son

Hdn nura the ky qua, robot da cd nhiifng bUdc phat trien

va tien hda manh me. Cac hudng nghien ciTu robot
chuyen tir robot cong nghiep sang phat trien cac
robotdjch vu vi nd da dung va dUa robot hda nhap vao
nhu cau xa hoi cua loai ngirdi. Theo dU bao thi trong
vdng 20 nam tdi moi ngUdi se cd nhu cau sii dung mot
robot ca nhan nhircan mot may tinh PC hien nay va
robot se la tam diem cua mot cupe each mang cdng nghe
Idn sau Internet. Vdi xu the nay, cung vdi cac ufng dung
truyen thdng khac cua robot trong cong nghiep, y te,
giao due dao tao, giai tri va dac biet trong an ninh quoc
phdng thi thj trudng robot va cac djch vu an theo robot
se vd cung Idn. Bai bao nay diem qua xu hUdng phat
trien cua robot tren the gidi han nuia the ky qua, tdm
tat tinh hinh nghien cdu che tao robot d Viet Nam thdi
gian qua va neu mot sd y kien ve phat trien robot d Viet
Nam thdi gian t di .
VA TINH HINH NGHIEN ClTU ROBOT
a VIET NAM HIEN NAY
GS. TSKH PHAM THl/ONG CAT
Vien Cong nghe Thdng tin
18 - Hoang Quoc Viet, Cdu Giay, Ha Ndi
Email: ptcat@ioit.ac.vn
62 TiT dong hoa ngay nay / 1+2, 2011
I.MdDAU
Robot da ed nhdng bude tien
dang ke hon nda the ky qua. Robot
dau tien dupe dng dung trong cdng
nghiep vao nhdng nam 60 de thay
the con ngddi lam cac cdng viec
nang nhpe, nguy hiem trong mdi
trudng doe hai. Do nhu eau can an
nhap ngay cang nhieu vdi qua trinh
san xuat phdc tap nen robot cdng
nghiep can cd nhdng kha nang
thich dng linh hoat va thdng minh
hon. Ngay nay, ngoai dng dung
trong che tao may thl c?c dng dung
robot trong y te, cham 56c sUc khde,
ndng ngh -;p, ddng tau, xay ddng.
an ninh qude phdng va gia dinh
dang ed nhu cau gia tang la ddng
lUe eho cac robot dja hinh va
robotdjch vu phat trien.
Cd the ke den mdt sd loai
robotdupe quan tam nhieu thdi
gian qua la: Tay mdy robot (Robot
Manipulators), Robof di dgng
(Mobile Robots), Robot phdng sinh
hgc (Bio Inspired Robots) va Robot
cd nhdn (Personal Robots). Robot di
ddng dupe nghien cdu nhieu nhUXe
tu hdnh tren mat ddt AGV
(Autonomous Guided Vehicles),
Robot tu hdnh dUdi nUdc AUV
(Autonomous Underwater Vehicles),
Automation Toda'--
son
Mdy bay khdng ngUdI Idi UAV
(Unmanned Anal Vehicles). Vdi
Robot phong sinh hgc, cac nghien
cdu thdi gian qua tap trung vao 2
loai chinh la Robot di (Walking
robots) va Robot ddng ngUdi
(Humanoid Robots). Ben canh do,
cac loai robot phdng sinh hpc dudi
nddc nhu robot ea, cac cau true
chuyen ddng phdng theo sinh vat
bien cung ddpc nhieu nhdm nghien
cdu phat trien. Hien nay cac dng
dung eua robot dang cd xu the
chuyen sang cae dng dung thudng
nhat nhd Robot gia dinh (home
robots) va Robot cd nhdn (Personal
robots). Mac dCi ve eau true eua cac
loai robot cd khac nhau nhdng cac
nghien cdu hien nay deu hUdng ve
cac dng dung djch vu va hoat dpng
eua robot trong cae mdi trddng t d
nhien. Vdi sU phat trien cua xa hdi va
qua trinh hien dai hda d cac nude
phat trien thi nhieu djch vu mdi
dupe hinh thanh lam thay ddi quan
diem ve robot t d robot phuc vu
cdng nghiep sang robot phuc vu
eho cac nhu eau xa hdi va nhu cau ca
nhan cua eon ngUdi.
II. XU THE PHAT TRIEN VA
UTNG DUNG ROBOT TREN THE
Gidfl
Do ITnh vde robot rat rdng t d
khoa hpc den cdng nghe nen phan
nay chi diem qua nhdng xu the
trong nghien cdu khoa hpc cua
robot thdi gian qua d cac loai robot-
khae nhau t d tay may cdng nghiep
tdi cae Ipai robot di ddng tren cae
dja hinh va robot djch vu. Cae van
de phat trien cdng nghe nhd eo khi
chinh xac, che tao cam bie'n va eo
cau chap hanh cho robot khdng de
cap trong bai bao nay.
