
encuentran en formato RTCM (en versiones 2.3, 3.0 y 3.1) formato que contiene
en sus tres versiones las observables GPS y GLONASS, la definicin y tipo de
antena, coordenadas de la estacin de referencia, correcciones de cdigo y
fase y en la versin 3.0 adems transmite un mensaje de solucin de red, el
cual est formado por las correcciones diferenciales de varias estaciones
permanentes, con el fin de aumentar la calidad de las soluciones de
posicionamiento en tiempo real.

2.5.1. Componentes NTRIP
El sistema NTRIP est conformado por 3 componentes, los cuales se
detallan a continuacin:
40

Servidores NTRIP: Este componente lo forman las fuentes o
estaciones permanentes GNSS, las cuales transfieren datos RTCM al
siguiente componente del NTRIP Caster NTRIP por medio de una
conexin TCP/IP. Estos servidores mandan el nombre de la fuente y
otros parmetros referidos a dicha fuente.

Caster NTRIP: Se trata de un servidor de internet que controla los
flujos de datos que vienen de las fuentes y adems chequea los
mensajes recibidos de los clientes NTRIP y controlan si los usuarios
poseen autorizacin para luego si esto es as, transferir los flujos de
datos RTCM.

Clientes NTRIP: Este componente se refiere a la serie de receptores
de los flujos de datos RTCM, luego de ser autorizados por el
casterNTRIP.
2.5.2. Factores que afectan las observaciones con mtodo NTRIP

La tcnica NTRIP posee factores que producen errores en las
mediciones adems de los factores propios de la medicin como los errores
presentes en la estacin de referencia. Estos factores se describen a
continuacin:

Ancho de banda: Esto se refiere a la cantidad de informacin capaz de
mandarse en una unidad de tiempo determinada (generalmente el
segundo) Expresandose en bits/s (bits por segundo), Kbits/s o Mbits/s. El
41

problema surge cuando un caster NTRIP posee un ancho de banda no lo
suficiente alto, se presentarn problemas al conectarse varios usuarios a
la vez.

Cobertura celular: Si se utiliza como modem un telfono celular para
realizar una medicin con NTRIP se debe saber que los telfonos
celulares, al comunicarse por ondas de radio el buen funcionamiento
depende de una serie de factores, como por ejemplo la cercana del
celular con respecto a la base con la que se est comunicando,
obstculos fsicos, etc. imposibilitando la transmisin de datos GNSS en
tiempo real.

Cambio de celda: Se refiere a un caso similar al de la cobertura de
celular, ya que tambin tiene que ver con la perdida de seal de estos.
La cobertura de los celulares est pensada formando mltiples celdas en
formas hexagonales con una estacin base cada una de 26 km
cuadrados aproximadamente, por lo tanto la transmisin mediante NTRIP
puede afectarse al encontrarse en lugares donde no haya ninguna o muy
pocas celdas, ya que la seal de los celulares de comienza a debilitar.

2.6. POSICIONAMIENTO POR PUNTO PRECISO (PPP)

2.6.1. Antecedentes generales

El Posicionamiento GPS de Punto Preciso (PPP) fue introducido por
Zumberge et al. [1997] como una tcnica de anlisis, eficiente y robusta, para
grandes arreglos de receptores GPS en redes geodsicas permanentes.
[Acua, 2008]

42

El posicionamiento por punto preciso es un servicio de acceso libre (en la
mayora de los casos) el cual es utilizado para obtener soluciones de
coordenadas a partir de observaciones GNSS. Este tipo de posicionamiento usa
datos de medicin con fase portadora de forma autnoma (absoluta), es decir,
observaciones provenientes de un solo receptor, adems de datos de
correccin de errores de relojes de los satlites y rbitas precisas, junto a un
esquema de modelamiento adicional de errores, todo esto con el fin de obtener
as soluciones cuya precisin gire en torno al centmetro/decmetro. Como la
medicin no se realiza simultneamente con otra estacin en coordenadas
conocidas, el servicio PPP no est limitado a una longitud de lnea base,
obteniendo resultados independientes de ajustes o realizaciones de redes
planimtricas.

Figura 2.7 Geometra PPP
Fuente: Introduccin al Posicionamiento GPS de Punto Preciso (PPP), Gustavo
Acua

Al no ser el mtodo PPP una tcnica diferencial, el datum geodsico no se
define por restricciones asignadas a estaciones de referencia, sino por
informacin de relojes satelitales y de rbitas. Por otra parte la consistencia
entre los parmetros de rotacin de la Tierra y las correcciones del reloj de los
43

satlites es sumamente importante para obtener soluciones precisas, para esto
se debe usar informacin de la misma fuente.

Para que este mtodo se lleve a cabo se debe tener en cuenta una serie
de correcciones, procedimientos, parmetros, entre otras consideraciones, por
lo que a continuacin se detallarn los componentes fundamentales del PPP
donde se incorporan dichos conceptos.

2.6.2. Ecuaciones de observacin.
Con las siguientes ecuaciones de observacin simplificadas se
relacionan las observaciones de doble frecuencia y las de pseudo-distancia
a las coordenadas del receptor y a los parmetros de error del reloj del
receptor, Retardo troposfrico, ambigedad y ruidos de la medicin

= + + +
= + + + +

Donde:
lp = combinacin ionosfera libre de L1 y L2 para medicin de
pseudo-distancia.
l = Combinacin ionosfera libre de L1 y L2 para medicin de la
fase portadora.
dT = Desfase entre el reloj del receptor y el tiempo GPS.
dt = Desfase entre el reloj del satlite y el tiempo GPS.
c = Velocidad de la luz.
Tr = Retardo de la seal por atmosfera neutra.
N = Ambigedad no entera.
44

1,

2,
= longitudes de onda de las fases portadoras L1 y L2.

p
,
= Componentes del ruido de las mediciones (se incluye la

multitrayectoria).
es la distancia geomtrica entre la posicin del satlite en el
instante t y la posicin del receptor en el instante T. Esta distancia
se calcula del siguiente modo.

=
2
+
2
+(
)
2

Y adems el instante T es:

= +/

En el mtodo PPP se utilizan habitualmente productos precisos del IGS
lo que implica lo siguiente:
Correccin del reloj del satlite (dt) se considera conocida
Retardo troposfrico T
r
se puede expersar como un producto del
retardo cenital troposfrico zpd y una funcin de mapeo M
Por lo tanto la expresin quedar dada por:

= + + +
= 0
= + + + +

2.6.3. Correcciones para el mtodo PPP

As como se presentaron anteriormente (Pgina 30) algunos errores
ocurridos en las observaciones GNSS, en esta ocasin se detallan las
correcciones utilizadas en el mtodo PPP especficamente, las cuales se
pueden dividir en tres tipos como se indica a continuacin:
45

Tabla N 2.5: Correcciones en el mtodo PPP
Efectos del satlite
Desplazamiento de la antena del satlite
Fase Wind-up
Efectos de desplazamiento del
sitio de observacin
Mareas terrestres
Deformacin rotacional debido al
movimiento polar
Carga ocenica
Carga atmosfrica
Parmetros de rotacin de la Tierra
Correccin a los relojes de los satlites
Correccin por relatividad a los relojes de
los satlites
Variacin del centro de fase de antenas
de los receptores
Sesgos diferenciales de cdigos

Efectos del satlite

Desplazamiento de la antena del satlite: Como las mediciones
GNSS se realizan con respecto al centro de fase de la antena del
satlite a diferencia de los productos precisos del IGS para los
satlites (rbitas y relojes) y de los modelos utilizados para el
modelado de la rbita de estos, los cuales son referidos al centro
de masa de dicho satlite, se debe conocer dicho desfase para
efectuar la correccin.

Fase Wind-Up: Las fases portadoras que se observan, dependen
de la orientacin de las antenas implicadas (Receptor y Satlites),
46

ya que si cualquiera de estas se rota alrededor de su eje vertical la
fase portadora cambiar hasta por un ciclo. A este fenmeno se le
llama Phase Wind-up. Esta correccin es significativa en
observaciones GNSS de carcter absoluta, en cuanto a las
observaciones diferenciales no es tomada en cuenta
habitualmente. Al fijar relojes satelitales IGS en dichas
observaciones absolutas se puede llegar a alcanzar medio ciclo
por lo que este organismo aplica esta correccin desde 1994. Si
esta correccin se despreciara y se fijaran las rbitas y relojes
IGS, los errores resultantes de la posicin y de relojes ser del
nivel decimtrico.

Efectos de desplazamiento del sitio de observacin

Mareas terrestres: La existencia de los potenciales gravitatorios
lunar y solar, variables segn las distancias entre el astro y el
punto, origina una fuerza perturbadora variable, cuyo efecto es
que tanto la direccin de la vertical como la intensidad de la
gravedad de un lugar no sean constantes, produciendo
deformaciones elsticas sobre l superficie terrestre. [Carlos
Machn, 1969]

Deformacin rotacional debido al movimiento polar (mareas
del polo): La marea del polo es la respuesta elstica de la corteza
terrestre a los cambios en el eje de rotacin de la Tierra [Bock,
1998]. Estos movimientos causan deformaciones peridicas
debido a cambios diminutos en el potencial centrfugo terrestre
[Kouba, 2003].

47

Carga ocenica: Los desplazamientos verticales peridicos de
las masas de agua generados por el potencial luni-solar provocan
fenmenos de carga sobre el fondo ocenico que originan una
respuesta indirecta de la corteza llamado efecto ocenico indirecto
(EOI) o efecto de carga ocenica de marea cuyo efecto produce
desplazamientos de la corteza (vertical y horizontal), variaciones
de gravedad e inclinacin y extensiones. [Ana Carolina Pedraza
De Marchi y Claudia Tocho, 2011]

Carga atmosfrica: La carga atmosfrica es la respuesta elstica
de la corteza de la Tierra a la variante-en-el-tiempo distribucin de
la presin atmosfrica [Bock, 1998]. Este efecto puede alcanzar
una magnitud de varios mm (siempre menor a 1 cm) en
desplazamiento vertical de la estacin. A diferencia de la carga
ocenica, la carga atmosfrica no tiene una fuerza de tendencia
peridica bien entendida.[Acua. 2008] sin embargo esta carga
se puede estimar mediante modelos que utilizan presiones
instantneas y promedio.

Parmetros de rotacin de la Tierra (ERP): estos parmetro
facilitan la transformacin exacta entre los marcos de referencia
celestre y terrestre del IERS [Acua,2008] Los cuales se
describen por: las coordenadas de posicin del polo norte
instantneo xp, yp y la diferencia de tiempo UT1-UTC, junto con
las convenciones para el tiempo sidreo, precesin y nutacin
[McCarthy y Petit, 2004].

48

Correccin a los relojes de los satlites: Introduciendo
correcciones al reloj de los satlites con consistente informacin
orbital y de ERPs puede calcularse (en aplicaciones PPP) la
posicin (o posiciones cinemticas por poca) de una estacin
sencilla con alta precisin, as como las correcciones por poca al
reloj del receptor. Los resultados sern tambin consistentes con
la solucin que produjo la rbita satelital, la informacin de
orientacin de la Tierra y las correcciones a los relojes satelitales.
[Dach et al., 2007].

Correccin por relatividad a los relojes de los satlites: Los
relojes atmicos en los satlites estn afectados por relatividad
especial (debido la velocidad del satlite) y relatividad general (por
la diferencia en el potencial gravitacional para la posicin del
satlite respecto al potencial en la superficie de la Tierra) [Leick,
2004]. Tales efectos son considerados en GPS mediante la
correccin por relatividad [ICD-GPS-200, 1991].

