Sunteți pe pagina 1din 10

1

UNIVERSITATEA DIN CRAIOVA


FACULTATEA DE MECANIC

Rezumatul tezei de doctorat:

CERCETRI PRIVIND SISTEME MECANICE APLICABILE N MEDICIN
Autor: ing. COPILUI Petre Cristian,
Conductor tiinific: Prof.univ.dr.ing DUMITRU Nicolae

Ritmul progresului tehnologic a fost foarte lent pentru marea parte a istoriei omenirii n trecut, o persoan
ar fi putut tri o via ntreag fr s fie martor nici unei schimbri semnificative. Dac exista o direcie spre
care s se ndrepte omenirea n acele timpuri, aceasta se afl de fapt n afara timpului, pe trmul mitului sau al
interveniilor supranaturale.
n schimb, un observator al timpurilor noastre se ateapt s fie martorul unor schimbri de natur
tehnologic radicale, n doar zece ani, sau chiar mai puin n anumite sectoare.
Unul dintre aceste sectoare l constituie Ingineria Medical sau Bioingineria, fiind un subdomeniu
multidisciplinar, ce integreaz activiti profesionale inginereti, cu o nelegere a modului n care subiectul
uman funcioneaz atunci cnd este sntos, bolnav sau accidentat.
nlocuirea articulaiilor, pacemakerul, imagistica medical, sistemele de supravieuire, i laserii medicali
sunt doar cteva exemple de rezultate ale activitii inginerilor medicali.
Subiectul acestei teze de doctorat, este foarte vast, fapt pentru care direcia de orientare a cercetrii a fost
ndreptat din punct de vedere medical mai mult spre un domeniu important al ortopediei particulariznd
aspectul de amputare al membrului inferior din componena sistemului locomotor uman, iar din punct de vedere
mecanic, atenia a fost concentrat spre elaborarea i studiul unui sistem mecanic care s satisfac echivalarea
condiiilor ce trebuiesc ndeplinite de articulaiile membrului inferior neprotezat (articulaia genunchiului,
gleznei i piciorului), cu cele ale sistemului mecanic protetic elaborat.
Aadar, acest domeniu a constituit o imens provocare n ceea ce privete realizarea practic.
Prin teza de doctorat cu titlul "Cercetri privind sisteme mecanice aplicabile n medicin" mi-am propus
pentru studiu, analiz i ndeplinire urmtoarele obiective:
studiul unor sisteme mecanice endo-protetice utilizate prin implantare la nivelul articulaiilor
membrului inferior uman, ct i al unor sisteme mecanice exo-protetice utilizate n protezarea
segmentelor acestui membru;
realizarea unei analize experimentale a aparatului locomotor uman n vederea obinerii unor parametrii
cinematici caracteristici articulaiilor din structura acestuia;
obinerea unui model cinematic echivalent al membrului inferior, pe baza studiului anatomico-
funcional al aparatului locomotor uman;
realizarea unei analize dinamice inverse a modelului matematic echivalent al membrului inferior uman,
n vederea obinerii forelor de legtur pentru fiecare articulaie din structura acestui model;
realizarea i simularea virtual n regim dinamic a unui model endo-protetic destinat protezrii
membrului inferior uman;
obinerea unei baze de date caracterizat prin parametrii cinematici determinai n urma unei analize
experimentale a unui subiect uman cu membrul inferior amputat;
elaborarea i testarea, att virtual, ct i experimental a unui nou sistem exo-protetic ce are n
structura sa un mecanism cu cam;
studiul unor sisteme mecanice din structura unor roboi medicali utilizai n cadrul interveniilor
chirurgicale cu caracter minim invaziv;
Modul de realizare a obiectivelor propuse este prezentat n cele 9 capitole prezentate n continuare.
n Capitolul I Stadiul actual al cercetrilor privind unele sisteme mecanice aplicabile n medicin
sunt prezentate cteva noiuni introductive legate de interdependena factorilor eseniali ce concur la
mbuntirea tehnicilor de diagnosticare, recuperare/reabilitare,etc. De la bun nceput este elaborat o scurt
descriere a prezentei teze de doctorat n care sunt stabilite principalele obiective ce trebuiesc atinse n vederea
obinerii unor rezultate semnificative n domeniul interdisciplinar numit biomecanic.
n cadrul acestui capitol este realizat o prezentare general a sistemelor mecanice utilizate n protezarea
aparatului locomotor uman i anume sisteme mecanice endo-protetice, utilizate n cadrul protezrii anumitor
articulaii din structura membrului inferior uman prin procedura chirurgical denumit artroplastie, ct i
sistemele mecanice exo-protetice utilizate n protezarea membrului inferior uman prin nlocuirea anumitor
segmente din structura sa, respectiv amputarea membrului inferior uman. Capitolul este ncheiat prin
prezentarea unor uniti robotice cu elemente flexibile utilizate n realizarea unor proceduri chirurgicale cu

