1.1.

DEFINIII, DOMENII DE UTILIZARE, EVOLUIE

Robotul este un sistem automatizat de nalt nivel al crui principal rol este manipularea pieselor i uneltelor,
nlocuind aciunea uman.
Principalele aplicaii n care utilizarea roboilor industriali are avantaje evidente sunt:
ncrcarea i descrcarea mainilor unelte cu comand numeric;
sudur prin puncte sau pe contur;
operaii de ansamblare;
vopsire;
turnarea n forme a pieselor mari;
controlul calitii;
manipularea substanelor toxice, radioactive;
Robotul industrial este definit n prezent ca un manipulator tridimensional, multifuncional, reprogramabil,
capabil s deplaseze materiale, piese, unelte sau aparate speciale dup traiectorii programate, n scopul efecturii
unor operaii diversificate de fabricaie.
mportana acordat roboticii, domeniile de activitate semnificative sunt prezentate n figura !.!.:
"ig. !.!. a. #epartiia roboilor industriali pe domenii de activitate; b. $voluia parcului de roboi industriali n
principalele ri dezvoltate
Roboii mobili %independeni& utilizai din ce n ce mai mult n diverse aplicaii pentru a ndeplini
sarcini complexe n spaii sau medii n care accesul omului este dificil sau imposibil: mediu marin la
ad'ncimi foarte mari, inspecia anumitor instalaii din industria c(imic sau nuclear.
Nanoroboi, medicin pentru microoperaii.
!
14%
8%
17%
39%
20%
2%
Turnatorie
Vopsire
Deservire MU
Sudura
Intretinere
Alte doenii
19%
4%
8%
2!%
21%
23%
Ansa"lare
Vopsire
Deservire MU
Sudura
Intretinere
Alte doenii
0
10000
20000
30000
40000
!0000
S#U#A# $aponia %erania &ranta An'lia Italia
R
o
b
o
t
i
198!
1990
199!
2000
a.
b.
Maini unelte
)aini unelte cu comand program %*P&
!. comand prin came profilate;
+. comand prin copiere dup ablon;
3. comand secvenial.
)ainile unelte cu comand numeric %CN&
)aini unelte cu comand numeric asistat de calculator %CNC&.
,istemul CNC fa de sistemul CN are numeroase avantaje:
1. un soft-are mai puternic %set de instruciuni extins al noilor generaii de procesoare&;
2. utilizarea limbajelor de programare evoluate simplific activitatea de programare;
3. memoria RAM de mare capacitate permite memorarea tuturor programelor . pies acestea put'nd fi
testate i corectate pe ec(ipament;
4. posibilitate de adaptare la diverse tipuri de maini unelte prin modificri (ard-are minime datorit
interfeei programabile cu ec(ipamentele convenionale;
5. scderea volumului (ard-are prin implementarea soft-are a unor funcii a acestuia;
. scderea semnificativ a timpului de depanare datorit facilitilor de autotestare i diagnoz.
1.2. TERMINOLO!IE "#E$IFI$% RO&OTI$II
Pentru diferitele componente ale roboilor industriali, figura !.+., s/au definit termeni specifici care vor fi
utilizai i n lucrarea de fa prin preluarea termenilor din literatura anglo . saxon.
"ig. !.+. #obot industrial
baz;
structur purttoare;
articulaia pumnului;
efector;
element cuplor;
a.
+
,urs de
energie
,istem de programare
,isteme de comand,
acionare i senzorial
axa 0
axa !
1az
axa 2
axa 3
axa +
axa 4
,tructura mecanic
structur
purttoare:
axe !, +, 3
articulaia pumnului:
axe 4, 0, 2
5r(itectura de baz a roboilor industriali actuali este prezentat n figura !.3.:
"ig. !.3. 5r(itectura roboilor industriali
mediu de lucru;
sarcin;
structura mecanic;
sistem de acionare;
sistem de comand;
sistem de prelucrare senzorial;
sistem de programare;
sursa de energie;
! " # modulul de intrri $ ieiri;
magistrala industrial.
1.3.1. $la'i(i)a*ea +ani,ulat-a*el-* i *-.-/il-* ,e 0ene*a/ii
*lasificarea pe generaii folosete drept criteriu de baz capacitatea mainii de percepere i interpretare a
semnalelor din mediul exterior, precum i de adaptare la mediu n timpul procesului de lucru.
Manipulatoarele manuale (prima generaie);
Manipulatoare automate (generaia a doua);
Manipulatoare inteligente (generaia a treia);
Roboii industriali din prima generaie sunt manipulatoare automate programabile, av'nd cel puin 3 axe
%dintre care cel puin + axe sunt programabile prin nvare sau printr/un limbaj simbolic&.
Roboii industriali din generaia a doua;
3
,,6$) 7$
P#89#5)5#$
P
,:#,; 7$ $<$#9$
,,6$) 7$
*8)5<7;
*
,,6$) 7$
5*=8<5#$ 5>$
,,6$) 7$
P#$?:*#5#$
,$<@8#5?
,6#:*6:#;
)$*5<*;
)$7: 7$ ?:*#:
comenzi axe
msurri traductori
interni
sarcin
msurri
traductori
externi
)
o
d
u
l
u
l