Variacin del centro de fase de antenas de los receptores: El
centro de fase de la antena del receptor es el punto de referencia
en el posicionamiento GNSS. Se necesita conocer la relacin
entre dicho punto y otro externo que sea accesible (ARP, antenna
reference point) para la medicin de la altura de la antena, a fin de
vincular la posicin determinada por GPS con el monumento o
marca geodsica en tierra [Leick, 2004]. Sin embargo el centro de
fase vara con el ngulo de elevacin de las seales incidentes
enviadas por el satlite a la antena. La relacin entre el ARP y el
centro de fase es parametrizada en trminos de desplazamientos
del centro fase (PCO, phase center offsets) y variaciones del
49

centro de fase (PCV, phase center variations). El mayor
desplazamiento es en altura, el cual puede alcanzar el decmetro
o ms. Los PCO y PVC tambin dependen de la frecuencia, y
obviamente, del modelo de la antena. Estas correcciones en PPP
son obligatorias.

2.6.4. Tipos de posicionamiento PPP

Existen distintos tipos de posicionamiento PPP, entre los cuales destacan,
segn la forma de obtencin de la solucin, los realizados en tiempo real y los
realizados en post-proceso, adems cada uno de estos posee un mtodo
esttico y un mtodo cinemtico.

Posicionamiento PPP en post-proceso (PP-PPP)

Actualmente, PPP en post-proceso (PP-PPP) ofrece las precisiones ms
comparables a la tcnica diferencial GPS, para esto adems existen
servicios gratuitos para llevar a cabo las soluciones, las cuales obtienen
precisiones centimtricas. En este caso, los usuarios cargan archivos RINEX
observados a estos servicios en lnea o software (Como RTKLIB o BNC) y la
solucin es calculada de forma automtica, sin embargo, este mtodo
requiere largas horas de medicin para mejorar exactitudes [Rizos. 2010].

Posicionamiento PPP en tiempo real (RT-PPP)

En este tipo de PPP se presentan nuevas dificultades, las cuales tienen
que ver con la disponibilidad de la recepcin de datos en tiempo real, sobre
un enlace de comunicaciones inalmbricas, en un formato estndar que
permita receptores GNSS para operar de forma fiable con restricciones
50

mnimas y con relativa facilidad. Los datos son transmitidos en un formato
estndar llamado RTCM por algn medio fsico, como los de corto alcance
VHF / UHF, WiFi, telefona mvil o enlace de comunicaciones por satlite. A
diferencia del PP-PPP para garantizar el posicionamiento de precisin
centimtrica, las orbitas precisas y los relojes precisos son requeridos,
adems esta informacin debe ser en tiempo real (o con muy baja latencia)

Real Time eXtended (RTX)
Se trata de un posicionamiento PPP, sin embargo se sustenta de una red
de estaciones de referencia continua mundial (similar a las del IGS) la cual
permite clculos de rbitas de satlite y correcciones de reloj precisos,
mientras que una red de estaciones de referencia continua regional se utiliza
para determinar las correcciones atmosfricas locales. Sin embargo, al ser
un sistema privado no se utilizan los formatos de mensaje estndar

Mtodo PPP esttico
Lo se vio anterior mente a cerca del PPP tradicional es lo concerniente al
PPP en mtodo esttico, es decir, se estudia (o mide) un punto el cual se
encuentra quieto, filtrando la informacin con la finalidad de que los
resultados sean lo ms exactos posibles. Este mtodo puede ser utilizado
en post proceso y en tiempo real

Mtodo PPP Cinemtico
Esta variante refiere a la aplicacin del PPP para la determinacin
poca-por-poca de la posicin de un receptor GPS en movimiento u
operando de forma estacionaria [Zumberge et al., 1997b], [Han et al., 2000].
En el PPP cinemtico, las caractersticas de la informacin precisa de los
relojes satelitales (disponibilidad, calidad y resolucin) es el factor ms
importante. Con la precisin actual de las rbitas precisas finales y,
51

especialmente, de los relojes satelitales del IGS en el nivel de 0.1 ns (3 cm),
el algoritmo del PPP cinemtico puede aplicarse para fcilmente obtener
posiciones absolutas con calidad sub-decmtrica, en los mismos tiempos
para los cuales la informacin precisa sobre los relojes est disponible [Shen
and Gao, 2002].

2.7. FORMATO RTCM

Con el fin de hacer posible la comunicacin en el sistema GNSS se han
desarrollado una serie de formatos, uno de estos es el RTCM. Este se ha
desarrollado formando nuevas versiones con el fin de mejorar el envo de datos
y la integridad de estos. Hay 64 tipos de mensajes que pueden ser contenidos
por este formato. En cuanto a su estructura, este posee en cada registro varios
tipos de mensajes para varios contenidos (Mensaje 1, mensaje 2,..., Mensaje N)
y cada mensaje cuenta con un encabezado donde se indica el tipo de mensaje,
la hora, la duracin del mensaje. Y tambin consta con el cuerpo, en el cual se
encuentran los datos para cada caso.

2.7.1. Versiones RTCM
Las versiones ms importantes de este formato son por lo tanto:

RTCM 2.0: Solo utilizable para GPS Diferencial, donde su exactitud en
esta versin es de 1 metro aproximadamente, No contiene informacin
de las fases de la portadora, por lo que RTK no es posible. Utiliza
mensajes tipo 1, 3 y 9

52

RTCM 2.1: Fue liberado en el ao 1993 y posee nuevos tipos de
mensajes, los que muestran la transmisin de datos de las fases
portadoras, por lo que en este caso el RTK si es posible. Utiliza
mensajes de tipo 18,19,20,21 y su precisin es centimtrica.

RTCM 2.2: Formato publicado en Enero del ao 1998, en este es posible
utilizar el sistema satelital Ruso (GLONASS), ya que posee operaciones
diferenciales ampliadas a este. Utiliza mensajes tipo 18, 19 y 20 los
cuales no son compatibles completamente con la versin anterior (2.1)

RTCM 2.3: Formato publicado en el ao 2001 e incluye varios tipos de
mensajes ms que las versiones anteriores con el fin de mejorar la
precisin en el posicionamiento RTK como el 23 y el 24, donde se
conoce la definicin del tipo de antena. Este formato se cre para enviar
datos por UHF ( Ultra High Frecuency) Banda que ocupa el rango de
frecuencias de 300 MHz a 3 GHz en el espectro electromagntico

RTCM 3.0: Formato que utiliza menor ancho de banda por lo que se
reduce el tamao de los paquetes de informacin lo cual es de gran
importancia en las redes mviles e inalmbricas porque se dispone de un
ancho de banda mucho menor que el de la red cableada. Utiliza
mensajes tipo 1004, 1005 y de precisin centimtrica. En este formato es
posible el envo y recepcin de correcciones diferenciales a travs de
internet.

RTCM 3.1: Formato aprobado en mayo del ao 2006 por la comisin
RTCM. Este formato a diferencia de los anteriores incorpora correcciones
de Redes RTK y contiene informacin RTK GNSS.

53

2.7.2. Tipos de mensaje RTCM
A continuacin se presentan dos tablas con cada tipo de mensaje y su
descripcin, una para las versiones de la 2.0 a la 2.3 y la siguiente para la
versin 3.0.

Tabla N 2.6 Tipos de mensajes RTCM en las versiones 2.0 a la 2.3
RTCM Message Type
Description
1 Correcciones diferenciales GPS
2 Delta Correcciones diferenciales GPS
3 Parmetros de referencia de estacin GPS
4 Datum de la estacin de referencia
5 Salud de la constelacin GPS
6 GPS Null Name
7 DGPS Beacon Almanaque
8 Almanaque de sudolito
9 GPS correcciones parciales
10 Correcciones diferenciales cdigo P
11 Delta correcciones Cdigo C/A, L1, L2.
12 Parametros de estacin seudolito
13 Parmetro de transmision de tierra
14 Semana GPS
15 Mensaje retard ionosfrico
16 Mensaje especial GPS
17 Ephemerides GPS
18 RTK Fase portadora no corregida
19 RTK Pseudo distancia no corregida
20 RTK Correcciones fase portadora
21 RTK Correcciones Pseudodistancia
22 Parmetros de estacin de referencia extendido
23 Tipo de antenna
24
Estacin de referencia: parmetros ARP (Antenna Reference
Point)
54

25, 26 No definido
27 Extended DGPS Radiobeacon Almanaque
2830 No definido
31 Correcciones diferenciales GLONASS
32 Estacin de referencia diferencial GLONASS
33 Salud constelacin GLONASS
34
GLONASS correccin diferencial parcial
GLONASS Null Name (N<=1)
35 GLONASS Radiobeacon Almanaque
36 Mensaje especial GLONASS
37 Diferencia con el sistema de tiempo GNS
38..58 No definido
59 Mensaje propietario
60..63 Multiple uso
Fuente: RTCM Data forma (Radio Technical Commission for Maritime Services)

Como fue mencionado anteriormente, el formato RTCM posee una
estructura determinada. Sin embargo, esta que fue descrita solamente es vlida
para las versiones 2.0 a la 2.3 ya que la versin 3.0 cuenta con una nueva
estructura desarrollada para aplicaciones en redes RTK, datos del sistema
GNSS y estructura compacta de datos.

RTCM 2.0 0.5 Kbit/S (DGPS)
RTCM 2.1 2.3 requiere 5 Kbit/S (DGPS + RTK)
RTCM 3.0 Requiere 2 Kbit/S

Por otro lado el formato RTCM posee cuatro grupos de mensajes los
cuales se detallan en la siguiente tabla:

55

Tabla N2.7 Tipos de mensajes RTCM en la versin 3.0
Nombre del
grupo
Tipo de mensaje Descripcin del mensaje
Observaciones
1001 Solo observables L1 GPS RTK
1002 Solo observables L1 GPS RTK extendido
1003 Observables L1 & L2 GPS RTK
1004 Observables L1 & L2 GPS RTK extendido
1005 Solo Observables L1 GLONASS RTK
1006 Solo observables L1 extend. GLONASS RTK
1007 Observables L1 & L2 GLONASS RTK
1008
Observables extendidas L1 & L2 GLONASS
RTK
Coordenadas
de la estacin
1009
ARP de Estacin de referencia RTK
estacionaria
1010
ARP de Estacin de referencia RTK
estacionaria con altura de antena
Descripcin de
la antena
1011 Descriptor de la antena
1012 Descriptor de la antena y numero de serie
Informacin de
operacin
auxiliar
1013 Parmetros de sistema
Fuente: RTCM Data forma (Radio Technical Commission for Maritime Services)

2.7.3. State Space Representation (SSR)
El SSR se encarga de describir y transmitir cada error individual
GNSS. Algunas de las ventajas de esto se refieren a una alta disminucin a
los errores dependientes de las estaciones de referencia como los sesgos,
el ruido, etc. gracias a una alta redundancia en las redes, adems se
consiguen mejores modelados e interpolaciones de los errores individuales,
obteniendo modelos fsicos ms realistas

56

En el ao 2007 se crea un grupo de trabajo junto a RTCM donde la meta
primaria consiste en la elaboracin de mensajes para intercambiar informacin
sobre los estados del error GNSS (SSR) para aplicaciones de posicionamiento
preciso, incluyendo RTK. El plan de trabajo de este grupo consiste en tres
etapas:

Etapa 1: Desarrollar mensajes con orbitas precisas, relojes satelitales,
sesgos de cdigos y un indicador de calidad (URA). Esto es compatible
con el modo PPP bsico usando productos IGS y permite realizar PPP
en tiempo real con receptores de doble frecuencia

Etapa 2: Se desarrollarn mensajes con TEC Vertical (VTEC) de la
ionosfera y con los sesgos de la fase del satlite. Este permite realizar
PPP en tiempo real con receptores de frecuencia simple.

