Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
(
( =
(
;
8. Se determin forele de legtur din fiecare cupl cinematic n regim dinamic.
Cu legile de variaie a coordonatelor generalizate corespunztoare articulaiilor din structura membrului
inferior uman i cu forele de legtur obinute la nivelul fiecrei articulaii, se formeaz o baz de date necesar
studiului cu elemente finite att a sistemelor endo-protetice ct i a celor exo-protetice n vederea monitorizrii
comportamentului acestora n regim dinamic prin intermediul unor simulri virtuale. n figura 10, este
prezentat legea de variaie a forei de legtur pe direcia axei Z, pentru articulaia gleznei, util pe parcursul
desfurrii studiului n capitolele urmtoare
R_7_z
-400
-200
0
200
400
600
800
1000
1200
0 0,5 1 1,5 2 2,5 3 3,5
R_7_z
Figura 10. Variaia componentei forei de legtur pe direcia z, pentru cupla G a modelului echivalent al membrului
inferior uman (pentru un singur pas)
6
n Capitolul V denumit Modelarea parametric a unor elemente osoase din structura aparatului
locomotor se obine modelul virtual al membrului inferior uman, util n vederea implementrii sistemelor
endo-protetice i exo-protetice pentru realizarea unor simulri virtuale n regim dinamic a acestora. n figura 11
este prezentat modelul virtual al membrului inferior.
Figura 11. Aspect reconstructiv al membrului inferior virtual
Modelarea parametric a elementelor osoase din structura membrului inferior uman se urmrete a fi
realizat pe baza consultrii a dou metode de obinere a acestora, bazate pe seciuni seriate (imagini CT), care
sunt laborioase necesitnd un timp de prelucrare relativ mare.
Pe baza modelului virtual al membrului inferior uman i innd cont de rezultatele obinute n contextul
capitolelor anterioare, se urmrete realizarea unui studiu virtual al comportamentului n regim dinamic a unui
model endo-protetic destinat procedurii chirurgicale numit artroplastie aplicat n cazul articulaiei gleznei.
Acest studiu constituie obiectivul Capitolului VI intitulat Analiza cu elemente finite n regim dinamic a unui
model endo-protetic, prin care se obin valorile tensiunilor, deformaiilor i deplasrilor echivalente, dup
metoda von Mises, n urma simulrii virtuale. n figura 12, este prezentat modelul endo-protetic virtual, dar i
ansamblul virtual al gambei protezate.
A. B.
Figura 12. A - modelul endo-protetic virtual; B - ansamblul virtual al gambei protezate
Prin rezultatele obinute n urma analizei cu elemente finite n regim dinamic (figurile 13, 14 i 15), se
poate observa ca tensiunile i deformaiile maxime dup metoda von Mises, sunt pentru secvena n care timpul
t= 0,1 secunde, corespunztoare forei de legtur maxime F
glezna
= 985 N i pt t= 2,8 secunde a unei valori a
deplasrii unghiulare de aproximativ 160 ;
7
0
10
20
30
40
50
60
0 0,5 1 1,5 2 2,5 3 3,5
time [sec]
s
t
r
e
s
s
[
M
P
a
]
Tensiuni interne_model virtual intreg
Tensiuni interne_endoproteza
Figura 13. Variaia tensiunilor interne echivalente n funcie de timp dup algoritmului von Mises
0,00E+00
5,00E-05
1,00E-04
1,50E-04
2,00E-04
2,50E-04
3,00E-04
3,50E-04
4,00E-04
4,50E-04
5,00E-04
0 0,5 1 1,5 2 2,5 3 3,5
time [sec]
S
t
r
a
i
n
[
m
m
/
m
m
]
Deformatii_model virtual intreg Deformatii_endoproteza
Figura 14. Deformaiile echivalente calculate pe baza algoritmului von Misses
0
0,0002
0,0004
0,0006
0,0008
0,001
0,0012
0,0014
0,0016
0,0018
0 0,5 1 1,5 2 2,5 3 3,5
time [s]
d
i
s
p
l
a
c
e
m
e
n
t
s
[
m
m
]
Deplasarile nodale pentrumodelul virtual intreg Deplasarile nodale pentru endoproteza
Figura 15. Variaia deplasrilor n funcie de timp
innd cont de obiectivele prezentei lucrri i de stadiul la zi legat de sistemele mecanice ce se regsesc
n structura exo-protezelor, studiul va fi continuat prin realizarea unei analize experimentale evideniate n
Capitolul VII denumit Determinarea experimental a unor parametrii cinematici din structura aparatului
locomotor uman pe un subiect cu dizabiliti locomotorii. Astfel se urmrete determinarea pe cale
experimental a unor parametrii cinematici (deplasri, viteze, acceleraii), caracteristici cuplelor cinematice ce
se regsesc n structura unui mecanism exo-protetic. Analiza experimental va fi realizat pe un subiect uman cu
8
membrul inferior amputat de deasupra articulaiei genunchiului pentru trei tipuri de activiti (pire,
urcare/coborre trepte scri, schimbarea poziiei corpului uman figura 16).