2
nregistrare video
Procesare video
Digitizare video procesare 2D/3D
analiza
Figura 2. Schematizarea
procesului de video-analiz
a soft-ului SIMI Motion
nregistrare direct
nregistrare video
Video
- conversie A/D
- compresie
- decompresie
caracter minim invaziv. Din acest studiu se pot desprinde noi premise n vederea mbuntirii att a sistemelor
mecanice endo-protetice ct i cele exo-protetice, punnd accent mai mult pe tehnici de calcul i modelare
moderne, dar i elaborarea unor noi direcii de cercetare n ceea ce privete unitile robotice cu elemente
flexibile, utilizabile n vederea realizrii unor intervenii chirurgicale.
n Capitolul II, intitulat Determinarea experimental a unor parametrii cinematici din structura
aparatului locomotor uman, se propune realizarea unei analize experimentale a acestui aparat pentru trei tipuri
de activiti (figura 1): pire, urcare/coborre trepte scri, schimbarea poziiei corpului uman (ridicare/aezare
de pe scaun), n vederea determinrii unor parametrii cinematici (deplasri, viteze, acceleraii) caracteristici
articulaiilor din structura membrului inferior uman. n vederea obinerii acestor legi de micare s-a utilizat un
sistem de achiziie i analiz imagine - SIMI Motion, al crui proces de obinere a acestor parametri prin captur
video i analiz imagine este descris n figura 1.


a. b. c.
Figura 1. Aspecte privind desfurarea analizei experimentale(a activitatea de pire; b activitatea de
urcare/coborre trepte scri; c schimbarea poziiei corpului uman)



















De asemenea analiza experimental constituie o baz de date suficient de solid ce servete ca etalon
n vederea comparrii acesteia cu cele din contextul capitolelor urmtoare, ct i pentru realizarea unei analize
dinamice inverse a membrului inferior uman. n figurile 3, 4 i 5 sunt prezentate, n mod exemplificat,
diagramele legilor de variaie a articulaiei gleznei pentru activitile propuse pentru acest studiu din care se pot
observa amplitudinile unghiulare dezvoltate la nivelul acestei articulaii.


Figura 3. Amplitudinea unghiular n cazul articulaiei gleznei pentru activitatea de pire [grade]

3

Figura 4. Amplitudinea unghiular n cazul articulaiei gleznei pentru urcare/coborre trepte scar [grade]


Figura 5. Amplitudinea unghiular n cazul articulaiei gleznei pentru schimbarea poziiei corpului uman [grade].

Prin diagramele prezentate n figurile 3,4,5, ar trebui ca o exo protez s se ncadreze n intervalele
amplitudinilor unghiulare.
Pe baza datelor obinute pe cale experimental, se urmrete elaborarea unor modele structurale ale
biomecanismului membrului inferior uman corespunztor celor 3 tipuri de activiti anterior menionate. Acesta
reprezint i principalul obiectiv al Capitolului III denumit Aparatul locomotor uman. Analiz anatomico
funcional. n cadrul acestui capitol se urmrete s se identifice micrile dezvoltate la nivelul fiecrei
articulaii a membrului inferior uman, a originii i a punctelor de inserie musculare. Astfel se dezvolt dou
modele, cel de tip osteo-articular i osteo-arto-muscular ale membrului inferior uman, care sunt foarte greu de
studiat din punct de vedere cinematic (figura 6).


