Curs 8 TRA

1
6. Sisteme de reglare automat (SRA)
6.1. Structur. Mrimi caracteristice. Clasificare
SRA sunt sisteme cu conexiune invers (cu bucl de reacie sau cu circuit
nchis) care i decid comportamentul fa de mrimile externe pe baza mrimii
de eroare generate n mod automat, cu scopul expres al anulrii acesteia. Prin
intermediul reaciei negative este posibil pe lng stabilizarea unor sisteme
natural instabile, mbuntirea performanelor sistemului n circuit nchis i
atenuarea perturbaiilor externe nemsurabile.
RA
EE T
Proces/
Instalatie
y
r
+
_
u
m
v
z
y
Echipamente de automatizare
Componentele SA:
RA=regulator automat
EE=element de executie
T=traductor
Marimi:
y=masura u=comanda;
y
r
=referinta m= executie;
= eroare z= calitate
v=perturbatie
SRA

ntruct, variabilele z i m nu sunt specifice fiecrui proces, de cele mai
multe ori cele dou componente ale structurii prezentate, direct conectate la
proces, traductorul i elementul de execuie, pot fi incluse n cadrul obiectului
condus rezultnd schema funcional compact a sistemului automat.
RA EE T
Proces/
Instalatie
y
r
+
_
u
m
v
z
y
Partea fixata
H
RA
(s) H
PF
(s)
y
r
+
_
u
v
y

Curs 8 TRA
2
Regulatorul prelucreaz referina y
r
i ieirea msurat y sau/i eroarea
) ( ) ( ) ( t y t y t
r
= dup legi bine definite: ( ) ( ( ), ( ), ( ))
r
u t f y t t y t = . Eroarea ) (t se
genereaz automat n cadrul regulatorului.
Se spune ca un SRA ndeplinete sarcina de reglare dac, indiferent de
aciunea mrimilor exogene ce acioneaz asupra procesului, este ndeplinit
condiia de reglare: 0 ) ( lim =

t
t
pentru t .

Sistemele de reglare automat se pot clasifica dup obiectivul final al
funciei de reglare n dou mari categorii:
SRA convenionale:
o sisteme de rejecie a perturbaiilor (cu referin fix): n acest caz,
SRA asigur funcionarea procesului ntr-un regim staionar fixat
prin y
r
(t)=ct, indiferent de aciunea perturbaiilor aditive;
o sisteme de urmarire (cu referin variabil): funcia de reglare are
ca efect final urmrirea ct mai fidel de ctre mrimea msurat a
mrimii de referin;
SRA specializate: adaptive, optimale sau extremale.

Sistemele de reglare automat se pot clasifica i n funcie de:

a) viteza de variaie a mrimii de la ieire (viteza de rspuns a obiectului
condus):
SRA pentru procese lente: sunt cele mai rspndite datorit faptului c
instalaiile tehnologice industriale se caracterizeaz printr-o anumit
inerie;
SRA pentru procese rapide: sunt cele destinate, de exemplu, mainilor i
acionrilor electrice (reglarea turaiei motoarelor, reglarea tensiunii
generatoarelor).
Curs 8 TRA
3
b) numrul de intrri i de ieiri:
SRA cu o singur mrime de intrare i o singur mrime de ieire
(mrimea comandat sau mrimea reglat);
SRA cu mai multe intrri i ieiri (cazul sistemelor de reglare
multivariabile),
c) natura comenzii:
SRA cu comand continu, la care mrimea de ieire a fiecarui element
component este o funcie continu de mrimea sa de intrare;
SRA cu aciune discontinu (discret), la care mrimea de ieire a
regulatorului este reprezentat de o succesiune de impulsuri de comand,
fie modulate n amplitudine sau durat (sistemele cu impulsuri), fie
codificate (cazul sistemelor numerice),
d) gradul de complexitate al schemei bloc:
SRA cu o singur bucl de reglare;
SRA cu mai multe bucle de reglare (de exemplu sistemele de reglare n
cascad).

n cazul n care mrimile perturbatoare sunt accesibile msurrii, funcia
de reglare se poate realiza prin elaborarea unor comenzi n funcie de
perturbaie, rezultnd un SRA cu aciune direct.
Dac se urmrete att compensarea aciunii perturbaiei ct i realizarea
funciei de reglare n raport cu referina y
r
(t), se poate alctui o structur de
sistem de reglare combinat.





