MetodeNumerice Cap8

8.
6 Exerciii propuse 9
8
ECUAII DIFERENIALE ORDINARE CU
CONDIII INIIALE
1.1 Formularea prolemei
1.1.1 Ecuaii !i"ere#iale or!i#are !e or!i#ul $#%&i
Fie o funcie real de dou variabile reale,
)) t ( y , t ( f f
:
R I b] [a, : f , I b] [a, : y
,
unde
] b , a [ t
se numete variabil independent, iar
) t ( y y
se numete
variabil dependent.
e consider ecuaia diferenial de ordinul nti de forma:
) t ( y , t ( f
dt
) t ( dy
, (!.")
I y ], b , a [ t ), t ( y y
" " " "
(!.")
unde
"
y re#re$int condiia iniial cunoscut sau #reci$at. Fr a restr%n&e
&eneralitatea, se #oate considera
a t
"

.
'roblema de calcul este determinarea soluiei (a#ro(imative), y(t), a ecuaiei
difereniale ( ! ."), cu condiia iniial ( ! ."), #entru orice valoare a
ar&umentului
] b , a [ t
. 'roblema astfel definit se numete problema
Cauchy. 'entru re$olvarea acesteia, se enun urmtorul re$ultat.
Teorem:
Fie ecuaia ( 8 .0) i condiia iniial ( ! ."). ac !unt ndeplinite condiiile:
(i) funcia f e!te continu n raport cu ar"umentul
] b , a [ t
)
(ii) funcia f e!te lip!chit#ian n raport cu ar"umentul
I y
,
anume " * > a!tfel nct e!te ndeplinit relaia:
+ y y + * + ) y , t ( f ) y , t ( f + , I y , y ], b , a [ t
, - , - , -
,
atunci e$i!t i e!te unic o !oluie a problemei Cauchy.
1' 8. Ecuaii !i"ere#iale or!i#are cu co#!iii i#iiale
.etodele numerice de re$olvare a #roblemei /auc0y discreti$ea$ intervalul
[a,b] 1ntr2o reea de #uncte distincte i anume:
b t t t t t a :
3 i - i - " ] b , a [
< < < < <

.
'rin anumite formule de recuren se calculea$ valorile cores#un$toare
3 ,..., - i , y
i
, dre#t a#ro(imaii ale soluiei e(acte 3 ,..., - i ), t ( y
i
,
av%nd dre#t #unct de start valoarea #reci$at
"
y
.
4n aceste condiii, mulimea de valori 5 y , , y , y 6
3 - "
constituie !oluia
numeric a problemei Cauchy. e s#une c se reali$ea$ inte"rarea numeric a
ecuaiei ( ! .") cu condiia iniial ( ! ."), #rin a#licarea unei metode de
inte"rare numeric.
7alorile
- 3 ,..., - , " i , t t : 0
i - i i

+
se numesc pai de inte"rare.
Intervalul ] t , t [
3 "
se numete interval de ob!ervare. *un&imea intervalelor
cores#un$toare valorilor calculate care, mai de#arte, sunt folosite dre#t valori
8e(trase9 din soluia numeric, se numesc pai de ob!ervare.
:e e(em#lu, dac #asul de inte&rare este constant: 3 ; ) t t ( 0
" 3
, atunci
i
y
este soluia calculat la momentele
0 i t t
" i
+
i #asul de observare, notat
obs
0 , este un multi#lu al #asului de inte&rare 0:
<
obs
= , 0 = 0 , unde
<
re#re$int mulimea numerelor naturale nenule.

Exemplul 8.1:
e consider ecuaia diferenial:
] t , t [ t ), t ( y y , " a , b , a , a
), t ( u b ) t ( y a
dt
) t ( dy
a
3 " " " - " " -
" " -

+
(!.")
unde
"
y
este condiia iniial #reci$at i u(t) este o funcie cunoscut analitic
sau #rintr2un ir de valori. 'entru o valoare oarecare dar fi(at a ar&umentului t,
u(t) re#re$int o valoare constant. >tunci ecuaia ( ! .") se #oate rescrie sub
forma:
" "
-
"
-
"
y ) t ( y ), t ( u
a
b
) t ( y
a
a
dt
) t ( dy
+
. (!.")
.embrul dre#t al ecuaiei ( ! .") se notea$ #rin f(t,y(t)). >stfel, ecuaia ( ! .")
este adus la o form ec0ivalent cu cea din ( ! .").
ub aceast formulare, #roblema ( ! .") re#re$int 1n fa#t un model
matematic #entru o cate&orie im#ortant de fenomene sau #rocese din lumea
real i anume !i!temele dinamice liniare con!tante de ordinul nti. 'entru o
8.6 Exerciii propuse 11
astfel de inter#retare,
) t ( u
se numete mrime de intrare (comand) a
sistemului, iar
) t ( y
se numete mrime de ieire.
3ot%nd
5 ) t ( 6u ) s ( ? L
,
5 ) t ( 6y ) s ( @ L
, unde
5 6 L
re#re$int
transformarea *a#lace i consider%nd condiia iniial nul, " y
"
, atunci
sistemul modelat #rin ecuaia ( ! .") este caracteri$at de funcia de tran!fer
notat
) s ( A
:
" -
"
a s a
b
) s ( ?
) s ( @
: ) s ( A
+

. (!.")
:ac sistemul dinamic este cunoscut #rin funcia sa de transfer, se aduce acesta
la forma ( ! .") #rin transformarea *a#lace invers i consider%nd condiia
iniial nul.
4n aceste condiii, a re$olva numeric ecuaia ( ! .") 1nseamn% de fa#t a
!imula numeric comportarea !i!temului dinamic liniar descris de ecuaia ( ! .")
sau funcia de transfer ( ! ."), #entru o anumit funcie de intrare u(t) #reci$at.
8.1.1 Ecuaii !i"ere#iale or!i#are !e or!i# superior
A. Ecuaii difereniale ordinare de ordinul n
Fie ecuaia diferenial de ordinul n:
" a ) n ,..., - , " i , b , a
), t ( u b ) t ( y a
dt
) t ( dy
a
dt
) t ( y d
a
dt
) t ( y d
a
n " i
" " -
- n
- n
- n
n
n
n

+ + + +

,(!.")
cu condiiile iniiale cunoscute:
] b , a [ t ), t ( y ),..., t ( y ), t ( y
" "
) - n (
"
) - (
"

, (!.")
iar funcia
) t ( u
este cunoscut analitic sau #rintr2un ir de valori.
'entru re$olvarea numeric a acestei ecuaii, aceasta se transform 1ntr2un
sistem de n ecuaii difereniale ordinare, fiecare ecuaie fiind de ordinul 1nt%i. 4n
acest fel, metodele #entru re$olvarea ecuaiilor difereniale de ordinul 1nt%i se
e(tind la ca$ul sistemelor de ecuaii difereniale. Fiind n ecuaii de ordinul 1nt%i,
se s#une c astfel de sisteme au ordinul n.
Exemplul 8.2:
e consider ecuaia diferenial ( ! ."), cu condiiile iniiale ( ! ."). Bi 1n
acest ca$ ecuaia ( ! .") re#re$int un model matematic #entru !i!teme dinamice
liniare con!tante de ordinul n. 'roced%nd 1ntr2o manier similar celei
1( 8. Ecuaii !i"ere#iale or!i#are cu co#!iii i#iiale
#re$entate la Exemplul 8.1, un astfel de sistem #oate fi cunoscut #rin funcia sa
de transfer:
" -
- n
- n
n
n
"
a s a s a s a
b
) s ( A
+ + + +

4n acest din urm ca$, #entru simularea numeric a sistemului dinamic, se
aCun&e la forma ( ! .") #rin a#licarea transformatei *a#lace invers i
consider%nd condiiile iniiale nule.
Dcuaia ( ! .") se rescrie sub forma:
) t ( u
a
b
dt
) t ( y d
a
a
dt
) t ( dy
a
a
) t ( y
a
a
dt
) t ( y d
n
"
- n
- n
n
- n
n
-
n
"
n
n
+
.
e reali$ea$ notaiile:
n " n n = n =
a ; b ) n ,..., - = , a ; a

i se definesc
urmoarele variabile de lucru:
) t ( (
dt
) t ( d(
dt
) t ( y d
) t ( (
) t ( (
dt
) t ( d(
dt
) t ( y d
) t ( (
) t ( (
dt
) t ( d(
dt
) t ( dy
) t ( (
), t ( y ) t ( (
- n
- n
- n
- n
n
,
,
,
,
E
-
-
,
-
Re$ult, astfel, urmtorul sistem de ordinul n, cu ecuaii didereniale de ordinul