Etapa 3: Se desarrollarn mensajes de la influencia de la inclinacin
ionosfrica (STEC) El retraso de la fase en la troposfera y la y es
utilizable para RTK PPP

Los mensajes RTCM SSR disponibles hasta ahora se detallan en el
siguiente cuadro:

57

Tabla N2.8 Tipos de mensaje RTCM v.3 + SSR
RTCMv3 SSR Message Types
1019 Efemrides transmitidas GPS
1020 Efemrides transmitidas GLONASS
1045 Efemrides transmitidas Galilleo
1057 Correcciones orbitales a las efemrides transmitidas GPS
1058 Correcciones de relojes a las efemrides transmitidas GPS
1059 Sesgos de cdigos GPS
1060 Correcciones orbitales y de relojes (combinados) a las efemrides transmitidas GPS
1061 Precisin del rango usuario GPS
1062 Alta tasa GPS Correcciones de relojes a las efemrides transmitidas
1063 Correcciones orbitales a las efemrides transmitidas GLONASS
1064 Correcciones de reloj a las efemrides transmitidas GPS
1065 Sesgos de cdigo GLONASS
1066 Correcciones orbitales y de relojes (combinados) a las efemrides transmitidas GPS
1067 Precisin del rango usuario GLONASS
1068 Alta tasa de GLONASS Correcciones de relojes a las efemrides transmitidas
Fuente: RTS.IGS.ORG/Products

58

CAPITULO III RTKLIB


RTKLIB es un paquete de programas de cdigo abierto para el
posicionamiento estndar y preciso con GNSS. RTKLIB consta de una
biblioteca de programas portables y varios puntos de acceso (programas de
aplicacin) que utiliza la biblioteca. [Tomoji Takasu, 2013].

Este software es utilizado para la realizacin de posicionamiento
estndar y preciso, utilizando datos brutos GNSS. Es capaz de ejecutar stas
labores tanto en tiempo real como en postproceso utilizando mtodos con una
estacin base, punto de posicionamiento preciso (PPP) entre otros. Adems de
esto el software es compatible con las principales constelaciones de satelitales
(GPS, GLONASS, Galileo, Beidou, SBAS, QZSS) y los principales formatos de
intercambio de archivos.

RTKLIB se ejecuta con una interfaz grfica de usuario en Windows y
Linux.

ste Paquete de datos posee distintas aplicaciones como se comenta,
por lo que es necesario que contenga distintas aplicaciones y caractersticas,
sumando tambin una variada compatibilidad de archivos, haciendo ms amplia
su utilizacin.

3.2. CARACTERSTICAS Y COMPATIBILIDADES

Este Software es compatible con varios sistemas satelitales, como lo son
GPS, GLONASS, GALILEO, QZSS, BeiDou y SBAS y adems est posibilitado
59

de realizas distintos tipos de posicionamiento con GNSS, tanto en tiempo real
como en post-proceso, los cuales se indican a continuacin:
Simple
DGPS / DGNSS
Cinemtico (Post-Proceso)
Esttico (Post-Proceso)
(MovingBaseline) movimiento de lnea base
Fijos
PPP - cinemtica
PPP -Static
PPP- Fijo.

Por otro lado, RTKLIB posee compatibilidad con distintos protocolos y
formatos estndar GNSS, adems de algunos mensajes propios de receptores
GNSS:

RINEX (2.10, 2.11, 2.12)
OBS/NAV/GNAV/HNAV/LNAV/QNAV, RINEX (3.00, 3.01, 3.02)
OBS/NAV, RINEX 3.02
CLK
RTCM (ver.2.3, 3.1 (with amendment 15) y 3.2)
BINEX
NTRIP 1.0
NMEA 0183
SP3c
ANTEX 1.4
IONEX 1.0
NGS
PCV
EMS 2.0.
NovAtel : OEM4/V/6, OEM3, OEMStar, Superstar II
Hemisphere: Eclipse, Crescent
ublox: LEA4T/5T/6T
60

SkyTraq: S1315F, JAVAD, GRIL/GREIS, Furuno GW10II/III and
NVS, NV08C BINR (refer Appendix D.2 for details).

Finalmente es compatible con la comunicacin externa a travs de:
Serial, TCP / IP, NTRIP , archivo de registro local ( grabacin y
reproduccin ) y FTP / HTTP ( descarga automtica ) .

3.3. Funciones y aplicaciones

RTKLIB incluye las siguientes GUI (Interfaces graficas de usuario), las
cuales brindan la posibilidad de realizar trabajos variados facilitando su uso.

Tabla N 3.1 Funciones RTKLIB
Funcin GUI AP
Iniciador RTKLAUNCH
Posicionamiento en tiempo real RTKNAVI
Servicio de comunicacin STRSVR
Posicionamiento en post proceso RTKPOST
Convertidor RINEX RTKCONV
Visualizador de soluciones RTKPLOT
Descargas de productos y datos GNSS RTKGET
Navegador NTRIP NTRIP Browser
Fuente: Manual RTKLIB (Modificado)

RTKLAUNCH: Se refiere a la aplicacin de inicio, la cual ofrece la
posibilidad de iniciar las dems aplicaciones del software.

Imagen 3.1 RTKLAUNCH.
Fuente: Manual RTKLIB 2.4.2.
61

RTKNAVI: Aplicacin dedicada al posicionamiento en tiempo real en
sus distintos tipos (diferencial, autnomo, por cdigos, por fase
portadora.) y utilizando distintos mtodos para el flujo de datos
(NTRIP, TCP/IP, Va Serial.)

Imagen 3.2 RTKNAVI.

Ofrece, como se aprecia en la imagen, una aplicacin que monitorea en
tiempo real el procesamiento que se est realizando (RTK Monitor), entregando
distintos datos importantes para el posicionamiento. As como tambin se
puede acceder a otras aplicaciones de RTKLIB (NTRIP Browser, RTKPLOT.)

STRSVR: Aplicacin destinada a realizar enlaces de comunicacin,
donde se puede configurar la secuencia de datos de entrada y salida
a travs de estos enlaces.
62

Imagen 3.3 STRSVR.

RTKPOST: En RTKPOST se realizan posicionamientos en post
proceso, en sus distintos mtodos (diferencial, autnomo, por
cdigos, por fase portadora.).

Imagen 3.4 RTKPOST.

63

RTKCONV: RTKLIB ofrece un convertidor de formatos crudos como
RTCM y BINEX a RINEX.

Imagen 3.5 RTKCONV.

RTKPLOT: Aplicacin cuya funcin es otorgar una visualizacin de
las observaciones obtenidas, tanto en tiempo real como en post
proceso. RTKPLOT ofrece distintos tipos de grficos, entre los que
destacan los de posicionamiento (en sus tres ejes), velocidades,
aceleraciones.

Imagen 3.6 RTKPLOT.
64

RTKGET: La presente aplicacin est dedicada a obtener distintas
soluciones, como lo son los productos IGS, donde se encuentran las
informaciones de relojes y las rbitas satelitales. Estas se
descargarn a travs de internet.

Imagen 3.7 RTKGET.

NTRIP Browser: Aplicacin utilizada para visualizar un visualizador
de NTRP Caster.

Imagen 3.8 NTRIP Browser.
65

CAPITULO IV DESARROLLO

El presente proyecto fue realizado por medio del Software libre RTKLIB y
distintas estaciones de referencia continua, las cuales fueron utilizadas por
separado con el fin de efectuar posicionamientos PPP y as validar el software
a partir de los anlisis de los resultados obtenidos.

Los elementos utilizados por lo tanto fueron:

Software RTKLIB
Estaciones de referencia continua:
CONZ. Estacin de referencia continua ubicada en Concepcin
TALC. Estacin de referencia continua ubicada en Talca
SNTI. Estacin de referencia continua ubicada en Santiago
EILA. Estacin de referencia continua ubicada en Los Andes
CSNO. Estacin de referencia continua ubicada en Calama
DGF2. Estacin de referencia continua ubicada en el departamento
de geofsica de la Universidad de Chile.

Este trabajo fue dividido en cuatro pruebas dedicadas al procesamiento
PPP, tanto en tiempo real como en post proceso utilizando el software
mencionado, ya que de esta forma se lograron conclusiones fidedignas sobre el
funcionamiento del RTKLIB. Estas pruebas fueron las siguientes:

Obtencin de soluciones con PPP en tiempo real utilizando RTKNAVI
para las estaciones de referencia continua pertenecientes a la
empresa Geocom, estas son TALC, SNTI, EILA y CSNO, para luego
66

comparar estos resultados con las coordenadas ajustadas de la red
Geocom la cual se encuentra en ITRF08 poca 2013.98

Obtencin de soluciones con PPP en tiempo real utilizando RTKNAVI
para la estacin de referencia continua CONZ. utilizando primero
observaciones GPS y luego observaciones GPS y GLONASS

Anlisis de la solucin PPP en tiempo real de la estacin DGF2
perteneciente al departamento de Geofsica de la Universidad de
Chile, a la cual se le indujeron ciertos movimientos, luego de que la
solucin hubo convergido, utilizando PPP esttico y PPP cinemtico.

Obtencin de soluciones por PPP en post-proceso con RTKPOST
utilizando los Rinex de la estacin de referencia continua CONZ de
Concepcin y de las estaciones de Geocom, para luego comparar
dichas soluciones con las coordenadas semanales de CONZ
producto de la red SIRGAS-CON, obtenidas de la pgina de SIRGAS
y con las coordenadas de la red GNSS de Geocom ajustadas en el
marco de referencia ITRF08, poca 2013.98.

4.2. PPP EN TIEMPO REAL PARA ESTACIONES DE REFERENCIA
CONTINUA GEOCOM POR MEDIO DE RTKNAVI

Como ya se mencion, esta medicin fue realizada con las Estaciones de
referencia continua de la empresa Geocom: TALC, SNTI, EILA y CSNO a
partir de las coordenadas de cada una, obtenidas en la pgina de post-
proceso PPP de Trimble RTX va internet, ocupando RINEX del da 1 de enero
del ao 2014. Las coordenadas se muestran en las tablas a continuacin.

67

RTX 01-01-2014

Tabla N 4.1: Resultados PPP, coordenadas geocntricas, utilizando mtodo RTX para el
da 01-01-2014

Trimble RTX - ppp (ITRF08 E2014) (01-01-2014)

Geocntricas

X (m) X (m) Y(m) Y (m) Z(m) Z (m)
CSNO 2122120.776 0.004 -5504133.982 0.005 -2423165.868 0.003
EILA 1781658.089 0.004 -5060758.222 0.005 -3438939.893 0.004
SNTI 1767650.740 0.004 -5026233.797 0.005 -3495500.016 0.004
TALC 1639614.498 0.004 -4939547.650 0.005 -3674757.607 0.004

Tabla N 4.2 Resultados PPP, coordenadas geodsicas, utilizando mtodo RTX para el da
01-01-2014

Trimble RTX - ppp (ITRF08 E2014) (01-01-2014)

Geodsicas

(m)
(GG.gggg)
(m) h (m) h (m)

" "
CSNO -22 -28 -1.21548 0.002 -68 -54 -57.01464 0.004 2315.835 0.006
EILA -32 -50 -1.25196 0.002 -70 -36 -18.71892 0.004 858.179 0.006
SNTI -33 -26 -38.70888 0.002 -70 -37 -26.3802 0.004 614.788 0.006
TALC -35 -24 -21.94236 0.002 -71 -38 -13.66116 0.004 132.152 0.006

Por otro lado, para realizar una comparacin de los resultados, se utiliz
las coordenadas de la red GNSS Geocom, la cual posee soluciones ajustadas,
calculadas con GNSS diferencial en ITRF08 poca 2013.98. Estas
coordenadas son presentadas a continuacin.