a. b.
Figura 6. Prezentarea celor dou modele structurale ale biomecanismului membrului inferior uman (a modelul osteo-
articular; b modelul osteo-artro-muscular)

4
Aceste modele sunt simplificate innd cont de criteriile impuse de cele 3 tipuri de activiti studiate pe cale
experimental (Criteriul 1 adaptarea modelului structural la tipul de locomoie urmrit; Criteriul 2
reconsiderarea micrii de rulare tars sol, prin neglijarea caracterului elastic al contactului dintre elementele
piciorului i sol). n urma simplificrii acestor modele s-a redus numrul de elemente i numrul cuplelor
cinematice. Considerndu-se numai modelul de tip osteo-articular simplificat al membrului inferior uman, se
urmrete realizarea unor analize cinematice i dinamice inverse al acestuia pentru activitatea de pire.
Modelele simplificate sunt prezentate n figura 7.


a. b.
Figura 7. Modelele membrului inferior uman simplificate (a modelul osteo-articular; b modelul osteo-artro-muscular)

Modelul osteo-articular simplificat constituie suportul necesar realizrii unei analize dinamice inverse ce va
fi elaborat n capitolul urmtor pentru activitatea de pire studiat n Capitolul 2.
Analiza cinematic i dinamic a membrului inferior uman constituie obiectivele Capitolului IV, intitulat
Analiza cinematic i dinamic a membrului inferior uman, prin care se urmrete obinerea legilor de
variaie ale coordonatelor generalizate corespunztoare cuplelor cinematice echivalente articulaiilor din
structura acestui membru (figura 8).


Figura 8. Modelul 3D, realizat prin procesare numeric a legilor de variaie ale coordonatelor generalizate
corespunztoare cuplelor cinematice echivalente articulaiilor membrului inferior uman

5
Aceste legi sunt utile n vederea realizrii analizei dinamice inverse a modelului matematic echivalent al
membrului inferior uman. Analiza este ntocmit pe baza formalismului Newton-Euler completat cu metoda
multiplicatorilor lui Lagrange, aplicat pe modelul dezvoltat n acest scop, inndu-se cont i de contactul cu
solul (figura 9).

a. b.
Figura 9. Modelul matematic pentru analiza dinamic invers a membrului inferior uman: a modelul anatomic;
b modelul membrului inferior echivalent

Scopul analizei dinamice inverse a membrului inferior uman este acela de a obine forele de legtur
dezvoltate pe cele 3 direcii la nivelul fiecarei articulaii din structura acestuia.
Pentru analiza dinamic invers s-au parcurs urmtoarele etape:
1. Se construiete modelul cinematic al mecanismului;
2. Se identific ecuaiile de constrngere cinematic:
0 ) , ( = u t q
;
3. Se determin Jacobianul corespunztor sistemului de ecuaii care guverneaz cinematica mecanismului;
4. Se construiete matricea maselor;
5. Se identific vectorul forelor generalizate:
1 2 36
[ , ,..., ]
T
= ;
6. Se definete vectorul coordonatelor generalizate i se construiete sistemul de ecuaii care guverneaz
cinematica mecanismului;
7. Se identific vectorul multiplicatorilor lui Lagrange:
1
q a
J Q M q
--

(
( =

(

;
8. Se determin forele de legtur din fiecare cupl cinematic n regim dinamic.
Cu legile de variaie a coordonatelor generalizate corespunztoare articulaiilor din structura membrului
inferior uman i cu forele de legtur obinute la nivelul fiecrei articulaii, se formeaz o baz de date necesar
studiului cu elemente finite att a sistemelor endo-protetice ct i a celor exo-protetice n vederea monitorizrii
comportamentului acestora n regim dinamic prin intermediul unor simulri virtuale. n figura 10, este
prezentat legea de variaie a forei de legtur pe direcia axei Z, pentru articulaia gleznei, util pe parcursul
desfurrii studiului n capitolele urmtoare