1nt%i, cores#un$tor ecuaiei ( ! ."):
'
) t ( u ) t ( ( ) t ( ( ) t ( ( ) t ( (
) t ( ( ) t ( (
) t ( ( ) t ( (
) t ( ( ) t ( (
n n - , - n - n n
n - n
E ,
, -

la care se adau&:
) t ( ( ) t ( y
-
.
/u urmtoarele notaii:
8.6 Exerciii propuse 1)
- n ,..., - i ), t ( ( )) t ( ( , ), t ( ( , t ( f )) t ( ( )) t ( ( , ), t ( ( , t ( &
- i n - i - n -

+

,
) t ( u ) t ( ( ) t ( ( )) t ( ( , ), t ( ( , t ( f
n n - - n n - n
+ ,
[ ] [ ]
F
n -
F
n -
)) t ( ( , t ( f )) t ( ( , t ( f )) t ( ( , t ( f , ) t ( ( ) t ( ( ) t ( ( ,
se obine:
)), t ( ( , t ( & ) t ( y
)), t ( ( , t ( f
dt
) t ( ( d
(!.")
cu condiia iniial:
[ ] [ ] ) t ( y ) t ( y ( ( ( : ) t ( (
"
) - n (
"
F
] " [
n
] " [
-
] " [
"

. (!.")
Dcuaia ( ! ."), cu condiia iniial ( ! ."), e(tinde la ca$ul vectorial #roblema ( !
.") cu condiia iniial ( ! .").
'entru re$olvarea #roblemei ( ! ."), ( ! ."), re$olvarea #roblemei ( ! ."), ( ! .
") constituie o etap intermediar, ceea ce interesea$% fiind obinerea funciei
y(t). 'entru aceasta, au loc urmtoarele: #lec%nd de la
] " [
( i
] " [
- " - " "
( ) t ( ( ) t ( y y , #entru fiecare ar&ument (8#unct9)
i
t se inte&rea$
ecuaia ( ! .") re$ult%nd ) t ( ( (
i
] i [
i a#oi se e(tra&e valoarea
] i [
- i i
( y ) t ( y .
Dcuaiile ( ! .") sunt liniare 1n variabilele de lucru
n -
( , , (
i, eventual,
) t ( u
. >ceste variabile se mai numesc variabile interne sau variabile de !tare,
1n le&tur cu Exemplul 8.2. :ac ( ! ."), ( ! .") re#re$int modelul unui sistem
dinamic de ordinul n, aceste variabile de stare #ot avea sau nu semnificaie
fi$ic.
Dcuaiile ( ! .") se #ot scrie i sub forma:
'

+
) t ( ( c ) t ( y
) t ( u b ) t ( ( >
dt
) t ( ( d
F
, (!.")
4n aceast formulare matricea > i vectorii b, c sunt:
1* 8. Ecuaii !i"ere#iale or!i#are cu co#!iii i#iiale
n(n
- , , n - n n
- " " " "
"
" " - " "
" " " - "
>
1
1
1
1
1
1
1
1
]
1
, (!.")
[ ] [ ]
(n -
F F
n
" " - c , " " b .
Gbservaie:
:eterminantul caracteristic al matricei > este:
n - n - n -
n
n
s s s ) > I s det( + + + +

.
Dcuaia " ) > I s det(
n
coincide cu ecuaia caracteristic ataat ecuaiei
omo&ene a ecuaiei ( ! ."). >adar, valorile #ro#rii ale matricei > coincid cu
soluiile ecuaiei caracteristice ataate #roblemei ( ! ."). .ai mult, dac se
consider c ecuaia ( ! .") este modelul unui sistem dinamic liniar de ordinul n,
cunoscut #rin funcia de transfer:
n - n
- n
-
n
n
s s s
) s ( A
+ + + +
re$ult c valorile #ro#rii ale matricei > coincid cu #olii funciei de transfer
($erourile numitorului funciei de transfer).
.atricea > este o matrice de ti# Frobenius, numit i forma companion
a!ociat ecuaiei caracteri!tice a ecuaiei omo&ene, ataat ecuaiei difereniale
( ! .").
Re#re$entarea vectorial2matricial ( ! ."), dac re#re$int modelul unui
sistem dinamic liniar de ordinul n, se mai numete i repre#entare intrare%!tare%
ieire (u H ( 2 y), ecuaiile im#licate numindu2se ecuaii de !tare ale !i!temului
dinamic. 4n acest conte(t, > se numete matrice de !tare (evoluie), b se
numete vector de intrare (comand)& iar c se numete vector de ieire
(ob!ervare).
B. Ecuaii difereniale ordinare de ordinul (n,m)
e consider ecuaia diferenial:
8.6 Exerciii propuse 1+
" a ) m ,..., - , " C ) n ,..., - , " i ) b , a
), t ( u b
dt
) t ( du
b
dt
) t ( u d
b
dt
) t ( u d
b
) t ( y a
dt
) t ( dy
a
dt
) t ( y d
a
dt
) t ( y d
a
n C i
" -
- m
- m
- m
m
m
m
" -
- n
- n
- n
n
n
n

+ + + +
+ + + +
(!.")
cu condiiile iniiale cunoscute:
] b , a [ t ) - m ,..., - , " C ) - n ,..., - , " i )) t ( u ), t ( y
" "
) C (
"
) i (
,
(!.")
i u(t) o funcia cunoscut analitic sau #rintr2un ir de valori. e consider
1nde#linit condiia: n m . >stfel, se &enerali$ea$ subca$ul >, descris de
ctre ecuaiile ( ! ."), ( ! .").
Fr a restr%n&e &eneralitatea, se #resu#une c m I n. 'entru ca$ul m J n, se
consider coeficienii
" b b
n - m

+

. 4n continuare, se introduc notaiile:
n ,..., - , " = , a ; b : ) - ) n ,..., - = , a ; a :
n = n = " n = n =

/u aceste notaii i #roced%nd 1ntr2o manier similar celei de la subca$ul >, se
obine urmtorul sistem de ecuaii difereniale:
'
) t ( u ) t ( ( ) t ( ( ) t ( ( ) t ( (
) t ( ( ) t ( (
) t ( ( ) t ( (
) t ( ( ) t ( (
n - , - n - n n
n - n
E ,
, -

(!.")
la care se adau&:
) t ( u ) t ( ( ) (
) t ( ( ) ( ) t ( ( ) ( ) t ( y
" n " - -
, " - n - n - " n n
+ +
+ +

4n aceast situaie, re#re$entarea intrare2stare2ieire este urmtoarea:
'
+
+
) t ( u d ) t ( ( c ) t ( y
) t ( u b ) t ( ( >
dt
) t ( ( d
F
1n care matricea > are aceeai form ca 1n ( ! ."), iar vectorii sunt:
[ ] [ ] [ ]
"
F
" - - " n n
F
d , c , - " " b
16 8. Ecuaii !i"ere#iale or!i#are cu co#!iii i#iiale
Dcuaiile (!.-K) trebuie com#letate cu condiiile iniiale:
[ ]
F
" n " - "
) t ( ( ) t ( ( ) t ( (
care se obin utili$%nd ( ! ."), e(#rim%ndu2se 1n funcie de condiiile iniiale ( ! .
"). 'ractic, se derivea$ succesiv e(#resia lui
) t ( y
din ( ! .") i se ine cont de
restul de relaii din ( ! ."). D(#resiile astfel obinute se evaluea$ #entru
"
t t .
4n final, re$ult un sistem determinat de ecuaii al&ebrice liniare, de ordinul n,
av%nd dre#t necunoscute condiiile iniiale n ,..., - i ), t ( (
" i
. D(#resia ( ! .")
se numete prima form canonic (de !tare).
G alt #osibilitate #entru definirea variabilelor de stare conduce la sistemul
de ecuaii:
'
+
+
+

