CURS 8

C.2) Articulaia sferic (cardanic)

Articulaia sferic (cardanic) este legtura care constrnge solidul rigid s
rmn cu un punct al su n permanent contact cu un punct fix din spaiu (fig. 2.89).

Este specific solidului rigid solicitat de fore spaiale.
El rmne cu trei grade de libertate (trei posibiliti de rotaie n urul axelor
Ox, Oy !i Oz).
"n ba#a unui raionament similar ca#ului precedent$ sistemul de fore
din A se %a reduce n punctul fix O$ ca n figura 2.9&$ la un %ector for
) (l
R
!i un
%ector moment
aS
M
.
"n ca#ul unei articulaii sferice ideale$
aS
M
=0.
'imboli#area pentru articulaia sferic ideal$ este cea din figura 2.9(.c.
Ea se %a nlocui cu o for aplicat n punctul fix al acesteia$ de orientare !i mrime
necunoscut$ ec)i%alent cu trei componente
2 (
$ H H !i V .

D)ncastrarea
"ncastrarea este legtura care imobili#ea# solidul rigid$ suprimndu*i orice
posibilitate de mi!care.
+eci$ i preia toate cele !ase grade de libertate dac e solicitat spaial !i se
nume!te ncastrare spaial$ respecti% trei$ dac e acionat plan !i se nume!te
ncastrare plan.
(,)
(')
-
Fig. 2.89 x
.
#
-
r
/
) (l
R
Fig. 2.90
aS
M
Fig. 2.91. c
V
(
H
2
H
(
0ele dou corpuri (S) !i (L) sunt solidificate (fig. 2.92). /educnd n punctul
O$ centrul de greutate al #onei comune$ forele distribuite de legtur$ se obine o for
) (l
R
!i un moment
(l)
O
M $ ambele de orientri !i module necunoscute. Explicaia
poate fi dat !i prin faptul c ncastrarea mpiedic att deplasrile pe toate direciile
ct !i rotirile n urul oricrei axe$ deci ea %a fi nlocuit cu o for
) (l
R
!i un moment
(l)
O
M $ necunoscute ca mrime$ direcie !i sens.
1entru ncastrarea spaial$
) (l
R
se descompune n componentele y x
R , R
!i
z
R iar
(l)
O
M n componentele Oy Ox
,M M
!i
Oz
M
$ deci %or re#ulta !ase necunoscute
scalare (fig. 2.92. a).
1entru ncastrarea plan %or exista trei necunoscute scalare H !i V (componentele lui
) (l
R
) !i momentul
O
M
(fig. 2.92. b).
2.3 Statica sistemelor de solide rigide
-rice sistem de solide rigide este supus la legturi de tipul celor studiate la 3
2.2.(4.2. ,egturile dintre corpurile componente ale sistemului se numesc legturi
interioare iar cele dintre aceste corpuri !i alte corpuri din afara sistemului se numesc
legturi exterioare. +ac legturile interioare sunt astfel reali#ate nct permit
sc)imbarea configuraiei sistemului se spune c sistemul este deformabil. "n ca#
contrar$ el este rigid.
0onform clasificrii fcute la 3 (.2.2.($ exist mai multe tipuri de fore care
acionea# asupra sistemului de solide rigide5
Fore exterioare 6 repre#int aciunea unor corpuri exterioare
sistemului asupra corpurilor sistemului. Acestea pot fi acti%e (direct aplicate) !i de
legtur (pro%in din legturi exterioare)7
(,)
-
Fig. 2.92
) (l
R
i
F
A
i
) (l
O
M
(')
-
x
R
y
R
z
R
Ox
M
Oy
M
Oz
M
x
.
#
.
H
V
-
O
M
Fig. 2.93
a) b)
2
Fore interioare 6 repre#int interaciunea corpurilor
componente ale sistemului. Acestea pot fi acti%e (direct aplicate) !i de legtur
(pro%in din legturi interioare).
1entru re#ol%area problemelor de statica sistemelor se utili#ea# dou teoreme5
8eorema ec)ilibrului prilor7
8eorema solidificrii.
2.3.1 eore!a ec"ili#rului prilor
Enun: Condiia necesar $i suficient ca un siste! de solide rigide s fie
n ec"ili#ru este ca fiecare parte a sa considerat separat s fie n ec"ili#ru.
9ie un sistem format din n solide rigide care interacionea# ntre ele
(fig. 2.(&:). 9iecare corp poate a%ea legturi cu exteriorul dar !i cu orice corp
component al sistemului .
9ie
) (
i
S
!i
) (
j
S
$ dou corpuri !i o for interioar a lor (fig. 2.(&8).
"n ba#a principiului aciunii !i reaciunii5
ji ij
F F =
(2.8;)
iar cum forele sunt egale !i direct opuse5