68

Tabla N4.3 Coordenadas estaciones de referencia continua Geocom
ID de
punto
X X Error Y Y Error Z Z Error 3D Error
(Metro) (Metro) (Metro) (Metro) (Metro) (Metro) (Metro)
CSNO 2122120.777 0.002 -5504133.975 0.004 -2423165.863 0.002 0.005
EILA 1781658.086 0.002 -5060758.209 0.003 -3438939.887 0.002 0.004
SNTI 1767650.734 0.002 -5026233.784 0.003 -3495500.010 0.002 0.004
TALC 1639614.501 0.002 -4939547.647 0.003 -3674757.609 0.002 0.004

Luego, para el PPP en tiempo real se utiliz la funcin RTKNAVI del
software RTKLIB, la cual debi ser configurada como se indica en el siguiente
punto. Estas mediciones fueron efectuadas por medio del mtodo NTRIP,
donde se utiliz el caster de Geocom para el flujo de datos del receptor (en
este caso las estaciones de referencia mencionadas) ya que dicho caster
incluye todas las estaciones que se ocuparon en la medicin, mientras que
para el flujo de datos de las correcciones se utiliz el caster products.igs-
ip.net perteneciente al IGS, en el cual se opt por ocupar el punto de montaje
CLK01. Los tiempos de observacin fueron de 15 horas aproximadamente
en cada caso, limitado por el software el cual culminaba las observaciones
alrededor de esta cantidad de tiempo ya que perda la recepcin de
informacin.

4.2.1. Configuracin RTKNAVI

Lo primero luego de iniciar RTKNAVI es configurar las opciones de este.
Se decidi establecer la configuracin utilizada, ya que luego de una serie de
pruebas con distintos modos, los cuales tuvieron resultados variados de
mediana calidad, se le envi un correo al seor Tomoji Takasu (Creador de
software) el cual en su respuesta indic la manera de realizar esta
configuracin, demostrando que las correcciones para mareas terrestres deban
69

ser tomada como slidas, aconsej utilizar el modelo IONO Free LC,
combinacin lineal de L1 y L2, la cual corrige la mayor parte del efecto
atmosfrico, como las demoras en la seal producto de la ionosfera, sin
embargo, genera un ruido peor a estas por si solas, resultando de menor
calidad. Para las correcciones troposfricas propuso utilizar la estimacin del
retraso troposfrico cenital (Estimated ZTD), parmetros los cuales reflejan
condiciones y variaciones climticas que afectan a la medicin. Por otra parte
las efemrides que se utilizaron, tal y como lo dice el seor Takasu fueron las
transmitidas junto con las correcciones SSR referidas al APC, finalmente qued
configurado de la siguiente forma para cada estacin, variando en la Antenna
Type

Positioning Mode: PPP Static
Elevation Mask: 15
Earth Tide Correction: Solid
Ionosphere correction: Iono-Free LC
Troposphere correction: Estimate ZTD
Satellite Ephemeris / Clock: Broadcast+SSR APC
Excluded satellite: GPS
Sat PCV, Rec PCV, Ph-Windup Reject Ecl

Imagen 4.1 RTKNAVI, Configuracin
70

Code/Carrier-phase error Ratio: 1000,1000
Antenna Type: TRM 55970.00 NONE
Satellite/Receiver Antenna PCV:
Se utiliz el archivo ngs_abs.pcv y el igs08_1771.atx

Imagen 4.2 RTKNAVI, Configuraciones.

En cuanto al archivo .atx se ocup la versin de la semana GPS N 1771
ya que es la versin actualizada de la indicada por el seor Takasu. Este
archivo se consigui en la aplicacin RTKGET del software RTKLIB
descargndolo de la siguiente manera:

71

Imagen 4.3 RTKGET, descarga IGS08_1771.atx

En este caso se busc el archivo ATX en la segunda pestaa superior
izquierda de la aplicacin RTKGET, el Time Span debi ser un da dentro de la
semana 1771 a la cual perteneca el archivo, finalmente se indic el destino de
este para as descargar.

Se opta por utilizar esta versin actualizada ya que se recibi el siguiente
mail, el cual indica los cambios que este archivo tiene con respecto al anterior.

Dear IGS colleagues!

The absolute IGS antenna correction file (igs08_wwww.atx) has been
updated. The new release is called 'igs08_1771.atx'. It contains the
following changes:

1) According to NANU 2013080, Block IIR-M satellite SVN49 resumed
transmitting L-band utilizing PRN30 on 19 December 2013. Therefore, the
following satellite has been added to igs08.atx:

G30 (G049)

Source:
> NOTICE ADVISORY TO NAVSTAR USERS (NANU) 2013080 NANU TYPE: GENERAL >
*** GENERAL MESSAGE TO ALL GPS USERS *** ON APPROXIMATELY 19 DEC 2013,
72

SVN49 WILL RESUME TRANSMITTING L-BAND UTILIZING PRN30. AT L-BAND
ACTIVATION, SVN49/PRN30 WILL BE UNUSABLE UNTIL FURTHER NOTICE.
ADDITIONALLY, NO BROADCAST ALMANACS WILL INCLUDE SVN49/PRN30 UNTIL FURTHER
NOTICE.
http://www.navcen.uscg.gov/?Do=gpsShowNanu&num=2013080

2) A decommission date for the following satellite has been added:

G30 (G027): 17 December 2013

According to the IGS tracking statistics as provided by CODE, G30 data is
not available for DOY 352 (18 December 2013):
ftp://ftp.unibe.ch/aiub/igsdata/odata_gnss_day.txt

The updated antenna correction model is available at
ftp://igs.org/pub/station/general/igs08_1771.atx
or
ftp://igs.org/pub/station/general/igs08.atx

Thanks to Richard Langley for his help!

With best regards,
Ralf Schmid
on behalf of the IGS Antenna Working Group
_______________________________________________
IGSMail mailing list
IGSMail@igscb.jpl.nasa.gov
http://igscb.jpl.nasa.gov/mailman/listinfo/igsmail
-------- Original-Nachricht --------
Betreff: [IGSMAIL-6845] igs08_1771.atx: Update including reactivated
Block IIR-M satellite SVN49/PRN30
Datum: Fri, 20 Dec 2013 10:08:08 +0100
Von: Ralf Schmid <schmid@dgfi.badw.de>
An: igsmail@igscb.jpl.nasa.gov, igs-equipment-files@igscb.jpl.nasa.gov

Finalmente, luego de realizar las configuraciones indicadas se ingres la
coordenada de la estacin a medir (Coordenada conocida como Topocentro
para un sistema de coordenadas topocntricas), con el fin de obtener
soluciones con coordenadas topocntricas. El software en este caso presenta
una falla, ya que no posee un lugar dedicado a esto especficamente, para
indicar la coordenada pivote se escogi la opcin Kinematic en Positioning
Mode por un momento y no PPP Static como se haba hecho hasta ahora,
73

luego en la pestaa Positions se ingres las coordenadas en Base Station, lo
que hizo que el software reconozca estas como el topocentro de la observacin,
para terminar se volvi a cambiar Kinematic por PPP Static en el Positioning
Mode.

Ya con las opciones configuradas se ingresaron los flujos de datos, tanto
los de la antena como de las correcciones, para esto, en el botn se
escogi en Rover y Correction la opcin NTRIP Client con la cual se recibieron
los flujos de datos va internet. Entonces entrando en la opcin Opt se pudo
visualizar lo siguiente:

Imagen 4.4 NTRIP Client Options, RTKNAVI

Donde NTRIP Client Host se refiera a la direccin del caster a utilizar (en
este caso el de Geocom) con el puerto 5019 y el Mountpoint o Punto de
montaje, este ultimo se seleccion de la opcin NTRIP ubicada en la
esquina inferior izquierda.
74

Imagen 4.5 NTRIP Browser, RTKNAVI

Se despliega entonces la aplicacin NTRIP Browser, este est dedicado a
mostrar los puntos de montaje disponibles y sus respectivas caractersticas. Las
estaciones utilizadas como se aprecia en la imagen son de formato RTCM V3.1.
las cuales todas poseen efemrides transmitidas en sistema GPS y GLONASS.
Por lo tanto se escribi el nombre del punto de montaje elegido en la pestaa
Mountpoint de NTRIP Client Options.

Por otro lado, al configurar las correcciones se utiliz el caster
products.igs-ip.net como se ve en la siguiente imagen, donde a diferencia del
caster de Geocom aqu se utiliz el puerto 2101 y el punto de montaje de la
misma manera que el anterior se escoge en la aplicacin NTRIP Browser

75

Imagen 4.6 NTRIP Client Options, RTKNAVI

Imagen 4.7 NTRIP Browser, RTKNAVI

76

En cuanto al punto de montaje, se opt por utilizar el CLK01, este es un
producto del IGS el cual proviene de observaciones de una red de alrededor de
300 estaciones GNSS, contribuyendo en este caso correcciones tanto de reloj
como de orbitas y adems los sesgos de cdigo para GPS y para GLONASS,
como lo indica NTRIP Browser posee los mensajes 1057(60), 1058(5), 1059(5),
1063(60), 1064(5) y 1065(5), donde lo que no est entre parntesis es el detalle
de los mensajes enviados y lo que est entre parntesis se refiere a la tasa de
repeticin del flujo de datos en segundos, es decir lo que tarda en repetir
completamente el conjunto de mensajes. Existi la opcin de usar el punto de
montaje IGS03 sin embargo al utilizarlo, las mediciones se vean afectadas
cortndose el flujo de datos en el segundo 10 hasta el segundo 28 de cada
minuto (todos los minutos que dur la observacin) como muestra la siguiente
imagen, obtenida de la aplicacin RTKPLOT.

Imagen 4.8 RTKPLOT Cortes del stream de datos, RTKNAVI

77

Para aclarar esto se envi un mail al creador del software el seor Tomoji
Takasu quien respondi que si la latencia de los mensajes de correccin
excede los 10 segundos la medicin ser rechazada indicando que la latencia
del IGS03 era demasiado grande por lo que aconsej utilizar otro punto de
montaje. La latencia es entendida como el retardo temporal de las seales
utilizadas

Finalmente, antes de comenzar la medicin, se indic que las
coordenadas obtenidas (Topocntricas y Geocntricas) segundo a segundo se
fuesen guardando en un archivo .log de cada estacin.

Al tener todo esto ya configurado, presionando START se comenz la
medicin.

Imagen 4.9 RTKNAVI

78

4.3. PPP EN TIEMPO REAL DE ESTACIN DE REFERENCIA CONZ
POR MEDIO DE RTKNAVI

En esta prueba se utiliz la estacin de referencia continua llamada
CONZ, esta est ubicada en la ciudad de Concepcin, Chile, en el
observatorio geodsico TIGO. Esta antena permite realizar observaciones
GPS Y GLONASS con un muestreo de 1Hz. En esta ocasin, la prueba
consisti en realizar dos tipos de observaciones PPP en tiempo real para la
estacin CONZ utilizando como referencia las coordenadas actualizadas
semanalmente en la pgina de SIRGAS, las que se muestran a continuacin,
en estas no se detalla la precisin ya que no sale especificado en la fuente:

Tabla N 4.4 Coordenadas CONZ semana GPS N 1773 obtenidas de SIRGAS.ORG
CONZ
(1773)
X (m) Y (m) Z (m)
1492004.551 4887911.280 3803640.260

Una de estas observaciones se realiz solo con Satlites GPS y la otra
se utiliz GPS y GLONASS, se sigui usando el punto de montaje CLK01 en
las correcciones con el caster products del IGS por la situacin comentada en
la prueba anterior, sin embargo esta vez no se utiliz el caster de Geocom
para la antena, sino que el caster del IGS www.igs-ip.net. Por lo tanto, la
configuracin de la aplicacin RTKNAVI fue la siguiente:


La Configuracin en este caso es similar a la anterior ya que una vez en
la pantalla principal de RTKNAVI al ingresar en opciones la configuracin
solamente cambia en que una medicin se seleccion GLONASS y en la otra
no.
79

Se decidi Realizar esta prueba con el fin de entender la diferencia entre
ambas soluciones, es decir, contrastar resultados GPS con los GPS +
GLONASS analizando si se afecta la precisin y/o exactitud de los resultados, o
disminuyen los tiempos de convergencia, etc.