) t ( u ) ( ) t ( ( ) t ( ( ) t ( (
) t ( u ) ( ) t ( ( ) t ( ( ) t ( (
) t ( u ) ( ) t ( ( ) t ( (
" - - n - n n
" - n - n n - n - ,
" n n n n -
(!.")
) t ( u ) t ( ( ) t ( y
" n
+
4n acest ca$, condiiile iniiale [ ]
F
" n " - "
) t ( ( ) t ( ( ) t ( ( se obin din
e(#resia lui
) t ( y
i a derivatelor sale, #recum i din ecuaiile de stare ( ! ."),
e(#rim%ndu2se 1n funcie de condiiile iniiale ( ! ."), >stfel, se obine:
) t ( u ) t ( y ) t ( (
" " " " n
,

= n
" i
= n
" C
"
) C (
C = n "
) i (
i = n " =
- n ,..., - = ), t ( u ) t ( y ) t ( (
,
) t ( u ) t ( u ), t ( y ) t ( y , -
" "
) " (
" "
) " (
"
.
Re#re$entarea vectorial2matricial este:
'
+
+
) t ( u d
L
) t ( ( c
L
) t ( y
) t ( u b
L
) t ( ( >
L
dt
) t ( ( d
F
unde d d
L
, c b
L
, b c
L
, > >
L
F F F
, cu d , c , b , >
F
definite 1n ( ! ."), la
#rima form canonic. Dcuaiile ( ! .") sunt cunoscute sub denumirea de a doua
form canonic (de !tare).
8.6 Exerciii propuse 1,
8.1.( -is%eme !e ecuaii !i"ere#iale
e tratea$ ca$ul sistemelor 1n care fiecare ecuaie, 1n #arte, este o ecuaie
diferenial de un anumit ordin oarecare.
'entru 1nce#ut, se consider un sistem cu n ecuaii difereniale de ordinul
1nt%i:
[ ]
[ ] , )) t ( ( , t ( f )) t ( ( , t ( f )) t ( ( , t ( f
, ) t ( ( ) t ( ( ) t ( (
)), t ( ( , t ( f
dt
) t ( ( d
F
n -
F
n -
(!.")
cu ) t ( (
"
condiia iniial cunoscut. 4n &eneral, funciile
n ,..., - i )), t ( ( , t ( f
i
sunt neliniare. /ele dou abordri #re$entate 1n
subca#itolul anterior se 1ncadrea$ 1n aceast descriere &eneral, cu meniunea
c funciile n ,..., - i )), t ( ( , t ( f
i
sunt liniare.
:ac ecuaiile difereniale ale sistemului ( ! .") nu sunt de ordinul 1nt%i, ci de
ordin su#erior, atunci se transform acestea 1n subsisteme cu ecuaii difereniale
de ordin 1nt%i, utli$%nd metodolo&ia #re$entat anterior.
Exemplul 8.3:
e consider sistemul de ecuaii difereniale:
'
+ +
+ +
) t ( u d ) t ( $ ) t ( y c
dt
) t ( d$
t c
dt
) t ( $ d
c
) t ( u b ) t ( y t a
dt
) t ( d$
dt
) t ( dy
a
dt
) t ( y d
a
" "
,
-
E
E
,
" " -
,
,
,
(!.")

" , - " " , - "
d , c , c , c , b , a , a , a , cu condiiile iniiale ), t ( y ), t ( y
"
) - (
"
) t ( $ ), t ( $ ), t ( $
"
) , (
"
) - (
"
#reci$ate i funcia u(t) cunoscut.
>cest sistem modelea$ un sistem dinamic neliar com#le(, alctuit din dou
subsisteme care interacionea$ 1ntre ele. Fiecare ecuaie diferenial din ( ! .")
cores#unde unui subsistem. 4n ansamblu, intrarea sistemului este u(t), iar ieirile
sistemului sunt y(t) i $(t), res#ectiv.
7ariabilele de stare #entru acest sistem sunt urmtoarele:
) t ( (
dt
) t ( dy
) t ( ( ), t ( y ) t ( (
- , -
,
18 8. Ecuaii !i"ere#iale or!i#are cu co#!iii i#iiale
) t ( (
dt
) t ( $ d
) t ( ( ), t ( (
dt
) t ( d$
) t ( ( ), t ( $ ) t ( (
K
,
,
M E K E
.
>tunci sistemul ( ! .") se #oate rescrie, obin%nd ecuaiile de stare:
'
) t ( u
c
d
) t ( ( t
c
c
) t ( ( ) t ( (
c
c
) t ( (
) t ( ( ) t ( (
) t ( ( ) t ( (
) t ( u
a
b
) t ( ( ) t ( (
a
a
) t ( ( t
a
a
) t ( (
) t ( ( ) t ( (
,
"
K
,
,
-
E -
,
"
M
M K
K E
,
"
K ,
,
-
-
,
"
,
, -
,
#recum i ecuaiile de ieire:
'
) t ( ( ) t ( $
) t ( ( ) t ( y
E
-
,
la care se adau& condiiile iniiale cunoscute:
[ ]
F
"
) , (
"
) - (
" "
) - (
" "
) t ( $ ) t ( $ ) t ( $ ) t ( y ) t ( y ) t ( (
.
8.1.) Clasi"icarea me%o!elor !e i#%e.rare #umeric/
/ate&oriile de metode numerice #entru re$olvarea ecuaiilor difereniale
ordinare de ordinul 1nt%i sunt descrise #rinci#ial, du# cum urmea$.
a) 'etodele numerice directe calculea$, la fiecare #as de inte&rare
i
t
,
soluia a#ro(imant
i
y , utili$%nd o relaie de recuren e(#rimat ca
funcie de valoarea estimat 1n #unctul anterior,
- i
y

, i eventual ca
funcie de
- i
0

i
- i
t

, unde
- i i - i
t t 0

. /a urmare, aceste
metode se mai numesc i metode 81ntr2un #as9, 8#as cu #as9 sau 8cu
#ai se#arai9.
b) 'etodele numerice indirecte calculea$, la fiecare #unct de inte&rare
i
t
, soluia a#ro(imant
i
y
, utili$%nd o relaie de recuren ba$at #e
un numr de valori anterior calculate: ,... y ,..., y
= i - i
/a urmare,
aceste metode se mai numesc i metode 81n mai muli #ai9, 8cu #ai
le&ai9 sau 8multi#as9.
4n funcie de natura formulelor de inte&rare, ambele cate&orii de metode #ot
fi de dou ti#uri, descrise 1n continuare. >ceast #re$entare se refer la
metodele numerice directe, #rinci#iul a#lic%ndu2se i la cealalt clas de
metode.
-) 'etodele e$plicite sau predictor utili$ea$ o relaie de recuren de
ti#ul:
) 0 , t , y ( y y
- i - i - i D - i i
+ ,
1n acest fel #re$ic%ndu2se (estim%ndu2se) valoarea a#ro(imant
i
y
.
,) 'etodele implicite sau corector e(#loatea$ relaii de recuren de
ti#ul:
)) 0 , t (, y , 0 , t , y ( y y
i i i - i - i - i I - i i
+ .
:e re&ul, 1n membrul dre#t se consider
i
y ca fiind obinut de la o
metod de ti# #redictor, soluie notat cu
' , i
y
. 4n membrul st%n& al
ecuaiei anterioare se obine
/ , i i
y : y
:
)) 0 , t (, y , 0 , t , y ( y y
i i ' , i - i - i - i I - i / , i
+
,
noua valoare
/ , i
y
corect%nd valoarea estimat
' , i
y
.
'entru sisteme cu ecuaii didereniale de ordinul 1nt%i, se folosesc acealeai
metode, #rin e(tensie la ca$ul vectorial.
'etodele directe i e$plicite au avantaCul unui tim# redus de calcul, #recum
i fa#tul c necesit doar cunoaterea condiiei iniiale a ecuaiei, #entru a se
#utea a#lica. :in acest #unct de vedere, se s#une c aceste metode sunt
8auto!tartabile9. >ceste metode #ot, 1ns, eua 1n ca$ul unor anumite ti#uri de
ecuaii difereniale, aa cum se va #re$enta 1n subca#itolul !.M destinat
ecuaiilor difereniale !tiff. 'entru astfel de #robleme, sin&ura soluie #osibil
este a#licarea metodelor indirecte i implicite, c0iar dac sunt 1n &eneral
consumatoare de tim# de calcul i necesit cunoaterea unor estimaii iniiale
su#limentare ale soluiei. >stfel, ale&erea unui ti# sau altul de metod de#inde
de a#licaie i de tim#ul de calcul dis#onibil, 1n &eneral im#us de #roblema de
re$olvat, #ractic reali$%ndu2se un com#romis 1ntre acestea (#reci$ie de calcul i
tim# de calcul).
(' 8. Ecuaii !i"ere#iale or!i#are cu co#!iii i#iiale
8.( 0e%o!e !irec%e
8.(.1 0e%o!ele Euler
'rinci#iul acestor ti#uri de metode este ca #entru fiecare #unct de inte&rare
i i - i - i
0 t t , - 3 ,..., - , " i , t +
+ +
, s se o#reasc #rimii doi termeni din
de$voltarea 1n serie Faylor a funciei y(t) 1n Curul #unctului
i
t
. >stfel, se obine
e(#resia:
] t , t [ ), (
dt
y d
N ,
0
dt
) t ( dy
0 ) t ( y ) 0 t ( y ) t ( y
- i i
,
, ,
i
i i i i - i + +
+ + + (!.")
Dcuaia diferenial care se dorete a fi re$olvat numeric fiind:
)) t ( y , t ( f
dt
) t ( dy
, (!.")
atunci, a#ro(im%nd ) t ( y
i
#rin
i
y calculat la #asul anterior i ne&liC%nd
ultimul termen din ( ! ."), se obine formula (uler e$plicit (predictor):
#reci$at ) t ( y y
- 3 , , - , " i ), y , t ( f 0 y y ) t ( y
" "
i i i - i - i