s
e
n
z
o
r
i
a
l

i

d
e

d
e
c
i
z
i
e
)
o
d
u
l
u
l

o
p
e
r
a

i
o
n
a
l
instruciuni
RO&OT INDU"TRIAL
A 8
magistral
industrial
Roboii industriali din generaia a treia sunt dotai cu senzori inteligeni %prelucrare local a informaiei& i
utilizeaz elemente de inteligen artificial;
Roboii inteligeni sunt dotai cu programe de inteligen artificial avansate, au capacitate de autoinstruire.
)ajoritatea roboilor industriali folosii n prezent sunt din generaia ! i +.
1.3.2. $la'i(i)a*ea *-.-/il-* in1u't*iali 2n (un)/ie 1e ')a*a e3-luti34 a t*e,tel-* 1e aut-+ati5a*e
"u*'a 1e
in(-*+a/ii
Ene*0ia T*ea,ta De')*ie*e
)ediul exterior
$lectric
Bidraulic
Pneumatic
!C )ain care se autoperfecioneaz:
robot cu inteligen artificial
D )ain cu program adaptabil n funcie de
condiiile externe: robot cu elemente de
inteligen artificial, robot industrial
generaia 3
E )ain care i corecteaz programul n
funcie de condiiile de lucru: main
unealt cu comand adaptativ
Program variabil
%programabilitate&
F )ain universal programabil: sistem sau
centru de prelucrare cu *<*, robot
industrial generaia 2
2 )ain monooperaie programabil: main
unealt cu *<, robot industrial generaia 1
Program fix
0 )ain automat pentru operaii multiple:
strung cu prelucrare automat, automat de
montaj
4 )ain automat monooperaie: automat de
montaj rigid, manipulator automat
8m
)ecanic
)anual
3 ,cul mecanizat, main comandat
manual, manipulator manual %teleoperator&
+ ,cul de m'n
! )'n
*lasificarea roboilor industriali n funcie de complexitate
$a*a)te*i'ti)a !ene*a/ia 1 !ene*a/ia 2 !ene*a/ia 3
!ene*a*ea
t*aie)t-*iei
punct cu punct pe contur prin interpolator de traiectorie
$-nt*-lul
,-5i/iil-*
limitatoare de
poziie asociate cu traductoare
analogice
traductoare numerice traductoare numerice asistate
de senzori inteligeni
$a,a)itatea
+e+-*iei
un singur program:
pentru traiectorie zeci de
poziii, pentru programul
aplicaie sute instruciuni
max. + Go
mai multe programe:
pentru traiectorie sute de
poziii, pentru programul
aplicaie sute instruciuni
max. 0 )o
limitat la capacitatea de
stocare a B77
M-1ul 1e
,*-0*a+a*e
prin nvare direct, limbaj
main sau simbolic
limbaj propriu de nivel nalt
derivat din limbajele de
programare Pascal, *
limbaj de nivel nalt,
programare orientat pe
obiecte
Le04tu*a )u
e6te*i-*ul
interblocri i sincronizri ntre
robotul industrial i poziia
unor piese sau dispozitive,
comenzile mainilor deservite
,enzori tactili, de efort,
proximitate i vizuali %camer
video&
senzori inteligeni %sonar,
telemetru laser, camere video,
etc.& cu prelucrare local a
informaiei
$a,a)itatea 1e
1e)i5ie
nu avanseaz n program dec't
dac sunt confirmate condiiile
de interblocare i sincronizare
programate
capabil s ocoleasc obstacole,
s identifice forma unui numr
limitat de obiecte n funcie de
contur, mas, rugozitate prin
traductori i dispozitive de
apucare special adaptate
identific forma obiectelor
mprtiate n funcie de
caracteristicile proprii i le
poziioneaz n poziia corect
de montaj; alege ordinea
operaiilor, traiectoriile optime
4
0