1. Tay may
Tay may la loai robot ed nhieu
khdp ndi tiep, moi khdp ed the
chuyen dpng tjnh tien hoac quay
thudng do mdt dpng cd servo dieu
khien. Dau tay may cd ban kep hay
tay nam vdi nhieu bac tU do phu
hpp vdi dng dung nhd sdn, han, gap
phdi... Do sd phat trien eua cdng
nghe va nhu cau thUe te, cac tay
may ngay nay ed nhieu dng dung
mdi nhu ho trp mo, ho trp ngUdi tan
tat... Ta hay diem qua 3 loai tay may
tieu bleu la Tay may cdng nghiep.
Robot y te va Robot ho trp ngddi tan
tat.
7.7 Tay mdy cong nghiip
Tay may cdng nghiep dupe che
tao, sd dung t d nhdng nam 1960.
Giai doan dau, tay may ddpc sd
dung nhieu trong cdng nghiep che
tao d td. Nhu eau thUe te eua cdng
nghiep che tao d t d ddi hdi phai
nghien cdu cac phuong phap chuan
djnh de giam sai sd do tinh bat djnh
cua md hinh ddng hpc robot gay
nen. Tiep den la cae phuong phap
thi et ke quy dao va dieu khien
chuyen ddng eua tay may. Thiet ke
quy dao la ti m quy luat chuyen
ddng eua cae khdp robot sao eho
quy dao eua dau tay nam robot-
trong khdng gian 3D di ddpc t d
diem dau den diem cuoi tranh dupe
cac vat can va khdng bj roi vao cae
diem kydj .Di eu khien chuyen ddng
robot la mdt hddng nghien cdu
phat trien manh va ngay cang
phong phu. Robot ed he dpng Idc
phi tuyen, nhieu dau vao/ra, cd
nhieu tham sd bat djnh nhd md
men quan ti nh, ma sat, dp do cua
cac khdp ddi hdi cac phdong phap
dieu khien phai ed ti nh ben vdng
cao. Cac thuat toan dieu khien rd
bdt lien tue dugc nghien cdu va dng
dung t d ddn gian nhd PD, PID den
phdc tap nhd cac he t d thich nghi,
hoac cac phUOng phap dieu khien
thdng minh sd dung mang no ron
nhan tao, thuat gen va dieu khien
md... Nghien cdu dieu khien lUc/mo
men d robot cung rat dupe quan
tam do robot phai tham gia vao qua
tri nh san xuat, tiep xuc vdi moi
trUdng trong qua tri nh thUe thi
nhiem vu. Cd nhieu phdong phap
dieu khien lUe nhu dieu khien
nhung, dieu khien lai hoac dung cac
CO cau tay nam cd dp nhun nhat
djnh cho cac dng dung lap rap. Td
nam 1990, dng dung eua robot cdng
nghiep da lan sang cac ITnh vde san
xuat ngoai nganh che tao may nhd
dng dung trong san xuat thUe pham
va dupc pham. Luc nay, dp linh hoat
va cua robot ddpc nang cao de dap
dng sd thay doi cua mdi trddng s^n
xuat cd nhieu bat dinh. Cac phdong
phap eua tri khdn nhan tao dupc
dda vao robot nhu kha nang tU hpc,
suy dien va tU giai quyet van de.
Ngoai ra viec ap dung cac cam bie'n
nhu thj giae may, xuc giae va do
lUe/md men lam tang kha nang
thich dng vdi mdi trddng thay doi
eua robot. Robot cdng nghiep dUdc
sddung nhieu nhat dNhat,thdnhl
la d My va sau do den Ddc.