+
+ +

. (!.")
'articulari$%nd du# valorile indicelui i, se obine:
) y , t ( f 0 y y
, ), y , t ( f 0 y y ), y , t ( f 0 y y
- 3 - 3 - 3 - 3 3
- - - - , " " " " -

+
+ +
Droarea comis #rin ne&liCarea ultimului termen din relaia ( ! .") se numete
eroare de trunchiere la un pa!. >ceasta este de ordinul lui
,
i
0 , mrime notat
#rin ) 0 (
,
i
O .
'rin aceast metod se 1nlocuiete curba ) t ( y y
i
, #e intervalul ] t , t [
- i i +
, cu tan&enta dus 1n #unctul ) y , t (
i i
la aceast curb. 'rinci#iul este ilustrat 1n
Figura 8.1.
8.6 Exerciii propuse (1
Fig. 8.1 .etoda Duler #redictor: re#re$entare #rinci#ial
>stfel, curba y(t) re#re$int soluia e(act a ecuaiei difereniale de ordinul 1nt%i
cu condiia iniial
" "
y ) t ( y , ) t ( y
-
este soluia e(act a ecuaiei ( ! .") cu
condiia iniial
- -
y ) t ( y , iar ) t ( y
,
este soluia e(act a ecuaiei ( ! .") cu
condiia iniial
, ,
y ) t ( y i aa mai de#arte #entru indicele
3 , , E i
.
:e$avantaCul acestei metode este fa#tul c, la fiecare #as, soluia
a#ro(imativ traversea$ ctre o alt curb din familia de soluii a ecuaiei ( ! .
"), tan&enta fiind dus 1n ca#tul iniial al intervalului de inte&rare. >stfel,
erorile de a#ro(imare sunt 1n &eneral semnificative. 'entru 1nlturarea acestui
neaCuns, se modific relaia ( ! ."), duc%ndu2se tan&enta 1n ca#tul final al
intervalului de inte&rare. e obine:
) t (
dt
dy
0 y y
- i i i - i + +
+ .
Oin%nd cont de ecuaia (!.-P), se aCun&e la formula (uler implicit:
- 3 ,..., - , " i ), y , t ( f 0 y y
- i - i i i - i
+
+ + +
. (!.")
Formula ( ! .") este o relaie de recuren implicit, le&tura fiind asi&urat de
ctre funcia f. 'ractic, e(#loatarea formulei im#licite se reali$ea$ cu sc0ema:
[ ] [ ]
- 3 ,..., - , " i ) s ,..., - , " = ), y , t ( f 0 y y
=
- i - i i i
- =
- i
+
+ +
+
+
(!.")
#entru care estimaia iniial
] " [
- i
y
+
se obine cu relaia e(#licit ( ! ."):
- 3 ,..., - , " i ), y , t ( f 0 y y
i i i i
] " [
- i
+
+
.
Relaia ( ! .") se numete !chema (uler corector. 'entru fiecare #unct de
(( 8. Ecuaii !i"ere#iale or!i#are cu co#!iii i#iiale
inte&rare,
- i
t
+
, formula ( ! .") se a#lic #%n c%nd se atin&e o #reci$ie im#us
. >stfel, #entru #unctul de inte&rare
- i
t
+
, al&oritmul se o#rete la un #as [s],
#entru care este 1nde#linit condiia:
[ ] [ ]

+
+
+
+ y y +
s
- i
- s
- i
.
>ceast condiie fiind 1nde#linit, mai de#arte se consider
] - s [
- i - i
y y
+
+ +
.
8.(.( 0e%o!a 1a2lor !e or!i#ul p
'rinci#iul acestei metode este ca #entru fiecare #unct de inte&rare
i i - i - i
0 t t , - 3 ,..., - , " i , t +
+ +
, s se o#reasc #rimii
- # +
termeni din
de$voltarea 1n serie Faylor a funciei y(t) 1n Curul #unctului
i
t
. .etoda are la
ba$ e(#resia:
]. t , t [ ), ( y
)N - # (
0
) t ( y
N #
0
) t ( y
N ,
0
) t ( y 0 ) t ( y ) 0 t ( y ) t ( y
- i i
) - # (
- #
i
i
) # (
#
i
i
) , (
,
i
i
) - (
i i i i - i
+
+
+
+

+
+ +
+ + + +
4n aceast e(#resie, se a#ro(imea$
i i - i - i
y ) t ( y , y ) t ( y
+ +
, se ne&liCea$
ultimul termen i se ine cont de forma ecuaiei difereniale ( ! .") care trebuie
re$olvat. e obine urmtoarea relaie:
. y ) t ( y ) - 3 ,..., - , " i
), y , t ( f
N #
0
) y , t ( f
N ,
0
) y , t ( f 0 y y
" "
i i
) - # (
#
i
i i
) - (
,
i
i i i i - i

+ + + +

+

(!.")
Relaia de calcul ( ! .") re#re$int formula de inte"rare )aylor de ordinul #,
#entru re$olvarea acuaiilor difereniale ordinare de ordinul 1nt%i.
Droarea de trunc0iere la un #as este de ordinul lui
- #
i
0
+
. 'entru multe
#robleme, acurateea soluiilor astfel determinate crete odat cu creterea
ordinului metodei, #. e observ c #entru ordinul #I-, relaia ( ! .") coincide
cu formula Duler #redictor ( ! .").
Gbservaie:
'entru a#licarea formulei ( ! ."), trebuie evaluate derivatele funciei f de
ordinul
- # , , , , - =
:
8.6 Exerciii propuse ()
[ ]
[ ] [ ]
i
i
i
t t
) - = (
t t
) - = (
t t
) - = (
i i
) = (
dt
dy
)) t ( y , t ( f
y
)) t ( y , t ( f
t
)) t ( y , t ( f
dt
d
)) t ( y , t ( f
.
3ot%nd:
[ ]
[ ]
i
i
t t
) - = (
i i
) - = (
y
t t
) - = (
i i
) - = (
t
dt
dy
)) t ( y , t ( f
y
)) t ( y , t ( f
, )) t ( y , t ( f
t
)) t ( y , t ( f
re$ult formula de calcul:

. - # ,..., - =
, )) t ( y , t ( f )) t ( y , t ( f )) t ( y , t ( f )) t ( y , t ( f
i i i
t t t t
) - = (
y
t t
) - = (
t i i
) = (