0 ) F ( M ) F ( M
ji O ij O
= +
(2.8<)
1resupunnd c sunt mai multe fore interioare ntre
) (
i
S
!i
) (
j
S
$ se consider
torsorul forelor interioare ce acionea# asupra corpului
) (
i
S
5
A
=
) ' (
i
) (
n
S
) (

S
) (
(
S
Fig. 2.107
) ' (
i
ij
F
ji
F
Fig. 2.108
-
2

=
Oij
ij
ij O
R
T
M
int
) (
(2.84)
!i asupra corpului
) (
j
S
5

=
Oji
ji
ji O
R
T
M
int
) (
(2.8:)
0onform (2.8;) !i (2.8<) re#ult5

= +
= +
0
0 R R
Oji Oij
ji ij
M M
(2.88)
'e i#olea# corpul
) (
i
S
5
Asupra lui %or aciona fore exterioare (acti%e !i de legtur) care se %or constitui n
torsorul5

=
Oi
i
ext
i O
R
T
M
) (
(2.89)
unde5
i
R
* %ectorul re#ultant al forelor exterioare$
Oi
M
* %ectorul moment re#ultant al forelor exterioare
!i fore interioare (acti%e !i de legtur) care se %or constitui n torsorul5

=
n
i
(
n
i
(
Oij
ij
int
) i ( O
R
T
M
(2.9&)
0ondiia de ec)ilibru pentru corpul
) (
i
S
se scrie5

= +
= +

=
n
i
(
&
Oij Oi
n
i j
1 j
ij i
0 R R
M M
(2.9()
OSERVA!""
1entru sisteme de solide rigide n spaiu se obin pentru cele n corpuri$ #n ecuaii
%ectoriale de ec)ilibru$ care proiectate pe sistemul de axe nseamn 4n ecuaii
scalare7
1entru sisteme de solide rigide plane se obin pentru cele n corpuri$ #n ecuaii
%ectoriale de ec)ilibru$ care proiectate pe sistemul de axe nseamn $n ecuaii
scalare 7
'istemele de ecuaii de ec)ilibru %or fi completate n ca#ul legturilor cu frecare !i
cu inecuaiile fi#ice ale frecrii (de alunecare$ rostogolire sau pi%otare).
;

)
i
S (
poate fi$ nu neaprat un corp al sistemului ci c)iar un subsistem alctuit din
mai multe corpuri.
eore!a solidificrii
Enun: Condiia necesar dar nu $i suficient ca un siste! de solide rigide
s fie n ec"ili#ru este ca torsorul forelor exterioare calculat n raport cu un
punct din spaiu s fie nul.
%e&'n(t)aie: "nsumnd relaiile (2.9()$ se obine5

= +
= +

= = =

= = =
n
i
(
n
( i
n
( i
0
0 R R
Oij Oi
n
i j
1 j
ij
n
1 i
i
n
1 i
M M
(2.92)
+in (2.8;) !i (2.8<) re#ult5

= =
n
i j
1 j
ij
n
1 i
R
>
= + 0 ) R R (
ji ij
!i
0 ) (
Oij Oij
= + =

= =
Oji
M M M
n
i
(
n
( i
+eci din (2.92) se deduce 5

=
=

=
=
0
0 R
Oi
i
n
1 i
M
n
( i
(2.92)
<