Imagen 4.10 Options RTKNAVI (GPS y GPS+GLONASS)

En cuanto a las otras opciones, estas son configuradas del mismo modo
que la prueba anterior (a excepcin de las coordenadas), por lo que en esta
ocasin no ser mostrado. En cuanto a los casters, como ya se coment, para
el mvil se ocupo el del IGS al igual que para las correcciones se ocup
tambin otro caster del IGS donde se escogieron los puntos de montaje CONZ
y CLK01 respectivamente en la aplicacin NTRIP Browser.

80

Imagen 4.11 NTRIP Client Options Rover, RTKNAVI (Mountpoint CONZ0)

Imagen 4.12 NTRIP Client Options Corrections, RTKNAVI (Mountpoint CONZ0)

Luego, al poner en marcha el software presionando START en la pantalla
principal, la prueba con observaciones GPS + GLONASS no consigui
funcionar correctamente ya que no pudo iniciar la medicin, esto corrobora lo
que el seor Takasu mencion en su primer mail, donde indica que por el
momento las orbitas y relojes GLONASS del IGS no son validas con RTKLIB,
no entendiendo el por qu. Por otro lado, la medicin con solo observaciones
GPS Funcion normalmente, colectando datos por ms de 18 horas.

81

4.4. PPP EN TIEMPO REAL EN MODO ESTATICO Y CINEMTICO DE LA
ESTACIN DGF2 POR MEDIO DE RTKNAVI MIENTRAS SE LE
INDUCEN MOVIMIENTOS

Para realizar las presentes observaciones se dispuso de la estacin DGF2
ubicada en el departamento de Geofsica de la Universidad de Chile, la cual fue
cambiada de lugar en sucesivas ocasiones.

Primero, la configuracin del software RTKLIB debi realizarse de 2
formas, utilizando PPP esttico y PPP Cinemtico (Ambos en tiempo real) con
la finalidad de observar el comportamiento de los datos con los distintos
mtodos al observar una antena en movimiento. Este se dejo converger un
poco menos de tres horas y media, comenzando la observacin a las 12:24 hrs
del da 11 de febrero y efectuando los movimientos a la antena alrededor de las
15:45. Las coordenadas utilizadas como Pivote son presentadas en la
siguiente tabla:

Tabla N 4.5 Coordenadas DGF2
DGF2
X (m) Y (m) Z (m)
1764067.792 5026609.868 3496699.621

En esta ocasin el caster utilizado para la antena, distinto al de los casos
anteriores, fue suministrado por la misma estacin de referencia, cuya direccin
se trat de una interna de la red de la universidad de chile.

En esta prueba por lo tanto se busc verificar la capacidad del programa
para representar los movimientos efectuados a la antena con la cual se trabaj,
observando los datos arrojados y los grficos en tiempo real (velocidades y
posiciones), tanto para el PPP Esttico como para el PPP cinemtico.
82

Esta vez la configuracin de la aplicacin RTKNAVI fue casi igual que las
anteriores, con la diferencia que en una de las dos mediciones se cambi de
PPP STATIC a PPP KINEMATIC como se muestra a continuacin

Imagen 4.13 Options RTKNAVI (PPP Static y PPP Kinematic)

Por otro lado como se coment anteriormente, en las opciones NTRIP se
configur con la direccin del caster, que en esta oportunidad se trat de un
caster interno de la estacin de referencia, el cual tiene la posibilidad de
utilizarslo el punto de montaje de la misma, aunque en varios formatos si as
es configurado y requerido. Finalmente el punto de montaje de la antena DGF2.
En cuanto a la configuracin de las correcciones, se utiliz el mismo caster y
punto de montaje utilizado anteriormente (direccin www.products.igs-ip.net y
punto de montaje CLK01).

Ya configurado lo anterior e indicado la direccin del archivo .log que se
gener para guardar los datos segundo a segundo de la observacin, se
procedi a medir presionando Start.

83

4.5. PPP EN POST-PROCESO EN MTODO ESTTICO DE LA
ESTACIN CONZ Y ESTACIONES DE GEOCOM, POR MEDIO DE
RTKPOST

Para realizar un posicionamiento PPP en post proceso en el software
RTKLIB se seleccion la aplicacin RTKPOST la cual es la indicada para llevar
a cabo dicho propsito. Esta aplicacin pide una serie de archivos los cuales
debieron ser descargados previamente, como lo son los archivos de
observacin, de navegacin, efemrides precisas, archivos de reloj e IONEX.
Estos se obtuvieron mediante a la aplicacin RTKGET del software RTKLIB
para la semana GPS nmero 1773, da 3, lo que se refiere a la fecha 1 de enero
del presente ao (2014) en archivos de 24 horas provenientes del IGS, a
excepcin de los archivos de observacin de las estaciones de Geocom, de las
cuales se cont con los RINEX respectivos.

Imagen 4.14 RTKGET, Descarga archivo OBS de la estacin CONZ

Luego de haber descargado los archivos necesarios, se configur la
aplicacin RTKPOST para realizar el post proceso PPP de la estacin de
referencia CONZ y las estaciones de Geocom.
84

Los resultados obtenidos en este procesamiento fueron comparados con
las coordenadas de la estacin de referencia continua CONZ obtenidas por la
red SIRGAS CON puestas a disposicin en la pgina de SIRGAS.org y con las
coordenadas de las estaciones de Geocom dispuestas por la red GNSS
ajustada de Geocom, las cuales se muestran a continuacin.

Tabla N4.6 Coordenadas CONZ
N Estacin Nombre de estacin X (m) Y (m) Z (m) Flag
143 CONZ 41719M002 1492005 -4887911 -3803640 A

Tabla N4.7 Coordenadas Estaciones de referencia continua Geocom
ID de
punto
X X Error Y Y Error Z Z Error 3D Error
(Metro) (Metro) (Metro) (Metro) (Metro) (Metro) (Metro)
CSNO 2122120.777 0.002 -5504133.975 0.004 -2423165.863 0.002 0.005
EILA 1781658.086 0.002 -5060758.209 0.003 -3438939.887 0.002 0.004
SNTI 1767650.734 0.002 -5026233.784 0.003 -3495500.010 0.002 0.004
TALC 1639614.501 0.002 -4939547.647 0.003 -3674757.609 0.002 0.004

4.5.1. Configuracin RTKPOST

La configuracin de la aplicacin RTKPOST se divide en dos partes
donde una es el ingreso de los archivos requeridos (archivos de observacin,
navegacin, efemrides precisas, etc) y la otra son las opciones, las cuales se
configuraron de una forma similar a las opciones de la aplicacin RTKNAVI,
utilizando PPP Static. En esta ocasin no se configur en mtodo cinemtico,
ya que la finalidad del post proceso realizado fue el posicionamiento de un
85

punto el cual no estaba en movimiento, por lo tanto el mtodo esttico es el que
puede representar con mayor certeza este requerimiento. Por lo tanto en las
opciones se ingres lo siguiente, solo variando la opcin Satellite Ephemeris /
Clock (con respecto a la nombrada configuracin del RTKNAVI) la cual al
tratarse de un post proceso se escogi Precise y el archivo .atx se continu
utilizando en su versin actualizada en la semana 1771 por lo comentado
anteriormente:

Positioning Mode: PPP Static
Elevation Mask: 15
Earth Tide Correction: Solid
Ionosphere correction: Iono-Free LC
Troposphere correction: Estimate ZTD
Satellite Ephemeris / Clock: Precise
Excluded satellite: GPS
Sat PCV, Rec PCV, Ph-Windup Reject Ecl
Code/Carrier-phase error Ratio: 1000,1000
Antenna Type: TRM 55970.00 NONE En el caso de las estaciones de Geocom
y LEIAR25.R3 para CONZ
Satellite/Receiver Antenna PCV:
Se utiliz el archivo ngs_abs.pcv y el igs08_1771.atx

En cuanto al ingreso de datos, se configur primeramente el periodo de
medicin, es decir, el tiempo de partida y el de finalizacin indicando la fecha
2014 01 01 hora 00:00:00 con finalizacin en la fecha 2014 02 01 con
hora 00:00:00. Luego se indic el intervalo con el que se colectaran las
soluciones, el cual se decidi que sera cada 30 segundos. Finalmente se
ingresaron los archivos descargados desde la aplicacin RTKGET y se
configur la direccin de destino del archivo generado por este post proceso, el
86

cual tuvo extensin .pos. Cabe destacar que RTKPOST no permite ingresar el
archivo RINEX OBS para la estacin base, ya que se est realizando post
proceso con mtodo PPP. Estos archivos se ingresaron en el orden tal de que
desde arriba hacia abajo en las pestaas de la ventana de la aplicacin qued:
el archivo de observacin, de navegacin, el archivo SP3 (Archivo efemrides y
relojes satelitales precisos) y finalmente el archivo .CLK (archivo perteneciente
los relojes satelitales precisos). Se ingres el archivo CLK a cambio del archivo
.14i (Archivo IONEX 1.0 el cual se utiliza para correcciones de cuadricula del
TEC vertical ionosfrico) que se tena pensado ya que se le envi un mail al
seor Tomoji Takasu (creador del software) preguntando por la posibilidad de
ingresar 2 archivos en una misma pestaa, sin embargo respondi aconsejando
utilizar el archivo .CLK en reemplazo del 14i.

Finalmente el RTKPOST qued configurado de la siguiente manera,
donde se muestra la pantalla principal ya ingresados los archivos a utilizar, en
esta ocasin solo se muestra la configuracin de la estacin CONZ, pues las
dems se logran de la misma forma.

Imagen 4.15 RTKPOST, Ingreso de archivos para post proceso PPP estacin CONZ
87

Luego de ingresar los archivos se presion Execute para poner en
marcha el post proceso

Imagen 4.16 RTKPOST, post proceso PPP estacin CONZ

88

CAPITULO V RESULTADOS

Los resultados obtenidos en las mediciones sern descritos en cuatro
partes, de acuerdo a la prueba correspondiente, estos sern detallados tanto
grficamente como tambin en tablas, donde su anlisis se realizar en el
captulo V. Los datos obtenidos en las mediciones fueron entregados en un
archivo Log, donde la frecuencia de almacenado fue cada un segundo, por lo
que se decidi filtrarlos cada un minuto y as bajar la carga de puntos a
procesar.

5.1. RESULTADOS PRUEBA CON ESTACIONES DE REFERENCIA
CONTINUA DE EMPRESA GEOCOM

En captulo III se describi esta prueba, donde se indic que el
procesamiento (en tiempo real) de las estaciones de referencia continua de
Geocom fue realizado con la aplicacin RTKNAVI la cual arroj tal como se
configur dos log de datos de cada medicin. Estos log contena datos en
coordenadas topocntricas, geocntricas y el tiempo que corresponda cada
coordenada (Fecha y hora GPS) obtenindose cada un segundo una
actualizacin de ellas. Las observaciones duraron alrededor de 25 horas y se
expresan a continuacin en grficos de coordenadas topocntricas versus el
tiempo que dur la medicin. Por otro lado las desviaciones estndar,
promedios y rangos logrados de cada componente se calcularon luego de haber
convergido tanto en coordenadas topocntricas, con la finalidad de conocer el
comportamiento de la medicin en el transcurso de esta y en coordenadas
geocntricas para conocer la exactitud de las posiciones obtenidas en el marco
de referencia dado, detallndose en tablas para cada estacin.