R_7_z
-400
-200
0
200
400
600
800
1000
1200
0 0,5 1 1,5 2 2,5 3 3,5
R_7_z

Figura 10. Variaia componentei forei de legtur pe direcia z, pentru cupla G a modelului echivalent al membrului
inferior uman (pentru un singur pas)

6
n Capitolul V denumit Modelarea parametric a unor elemente osoase din structura aparatului
locomotor se obine modelul virtual al membrului inferior uman, util n vederea implementrii sistemelor
endo-protetice i exo-protetice pentru realizarea unor simulri virtuale n regim dinamic a acestora. n figura 11
este prezentat modelul virtual al membrului inferior.


Figura 11. Aspect reconstructiv al membrului inferior virtual

Modelarea parametric a elementelor osoase din structura membrului inferior uman se urmrete a fi
realizat pe baza consultrii a dou metode de obinere a acestora, bazate pe seciuni seriate (imagini CT), care
sunt laborioase necesitnd un timp de prelucrare relativ mare.
Pe baza modelului virtual al membrului inferior uman i innd cont de rezultatele obinute n contextul
capitolelor anterioare, se urmrete realizarea unui studiu virtual al comportamentului n regim dinamic a unui
model endo-protetic destinat procedurii chirurgicale numit artroplastie aplicat n cazul articulaiei gleznei.
Acest studiu constituie obiectivul Capitolului VI intitulat Analiza cu elemente finite n regim dinamic a unui
model endo-protetic, prin care se obin valorile tensiunilor, deformaiilor i deplasrilor echivalente, dup
metoda von Mises, n urma simulrii virtuale. n figura 12, este prezentat modelul endo-protetic virtual, dar i
ansamblul virtual al gambei protezate.

A. B.
Figura 12. A - modelul endo-protetic virtual; B - ansamblul virtual al gambei protezate

Prin rezultatele obinute n urma analizei cu elemente finite n regim dinamic (figurile 13, 14 i 15), se
poate observa ca tensiunile i deformaiile maxime dup metoda von Mises, sunt pentru secvena n care timpul
t= 0,1 secunde, corespunztoare forei de legtur maxime F
glezna
= 985 N i pt t= 2,8 secunde a unei valori a
deplasrii unghiulare de aproximativ 160 ;


7
0
10
20
30
40
50
60
0 0,5 1 1,5 2 2,5 3 3,5
time [sec]
s
t
r
e
s
s

[
M
P
a
]
Tensiuni interne_model virtual intreg
Tensiuni interne_endoproteza

Figura 13. Variaia tensiunilor interne echivalente n funcie de timp dup algoritmului von Mises


0,00E+00
5,00E-05
1,00E-04
1,50E-04
2,00E-04
2,50E-04
3,00E-04
3,50E-04
4,00E-04
4,50E-04
5,00E-04
0 0,5 1 1,5 2 2,5 3 3,5
time [sec]
S
t
r
a
i
n

[
m
m
/
m
m
]
Deformatii_model virtual intreg Deformatii_endoproteza

Figura 14. Deformaiile echivalente calculate pe baza algoritmului von Misses

0
0,0002
0,0004
0,0006
0,0008
0,001
0,0012
0,0014
0,0016
0,0018
0 0,5 1 1,5 2 2,5 3 3,5
time [s]
d
i
s
p
l
a
c
e
m
e
n
t
s

[
m
m
]
Deplasarile nodale pentrumodelul virtual intreg Deplasarile nodale pentru endoproteza

Figura 15. Variaia deplasrilor n funcie de timp

innd cont de obiectivele prezentei lucrri i de stadiul la zi legat de sistemele mecanice ce se regsesc
n structura exo-protezelor, studiul va fi continuat prin realizarea unei analize experimentale evideniate n
Capitolul VII denumit Determinarea experimental a unor parametrii cinematici din structura aparatului
locomotor uman pe un subiect cu dizabiliti locomotorii. Astfel se urmrete determinarea pe cale
experimental a unor parametrii cinematici (deplasri, viteze, acceleraii), caracteristici cuplelor cinematice ce
se regsesc n structura unui mecanism exo-protetic. Analiza experimental va fi realizat pe un subiect uman cu