+

'entru un ordin # ridicat calculele #ot deveni dificile, fiind necesare derivatele
#ariale de ordin su#erior #entru evaluarea funciei f 1n diverse #uncte ale
intervalului de inte&rare
] t , t [
3 "
, anume 1n #unctele de inte&rare
- 3 ,..., - , " i , t
- i

+
. >ceast deficien este 1nlturat de ctre metodele
Run&e2Qutta #re$entate 1n subca#itolul urmtor.
Exemplul 8.4:
e consider sistemul de ecuaii difereniale:
] F , " [ t ) s ) " ( ( , s ) " ( ( )
) t ( ( ) t ( ( dt ; ) t ( d(
) t ( ( ) t ( ( t dt ; ) t ( d(
, , - -
, - ,
, - -

'
+

.
e utili$ea$ formula Faylor de ordinul II, #entru inte&rarea sistemului de
ecuaii, folosind un #as de inte&rare constant 3 ; F 0 , 1ntr2un numr #reci$at
de #uncte 3, 3 ,..., - i , 0 i t
i
:
[ ] [ ] . s s ( ) 3 ,..., - , " i , ( ( (
)) ( , t ( f ) , ; 0 ( ) ( , t ( f 0 ( (
F
, -
] " [
F
] i [
,
] i [
-
] i [
] i [
i
) - ( , ] i [
i
] i [ ] - i [

+ +
+
Oin%nd cont de urmtoarele relaii:
[ ] [ ]
F
, - , -
F
, -
) t ( ( ) t ( ( ) t ( ( ) t ( ( t )) t ( ( , t ( f )) t ( ( , t ( f )) t ( ( , t ( f +
,
(* 8. Ecuaii !i"ere#iale or!i#are cu co#!iii i#iiale
)) t ( ( , t (
dt
d(
)) t ( ( , t (
(
f
)) t ( ( , t (
dt
d(
)) t ( ( , t (
(
f
)) t ( ( , t (
t
f
)) t ( ( , t ( f
,
,
-
-
) - (
)) t ( ( , t ( f dt ; ) t ( d( )), t ( ( , t ( f dt ; ) t ( d(
, , - -
,
se obine formula de inte&rare #entru re$olvarea numeric a sistemului de
ecuaii difereniale, subiect al acestui e(em#lu:
. - 3 ,..., - , " i
,
( , ( ) - t (
( ) - t ( ( ) , t (
,
0
( (
( ( t
0 ( (
] i [
,
] i [
- i
] i [
, i
] i [
-
,
i
,
] i [
,
] i [
-
] i [
,
] i [
- i
] i [ ] - i [

1
1
]
1
+ +
+ +
+
1
1
]
1
+

+
+
8.(.) 0e%o!ele Ru#.e34u%%a or!i#ul p
4n cadrul metodelor Run&e2Qutta se 1nlocuiesc calculele #entru derivatele de
ordin su#erior ale funciei f, care intervin 1n metodele de ti# Faylor, #rin
evaluarea acestei funcii 1n diverse #uncte ale fiecrui interval
- 3 ,...., - , " i ], t , t [
- i i

+
. >ceste evaluri elimin de$avantaCul menionat
#entru formula &eneral Faylor de ordin #.
Fr a restr%n&e &eneralitatea, se consider #unctele de inte&rare
ec0idistante, altfel s#us un #as de inte&rare constant:
- 3 ,..., - , " i , 3 ; ) t t ( 0 t t 0
" 3 i - i i

+
.
/a urmare, formula de inte&rare Faylor de ordinul # ( ! .") devine:
. y ) t ( y ) - 3 ,..., - , " i
), y , t ( f
N #
0
) y , t ( f
N ,
0
) y , t ( f 0 y y
" "
i i
) - # (
#
i i
) - (
,
i i
) " (
i - i

+ + + +

+

'entru 1nlocuirea derivatelor de ordin su#erior ale funciei f, se caut o
relaie de recuren de ti#ul urmtor:
[
] - 3 ,..., - , " i , ) 0 y , 0 t ( f
) 0 y , 0 t ( f
) 0 y , 0 t ( f ) y , t ( f 0 y y
- # i - # i - #
, i , i ,
- i - i - i i " i - i
+ + +
+ + +
+ + + + +

+
sau, mai convenabil, sub forma urmtoare, unde condiia iniial

"
y este
considerat a fi cunoscut (#reci$at):
8.6 Exerciii propuse (+
) 0 i t t ) - 3 ,..., - , " i
) = = = y y
" i
- = - # - - " " i - i
+
+ + +
+

(!.")
), y , t ( f 0 =
i i "

), = y , 0 t ( f 0 =
" " , - i - i -
+ +
), = = y , 0 t ( f 0 =
- - , , " " , , i , i ,
+ + +
) = = = y , 0 t ( f 0 =
, # , # , - # - - , - # " " , - # i - # i - #
+ + + + +
/oeficienii im#licai 1n relaia de inte&rare ( ! ."), anume

, i
, , - # ,..., - , " i ,
, se determin astfel 1nc%t s se reali$e$e
coincidena cu formula Faylor de ordin #, descris &eneric de formula ( ! .").
Gbservaie:
.etoda Run&e2Qutta de ordinul #I- coincide cu metoda Duler e(#licit sau
Faylor de ordinul I. 4n acest ca$ #articular, se #oate scrie:
" " i - i
= y y +
+
,
unde -
"
i . - 3 ,..., - , " i ), y , t ( f 0 =
i i "
'entru aceast formul,
eroarea de trunc0iere la un #as este de ordunul lui
,
0
.
e ilustrea$ #rinci#iul metodelor Run&e2Qutta, utili$%nd formula de
inte&rare (!.,K) i consider%nd, 1n cele ce urmea$, ordinul
, #
. >stfel,
metoda Faylor de ordinul II const 1n utili$area formulei:
) y , t ( f
,
0
) y , t ( f
N -
0
y y
i i
) - (
,
i i
) " (
i - i
+ +
+
(!.")
Droarea de trunc0iere la un #as de inte&rare este de ordinul ) 0 ( e
E
- F
O . >a
cum s2a artat 1n &eneral 1n cadrul subca#itolului anterior, derivata de ordinul
1nt%i a funciei f este:
) y , t ( f ) y , t ( f ) y , t ( f ) y , t ( f
i i i i y i i t i i
) - (
+ .
4nlocuind aceast e(#resie 1n relaia ( ! ."), se obine:
[ ] ) y , t ( f ) y , t ( f ) y , t ( f
,
0
) y , t ( f
N -
0
y y
i i i i y i i t
,
i i
) " (
i - i
+ + +
+
. (!.")
'e de alt #arte, formula Run&e2Qutta de ordinul II are e(#resia:
). = y , 0 t ( f 0 = ), y , t ( f 0 =
) = = y y
" i i - i i "
- - " " i - i
+ +
+ +
+
(!.")
/oeficienii
, , ,
- "
se determin astfel 1nc%t relaiile de calcul ( ! .")
i ( ! .") s coincid. 'entru aceasta, 1n relaia ( ! .") se 1nlocuiesc coeficienii
(6 8. Ecuaii !i"ere#iale or!i#are cu co#!iii i#iiale
"
= i
-
= i se de$volt 1n serie Faylor funcia ) = y , 0 t ( f
" i i
+ + , 1n Curul
#unctului ) y , t (
i i
, rein%nd #rimii doi termeni ai de$voltrii. >stfel, se comite
o eroare de trunc0iere de ordinul ) 0 ( e
,
, F
O . e obin urmtoarele:
[ ]. ) y , t ( f ) y , t ( f ) y , t ( f 0
) y , t ( f ) ( 0 y
) y , t ( f ) y , t ( f
N -
0
) y , t ( f
N -
0
) y , t ( f 0
) y , t ( f 0 y
)) y , t ( f 0 y , 0 t ( f 0 ) y , t ( f 0 y y
i i i i y - i i t -
,
i i - " i
i i i i y i i t i i -
i i " i
i i i i - i i " i - i
+
+ + +
1
]
1