89

5.1.1. TALC

TALC es una de las estaciones de referencia utilizadas en esta ocasin.
Esta est ubicada en Talca y la observacin se efectu entre el da 7 y 8 de
febrero del presente ao (2014) la cual tuvo una duracin de 26 horas con 25
minutos y 48 segundos, colectando 95149 datos (almacenando un dato por
segundo), luego estos se filtraron seleccionando un dato por minuto, obteniendo
y utilizando finalmente 1587 datos. Los grficos se muestran a continuacin al
igual que las tablas de desviaciones estndar y promedios los cuales fueron
calculados luego que las componentes convergiesen, en este caso este
proceso demor 4 horas.

Imagen 5.1 RTKPLOT, Grfico
PPP-RT Estacin de referencia
continua TALC

componentes convergidas

90

Tabla N5.1Resultados TALC. Coordenadas topocntricas
TALC N E U
Promedio -0.014 0.005 -0.055
Desviacin
estndar
1 0.011 0.003 0.036
2 0.022 0.007 0.071
3 0.033 0.010 0.107
Rango 0.038 0.012 0.159

Tabla N5.2 Resultados TALC. Coordenadas geocntricas
TALC XYZ X Y Z
Promedio 1639614.470 -4939547.610 -3674757.570
Desviacin
estndar
1 0.011 0.029 0.020
2 0.022 0.059 0.040
3 0.034 0.088 0.060
Rango 0.053 0.128 0.086

Tabla N5.3 Exactitud TALC. Con respecto a red GNSS - Geocom
TALC X Y Z
TALC Geocom 1639614.500 -4939547.650 -3674757.610
TALC RTKPOST
1639614.470 -4939547.610 -3674757.570
Diferencia -0.029 0.033 0.038
Distancia entre puntos 0.058

5.1.2. SNTI

Esta estacin la cual se encuentra ubicada en la ciudad de Santiago en
la sede de la empresa Geocom especficamente, fue ocupada en la observacin
de la presente prueba al igual que TALC los das 7 y 8 de febrero del ao actual
(2014). Esta medicin tuvo una duracin de 26 horas 18 minutos y 36 segundos
almacenando 94719 datos (uno por segundo) y de la misma manera que se
91

hizo con TALC estos fueron filtrados cada un minuto, quedando finalmente 1580
datos. Los grficos y tablas de resultados estadsticos se muestran a
continuacin, clculos realizados al igual que TALC a partir de las 4 horas
(tiempo que demor en convergir la solucin).

Tabla N5.4 Resultados SNTI. Coordenadas topocntricas
SNTI N E U
Promedio -0.032 0.002 0.010
Desviacin
estndar
1 0.009 0.003 0.044
2 0.019 0.006 0.088
3 0.028 0.008 0.133
Rango 0.032 0.010 0.185


continua SNTI

92

Tabla N5.5 Resultados SNTI. Coordenadas. geocntricas
SNTI XYZ X Y Z
Promedio 1767650.710 -5026233.820 -3495500.020
Desviacin
estndar
1 0.010 0.037 0.024
2 0.020 0.073 0.049
3 0.031 0.110 0.078
Rango 0.044 0.153 0.099

Tabla N5.6 Exactitud SNTI. Con respecto a red GNSS - Geocom
SNTI X Y Z
SNTI Geocom 1767650.730 -5026233.780 -3495500.010
SNTI RTKPOST
1767650.710 -5026233.820 -3495500.020
Diferencia -0.021 -0.033 -0.009

5.1.3. EILA

La estacin EILA se ubica en la ciudad de Los Andes, con la cual se
colectaron 94169 en 26 horas 9 minutos y 36 segundos, esto se realiz los das
7 y 8 de febrero de este ao (2014) donde luego se filtraron los datos obtenidos
por minuto, resultando 1572 de estos finalmente. A continuacin se exponen los
grficos y resultados estadsticos, calculados luego de que la solucin hubo
convergido, aproximadamente 4 horas.
93

Tabla N5.7 Resultados EILA. Coordenadas topocntricas
EILA N E U
Promedio -0.037 -0.002 0.138
Desviacin
estndar
1 0.008 0.005 0.039
2 0.015 0.011 0.078
3 0.023 0.016 0.117
Rango 0.028 0.010 0.178

Tabla N5.8 Resultados EILA. Coordenadas Geocntricas
EILA XYZ X Y Z
Promedio 1781658.090 -5060758.340 -3438939.970
Desviacin
estndar
1 0.012 0.034 0.018
2 0.024 0.067 0.036
3 0.037 0.101 0.054
Rango 0.056 0.153 0.084

continua EILA


94

Tabla N5.9 Exactitud SNTI. Con respecto a red GNSS - Geocom
EILA X Y Z
EILA Geocom 1781658.090 -5060758.210 -3438939.890
EILA RTKPOST
1781658.090 -5060758.340 -3438939.970
Diferencia 0.007 -0.134 -0.083

5.1.4. CSNO

Finalmente la cuarta estacin de la empresa Geocom utilizada fue CSNO,
estacin de referencia continua la cual est ubicada en la ciudad de Calama, la
observacin se realiz al igual que las dems los das 7 y 8 de febrero del
presente ao, observacin cuya duracin fue de 26 horas, 23 minutos y 8
segundos recaudando 94988 datos (un dato cada un segundo) para luego filtrar
dichos resultados por minuto quedando finalmente una cantidad de 1584 datos.
A continuacin se pueden observar los grficos y resultados estadsticos
calculados luego de que las componentes convergieron (4 horas de medicin).

continua CSNO


95

Tabla N5.10 Resultados CSNO. Coordenadas topocntricas
CSNO N E U
Promedio -0.013 0.006 0.044
Desviacin
estndar
1 -0.013 0.006 0.044
2 -0.014 0.008 0.110
3 -0.023 0.012 0.166
Rango 0.021 0.014 0.151

Tabla N5.11 Resultados CSNO. Coordenadas geocntricas
CSNO XYZ X Y Z
Promedio 2122120.780 -5504134.027 -2423165.880
Desviacin
estndar
1 0.010 0.030 0.0143
2 0.020 0.059 0.0285
3 0.030 0.089 0.0428
Rango 0.052 0.128 0.0682

Tabla N5.12 Exactitud CSNO. Con respecto a red GNSS - Geocom
CSNO X Y Z
CSNO Geocom 2122120.780 -5504133.980 -2423165.860
CSNO RTKPLOT 2122120.780 -5504134.030 -2423165.880
Diferencia 0.003 -0.052 -0.016

5.2. RESULTADOS PRUEBA PROCESAMIENTO PPP EN TIEMPO REAL
CON ESTACIN CONZ

Esta prueba consisti en dos observaciones de la estacin de referencia
continua CONZ por medio de la aplicacin RTKNAVI. Una de estas
observaciones fue realizada considerando mediciones a satlites del sistema
GPS y la otra considerando el sistema GPS y el sistema GLONASS. Todo esto
96

para analizar que incidencia tiene GLONASS en las mediciones. Los resultados
fueron arrojados en un archivo Log desde RTKNAVI, archivo el cual contuvo las
coordenadas topocntricas de la estacin de referencia continua y la fecha y
hora GPS de esta medicin. Estas observaciones se detallan a continuacin por
medio de grficos y resultados estadsticos.

5.2.1. Observacin con sistema GPS

La estacin de referencia continua CONZ est ubicada en la ciudad de
Concepcin, esta medicin fue realizada entre los das 10 y 11 febrero donde
se obtuvieron 67582 datos en una duracin de 18 horas 46 minutos y 12
segundos (colectando un dato por segundo mientras dur la medicin). Luego
los resultados obtenidos fueron filtrados por minuto, obteniendo finalmente 1128
datos. A continuacin se muestran los grficos de la medicin y los resultados
estadsticos.


continua CSNO

97

Tabla N5.13 Resultados CONZ. Coordenadas topocntricas
CONZ N E U
Promedio -0.009 0.007 0.253
Desviacin
estndar
1 0.011 0.010 0.032
2 0.021 0.021 0.065
3 0.032 0.031 0.097
Rango 0.040 0.036 0.138

5.2.2. Observaciones con sistema GPS y GLONASS
Como se coment en el captulo III para el software RTKLIB no son
vlidas las rbitas y relojes GLONASS, por lo que no se tuvo resultados, ya que
no se inicializ la medicin.

5.3. RESULTADOS PRUEBA PROCESAMIENTO PPP EN TIEMPO REAL
PARA ESTACIN DE REFERENCIA CONTINUA DGF2

En Esta prueba se utiliz la estacin de referencia continua DGF2 ubicada
en el departamento de geofsica de la Universidad de Chile. Con ella se realiz
un posicionamiento PPP en tiempo real con la aplicacin RTKNAVI, este
posicionamiento tuvo la variante de inducir movimientos en la estacin luego de
que el procesamiento haya convergido, tanto en modo esttico como
cinemtico. Por lo tanto se registr el movimiento de la estacin en las 3
componentes (en ambos mtodos) y sus respectivas velocidades instantneas
en los grficos entregados por la aplicacin RTKPLOT. Esta prueba tuvo una
duracin de 4 horas 53 minutos y 23 segundos en total, donde la observacin
con el mtodo esttico ocup el tiempo completo y la que se realiz en mtodo
cinemtico utiliz 3 horas 57 minutos y 17 segundos de este.

98

5.3.1. PPP en tiempo real mtodo esttico

Imagen 5.11 RTKPLOT, Grfico PPP-RT Estacin de referencia continua DGF2 mtodo
esttico

esttico Componentes convergidas

99

5.3.2. PPP en tiempo real en mtodo cinemtico

cinemtico

Imagen 5.14 RTKPLOT, Grfico PPP-RT, DGF2, mtodo cinemtico componentes
convergidas

100

5.3.3. PPP en tiempo real, ambos mtodos

Para favorecer a la comparacin de ambos mtodos se superpusieron los
grficos obtenidos de estos, indicando con color azul el proceso con mtodo
cinemtico y con color rojo el posicionamiento con mtodo esttico.

Imagen 5.15 RTKPLOT, Grfico PPP-RT, DGF2, ambos mtodo

Imagen 5.16 RTKPLOT, Grfico PPP-RT, DGF2, mtodo esttico y cinemtico
101

En la mitad de la medicin se registraron cortes en el stream de datos, los
cuales quedaron plasmados en el grfico del proceso, diferenciandose la
observacin en mtodo esttico de la realizada con mtodo cinemtico como se
muestra a continuacin

Imagen 5.17 RTKPLOT, Grfico PPP-RT, DGF2, cortes del stream de datos mtodo
esttico y cinemtico

5.3.4. Velocidades

Finalmente esta prueba al presentar movimiento en la estacin, se pudo
registrar la velocidad con que se realiz este, quedando expuesta en los
siguientes grficos cuyas componentes contemplan m/s vs TGPS. Para fines
prcticos solo se detallan los grficos cuando se realizaron los movimientos, es
decir, luego de que las observaciones estuvieron convergidas, obteniendo
definitivamente tres grficos, dedicados dos a las observaciones con los dos
mtodos respectivamente y uno a la superposicin de ambos.

102

Imagen 5.18 RTKPLOT, velocidades. Movimiento en mtodo esttico

Imagen 5.19 RTKPLOT, velocidades. Movimiento en mtodo cinemtico

103

Imagen 5.20 RTKPLOT, velocidades. Movimiento en ambos mtodos

5.4. RESULTADOS PPP POST PROCESO ESTACIONES DE
REFERENCIA CONTINUA DE GEOCOM Y CONZ CON APLICACIN
RTKPOST

Esta prueba se realiz con la aplicacin RTKPOST y con la estacin
CONZ y las de Geocom. Para esto se utilizaron los archivos del da 01 de enero
del presente ao (2014) los cuales fueron descargados en RTKGET como se
indic en el captulo III. Los resultados fueron entregados, como se expone a
continuacin, en grficos que representaron el posicionamiento en coordenadas
topocntricas y adems tablas de desviacin estndar, promedios y rango de
las coordenadas geocntricas, estas ltimas fueron utilizadas con el fin de
compararlas con las coordenadas semanales de CONZ de la red SIRGAS-CON
y con las coordenadas geocntricas obtenidas de la red GNSS de Geocom.