1.2 Robot y ti'
Tii nhdng nam 90 robot da ddpc
Tij dong lioa ngay nay / 1+2, 2011
X
uan Tan Mao
nghien cdu ap dung vao ITnh vUc y
te khdng phai de thay the cac bac sy
ma de ho trp hp trong cae thao tac
ddi hdi sd chinh xac va ti nh chuyen
nghiep cao. Nhieu ITnh vUe khac
trong y te cung dupe robot ho trp
nhu cac robot phuc vu d cac lab xet
nghiem y te, robot md, robot day
md, robot dieu trj va t d van t d xa,
robot ho trp ngUdi tan tat va robot
djch vu trong benh vien. Robot y te
cd the phan loai theo cau true eo khi,
mdc dp t d dpng, chde nang xd ly va
mdi trddng hpat ddng. Cae robot
mo hien nay da dat ddpc dp chinh
xac cd mm. Cac nghien cdu phat
trien ve robot y te hien nay nham
bao dam dp an toan eho benh nhan,
cd dp chinh xac cao vdi gia thanh
canh tranh. Cae van de ve tddng tac
ngUdi-may, xd ly anh ddng 3D y te
vdi dp phan giai cao, dieu chinh Idc
va giao tiep ngdn ngd tU nhien la
mdt sd van de robot y te rat can cac
nghien cdu sau. Robot y te ddpc sd
dung ngay cang nhieu d cae benh
vien. Tuy nhien cdn nhieu rao can xa
hdi va giai phap ky thuat chda hoan
hao can trd viec dng dung dai tra
robot trong ITnh vUe y te.
1.3 Robot ho trcfngitdi tan tat
Robot ho trp ngUdi tan tat da ed
Ijeh sd phat trien t d nhdng nam 60
nhung den ngay nay mdi cd nhdng
robot thdong pham dau tien. Cae
tay chan tay gia mem deo vdi nhieu
bac t u do, cac robot ho trp ngUdi tan
tat d benh vien va d nha la mdt sd vi
du ve robot loai nay. So vdi
roboedng nghiep thl robot ho trp
ngddi tan tat it phat trien hon mac
du chung cd nhieu net tUOng ddng.
U'ng dung eua robot ho trp ngUdi
tan tat khac vdi robot cdng nghiep d
eho nd ddi hdi sU hpp tac eua ngUdi
sd dung; hoat dpng cham hon
nhdng thich dng vdi chuyen ddng
cua ngUdi dung hon, mang tinh djch
vu va than thien vdi eon ngddi hon.
Cae van de can tiep tuc nghien cdu
d robot ho trp ngddi tan tat la tinh
linh hoat thich dng vdi mdi trddng
thay ddi, van de dieu khien va giao
dien than thien vdi ngddi dung.
Thiet ke robot ho trp ngddi tan tat
ddi hdi ed ti nh cdng nang nhieu ITnh
vde khoa hpc cdng nghe theo quan
diem thiet ke he cO dien t d. Gan day
Dai hpc Johns Hophins (My) trien
khai dd an phat trien tay gia ddpc
dieu khien bang nao trj gia 34,5
trieu USD. Day la mdt canh tay
robot 22 bac tU do, khdi lupng nhU
tay ngUdi, va kha nang chuyen dpng
cac ngdn tay tinh xao gan nhd tay
ngddi..
2. Robot di dong
Robot di ddng la mdt he robot cd
kha nang thdc hien cac nhiem vu d
nhieu vj tri khac nhau vdi kha nang
djch chuyen bang banh xe, xich hay
bang chan phu thupc vao dja hinh.
Ddi vdi robot di chuyen dudi nddc
hay tren khdng, ta can ed ddng ed
canh quat, chan vjt hay ddng cd
phan Idc de tao chuyen ddng eho
robot. Kha nang di dpng lam robo
ed nhieu dng dung va ddi hdi phai
giai quyet nhieu van de mdi. Mdt
t rong nhdng van de chung can
nghien cdu d cac loai robot di ddng
la kha nang xac djnh phuong hudng
(navigation) cua robot. Ta hay diem
qua sU phat trien eua ba loai robot di
ddng chinh bao gdm Xe tU hdnh
tren mat ddt AGV, Robot tuhdnh dudi
nUdc AUV, Mdy bay khdng ngUdi Idi
UAV.
2.1 Xe ti/hanh trin mat ddt AGV
Xe t u hanh AGV bat dau dUpc ehe
tao de van chuyen cac phdi gia cdng
vao nhdng nam 70. Van de djnh
hddng eua xe tU hanh la mdt trong
nhdng van de cot Idi can phai giai
quyet. Bai toan djnh hddng hien nay
ddpc phan lam 2 loai: djnh hddng
trong nha (indoor) va djnh hddng
ngoai dja hinh (outdoor). Qua trinh
djnh hddng cua robot di ddng gdm
4 bdde: thu nhan canh quan mdi
trudng, xac djnh vj tri, thiet ke quy
dao va tao chuyen ddng. Vdi mdi
trddng ed eau true, qua trinh nhan
biet cho phep tao ra ban do hay md
hinh khdng gian phuc vu eho bai
toan djnh vj va thiet ke quy dao
robot. Ddi vdi mdi trddng phi eau
true hay thay ddi, robot can ed kha
nang t d hpc quan sat mdi trddng de
xac djnh dupe hudng di eua minh.