8
membrul inferior amputat de deasupra articulaiei genunchiului pentru trei tipuri de activiti (pire,
urcare/coborre trepte scri, schimbarea poziiei corpului uman figura 16).


a. b. c.
Figura 16 Aspecte privind desfurarea analizei experimentale pe un subiect uman cu membrul inferior amputat
(a-desfurarea activitii de pire; b- desfurarea activitii de de urcare/coborre trepte scar; c- desfurarea
activitii de schimbare a poziiei corpului)

Aadar, aceast analiz experimental este corelat cu cea desfurat n Capitolul II al prezentei
lucrri, prin care se urmrete s se identifice amplitudinile unghiulare dezvoltate la nivelul acestui sistem exo-
protetic i s se compare cu cele rezultate n cazul unui subiect uman fr dizabiliti locomotorii (figurile 17,
18 i 19).

Figura 17. Amplitudinea unghiular n cazul articulaiei echivalente a gleznei pentru activitatea de pire [grade]


Figura 18. Amplitudinea unghiular n cazul articulaiei echivalente a gleznei pentru urcare/coborre trepte scar
[grade]


Figura 19. Amplitudinea unghiular n cazul articulaiei echivalente a gleznei pentru schimbarea poziiei corpului uman
[grade]

n baza diagramelor prezentate mai sus, reiese c o exo protez de tipul Otto Bock 3R95 este
deficitar n cazul urcrii treptelor unei scri. Acest aspect se confirm prin amplitudinile unghiulare relativ mici
comparativ cu cele ale unui subiect uman neprotezat (Capitolul II), dezvoltate la nivelul mecanismului

9
nlocuitor al articulaiei genunchiului. n cazul articulaiei gleznei, talpa de tip C-Walk dezvolt o amplitudine
unghiular relativ mic, chiar i n timpul activitii de mers, valoarea acesteia fiind de 21, ce reprezint din
valoarea real dezvoltat n cazul unui subiect uman neamputat. De asemenea, pentru activitatea de
urcare/coborre trepte scar, amplitudinea unghiular dezvoltat la nivelul gleznei este aceeai. Se remarc o
diferen a amplitudinii unghiulare la nivelul gleznei n cazul activitii de schimbare a poziiei corpului,
diferena fiind foarte mic de 4, datorndu-se rigiditii tlpii C-Walk (Capitolul II).
De altfel se va ncerca mbuntirea acestor sisteme exo-protetice pe baza rezultatelor obinute n
cadrul acestei analize pe cei doi subieci umani. Aceast mbuntire va fi realizat prin implementarea unui
mecanism cu cam care s permit dezvoltarea unei amplitudini unghiulare la nivelul articulaiei gleznei ct mai
apropiat de cea natural realizat de un subiect uman fr dizabiliti locomotorii.
Acesta reprezint obiectivul principal al Capitolului VIII denumit Elaborarea unui nou sistem exo-
protetic destinat dezarticulrii gleznei din structura membrului inferior uman n care se va ncerca pe cale
analitic s se determine profilul camei i cursa tachetului n aa fel nct amplitudinea unghiular dezvoltat la
nivelul acestui mecanism cu cam s fie apropiat de cea natural n cazul articulaiei gleznei, corelat cu o
amortizare corespunztoare n timpul flexiei plantare/dorsale. Noul sistem exo-protetic ce are n structura sa un
mecanism cu cam va fi modelat i simulat n vederea asigurrii unei funcionaliti corespunztoare articulaiei
gleznei naturale, dar i condiiilor geometrice impuse de structura acestei articulaii (figurile 20 i 21).
n baza simulrilor virtual, sistemul exo-protetic va fi testat experimental prin determinarea unor
parametrii cinematici (deplasri, viteze, acceleraii) ce servesc ca baz de date pentru compararea lor cu cei
obinui n Capitolul VII i Capitolul II (figurile 22 i 23). Compararea va fi realizat pentru a evidenia
mbuntirea acestui sistem exo-protetic mai precis implementarea unor noi mecanisme n domeniul protezrii
membrului inferior uman i anume mecanismele cu cam.
Sistemul exo-protetic dezvolt o amplitudine unghiular apropiat de cea a unui subiect uman
neprotezat, n timpul activitii de mers, valoarea acesteia fiind de 42. De asemenea, pentru activitatea de
urcare/coborre trepte scar, amplitudinea unghiular dezvoltat la nivelul gleznei este aceeai. Se remarc o
diferen a amplitudinii unghiulare la nivelul gleznei n cazul activitii de schimbare a poziiei corpului,
diferena fiind foarte mic de 4, datorndu-se rigiditii tlpii C-Walk (Capitolul II).
Noul sistem exo-protetic nlocuitor al articulaiei gleznei, flexia/extensia n timpul activitii de mers,
se produce n intervalul de 147189, din care reiese o amplitudine unghiular de 42 (figura 24). Aceast
amplitudine unghiular se apropie de valoarea celei dezvoltate de un subiect uman fr dizabiliti locomotorii
fapt pentru care se confirm mbuntirea sistemelor exo-protetice destinate protezrii membrului inferior uman
pentru amputri realizate de deasupra genunchiului.