a. b. c.
Figura 16 Aspecte privind desfurarea analizei experimentale pe un subiect uman cu membrul inferior amputat
(a-desfurarea activitii de pire; b- desfurarea activitii de de urcare/coborre trepte scar; c- desfurarea
activitii de schimbare a poziiei corpului)
Aadar, aceast analiz experimental este corelat cu cea desfurat n Capitolul II al prezentei
lucrri, prin care se urmrete s se identifice amplitudinile unghiulare dezvoltate la nivelul acestui sistem exo-
protetic i s se compare cu cele rezultate n cazul unui subiect uman fr dizabiliti locomotorii (figurile 17,
18 i 19).
Figura 17. Amplitudinea unghiular n cazul articulaiei echivalente a gleznei pentru activitatea de pire [grade]
Figura 18. Amplitudinea unghiular n cazul articulaiei echivalente a gleznei pentru urcare/coborre trepte scar
[grade]
Figura 19. Amplitudinea unghiular n cazul articulaiei echivalente a gleznei pentru schimbarea poziiei corpului uman
[grade]
n baza diagramelor prezentate mai sus, reiese c o exo protez de tipul Otto Bock 3R95 este
deficitar n cazul urcrii treptelor unei scri. Acest aspect se confirm prin amplitudinile unghiulare relativ mici
comparativ cu cele ale unui subiect uman neprotezat (Capitolul II), dezvoltate la nivelul mecanismului
9
nlocuitor al articulaiei genunchiului. n cazul articulaiei gleznei, talpa de tip C-Walk dezvolt o amplitudine
unghiular relativ mic, chiar i n timpul activitii de mers, valoarea acesteia fiind de 21, ce reprezint din
valoarea real dezvoltat n cazul unui subiect uman neamputat. De asemenea, pentru activitatea de
urcare/coborre trepte scar, amplitudinea unghiular dezvoltat la nivelul gleznei este aceeai. Se remarc o
diferen a amplitudinii unghiulare la nivelul gleznei n cazul activitii de schimbare a poziiei corpului,
diferena fiind foarte mic de 4, datorndu-se rigiditii tlpii C-Walk (Capitolul II).
De altfel se va ncerca mbuntirea acestor sisteme exo-protetice pe baza rezultatelor obinute n
cadrul acestei analize pe cei doi subieci umani. Aceast mbuntire va fi realizat prin implementarea unui
mecanism cu cam care s permit dezvoltarea unei amplitudini unghiulare la nivelul articulaiei gleznei ct mai
apropiat de cea natural realizat de un subiect uman fr dizabiliti locomotorii.
Acesta reprezint obiectivul principal al Capitolului VIII denumit Elaborarea unui nou sistem exo-
protetic destinat dezarticulrii gleznei din structura membrului inferior uman n care se va ncerca pe cale
analitic s se determine profilul camei i cursa tachetului n aa fel nct amplitudinea unghiular dezvoltat la
nivelul acestui mecanism cu cam s fie apropiat de cea natural n cazul articulaiei gleznei, corelat cu o
amortizare corespunztoare n timpul flexiei plantare/dorsale. Noul sistem exo-protetic ce are n structura sa un
mecanism cu cam va fi modelat i simulat n vederea asigurrii unei funcionaliti corespunztoare articulaiei
gleznei naturale, dar i condiiilor geometrice impuse de structura acestei articulaii (figurile 20 i 21).
n baza simulrilor virtual, sistemul exo-protetic va fi testat experimental prin determinarea unor
parametrii cinematici (deplasri, viteze, acceleraii) ce servesc ca baz de date pentru compararea lor cu cei
obinui n Capitolul VII i Capitolul II (figurile 22 i 23). Compararea va fi realizat pentru a evidenia
mbuntirea acestui sistem exo-protetic mai precis implementarea unor noi mecanisme n domeniul protezrii
membrului inferior uman i anume mecanismele cu cam.