Do do ITnh vde xac djnh hddng di
eho robot di ddng la mdt ITnh vde ma
cac phdong phap tri khdn nhan tao
nhd qua trinh nhan biet mdi trddng,
suy dien va tim hddng di tdi du cd
the dupc ap dung. Van de djnh vi va
tao ban do la nhdng van de nghien
cUu trpng tam d robot di dpng thdi
gian qua.
(Xem tiep trang 84)
AutomatkMi Today / 1+2, 2011 03
>_liuc A AUng
Nam/V\di|
501I
XU THE PHAT TRiEN ROBOT...
(Tiep theo trang 65)
Qua trinh djnh vj la qua tri nh
robot xac djnh dupe hien nd d dau
trong khdng gian hoat ddng. Oe dat
ddpc muc tieu nay, can sd dung
nhieu cam bien thu nhan cae dd lieu
lien quan den trang thai eua robot
va mdi trddng xung quanh. Cae dd
lieu nay thudng bj nhieu va ed sai sd
tich luy nen can ed cac phuong
phap lpe ddng va sd dung cac
phuong phap phdi hpp cam bie'n de
ed ddpc sd lieu do chinh xac hon.
PhdOng phap djnh vj ed the la cue
bd hay toan cue. Giai phap don gian
nhat la dinh vj cue bd khi robo
thudng xuyen cap nhat vj tri eua nd
so vdi diem xuat phat. NgUpc lai cac
phuong phap djnh vj toan cue
khdng ddi hdi biet vi tri eua diem
xuat phat. Oe khac phuc dp bat djnh
cua cac thdng tin do ddpc t d cac
cam bien ta can sd dung cac
phuong phap xac xuat. Cae phUOng
phap djnh vj dupe sd dung thudng
dda tren nguyen ly Ipe Bayes ket
hpp vdi mdt thuat toan de quy de
Ude Idpng dupe vj tri va hudng t d
phUdng trinh md ta chuyen ddng
eua robot. Thdi gian tinh toan eua
Ipe Bayes lau nen nhieu nghien cdu
gan day tap t rung vao ti m cac
phuong phap don gian hda de giam
khdi Idpng tinh toan. Qua trinh don
gian hda nay dan den nhieu thuat
toan djnh vj khac nhau phan lam 2
loai tuy thude vao each md ta dp tin
cay cua dd lieu. Neu dd lieu ddpc md
ta bang cac ham phan bd Gauss, ta
ed the sd dung phuong phap Ipe
Kalman. Neu dd lieu dupe md ta
bang nhieu ham phan bd xac xuat
khac nhau, ta ed the sd dung cac
thuat toan djnh vj dda tren qua trinh
Markov. Phuong phap djnh vj dUa
tren phan bd Gauss va Ipe Kalman
chi dng dung hieu qua cho bai toan
djnh vj cue bd. Cae phuong phap
djnh vj Markov cd the la phuong
phap t d pd, phuong phap ludi va
phdong phap sd dung cac mau rdi
rac eua cae gia trj trang thai. Khi cac
dd lieu robot dupe md ta bang cac
mau rdi rac ngau nhien ta ed the sd
dung cae phuong phap lpe phan t d
(particle filter) de xac djnh dupe vj tri
eua rd bdt tdt hOn.
Do viec djnh vj va lap bdn do eho
robot cd quan he mat thiet vdi nhau
nen t d nhdng nam 90 cae nghien
cdu da tap trung giai quyet hai van
de nay ddng thdi vdi ten chung la
SLAM (Simultanous Localization
And Mapping). Cae nghien cdu gan
day lien quan nhieu den lap ban do
eho mdi trUdng ddng. Lpe Kalman
cd the sd dung dupe eho bai toan
nay nhUng khdng eho dp chinh xac
cao. Van de ti m dupe mdt thuat
toan lap ban do eho mdi trUdng
ddng cdn la mdt thach thdc ldn.
Nhieu van de cdn bd ngd nhU phan
biet cac ddi tupng tTnh, ddi tUpng
chuyen ddng va md ta chung tren
ban do.
Ngoai cae dng dung trong cdng
nghiep va quan sU, robot di ddng
cung da di vao eudc sdng ddi
thudng nhd robot hut bui, lau nha,
ep be boi, lau kinh, robot bao tang,
robot djch vu van phdng, benh vien
va d cac noi cdng cdng. Cae robo
nay yeu eau mdc dp nhan thdc nhat
di nh, ed kha nang tU djnh hUdng, di
chuyen t rong mdi trddng bien
ddng va cd giao tiep ngUdi-may
than thien. LTng dung robot di ddng
trong giam sat, gac, canh bao ve
anh ninh cung la mdt hudng dUdc
nhieu cdng ty bao ve an ninh sCf
dung.