SRA combinat (reglare dup referin i perturbaie)
T RA
2

+
+
+
-
v
y
y
r
Obiect
condus
RA
1

Curs 8 TRA
4
O asemenea structur permite realizarea funciei de reglare pe baza unor
decizii elaborate att n funcie de eroarea ( ) t regulatorul RA
1
, ct i n
funcie de perturbaia v(t) accesibil msurrii regulatorul RA
2
.
Structura sistemului de reglare n cascad este o structura de SRA cu
larg aplicabilitate





Structura sistemului de reglare n cascad a dou variabile z1 i z2

Admind c procesul condus poate fi descompus n subprocese
interconectate cauzal, cu variabile intermediare accesibile msurrii, se poate
alctui o structur de reglare n cascad folosind un numr de regulatoare egal
cu numrul variabilelor msurate din proces.
Cele dou subprocese sunt conectate cauzal, mrimea de execuie (unic)
determinnd cauzal evoluia variabilei intermediare z
1
, care, la rndul ei,
determin cauzal evoluia variabilei de ieire din proces.
Regulatorul RA
1
este destinat reglrii variabilei z
1
i compensrii aciunii
perturbaiei v
1
, iar regulatorul principal RA
2
are rolul de a asigura realizarea
funciei de reglare n raport cu referina y
r
, furniznd n acest scop referina
pentru regulatorul secundar RA
1
. Cele dou regulatoare din cadrul acestei
structuri funcioneaz n regim de urmrire.
Procesele supuse automatizrii evolueaz cel mai adesea ntr-un context
perturbator, cu pronunate incertitudini, ceea ce impune adaptarea unor structuri
de sisteme evoluate de conducere adaptiv i optimal.
y
r
RA
2
EE
y
1
z
1
v
2
+ +
-
-
m
u2

T
1
T
2
RA
1 P
1
P
2
z
2
v
1
y
2
u1
Curs 8 TRA
5

6.2. Problema reglrii. Analiza SRA

Problema reglrii const n determinarea regulatorului astfel nct
sistemul rezultant n bucl nchis s posede simultan urmtoarele proprieti:
(S) proprietatea de stabilitate a buclei de reglare
(R) proprietatea de reglare, adic lim ( ) 0
t
t

= pentru ,
r
y v
Problema reglrii poate fi reformulat i n termenii funciei de transfer.
Astfel trebuind s se determine funcia de transfer a regulatorului
(compensatorului)
( )
( )
( )
RA
u s
H s
s
= care s confere sistemului n bucl nchis
proprietile (S) i (R).
H
RA
(s) H
PF
(s)
y
r
+
_
u
v
y
H
v
(s)
+
_
H
0
(s)
H
b
(s)


Se introduc urmtoarele funcii de transfer reprezentative:
-funcia de transfer n circuit deschis
0
( )
( ) ( ) ( )
( )
b RA PF
v
y s
H s H s H s
s
=
= =
-funcia de transfer n circuit nchis H s
y s
y s
H s
H s
r
v
b
b
0
0
1
( )
( )
( )
( )
( )
= =
+
=

-funcia de transfer a erorii H s
s
y s H s
r b

( )
( )
( ) ( )
= =
+
1
1

-funcia de transfer a perturbaiei
0
( ) ( )
( )
( ) 1 ( )
r
v
p
b y
y s H s
H s
v s H s
=
= =
+

Curs 8 TRA
6
n cazul aplicaiilor concrete se impun SRA proprieti suplimentare celor
fundamentale, proprieti ce expliciteaz aa numita calitate a reglrii. Aceast
calitate este descris printr-o clas de indici sintetici ce caracterizeaz
performanele SRA. Definirea indicilor de calitate, deci a performanelor i
aprecierea lor ntr-o manier inginereasc reprezint obiectul analizei SRA.
Analiza SRA const n aprecierea urmtoarelor performane:
a) stabilitatea (asimptotic intern)
b) performanele regimului staionar
c) performanele regimului dinamic (tranzitoriu)
d) precizia SRA
Aprecierea acestor performane pentru sistemul n circuit nchis se face pe
baza specificaiilor sistemului n circuit deschis, adic ale lui H
b
(s).