104

5.4.1. CONZ

Para el clculo de los siguientes valores estadsticos se estableci segn
el grfico anterior que la convergencia o estabilidad de la observacin se
alcanza realmente a las 6 horas aproximadamente de la medicin, (se indica
con la lnea de color rojo) por lo que se realizan los clculos desde tal hora. Al
ser los datos obtenidos cada 30 segundos (ya que as se configur) se
obtuvieron en total 2880 en total, comenzando los clculos en el dato nmero
781 (perteneciente a la hora 6.5)

Tabla N5.14 Resultados estadsticos CONZ Para coordenadas Geocntricas.
CONZ RTKPOST X Y Z
Promedio 1492004.570
-
4887911.370
-
3803640.310
Desviacin
estndar
1 0.009 0.017 0.007
2 0.017 0.034 0.014
3 0.026 0.050 0.021
Rango 0.025 0.053 0.021
Imagen 5.21 RTKPLOT, Post proceso
estacin de referencia continua TALC


105

Tabla N5.15 Diferencia CONZ RTKPOST Coordenada Geocom
CONZ X Y Z
CONZ SIRGAS 1773 1492004.550 -4887911.280 -3803640.260
CONZ RTKPLOT 1492004.570 -4887911.370 -3803640.310
Diferencia -0.023 0.095 0.053

5.4.2. TALC

Tabla N5.16 Resultados estadsticos TALC para coordenadas Geocntricas.
TALC X Y Z
Promedio 1639614.480 -4939547.630 -3674757.570
Desviacin
estndar
0.006 0.008 0.003
2 0.012 0.016 0.005
3 0.018 0.024 0.008
Rango 0.023 0.030 0.010

Imagen 5.23 RTKPLOT, Post
proceso estacin de referencia
continua TALC


106

Tabla N5.17 Diferencia TALC RTKPOST Coordenada Geocom
TALC X Y Z
TALC GEOCOM 1639614.500 -4939547.647 -3674757.609
TALC RTKPOST 1639614.479 -4939547.628 -3674757.569
Diferencia -0.020 -0.019 -0.040

5.4.3. SNTI

En esta estacin se utiliz una cantidad menor de datos ya que se
registraron algunos de estos con valores atpicos entre las 07:54 y las 10:01,
obligando a descartarlos de los clculos posteriores. Adems entre las horas
07:00 y 07:54 y entre las 10:01 y las 15:00 horas se ausentaron resultados, por
lo que finalmente se utilizaron 1920 datos, excluyendo 8 horas de medicin
exactamente, 47 datos atpicos, es decir, un 2.4% de la medicin y el resto sin
observacin.

continua SNTI


107

Tabla N5.18 Resultados estadsticos SNTI para coordenadas Geocntricas.
SNTI X Y Z
Promedio 1767650.740 -5026233.860 -3495500.030
Desviacin
estndar
0.005 0.013 0.004
2 0.010 0.026 0.009
3 0.015 0.039 0.013
Rango 0.022 0.041 0.016

Tabla N5.19 Diferencia SNTI RTKPOST Coordenada Geocom
SNTI X Y Z
TALC GEOCOM 1767650.730 -5026233.780 -3495500.010
TALC RTKPOST 1767650.740 -5026233.860 -3495500.030
Diferencia 0.010 -0.080 -0.020

5.4.4. EILA

Al igual que la estacin SNTI tambin se registraron datos atpicos en
EILA, estos fueron entre las horas 09:00 y 13:00, no considerndolos en los
clculos, utilizando finalmente 2400 observaciones. Se excluyeron 480 datos,
que significaron un 16.7% del total.

continua SNTI


108

Tabla N5.20 Resultados estadsticos EILA para coordenadas Geocntricas.
EILA X Y Z
Promedio 1781658.100 -5060758.290 -3438939.920
Desviacin
estndar
0.005 0.014 0.005
2 0.011 0.028 0.009
3 0.016 0.042 0.014
Rango 0.017 0.044 0.014

Tabla N5.21 Diferencia EILA RTKPOST Coordenada Geocom
EILA X Y Z
TALC GEOCOM 1781658.090 -5060758.210 -3438939.890
TALC RTKPOST 1781658.100 -5060758.290 -3438939.920
Diferencia 0.020 -0.080 -0.030

5.4.5. CSNO

continua SNTI


109

Tabla N5.22 Resultados estadsticos CSNO para coordenadas Geocntricas.
CSNO X Y Z
Promedio 2122120.780 -5504134.050 -2423165.870
Desviacin
Estndar
0.004 0.012 0.002
2 0.008 0.023 0.003
2 0.012 0.035 0.005
Rango 0.017 0.043 0.007

Tabla N5.23 Diferencia CSNO RTKPOST Coordenada Geocom
CSNO X Y Z
CSNO GEOCOM 2122120.780 -5504134.050 -2423165.870
CSNO RTKPOST 2122120.777 -5504133.980 -2423165.860
Diferencia 0.000 0.080 0.010

110

CAPITULO VI ANLISIS DE RESULTADOS

Para realizar el anlisis de los resultados obtenidos en esta investigacin
se opt por separarlo en 4 partes, las cuales se examinaron por separado
dando paso a la construccin de las conclusiones pertinentes acerca del
software RTKLIB y sus aplicaciones en el rea del posicionamiento PPP.

6.1. PRUEBA CON ESTACIONES DE REFERENCIA CONTINUA DE
EMPRESA GEOCOM

El objetivo de esta prueba consisti en obtener la posicin de las estaciones
de referencia continua proporcionadas por la empresa Geocom. Utilizando
como punto de referencia (de comparacin) las coordenadas obtenidas por el
procesamiento RTX de cada una de las estaciones.

Luego de obtener los resultados estos fueron comparados con las
coordenadas de la red GNSS de Geocom, la cual se encuentra ajustada y
cuyos resultados pertenecen al ITRF08 con poca 2013.98. En cambio los
resultados obtenidos por RTKLIB son en ITRF08 en poca actual, es decir
2014.0, sin embargo, las diferencias entre estos marcos instantneos es
negligible.

Los resultados fueron obtenidos como ya se mencion en coordenadas
geocntricas y topocntricas, la razn de esto es que estas ltimas reflejan de
manera ms prctica el comportamiento que va describiendo la antena
analizada a lo largo de la medicin con respecto a un punto inicial (topocentro).
El topocentro acta como origen, dando como resultado una curva en torno al
cero en cada componente, sin embargo, no significa que los resultados
obtenidos sean incorrectos al encontrarse desplazados de ste, ya que las
111

coordenadas escogidas como iniciales pueden no ser exactas, creando un cero
falso. En cuanto a las coordenadas geocntricas son utilizadas para realizar
comparaciones en un marco de referencia dado, siento tiles para analizar la
exactitud del posicionamiento. Por lo tanto, en esta prueba se utilizaron las
coordenadas topocntricas con el fin de estudiar el comportamiento del
posicionamiento en un mbito localizado a medida que transcurri el tiempo,
siendo la dispersin y los tiempos de convergencia que experiment el receptor
variables importantes en ello, no as la exactitud que este pudiera lograr. Por
otro lado, esta exactitud s fue analizada con las coordenadas geocntricas, sin
embargo, la dispersin para este tipo de coordenadas tambin es un valor a
considerar, ya que indica el grado de precisin con el que se trabaja. Estas
coordenadas entonces (geocntricas) fueron comparadas con las coordenadas
de la red GNSS de Geocom, las cuales son representativas al ser calculadas
con mtodo GNSS diferencial, mtodo de mayor precisin disponible, para as
estimar la exactitud del posicionamiento.
Se decide utilizar el mtodo PPP esttico ya que el fin perseguido en esta
ocasin fue encontrar la posicin de las estaciones estudiadas, como estas
permanecieron quietas sobre la superficie (obviando movimientos relativos) el
mtodo esttico se consider adecuado.

En el plano ms cuantitativo, los tiempos de convergencia se obtuvieron en
general alrededor de las cuatro horas calculando a partir de aqu los promedios
y desviaciones estndar, ya que la solucin logra un cierto equilibrio existiendo
menor cantidad de ruido en esta. Sin embargo, se registraron datos atpicos en
algunas de las estaciones examinadas (EILA con 20 datos representando un
0.021% del total y CSNO con 120 datos equivalentes a un 0.126% de la
observacin), los cuales fueron descartados ya que se escapaban totalmente
de la tendencia presentada en ese momento. Las estaciones presentaron una
dispersin con respecto a coordenadas topocntricas de alrededor de 1.7cm
112

en el norte, 0.8cm en el este y alrededor de 8.7cm en la componente up
(utilizando una certeza de 95%) la cual generalmente presenta peor precisin
debido a la geometra de la constelacin GNSS, debido a que en el plano
horizontal los satlites presentan observaciones con azimutes iguales pero con
sentido contrario, lo que hace que los errores sistemticos se compensen en
gran medida, sin embargo, las observaciones en el plano vertical solo presentan
azimutes en un sentido evitando la eliminacin de estos errores sistemticos.

Por otro lado, la exactitud con respecto a las coordenadas de la red GNSS
de Geocom estuvo alrededor de los 5 cm en todas las estaciones (analizando la
diferencia 3D de las coordenadas), solo escapndose de esta tendencia la
estacin EILA que presenta una exactitud 3D de 16cm. En cuanto a las
precisiones obtenidas en las coordenadas geocntricas, estas fueron, como se
aprecia en los resultados homogneos, logrando 2cm en el eje X, 6cm en el
eje Y y 4cm en el eje Z (utilizando una certeza de 95%). En este caso como se
puede apreciar el eje Z no cumple con lo indicado en la dispersin de las
coordenadas topocntricas, debido a que el eje Z no es precisamente la altura
(lo sera solo al estar midiendo en el polo) por lo que la dispersin se distribuye
de distinta forma. Esto deja en evidencia la diferencia existente en el anlisis de
cada sistema, ya que el topocntrico es utilizado para estudiar el
comportamiento local, es decir monitoreo de puntos especficos, a diferencia del
geocntrico utilizado ms para fines comparativos (como el posicionamiento de
un punto) en un marco de referencia dado.

6.2. PPP EN TIEMPO REAL PARA ESTACIN DE REFERENCIA CONZ
POR MEDIO DE RTKNAVI

Esta prueba fue realizada con la finalidad de analizar las diferencias en las
soluciones para la estacin CONZ utilizando observaciones GPS y GPS ms
113

GLONASS, se supona que los tiempos de convergencia seran menores al
tener un mayor nmero de satlites. Sin embargo, al poner en marcha la
medicin que toma en cuenta observaciones GLONASS, esta no inici (como
se indic en el desarrollo y resultados de este trabajo), lamentablemente las
razones son desconocidas hasta por el propio autor del software, donde en uno
de los correos electrnicos lo indic. Por otra parte, la convergencia de la
estacin CONZ fue obtenida alrededor de las 4 horas de medicin y se
obtuvieron precisiones de 2cm aproximadamente en el norte y este y 6.5cm
en la componente up, continuando con la tendencia de la prueba anterior.

La medicin perdi el flujo de datos en ciertos momentos, como se puede
apreciar en el grfico, sin embargo, el software no perdi la convergencia,
continuando con la medicin de manera normal.

6.3. PPP EN TIEMPO REAL EN MODO ESTATICO Y CINEMTICO POR
MEDIO DE RTKNAVI CON MOVIMIENTOS INDUCIDOS EN
ESTACIN DGF2

La idea de observar una estacin en tiempo real con RTKNAVI e inducirle
movimientos surgi para comparar los mtodos esttico y cinemtico, adems,
de analizar el comportamiento del software frente al movimiento del receptor
estudiado, es decir, si RTKLIB es capaz de captar y plasmar los movimientos de
una forma precisa. Para esto se hizo la prueba con la estacin de referencia
continua ubicada en la Universidad de Chile, donde luego que la solucin
convergiera, se movi la estacin una serie de veces por cada componente,
como se puede apreciar en el grfico expuesto.