Tu dong lioa ngay nay / 1+2, 2011
2.2 Robot tuhanh di/di nUdc
MV
Hanh tinh chung ta cd den 70%
dien tich dugc bao phu bang bien ca.
Trong khi dd, loai ngudi cdn it no Idc
de khai thac va bao ve tai nguyen
khdng Id eua bien so vdi cac chuong
trinh tren can va trong vu tru. Gan day,
viec sd dung cac robo dudi nUdc tang
dang ke do kha nang lan sau tdi cae
vung bien hiem hdc ma cac thp lan
khdng xudng dUde. Cac dng dung cua
robot dudi nddc thudng la ho trp
danh bat ca, giam sat d nhiem mdi
trUdng bien, cdu hd cdu nan, thu dpn
rac thai, xd ly tran dau va giam sat
kiem tra cac cdng trinh dddi nddc.
Phan Idn cac robot dddi nddc
thUdng mai hien nay la loai ROV
(Remotely Operated Vehicle) ddpc
ngddi dieu khien tren tau qua day
dan. Cae dng dung eua ROV bj han
che nhieu do chi phi sd dung cao va
kem an toan. Do vay, nhu eau phat
trien robot tU hanh dudi nddc AUV
ngay cang tang. Thdi gian gan day, rat
nhieu nghien cdu ve AUV dupe chu y,
nhat la de tang kha nang tU ddng, t d
thich nghi va tang dp thdng minh cua
robot. Van de ve dieu khien chuyen
ddng trong mdi trUdng ddng dddi
nude vdi kha nang truyen tin ban ehe
la mdt trong nhdng thach thdc Idn
eho cac nha nghien cdu. Cac phuong
phap eua tri khdn nhan tao cdng ddpc
ap dung de AUV cd the phan dng
dupe vdi cac sU ed bat thudng dddi
bien. Ngoai ra, viec phdi hpp dieu
khien chuyen ddng vdi dieu chinh lUc
la can thiet khi robot thUe thi cac
nhiem vu phdc tap dudi nddc. Cac van
de khac nhd tranh vat can, djnh
hudng trong mdi trddng thieu anh
sang va khdng the truyen tin qua
sdng dien t d dddi nddc cung la cae
van de dupe nhieu nha nghien cdu
quan tam.
Tuong lai cac AUV se sd dung cae
CO ehe boi nhu cac ddng vat dddi
nude. Cae nghien cdu theo hudng nay
md ra nhieu then vpng de robot tiet
kiem dupe nang lupng va tang thdi
gian hoat ddng dddi bien. Mdt sd
nghien cdu ve robot di dudi bien cung
dupe de cap den thdi gian qua.
2.3 May bay khong ngi/di lai UAV
May bay khdng ngddi lai UAV la
mdt Ipai robot di ddng tren khdng
dugc phat then manh trong quan sU
va dupe sd dung nhU nhdng vu khi
chien thuat d ca ba binh chung hai luc
khdng quan. Ten Ida cung la mdt thiet
bj bay khdng ngddi lai. Khai niem UAV
va ten Ida khac nhau d eho UAV sd
dung dupe nhieu lan cdn ten Ida chi
dung dupe 1 lan. UAV dupe dng dung
rdng rai trong ca quan sU va dan sU
thdi gian qua. Sd tien hda cua UAV
ddng mdt vai trd quan trpng trong
nghien cdu phat then eda cdng nghe
quan sU. Thudng UAV cd kha nang tU
ddng sue sao tim kiem dupe sd dung
nhu thiet bj bay cho cac nhiem vu
trinh sat va phat hien muc tieu thdng
minh. UAV cung ddpc phat trien
thanh may bay nem bom khdng
ngUdi lai. Trong tdOng lai, chien tranh
se la eudc chien eda cac robot ea d
tren can, dddi nude va tren khdng
trong do UAV ddng vai trd quan
trpng. Xu hUdng phat trien eua UAV
theo hudng ngay cang thu nhd va
thdng minh hon nhd micro UAV (chi
bay vdi dp cao 250-300m) va cac UAV
nhd nhu cdn trung nhUng ed dp
thdng minh cao. Op thdng minh eua
UAV la mdt cupe each mang trong sU
phat then eua may bay khdng ngddi
lai. Vdi viec thu thap thdng tin nhanh
dan den kha nang tac chien kjp thdi,
true tiep la cac Uu diem vUdt trdi cua
cae UAV hien dai.