Figura 20. Modelul exo-protetic virtual propus spre realizare practic (vedere de ansamblu i detaliu asupra
mecanismului cu cam)


Figura 21. Modelul exo-protetic virtual propus spre realizare practic ( vedere secionat pentru vizualizrea
mecanismului cu cam)
Detaliu

10





Figura 24. Amplitudinea unghiular a sistemului exo-protetic nlocuitor al articulaiei gleznei pentru activitatea de
pire (etapa final): unghiul-flexie dorsal , deplasri unghiulare n funcie de timp [grade]

Lucrarea va fi ncheiat prin Capitolul IX intitulat Consideraii generale contribuii originale i noi
direcii de cercetare n care sunt prezentate concluziile finale, contribuiile originale aduse n cercetarea unor
sisteme mecanice aplicabile n medicin, dar i noi direcii de cercetare ce pot fi dezvoltate ulterior pe baza
prezentei lucrri.
Se constat n cadrul primului capitol, aducerea la cunotiin a unor date legate de unitile robotice utilizate n
cadrul unor intervenii chirurgicale. Pe baza acestui stadiu actual legat de aceste uniti robotice a cror structur
are la baz o coloan flexibil format din vertebre, a fost elaborat i un model experimental al unei uniti
robotice asemntoare acestora. Aceasta are n structur trei module flexibile cu posibilitate de realizare a unei
raze de curbur pe trei direcii simultan. n figura 25, este prezentat modelul virtual al unei asemenea uniti
poliarticulate.


Figura 25. Modelul virtual al unitaii robotice poliarticulate

Pe parcursul elaborrii tezei de doctorat s-a consultat un numr de peste 106 referine bibliografice ce
cuprind cri, teze de doctorat, lucrri tiinifice, participri n cadrul desfurrii unor contracte de cerecetare,
ale cror tematici au la baz domeniul interdisciplinar al biomecanicii, pagini web, atlase i cataloage. De
asemenea teza de doctorat a fost elaborat pe baza unui contract de finanare de ctre CNCSIS de tip TD
nr.597/2007, cu titlul Cercetri privind sisteme mecanice aplicabile n medicin.
S-au realizat 3 programe de calcul procesate cu ajutorul soft-ului MAPLE, 12 programe de analiz
cinematic experimental dezvoltat cu ajutorul soft-ului i echipamentului SIMI Motion, i numeroase simulri
virtuale pe sisteme endo/exo-protetice realizate cu ajutorul soft-ului NASTRAN.
Figura 22. Sistemul exo-protetic realizat n
vederea testrii experimentale
Figura 23. Ansamblul exo-protetic realizat n timpul
testrii experimentale