+

+
+ +
+ + + +
+
(!.")
:in relaiile ( ! .") i ( ! .") re$ult urmtoarele, unde c este o constant
real arbitrar:
). c , ;( - )) c , ;( - ) c ) c -
, ; - ) , ; - ) -
- "
- - - "

+
'entru ale&erea u$ual , ; - c , se obine formula *un"e%+utta de ordinul II:
. #reci$at y )) = y , 0 t ( f 0 = ), y , t ( f 0 =
) - 3 ,..., - , " i , 0 i t t ) =
,
-
=
,
-
y y
" " i i - i i "
" i - " i - i
+ +
+ + +
+
Droarea total de trunc0iere la un #as este com#us din eroarea
- F
e
de la
trunc0ierea formulei Faylor de ordinul II i din eroarea
, F
e comis la
de$voltarea din relaia ( ! ."). >stfel, eroarea de trunc0iere la un #as a
formulelor Run&e2Qutta de ordinul II este de ordinul lui
E
0
.
?$ual folosit este formula *un"e%+utta de ordinul I7, descris #rin
urmtoarele relaii de calcul:
. #reci$at y )) = y , 0 t ( f 0 = ), =
,
-
y , 0
,
-
t ( f 0 =
), =
,
-
y , 0
,
-
t ( f 0 = ), y , t ( f 0 =
) - 3 ,..., - , " i , 0 i t t )) = = , = , = (
R
-
y y
" , i i E - i i ,
" i i - i i "
" i E , - " i - i
+ + + +
+ +
+ + + + +
+
'entru aceast formul, eroarea de trunc0iere la un #as de inte&rare este de
ordinul lui
M
0
.
Exemplul 8.5:
e reia Exemplul 8.4. :e aceast dat se deduc formulele de inte&rare
Run&e2Qutta de ordinul II, obin%nd relaia &eneral de calcul:
8.6 Exerciii propuse (,
[ ] [ ] . 0 i t ) - 3 ,..., - , " i ) s s ( , ( ( (
)) = ( , 0 t ( f 0 = ), ( , t ( f 0 =
) =
,
-
=
,
-
( (
i
F
, -
] " [
F
] i [
,
] i [
-
] i [
"
] i [
i -
] i [
i "
- "
] i [ ] - i [

+ +
+ +
+
Oin%nd cont de e(#resia funciei f (Exemplul 8.4), re$ult urmtorii vectori de
coeficieni #entru acest e(em#lu:
.
) = ( ( ) = ( (
) = ( ( ) = ( ( ) 0 t (
0
=
=
=
)
( (
( ( t
0
=
=
=
" , ,
] i [
, " , -
] i [
-
" , ,
] i [
, " , -
] i [
- i
- , ,
- , -
-
] i [
,
] i [
-
] i [
,
] i [
- i
" , ,
" , -
"
1
1
]
1
+ + +
+ + +

1
]
1
1
1
]
1
+

1
]
1
8.(.* 0e%o!ele Ru#.e34u%%a cu pas au%oa!ap%ail

G manier standard de a determina acurateea soluiei furni$ate de o formul
de inte&rare este de a calcula aceasta cu #asul de inte&rare
i
0 , obin%nd o
#rim estimaie
-
- i
y
+
, i de a recalcula soluia lucr%nd cu #asul #e Cumtate
, ; 0
-
, obin%nd estimaia
,
- i
y
+
, du# sc0ema:
,
- i
, ; 0 -
, ; - i
, ; 0
i
-
- i
0
i
y y y ) y y
i i i
+ + +

e com#ar cele dou valori final obinute i dac este 1nde#linit condiia:

+ +
+ y y +
,
- i
-
- i
, unde este o #reci$ie im#us, atunci se reine dre#t
a#ro(imaie
,
- i - i
y y
+ +
.
>stfel, dac modificrile sunt ne&liCabile, atunci re$ultatele sunt acce#tate,
iar dac nu, se 1nCumtete din nou #asul. 4ns #asul de inte&rare nu se #oate
micora e(cesiv de mult, deoarece erorile de rotunCire se #ot acumula ne#ermis
de mult. 4n #lus, #rocedeul are de$avantaCul c este costisitor ca tim# de calcul,
datorit diferitelor evaluri ale funciei de inte&rat f.
/a urmare, a a#rut ideea de a folosi dou formule de ti# Run&e2Qutta, de
ordine diferite, de e(em#lu Run&e2Qutta II i III, Run&e2Qutta I7 i 7 etc.
>bordarea se ba$ea$ #e evaluri ale funciei f 1n aceleai #uncte, cu e(ce#ia
unui #unct su#limentar #entru formula de ordin su#erior. 'entru un #as de
inte&rare anumit, se a#lic cele dou formule. :ac diferena dintre valorile
calculate se 1nscrie 1ntr2o anumit eroare #rescris, atunci se ale&e valoarea
cores#un$toare formulei de ordin su#erior. :ac testul euea$, abia atunci se
(8 8. Ecuaii !i"ere#iale or!i#are cu co#!iii i#iiale
recur&e la 1nCumtirea #asului de inte&rare, du# sc0ema #re$entat anterior.
>stfel, metoda #ro#us de Fe0lber& calculea$ dou estimri #entru noua
valoare
- i
y
+
, utili$%nd formulele Run&e2Qutta de ordinele I7 i 7, du# care
se com#ar re$ultatele:
) , ( 7
- i
7 RQ
0
i
) - ( I7
- i
I7 RQ
0
i
y y ) y y
i i
+

.
>mbele formule utili$ea$ aceiai coeficieni, fiind necesare numai ase
evaluri de funcii.
G 1mbuntire a acestui #rinci#iu se ba$ea$ #e adaptarea pa!ului de
inte"rare n funcie de natura funciei f de inte"rat. >stfel, #entru variaiile lente
ale funciei f, #asul de inte&rare este crescut, iar #entru variaii brute ale
funciei, #asul este micorat. >da#tarea #asului nu se reali$ea$ #rin
1nCumtire, ci 1n funcie de erorile #rescris i obinut. >ceste conce#te sunt
detaliate 1n continuare.
Metoda Runge!uttaMoler de ordinul """"" cu #a$ autoada#ta%il
Fie ecuaia vectorial diferenial ordinar de ordinul 1nt%i:
)) t ( ( , t ( f
dt
) t ( ( d
cu ) t ( (
"
condiia iniial cunoscut, unde [ ]
F
n -
) t ( ( ) t ( ( ) t ( ( i
funcia vectorial de inte&rat este
[ ]
F
n -
)) t ( ( , t ( f )) t ( ( , t ( f )) t ( ( , t ( f . Inte&rarea are loc #e
intervalul ] t , t [
f "
i se obine ) t ( ( ( ,...) , , - i ), t ( ( (
"
] " [
i
] i [
, unde
] t , t [ t
f " i

. e cunoate a#ro(imaia
] i [
( , obinut #entru #unctul de
inte&rare
i
t . 'entru determinarea a#ro(imantului ) t ( ( (
- i
] - i [
+
+
,
cores#un$tor #unctului 0 t t
i - i
+
+
, se folosesc formulele Run&e2Qutta de
ordinele II i III:
R!"":
[ ] [ ]
) = = ( ) , ; - ( ( (
, -
i - i
II
+ +
+
unde:
[ ] [ ]
), = ( , 0 t ( f 0 = ), ( , t ( f 0 =
-
i
i ,
i
i -
+ +
eroarea de trunc0iere la un #as fiind ) 0 ( G e
E
F
)
R!""":
[ ] [ ]
) = = K = ( ) R ; - ( ( (
, E -
i - i
III
+ + +
+
unde:
8.6 Exerciii propuse (9
), = ) K ; - ( = ) K ; - ( ( , , ; 0 t ( f 0 =
), = ( , 0 t ( f 0 =
), ( , t ( f 0 =
, -
] i [
i E
-
] i [
i ,
] i [
i -
+ + +
+ +

eroarea de trunc0iere la un #as fiind ) 0 ( G e
K
F
. e observ c sunt necesare
doar trei evaluri ale funciei f, la fiecare #as de inte&rare.
/u aceste estimri calculate, se determin diferena lor, care este de ordinul
lui
E
0
:
)] 0 ( e [ ) = = , = (
E
-
( ( D
E
F , E -
] - i [
II
] - i [
III
O + +
+ +
.
e notea$
++ D ++
. >ceasta se numete 8eroarea calculat9 #entru noua
estimaie
] - i [
(
+
. /ores#un$tor, #asul cu care s2a lucrat este:
0 0 .
>da#tarea #asului de inte&rare se reali$ea$ im#un%nd condiia)