X. ^uan Ta n Ma o
Mae du kha nang eua UAV la ldn
nhung van eon nhieu nguyen nhan
ma UAV chda dupe dung nhieu do
cdng nghe che tao va he dieu khien
UAV chda hoan hao. Che tao cac chi
tiet nhd chinh xac eua UAV, tdc dp xd
ly tin hieu, dp phan giai eua cac cam
bien w. . . la nhdng rao can ban che
vai trd eua UAV trong quan sU. Nghien
cdu va phat trien UAV van dUpc lien
tue dau t u do UAV la mdt giai phap ed
hieu qua so sanh vdi may bay ed
ngUdi lai nhU kha nang bay thap vdi
tdc dp cham lam ddi phdong khd
phat hien. UAV ed the bay sang vung
cam ma phi cdng khdng ddpc phep.
Loi the Idn eua UAV la gia thanh chi
bang mdt phan nhd eua may bay.
UAV ngay cang ddpc hien dai hoa.
Sde mang eCia UAV ngay cang Idn, kha
nang bay eua UAV ngay cang xa va lau
hon. TrUde kia UAV bay ddpc khoang
20 phut, thi ngay nay UAV ed the bay
hang ngan dam va lUu tren khdng
nhieu ngay. Mdc dp thdng minh eua
UAV ngay cang cao, ed kha nang phat
hien va tranh vat can, kha nang thu
anh da ehieu, xac djnh khoang each,
phat hien cac muc tieu hat nhan,
trpng lupng ngay cang nhe va lUu trd
vdi sd Idpng ldn dd lieu. UAV hien nay
ed the tU thUe hien nhieu nhiem vu
vdi sd giam sat ngay cang it eua eon
ngUdi. UAV se la mdt phan khdng the
tach rdi cua qude phdng. Hien nay
nhieu qude gia dang phat then cac
may bay tiem kich khdng ngddi lai
UCAV (Unmanned Combat Aerial
Vehicle). Cac he thdng nay la nen tang
CO ban eho cac he thong trinh sat
thdng minh, cac he thdng khdng ddi
khdng va khdng ddi dat.
Qng dung UAV ngay cang md
rdng. Ngoai cac dng dung chien
thuat, chien lUpe trong qude phdng,
UAV cdn dupe sd dung eho san xuat
ndng lam nghiep, kiem soat d nhiem
mdi trddng, dd bao khi tdpng thuy
van, tuan tra bien gidi tren can va
ngoai bien, chdng tdi pham budn ban
ma tuy, truy tim lUc lUpng khung bd
v.v... Cdng nghe UAV ngay cang re va
Automation Today / 1+2, 2011 85
Lhuc A AUng
Nam /V\di
50II
nhieu nude se cd kha nang sd hdu, ap
dung va phat then cdng nghe nay eho
xay ddng va bao ve td qude eua minh.
3. Robot phong sinh hoc
Ngoai cac robot di ddng chay
bang banh xe va xich thi hien nay cae
nha nghien cdu dang no Idc ap dung
cac CO ehe djch chuyen cua sinh vat
sdng vao robot de tao ra nhieu loai
robot phdng sinh hpc mdi vdi kha
nang djch chuyen tU thich nghi cao.
Co ehe chuyen djch bang chan eua
ddng vat la loai phd bien nhat dupe
dUa vao robot hien nay. Ben canh dd
ed nhieu nghien cdu ve eo eau chuyen
ddng trddn eua ran va boi eua ea tao
nen cac loai robot ran, robot ca. Hai
loai robot phdng sinh hpc dupe tap
trung nghien cdu nhieu nhat la robot
di va robot dang ngUdi. 6 robot dang
ngUdi, khdng chi cae van de djch
chuyen can nghien cdu ma cac
nghien cdu ve cae dac tinh ngddi khac
cua robot nhu giao tiep ngdn ngd t d
nhien va bieu Id cam xuc cung la cac
van de ddpc tap trung nghien cdu
ngay cang nhieu.
3.1 Robot di
6 robot di, moi chan robotthudng
dupe md hinh nhd mdt chuoi khdp cd
2-3 bac t u do. Vi vay nd ed nhieu van
de ky thuat tuong tU nhu rd bdt cdng
nghiep. Robot di dung chan djch
chuyen ed nhieu Uu diem hon sd
dung banh xe hay xich va ed kha nang
di tren dja hinh Idi Idm ma van gid
dupe chuyen ddng on djnh tron tru,
kha nang len xudng eau thang, vUdt
vat can, vUpt mUong, di tren dat ldn
hay tren eat ma cac banh xe tU hanh
khdng the lam ddpc. Ngoai ra robot
chuyen ddng bang chan it lam hai
mdi trddng hon la dung banh xe hay
xich.