6.3. Stabilitatea SRA

Stabilitatea fiind un indice global de calitate, care caracterizeaz n sensul
cel mai larg performanele unui sistem, trebuie testat nainte de a aprecia orice
indice de calitate.
Pentru SRA aprecierea stabilitii se poate face fie direct prin analiza
apartenenei la C
-
a polilor sau a valorilor proprii ale sistemului n circuit nchis,
fie cu ajutorul ciriteriului Routh-Hurwitz. O alt posibilitate este analiza n
frecven prin criteriile Nyquist i Bode.
Criteriile de stabilitate pornesc de la observaia c:
[ ] [ ]
0
( ) ( ) 1 ( )
b
A H s H s = = +
-
C P Z

unde H
0
(s)=
H s
H s
b
b
( )
( ) 1+
.
Curs 8 TRA
7

Stabilitatea SRA poate fi analizat prin Criteriul Nyquist pe baza
hodografului funciei de transfer din bucla H
b
(s). Se traseaz hodograful pentru
H
b
(s) i se analizeaz stabilitatea pentru H
0
(s)=
H s
H s
b
b
( )
( ) 1+
.

Criteriul Nyquist generalizat:
Condiia necesar i suficient ca un SRA s fie stabil este ca locul de
transfer (hodograful) lui H
b
(s) s nconjoare punctul critic (-1,j0) n sens
trigonometric de attea ori ci poli are H
0
(s) n interiorul conturului Nyquist.

Dac sistemul este stabil n circuit deschis, se poate aplica Criteriul
Nyquist simplificat:
Condiia necesar i suficient ca un SRA s fie stabil este ca hodograful
lui H
b
(s) s nu nconjoare punctul critic (-1,j0) (se consider H
b
(s) stabil).

Criteriul Bode
Acest criteriu analizeaz stabilitatea SRA pe baza caracteristicilor
semilogaritmice ale funciei de transfer din bucla deschis H
b
(s), permind
determinarea rezervei de stabilitate a sistemului n bucl nchis H
0
(s).
Rezerva de stabilitate a unui SRA se evalueaz prin dou mrimi caracteristice:
marginea de amplitudine (rezerva de stabilitate n modul)
m H j
dB b
dB
= ( )

marginea de faz (rezerva de stabilitate n faz)
= + 180
o
t
( )
unde
t
este pulsaia de tiere ( H j
b t
dB
( ) = 0) iar

pulsaia la care sistemul

H
b
(s) are o faz egal cu -.
Curs 8 TRA
8
Criteriul Bode reprezint transpunerea n scara logaritmic a criteriului
Nyquist simplificat. El se exprim astfel: Condiia necesar i suficient ca un
SRA s fie stabil este ca reprezentarea faz-pulsaie s intersecteze axa ntr-
un punct situat dup intersecia cu aceeai ax a reprezentrii amplitudine
pulsaie (deci

>
t
).

















Criteriul Nyquist simplificat Criteriul Bode

Practica arat c stabilitatea intern este asigurat pentru:
dB
12 20 dB pentru comportarea la referinta
m =
3.5 9.5 dB pentru comportarea la perturbatie

40 60 pentru comportarea la referinta
=
20 50 pentru comportarea la perturbatie

o o o o
o
o
o
0
1
>

0
2
<

-1
- 1
+ 1
1
M
2
M
i
n
s
t
a
b
i
l

s
t
a
b
i
l

0
1
<
) ( Re j H
1 t

2 t

o
) (
1 1 t
j H
) (
1 2 t
j H
) ( Im j H j
(+)
o o o
1
H
2
H
dB j H
dB j H
) (
) (
2
1 1