La observacin se realiz puramente con coordenadas topocntricas ya
que en esta ocasin conseguir el posicionamiento de la estacin observada no
114

fue de inters, sino que el monitoreo de sta, o bien el movimiento relativo de la
estacin con respecto a un punto de referencia (topocentro), siendo las
coordenadas topocntricas las ms adecuadas para el caso. Es por lo descrito
recin que se debi esperar que la solucin convergiera de buena forma, para
que la solucin represente de mejor forma la realidad, garantizando precisin en
los resultados.

Como se puede observar en el grfico, la medicin con mtodo esttico
comenz primero. Esta demor menos en converger y permaneci ms estable
en el desarrollo de la observacin en contraste con la medicin con mtodo
cinemtico. En un momento de la medicin se observan algunos cortes en el
flujo de datos al igual que en la prueba anterior, esto puede ser originado por
problemas en la conexin a internet o problemas directamente relacionados con
la antena (algn obstculo entre la antena y el satlite), sin embargo, para la
medicin en mtodo esttico esto no influy, no as para la que utiliz mtodo
cinemtico, la cual tuvo que volver a converger, dejando en evidencia su menor
estabilidad en comparacin con el mtodo esttico. El primer movimiento (en
direccin este oeste), recorri una distancia de aproximadamente 1.5m, se
mantuvo en la segunda posicin y volvi al origen, siendo correctamente
reflejado por el mtodo cinemtico, a diferencia del mtodo esttico el cual
suaviz los resultados. Luego de realizar los dems movimientos en las otras
componentes, tres movimientos en direccin norte sur (de 3m
aproximadamente), dos en direccin vertical (de 1.5m aproximadamente), para
finalizar en el ltimo movimiento en direccin Norte Sur (de ms de 3m), se
demostr que el mtodo esttico no logra representar los movimientos
experimentados por el receptor, donde representa los puntos crticos con
valores errneos, unindolos entre s en una recta, mientras que el mtodo
cinemtico entrega el movimiento tal como este fue realizado.

115

En cuanto a las velocidades del movimiento, dato tambin entregado por
el software RTKLIB ocurri exactamente lo mismo, siendo el mtodo cinemtico
quien arroj valores aceptables a diferencia del mtodo esttico.

Por lo tanto, el mtodo cinemtico es utilizable para labores de monitoreo
a diferencia del esttico, el cual funciona de mejor manera para encontrar
posiciones precisas de puntos sobre la superficie terrestre.

6.4. PPP POST PROCESO DE ESTACIONES DE REFERENCIA
CONTINUA DE GEOCOM Y CONZ CON APLICACIN RTKPOST

Esta prueba fue realizada para analizar los resultados del posicionamiento
PPP en post proceso en RTKLIB, a diferencia de las pruebas anteriores, para
esto se requiri una serie de archivos necesarios para obtener soluciones
ptimas, estos fueron descargados de una aplicacin del software estudiado.
Solamente se proces con el mtodo esttico ya que se busc conocer la
posicin de las estaciones de referencia involucradas, las cuales se
mantuvieron fijas en su lugar, por otro lado, los resultados figuraron tanto en
coordenadas topocntricas como en coordenadas geocntricas, la primera para
analizar el tiempo de convergencia (grficamente) ya que esta refleja de mejor
manera el desarrollo del posicionamiento en el tiempo, al estar referido a un
punto local de referencia, describiendo una curva entorno a l en las distintas
componentes. Las coordenadas geocntricas se ocuparon para conocer las
exactitudes de las soluciones con respecto a las coordenadas de la red GNSS
de la empresa Geocom y a las coordenadas semanales de la red SIRGAS
CON (en el caso de la estacin CONZ).

Los tiempos de convergencia fueron para todas las estaciones estimados
a las 6.5 horas, momento desde el que se realizaron los clculos, obteniendo
116

precisiones en el eje X alrededor de 1.2cm, Eje Y 2.5cm y en el eje Z de
0.8cm (precisiones al 95%) logrando mejores resultados en el eje Z que en los
dems ejes, por lo expuesto en la prueba nmero uno.

La exactitud del posicionamiento con respecto a las coordenadas que se
utilizaron como referencia fue variado, sin embargo solo CONZ sobrepas los
10 cm en cuanto a la distancia 3D, los dems se encontraron alrededor de los
7cm. Para cada eje por separado, igualmente los resultados fueron variados,
obteniendo alrededor de 2 cm de diferencia en el eje X (a excepcin de la
estacin CSNO la cual logr 1mm de diferencia con respecto a la red de
referencia), en cuanto al eje Y la tendencia fue de 8 cm (sin contar a TALC la
cual tuvo 1.9cm) y en el eje Z los resultaron estuvieron en torno a los 3cm de
diferencia, no obstante estos resultados se encuentran dentro de las tolerancias
contempladas para un posicionamiento PPP. Si se comparan las precisiones
obtenidas con las estaciones de Geocom y las precisiones logradas por RTX
para las mismas estaciones, ests se diferencian en algunos milmetros, donde
el mtodo RTX demuestra tener mayor precisin, siendo los ejes Y de cada
mtodo los ms distintos.

117

CAPITULO VII CONCLUSIONES

El posicionamiento por punto preciso (PPP) mejora cada da debido a la
constante evolucin tecnolgica, alcanzando precisiones aptas para ciertos
trabajos de ingeniera dando adems importantes ventajas de medicin, como
lo es el hecho de que ste mtodo al ser de carcter absoluto, no necesite una
estacin base para alcanzar sus objetivos, pudiendo aventajarse sobre el
mtodo diferencial en distintas prcticas. Un ejemplo de esto es el monitoreo de
puntos sobre la superficie terrestre, lo cual, particularmente en pases angostos
como Chile, resulta inestable y se genera una dificultad realizar estas labores
con mtodos diferenciales, ya que las redes que deben sustentar esto se
encuentran en orden lineal, donde al presentarse problemas, en un caso
eventual, en alguna estacin de sta, los resultados no seran ptimos al perder
el sustento, generando lneas base demasiado largas, disminuyendo la
precisin, por otro lado se dota de independencia a la antena receptora
encargada del posicionamiento PPP, pudiendo ubicarse el usuario en cualquier
lugar del globo terrqueo, ligndose automticamente al marco de referencia
ITRF 08 con poca.

Con el ya nombrado desarrollo tecnolgico, se dispone hoy en da la
posibilidad de realizar este mtodo de posicionamiento en tiempo real
obteniendo resultados poca tras poca, resultando trascendental para ciertos
tipos de posicionamiento y utilizando mensajes RTCM SSR las soluciones
adoptan una precisin de mayor calidad, por las correcciones que estos llevan a
cabo.

En el presente trabajo el software utilizado RTKLIB es capaz de realizar
el mencionado posicionamiento PPP, tanto en tiempo real como en post
118

proceso y al ser de carcter libre, garantiza estas ventajas en todo tipo de
sectores, acercando y difundiendo las tcnicas geodsicas a la poblacin.

Las pruebas realizadas dejan en evidencia el correcto operar del software
en cuestin, aunque superado por otros pagados, las soluciones son aceptables
en un ambiente de necesidades estndar.

Los resultados obtenidos fueron producto de ciertas consideraciones,
segn el trabajo a realizar, una de estas fueron los mtodos de PPP utilizados,
esttico o cinemtico, siendo el primero recomendable para labores de
posicionamiento de estaciones fijas sobre la superficie terrestre ya que suaviza
los resultados tratando de representarlos con mayor exactitud, mientras que el
mtodo cinemtico si bien posee mayor ruido, este refleja correctamente la
realidad de una antena en movimiento. El sistema de coordenadas adems es
otro factor a tener en cuenta por el mismo motivo, ya que son las coordenadas
topocntricas las que pueden plasmar de una forma ms precisa los trabajos
locales, tales como el monitoreo de puntos sobre la superficie o anlisis de
antenas en movimiento, ya que es un sistema el cual est referido a una
realidad local, dotando de alturas y direcciones ad hoc al terreno estudiado. No
obstante, el sistema geocntrico tambin utilizado en esta ocasin demostr ser
de ms utilidad para fines comparativos, es decir, posicionamiento exacto en un
marco de referencia dado, donde el sistema local no puede formar parte por su
carcter relativo. Otra diferencia presente entre estos dos sistemas tratados
fueron las alturas y ejes que representan el espacio, si bien, las alturas
generalmente entregan precisiones menores a las dems componentes
(alrededor del doble de error) por la razn de la geometra del sistema satelital
explicado en una de las experiencias, en las coordenadas geocntricas esto no
era aplicado, sin embargo, el eje Z de dicho sistema no representa alturas,
siendo slo un eje utilizado para ubicar puntos tridimensionales, para que este
119

sea una altura, es necesario ubicarse en uno de los polos, afirmando lo dicho
anteriormente acerca del anlisis del comportamiento local de un sector, este
sistema no es adecuado, pero s el topocntrico, donde el eje Z toma la
direccin de la vertical. Finalmente, ste ltimo, al estar referido a un punto local
presenta soluciones en torno al cero, es decir, en torno al origen indicado
(topocentro) sin embargo, que estas soluciones se alejen de este, no demuestra
que stas sean errneas, ya que el origen puede no ser exacto.

Como se coment, el software RTKLIB est preparado para realizar
posicionamientos competentes con el mercado, sin embargo presenta falencias
a considerar, como el tiempo de recepcin de datos, donde en ocasiones el flujo
de datos se pierde, terminando con la medicin, esto fue generalmente
alrededor de las 16 horas (el caso de las pruebas aqu estudiadas fueron
excepciones donde se consigui un mayor tiempo de observacin) y como la
utilizacin de GLONASS, sistema el cual es inutilizable en RTKLIB.

Por lo tanto es el PPP uno de los mtodos de posicionamiento de ms
ventajas existentes hoy en da, llegando cada vez ms lejos, en cuanto a
precisiones se trata, desarrollndose mtodos de soluciones casi instantneas
cuyos resultados son de ricas caractersticas. Teniendo en cuenta el ya tan
comentado y vertiginoso desarrollo tecnolgico, slo queda esperar por lo
tanto la perfeccin de estas mediciones? O bien hacerse parte de este
constante avanzar, posicionando metas y orientando sueos sobre un espacio
cada vez ms certero?

120

Bibliografa

- Tomoji Takasu, RTKLIB ver. 2.4.2 Manual, Abril 2013.
- Instituto Brasileiro de Geografia e Estatstica, Manual do Usurio:
Posicionamento Por Ponto Preciso Marzo 2009.
- Tomoji Takasu y Akio Yasuda, Development of the low-cost RTK-GPS
receiver with an open source program package RTKLIB
- Hermann Drewes y Laura Sanchez, Curso en Sistemas de Referencia,
Septiembre 2011.
- Martin Schmitz RTCM State Space Representation Messages, Status
and Plans, Marzo 2012.
- Renata Cristina Faustino, POSICIONAMENTO POR PONTO PRECISO
ESTTICO E CINEMTICO:IMPLEMENTAO E ANLISE, Octubre
2006.
- David Abelardo Garca lvarez, Sistema GNSS, Enero 2008.
- Ren Zepeda G., Geodesia satelital, Marzo 2004.
- Gustavo Acua, Introduccin al Posicionamiento GPS de Punto Preciso
(PPP): Fundamentos Tericos, Abril 2008.
- Melvin Hoyer, CONCEPTOS BSICOS DEL POSICIONAMIENTO
GNSS EN TIEMPO REAL. NTRIP Y TPICOS RELACIONADOS CON
EL TEMA.

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