Tuy nhien, di bang chan ddi hdi
giai quyet nhieu van de khoa hpc
phdc tap nhu viec phdi hpp chuyen
ddng va dn djnh trong qua trinh djnh
hudng, van de can bang ddng va on
djnh bdde di. On djnh tTnh thddng bd
qua tac ddng eua md men quan tinh
nen nd han ehe toe dp di eua robot.
Cae nghien cdu ve dn dinh ddng
(dynamic stability) ed sdtham gia cua
he ddng Idc robot ddpc quan tam va
dng dung de tang tdc dp di ddng eua
robot. Tuong tU nhU van de dn djnh.
cac van de cua each di (walking gait)
cung la mdt hudng thu hut nhieu
nghien cdu. Do chan trong qua trinh
di khdng phai luc nao cung tiep xuc
vdi mat dat nen viec xac djnh ehu
trinh tiep dat eua cac chan, sU chuyen
ddng cua than va tay de cd bUde di
nhe nhang la cae van de can nghien
cdu. Cac nghien cdu ve dn djnh dpng
cua bude di chu yeu dUa tren cac mo
hinh chinh xac cua robot va eua moi
trudng bao gdm ea cac nghien cdu
thiet ke quy dao va dieu khien cac
khdp chan. DU bao cae robot di se
thay the cac robot di ddng sd dung
banh xe hay xich trong tUOng lai. Tuy
nhien, day van la mdt vien canh vi
trong thUe te hien nay de robot ed the
di uyen chuyen va nhanh nhU ngUdi
cdn can nhieu nghien cdu ve phuong
phap luan cung nhU can nhieu cdng
nghe mdi ve mang cam bien, co nhan
tao va kha nang xd ly song song eua
he tinh toan trong robot. Cae robot di
hien nay phan Idn van cdn d trong
phdng thi nghiem va cdn it ddpc sii
dung vao thUe tien cupe sdng. Mot
van de hoc bua ma it nha nghien cdu
dO kien tri la van de thich nghi eua
X
u a n T a n Ma o
robot di vdi cac nhieu tac ddng cua
mdi trudng. Oay cung la van de cot Idi
de robot di cd the ap dung dugc trong
mdi trudng cdng nghiep, tren cac dja
hinh thdc te va dam nhiem dupe kha
nang djch vu nhU con ngUdi.
Mdt sd dng dung eua robot di
cung da dUpc then khai nhU robot
pha mln, robot dng dung trong ndng
va lam nghiep. Neu sd dung banh xe
hay xich, robot se lam hdng cay va dat
nen xu the dung robot di trong ndng
nghiep va lam nghiep la mdt nhu cau
khach quan. Trong tuong lai, robot di
cung se dupe sddung nhieu trong xay
dung de thUe hien cac cdng viec nhd
thu dpn, kiem tra va bao dudng cac
tda nha. Oay cung la yeu cau thUete vi
mdi trddng xay ddng vdi ngon ngang
vat lieu khdng the sd dung robot di
dpng chay bang banh xe hay xich di
chuyen.
3.2 Robot ddng ngitdi
Cac robot nhu Asimo, Qrio va HRP-
4 la cac vi du sinh ddng ve robot dang
ngudi. Cae robot nay ed the di lai, len
xudng eau thang, nhay mua, td cd chi
than thien va hdi thoai vdi eon ngddi.
Hudng phat trien cua robot loai nay la
de ed dang ngddi va chuyen ddng
mdt each tinh vi, nhe nhang va linh
hoat. Oe dat ddpc dieu nay, nhieu
nghien cdu nghiem tue da dupe trien
khai ve tao each di, tim thuat dieu
khien dn djnh chuyen ddng va ve
thiet ke eau true robot. Ngoai ra, van
de giam tieu hao nang lupng ngay khi
thiet ke cac bude di cung la mdt tieu
chi can quan tam. Van de chinh trong
thiet ke robot dang ngUdi la nham cai
thien chuyen ddng va dn djnh cua
robot. Cac van de tich hpp co cau
chap hanh nhu ddng cO, co bap nhan
tao va cac co cau chap hanh dac thu
khac tao lUe cho cae khdp robot cung
nam trong cdng viec cua thiet ke rd
bdt. Cae nghien cdu ve robot dang
ngUdi dang chuyen t d cac van de
chuyen ddng eua robot sang cae van
de giao tiep vdi con ngddi.