Stabil
Instabi
1 t

2 t

0
2
<
dB
m
0
1
>
dB
m

-
+ 0
0

o o o
1 t

2 t

+
-
0
-180
0
0
1
>
0
2
<
2 , 1

Curs 8 TRA
9
6.4. Performanele SRA n regim dinamic

Aprecirea acestor indici de calitate se face pe baza rspunsului indicial al SRA,
deci a funciei de transfer n circuit nchis:

suprareglajul
max st
st
y y
y

=

indicele de oscilaie
reprezint variaia relativ a
amplitudinilor a dou depiri
succesive de acelai semn a
valorii de regim staionar,

=

=
1 2
1
2
1
1

timpul primului maxim sau de
atingere a abaterii maxime a mrimii de ieire in regim tranzitoriu
t

;
durata regimului tranzitoriu t
t
definita prin timpul ce se scurge din momentul
aplicrii excitaiei (intrarea) pe canalul de referina si pn cind ieirea intra
ntr-o band de
st
(2 5)%y ;
perioada oscilaiilor T pentru regimul oscilant amortizat
1
n
T

=

numarul de oscilaii N dac rspunsul traverseaz de un numar finit de ori
componenta staionar;

Pe lng aceti indici de calitate principali, se mai pot defini i alii cum ar fi:
- timpul de stabilire: momentul n care se atinge pentru prima dat
valoarea staionar a iesirii;
- timpul de cretere: valoarea subtangentei dus la y(t) la 0,5 y
st
, tangenta
fiind limitat de axa t i de axa y
s
.
0 5 10 15 20 25
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
y
st

y(t)
y
r
(t)
y
max

t
0
t

st

t
t
t
c

2
T
t [s]
Curs 8 TRA
10
Performanele regimului staionar:

- eroarea staionar - valoarea erorii de reglare n regim staionar
(neperturbat, stabilizat)
( )
0
( ) ( ) ( ) ( )
lim lim lim st r
t t s
t y t y t s s

= = =

Se pot evalua performanele SRA n domeniul frecvenei:

1. Pe baza funciei de transfer n circuit nchis
0
H (s)


banda de trecere
B
este intervalul de pulsaie (frecven) pentru
care amplitudinea
0
( ) 0.707 H j >
pulsaia de rezonan
R
este pulsaie la care amplitudinea
rspunsului n frecven este maxim A
max

factorul de rezonan
0
( )
(0)
max R
R
A A
Q
A A

= =
2. Pe baza funciei de transfer n circuit deschis
b
H (s)


pulsaia de tiere
t

marginea (sau rezerva) de amplitudine i de faz
m H j
dB b
dB
= ( )

, = + 180
o
t
( )
panta asimptotei de joas ( 20 / q dB dec ) i de nalt frecven
( 20 / e dB dec )

Curs 8 TRA
11
6.5. Precizia SRA

Un SRA este precis relativ la mrimea de referin
1
( ) , 1
r
y s
s

= i n absena
perturbaiilor (v(t)=0) se obine:
( ) 0
lim st
t
t

= =

Dac se consider funcia de transfer n circuit deschis de forma
( ) ( )
b
q
K
H s G s
s
=

cu G(0)=1 i q tipul funciei de transfer, se poate evalua eroarea staionar:

0 0 0
1 1 1
0 0 0
1 1
lim ( ) lim ( ) lim ( ) ( ) lim
1 ( )
1 1
lim lim lim
( ) ( )
1 ( )
st r
t s s s
b
q
q
q q
s s s
q
t s s s y s H s s
H s s
s
s s s
K
s K G s s K G s
G s
s

+

= = = =
+
= = =
+ +
+

Pentru ca 0
st
trebuie ca 1 1 q + sau q .
n concluzie, SRA este precis la referin
1
( ) , 1
r
y s
s

= n absena
perturbaiilor dac i numai dac ( )
b
H s este de tip q cel puin egal sau mai mare
dect .

Dac de exemplu funcia de transfer a sistemului n circuit deschis H
b
(s)
nu are poli n origine, q=0 i la intrarea sistemului se aplic un semnal treapt,
=1 sistemul nu este precis, iar eroarea staionar este:

1
0 0
1 1 1
lim ( ) lim lim
( ) ( )
q
st
q
t s s
t s
K s K G s s K G s

+

= = = =
+ +


Astfel dac sistemul nu este precis eroarea staionar este invers
proporional cu factorul de amplificare al sistemului n circuit deschis.