Sistemul exo-protetic dezvolt o amplitudine unghiular apropiat de cea a unui subiect uman
neprotezat, n timpul activitii de mers, valoarea acesteia fiind de 42. De asemenea, pentru activitatea de
urcare/coborre trepte scar, amplitudinea unghiular dezvoltat la nivelul gleznei este aceeai. Se remarc o
diferen a amplitudinii unghiulare la nivelul gleznei n cazul activitii de schimbare a poziiei corpului,
diferena fiind foarte mic de 4, datorndu-se rigiditii tlpii C-Walk (Capitolul II).
Noul sistem exo-protetic nlocuitor al articulaiei gleznei, flexia/extensia n timpul activitii de mers,
se produce n intervalul de 147189, din care reiese o amplitudine unghiular de 42 (figura 24). Aceast
amplitudine unghiular se apropie de valoarea celei dezvoltate de un subiect uman fr dizabiliti locomotorii
fapt pentru care se confirm mbuntirea sistemelor exo-protetice destinate protezrii membrului inferior uman
pentru amputri realizate de deasupra genunchiului.
Figura 20. Modelul exo-protetic virtual propus spre realizare practic (vedere de ansamblu i detaliu asupra
mecanismului cu cam)
Figura 21. Modelul exo-protetic virtual propus spre realizare practic ( vedere secionat pentru vizualizrea
mecanismului cu cam)
Detaliu
10
Figura 24. Amplitudinea unghiular a sistemului exo-protetic nlocuitor al articulaiei gleznei pentru activitatea de
pire (etapa final): unghiul-flexie dorsal , deplasri unghiulare n funcie de timp [grade]
Lucrarea va fi ncheiat prin Capitolul IX intitulat Consideraii generale contribuii originale i noi
direcii de cercetare n care sunt prezentate concluziile finale, contribuiile originale aduse n cercetarea unor
sisteme mecanice aplicabile n medicin, dar i noi direcii de cercetare ce pot fi dezvoltate ulterior pe baza
prezentei lucrri.
Se constat n cadrul primului capitol, aducerea la cunotiin a unor date legate de unitile robotice utilizate n
cadrul unor intervenii chirurgicale. Pe baza acestui stadiu actual legat de aceste uniti robotice a cror structur
are la baz o coloan flexibil format din vertebre, a fost elaborat i un model experimental al unei uniti
robotice asemntoare acestora. Aceasta are n structur trei module flexibile cu posibilitate de realizare a unei
raze de curbur pe trei direcii simultan. n figura 25, este prezentat modelul virtual al unei asemenea uniti
poliarticulate.
Figura 25. Modelul virtual al unitaii robotice poliarticulate
Pe parcursul elaborrii tezei de doctorat s-a consultat un numr de peste 106 referine bibliografice ce
cuprind cri, teze de doctorat, lucrri tiinifice, participri n cadrul desfurrii unor contracte de cerecetare,
ale cror tematici au la baz domeniul interdisciplinar al biomecanicii, pagini web, atlase i cataloage. De
asemenea teza de doctorat a fost elaborat pe baza unui contract de finanare de ctre CNCSIS de tip TD
nr.597/2007, cu titlul Cercetri privind sisteme mecanice aplicabile n medicin.
S-au realizat 3 programe de calcul procesate cu ajutorul soft-ului MAPLE, 12 programe de analiz
cinematic experimental dezvoltat cu ajutorul soft-ului i echipamentului SIMI Motion, i numeroase simulri
virtuale pe sisteme endo/exo-protetice realizate cu ajutorul soft-ului NASTRAN.
Figura 22. Sistemul exo-protetic realizat n
vederea testrii experimentale
Figura 23. Ansamblul exo-protetic realizat n timpul
testrii experimentale