Muc tieu eudi cung la dUa robo
vao cdng ddng loai ngddi nham giup
dd eon ngUdi, cham sde ngUdi gia,
ngUdi tan tat, tre em, va hdi thoai vdi
eon ngUdi bang ngdn ngd t d nhien.
Cae van de can nghien cdu bao gdm
giao tiep ngUdi-may than thien, de
bat ed ngddi nao cung ed the sddung
robot de dang. Van de nhan dang va
tdng hpp ngdn ngd t d nhien, nhan
dang mui vj, hinh anh va ed chi dang
dieu la cae van de can quan tam. An
toan khi tiep xuc vdi robot cung la
mdt van de can giai quyet bang thiet
ke thuat dieu khien eo eau chap hanh,
giam bdt cae tai khi chuyen ddng va
thiet ke quy dao chuyen ddng an
toan. Nghien cdu ve cam nhan va bieu
Id cam xuc eua robot la mdt hudng
nghien cdu ly thu va rat can thiet cho
viec dng dung cae robot ca nhan va
robot djch vu xa hdi. Cae phuong
phap hpc mdi nhU each hoc eua eon
ngUdi dang dupe nghien cdu dUa vao
robot. Khac vdi cae phuong phap hpc
thdng ke, cac phUdng phap hpc mdi
giup robot tiep nhan va hpc cdng viec
mdi mdt each de dang t d ngddi
hudng dan va qua cac trinh dien mau.
4. Robot gia dinh
Robot gia dinh la loai robot than
thien vdi ngddi dung, re tien, an toan
va ho trp ngUdi dung trong mdt sd
cdng viec gia dinh cu the. Trong khi
muc tieu eudi cung cua robot gia dinh
la mot robot thdng minh giup viec
trong gia dinh thay the cdng viec da
nang eua mdt "d sin" thi thdc te phat
trien cua robot gia dinh hien nay lai la
nhdng robot nhd va chi lam mdt viec
nhat djnh nhU hut bui, lau nha, lau
kinh hay cat cd. Oay la mdt thj trUdng
da bj quen lang d My nhUng lai dupe
Nhat rat chu y. Trong khi chinh phd
My ho trp kinh phi Idn cho phat trien
cac robot quan su va khdng ehu y den
phat then robot gia dinh thi ngupc lai,
Nhat Ban lai tap trung ngudn Idc eho
nghien cdu phat trien robot djch vu
dan sU ban la quan sU. Neu tinh trang
nay tiep tue keo dai thi Nhat Ban se la
nude chiem ITnh thj trddng robot gia
dinh tren the gidi va bd xa My tut hau
phia sau. CJ My, cdng nghe robot ddpc
coi la tai san qude gia vdi nhieu bi mat
quan sUva rat lau sau dd mdi chuyen
giao cho cac Ipi ich dan sU. Trong khi
dd, Nhat coi cdng nghe robot la nen
tang canh tranh qude te eua Nhat
trong tUOng lai. Chinh phu Nhat Ude
ti nh cdng nghiep robot se tang
trddng manh va nddc Nhat se di len
vdi thanh cdng eua robot gia dinh. Chi
cd mdt loai robot gia dung cua My
thanh cdng tren thj trUdng dd la robot
hut bui Roomba eua hang IRobot. Gia
thanh eua Roomba chi vai tram USD
nhdng lam viec tdt va than thien vdi
ngddi dung. Cac loai robot gia dung
trUde Roomba hoac la qua phdc tap
nhu robot cdng nghiep hoac la qua
don gian nhd loai robot do choi. Thdc
te nhieu robot cdng nghiep ddpc coi
la phdc tap thdc chat lai kem phdc tap
hon Roomba.
Nhat Ban ed ddng Idc cho phat
then nganh cdng nghiep robot. Vdi
hon 1/5 dan sd cd tudi thp tren 65
tudi, nude Nhat phu thupc vao robot
de thay the ngudn nhan lUe va cham
sde ngUdi gia. Do vay, ddi vdi nddc
Nhat, mdt cupe each mang robot la
bat bude. Han Qude cung la quoc gia
dat muc tieu phat then manh robot
gia dinh vdi gia thanh re de moi gia
dinh Han Qude ed mdt robot gia dinh
trong thap nien nay.
Tuy thj trudng eua robot gia dinh
cdn be hien nay nhdng khi nganh
cdng nghiep nay khdi sac nd se ed sde
tang trudng manh va trd thanh mdt
ITnh vUe rat hdu ich va rat sinh Ipi.Q
Ky sau: TINH HINH NGHIEN CUfV PHAT
TRIEN ROBOT 6 VliTNAM
Automation Today / 1+2, 2 0 l i oi