++ D ++
,
unde
se numete 8eroarea acce#tabil9. >ceasta din urm se calculea$ cu

relaia: 5 - , ++ ( ma(6++ tol :
] i [
, 1n care tol re#re$int acurateea dorit

(u$ual,
E
-" tol

), iar ma( este funcia ma(imum a valorilor ar&ument.
'entru a obine eroarea acce#tabil
, ar trebui s se lucre$e cu un #as de

inte&rare
0 . Oin%nd cont de fa#tul c eroarea D este de ordinul lui

E
0
, se
consider c:
E
E E
0 0
0 0

.
'entru calculul #asului de inte&rare
0
, #ractic se folosete relaia:
E
0 0

, (!.")
unde este un #arametru de si&uran, av%nd o valoare #o$itiv subunitar, de
e(em#lu ".P.
trate&ia de calcul a soluiei #roblemei de inte&rare i de ada#tare a #asului
este urmtoarea:
dac , atunci eroarea este acce#tabil i se reali$ea$
urmtoarele atribuiri:
)) = = K = ( ) R ; - ( ( ( ) 0 t t
, E -
] i [ ] - i [
i - i
+ + + +
+
+
i 1n continuare, #entru #unctul de inte&rare
- i
t
+
, #asul este mrit
conform relaiei ( ! ."))
altfel, > , i se ada#tea$ numai #asul de inte&rare, micor%ndu2se,
anume:
)' 8. Ecuaii !i"ere#iale or!i#are cu co#!iii i#iiale
o dac " , atunci 5 0 , 0 min6 0
ma( nou
, unde
ma(
0 este o
valoare iniial e(#licat 1n continuare, i se reiau toate
calculele 1n secvena:
nou
] - i [
III
] - i [
II
0 0 , 0 , , D , ( , (

+ +
.
'rocedura se e(ecut 1n condiia dubl : ) t t (
f - i
<
+
i ) 0 0 (
min
, aceasta
fiind i condiia de reluare a calculelor. unt folosite urmtoarele valori iniiale
ale diverilor #arametri de calcul:
M
t t
0 )
,""""
t t
0 )
-""
t t
0
" f
ma(
" f
min
" f

.
:ac la un anumit moment dat, anume #asul de inte&rare [=], este 1nde#linit
urmtoarea relaie, atunci se reali$ea$ o corecie a #asului de inte&rare:
= f f =
t t 0 t 0 t > +
.
:ac, 1ns, s2a ieit din condiia de reluare cu ) 0 0 (
min
< i ) t t (
f - i
<
+
,
atunci al&oritmul de calcul nu conver&e, anume nu se #oate &si o soluie.
oluia numeric a sistemului de ecuaii difereniale conine toate valorile
] i [
( cores#un$toarelor #ailor efectuai cu succes. 'unctele de inte&rare nu
sunt, 1n &eneral, ec0idistante.
>cest al&oritm #oate fi folosit 1n dou moduri. >stfel, dac nu interesea$ ca
soluia ecuaiei difereniale vectoriale s fie obinut 1n anumite #uncte de
inte&rare (#reci$ate) din intervalul de observare [a,b], atunci #rocedura este
a#elat iniiali$%nd
a t
"

i
b t
f

. :ac 1ns se dorete soluia 1n anumite
#uncte 6F
i
5,
3 , , , , - i
ale intervalului de observare [a,b], atunci #rocedura
este a#elat re#etat, iniiali$%nd
i "
F t i
- i f
F t
+
. /ores#un$tor, din irul
de valori obinute #entru soluie se reine doar ultima valoare, anume cea
cores#un$toare #unctului
- i f
F t
+
. >ceasta devine valoare (condiie) iniial

#entru urmtorul interval de calcul, iniial #lec%ndu2se de la ) t ( ( (
"
] " [
.
'entru ilustrarea #ractic a acestor as#ecte, c%t i #entru a com#ara diferite
ti#uri de metode Run&e2Qutta fr i cu #as autoada#tiv, se recomand
abordarea #roblemelor de studiu ce fac obiectul e(erciiilor #ro#use E8.& i
E8.'.
8.) 0e%o!e i#!irec%e
'rinci#iul acestor metode esta ca #entru determinarea estimaiei
- i
y
+
,
cores#un$toare #unctului de inte&rare
- i
t
+
, s se foloseasc #e l%n&
8.6 Exerciii propuse )1
informaia cores#un$toare #unctului
i
t
(
i i
y , t
) i informaia de la #aii
anteriori:
), y , t ( f ), y , t ( f , ), y , t ( ), y , t (
, i , i - i - i , i , i - i - i
4n continuare, se utili$ea$ notaia: 3 ,..., - , " i ), y , t ( f f
i i i
.
4n cadrul metodelor indirecte, se folosesc formule de inte&rare de ti#ul:
) f f f ( 0 y y y y
, , - -
= i - = i - - i " = i - = - i , i - - i + + + +
+ + + + + + +
unde: i = " , i = " , 3 = , =
, - , -
. >adar, se folosesc - =
-
+ valori
anterioare ale soluiei y:
-
= i - i i
y , , y , y

i - =
,
+ valori anterioare ale
funciei f:
,
= i - i i
f , , f , f

. :ac
"
"

, atunci formula e!te e$plicit, iar
dac
"
"

formula e!te implicit.
4n continuare, se consider ca$ul c%nd " =
-
i " = =
,
.
8.).1 0e%o!a A!ams35as6"or%6 7pre!ic%or8
e consider ecuaia diferenial de ordinul 1nt%i:
#reci$at y ) t ( y ], b , a [ t )), t ( y , t ( f
dt
) t ( dy
" "
. (!.")
e consider divi$area ec0idistant a intervalului [a,b]:
b t t t t t a :
3 - i i - " ] b , a [
< < < < < <
+

,
#entru care #asul (de inte&rare) este:
" 3 ; ) a b ( 3 ; ) t t ( 0 t t 0
" 3 i - i i
>
+
.
e #resu#une c #rintr2o anumit metod numeric s2a obinut urmtorul
tabel de a#ro(imaii ale soluiei y(t):
"
t
-
t

= i
t

m
t

- i
t
i
t
"
y
-
y

= i
y

m
y

- i
y
i
y
unde:
i = " , 3 =
. e notea$ i ,..., - , " m ), y , t ( f f
m m m
.
Fie ) t ( #
=
#olinomul de inter#olare *a&ran&e, de &radul =, &enerat de
#erec0ile de valori i ,..., = i m ), f , t (
m m
:
= i
t

m
t

- i
t
i
t
= i
f

m
f

- i
f
i
f
)( 8. Ecuaii !i"ere#iale or!i#are cu co#!iii i#iiale
'olinomul de inter#olare menionat are forma:
m
i
= i m
i m - m m - m m = i m
i - m - m = i
=
f
) t t ( ) t t ( - ) t t ( ) t t (
) t t ( ) t t ( - ) t t ( ) t t (
) t ( #

+
+

i a#ro(imea$ funcia
)) t ( y , t ( f
#e intervalul
] t , t [
i = i
.
e inte&rea$ ecuaia ( ! .") #e intervalul ] t , t [
- i i +
, obin%ndu2se:

+ + +

+
- i
i
- i
i
- i
i
t
t
i - i
t
t
t
t
dt )) t ( y , t ( f ) t ( y ) t ( y dt )) t ( y , t ( f ) t ( dy
.
(!.")
Relaia ( ! .") re#re$int formula e(act. >ceasta se 1nlocuiete cu o formul
a#ro(imativ, unde funcia
)) t ( y , t ( f
este a#ro(imat #rin #olinomul de
inter#olare *a&ran&e ) t ( #
=
, obin%ndu2se:
+
+
+
- i
i
t
t
= i - i
dt ) t ( # y y
. (!.")
>ceast relaie re#re$int formula ,dam!%-a!hforth de inte&rare. >ceasta este o
formul e$plicit (predictor). 4n continuare, se #re$int c%teva #articulari$ri
u$ual folosite ale acestui ti# de formul de inte&are.
'entru 1 ( , se obine formula ,dam!%-a!hforth de ordinul II:
,... , , - i ), f f E (
,
0
y y
- i i i - i
+
+
Droarea de trunc0iere la un #as de inte&rare este de ordinul lui
E
0
. 'entru
a#licarea formulei, anume #entru a #utea obine #rima estimaie
,
y , este
necesar cunoaterea valorilor
- " - "
y , y , f , f
. e demonstrea$, 1n
continuare, aceast formul de inte&rare.
'entru acest ca$, #olinomul de inter#olare *a&ran&e de &radul 1nt%i este:
i
- i i
- i
- i
- i i
i
i
- i i
- i
- i
i - i
i
-
f
t t
t t
f
t t
t t
f
t t
t t
f
t t
t t
) t ( #
/onform formulei ( ! .") se obine:

+ + +
- i
i
- i
i
- i
i
t
t
- i
- i i
i
t
t
i
- i i
- i
t
t
-
dt ) t t (
t t
f
dt ) t t (
t t
f
dt ) t ( #
8.6 Exerciii propuse ))
1
]
1
+
1
]
1
+
+
+
+
) t t ( t
,
t t
t t
f
) t t ( t
,
t t
t t
f
i - i - i
,
i
,
- i
- i i
i
i - i i
,
i
,
- i
- i i
- i
.
:ar 0 t t
i - i

+
i atunci relaia anterioar devine:
1
]
1

+
+
1
]
1

+

+ +
+
0 t
,
) t t ( 0
0
f
0 t
,
) t t ( 0
0
f
dt ) t ( #
- i
i - i i
i
i - i - i
t
t
-
- i
i
). f f E (
,
0
,
0 E
0
f
,
0
0
f
- i i
,
i
,
- i
+
'entru ) ( , se obine formula ,dam!%-a!hforth de ordinul III:
,... E , , i ), f M f -R f ,E (
-,
0
y y
, i - i i i - i
+ +
+
K
0
. 'entru
E
y
, este
, - " , - "
y , y , y , f , f , f .
'entru & ( , se obine formula ,dam!%-a!hforth de ordinul I7:
,... K , E i ), f P f ES f MP f MM (
,K
0
y y
E i , i - i i i - i
+ +
+
M
0
. 'entru
K
y , este
E , - " E , - "
y , y , y , y , f , f , f , f
.
'entru toate formulele de inte&rare #re$entate, valorile iniiale ale soluiei y
se determin a#lic%nd o metod de inte&rare direct, de e(em#lu metoda Run&e2
Qutta de acelai ordin cu formula indirect >dams2Tas0fort0 care se folosete.
8.).( 0e%o!a A!ams30oul%o# 7corec%or8
e consider aceeai #roblem, #recum i aceleai condiii i notaii ca la
metoda >dams2Tas0fort0. Fie
i = " , 3 =
i tabelul de valori
a#ro(imative:
= i
t

m
t

- i
t
i
t
- i
t
+
= i
f

m
f

- i
f
i
f
- i
f
+
)* 8. Ecuaii !i"ere#iale or!i#are cu co#!iii i#iiale
e #resu#un cunoscute valorile
i = i
f , , f
i trebuie determinat
- i
y
+
care
a#are 1n e(#resia lui ) y , t ( f f
- i - i - i + + +
. 'e ba$a tabelului #re$entat, se #oate
determina e(#resia #olinomului de inter#olare *a&ran&e de &radul =U-,
) t ( &
- =+
, care a#ro(imea$ funcia f #e intervalul [ ]
- i = i
t , t
+
. 4n aceste
condiii, formula e(act de inte&rare a ecuaiei (!.E"), #e intervalul [ ]
- i i
t , t
+
,
este:
+

+
- i
i
t
t
i - i
dt )) t ( y , t ( f ) t ( y ) t ( y
.
4n aceast formul e(act, se 1nlocuiete funcia f cu #olinomul de
inter#olare *a&ran&e ) t ( &
- =+
. e obine formula a#ro(imativ ,dam!%
'oulton:
+
+
+ +
- i
i
t
t
- = i - i
dt ) t ( & y y
.
4n continuare, se #re$int c%teva #articulari$ri u$uale.
'entru * ( , se obine formula ,dam!%'oulton de ordinul II:
,... - , " i ), f f (
,
0
y y
i - i i - i
+ +
+ +
E
0
. 'entru
-
y
, este
- " - "
y , y , f , f .
'entru 1 ( , se obine formula ,dam!%'oulton de ordinul III:
,... , , - i ), f f ! f M (
-,
0
y y
i i - i i - i
+ +
+ +
K
0
. 'entru
,
y , este
, - " , - "
y , y , y , f , f , f
.
'entru ) ( , se obine formula ,dam!% 'oulton de ordinul I7:
,... E , , i ), f f M f -P f P (
,K
0
y y
, i - i i - i i - i
+ + +
+ +
8.6 Exerciii propuse )+
M
0
. 'entru
E
y
, este
E , - " E , - "
y , y , y , y , f , f , f , f .
4n toate aceste formule, 1n e(#resia a#ro(imantului
- i
y
+
intervine funcia
- i - i - i
f ) y , t ( f
+ + +
, unde
- i
y
+
nu este 1nc determinat. >stfel, re$ult o
ecuaie 1n
- i
y
+
, de ti# im#licit: ) y ( F y
- i - i + +
, considerd restul de valori
cunoscute, deci constante.
Formulele im#licite #re$entate se folosesc sub forma ) y ( F y
#
- i
c
- i + +
, 1n
care
#
- i
y
+
se determin cu una din metodele directe (e(#licite) sau cu metoda
>dams2Tas0fort0 (#redictor), de acelai ordin cu formula im#licit considerat.
4n acest fel, se corectea$ re$ultatul obinut cu metoda e(#licit.
8.).) 0e%o!a A!ams pre!ic%or3corec%or
'rinci#iul este de a a#lica iniial o metod e(#licit, cu rol de #redictor.
>ceasta este urmat de una sau mai multe a#licri ale unei metode im#licite, cu
rol de corector, #%n c%nd se atin&e o anumit #reci$ie im#us soluiei. 4n
continuare se considera #roblema i notaiile din cadrul acestui subca#itol !.E.
c0ema #redictor2corector const 1n urmtoarele eta#e, unde sunt folosite
abrevierile 8'9 #entru #redictor, 8D9 #entru evaluare, 8/9 #entru corector i 8F9
#entru test:
(+): e folosete #redictorul #entru a calcula
] " [
- i
y
+
. >ceasta este a#ro(imaia
iniial #entru
- i
y
+
. e iniiali$ea$ o variabil contor " s .
(E): e evaluea$: ). y , t ( f f
] s [
- i - i
] s [
- i + + +

(,): e calculea$ o a#ro(imaie mai bun,
] - s [
- i
f
+
+
, utili$%nd corectorul, cu
ar&umentul
] s [
- i - i
f f
+ +
, i anume: ) f ( F y
- i I
] - s [
- i +
+
+
, unde
I
F este o
formul im#licit.
(T): :ac tol + y y +
] s [
- i
] - s [
- i

+
+
+
, atunci
] - s [
- i - i
y y
+
+ +
) altfel se incrementea$
variabila contor: - s s + i se reia de la eta#a (E).
4n sc0ema #re$entat, tol re#rte$int #reci$ia im#us. G astfel de #rocedur se
a#lic #entru fiecare #unct de inte&rare
- 3 ,..., - , " i , t
- i

+
.
)6 8. Ecuaii !i"ere#iale or!i#are cu co#!iii i#iiale
'etoda ,dam! predictor%corector de ordinul I7 se #re$int 1n cele ce
urmea$, s#re e(em#lificare. > se consulta i e(erciiul #ro#us E8.- care
conine descrierea detaliat, 1n limbaCul #seodocod, a sc0emei urmtoare.
Iniiali$are: e a#lic metoda Run&e2Qutta de ordinul I7 #entru a #utea obine
#rimele estimaii
E , - " E , - "
y , y , y , y , f , f , f , f
.
/alcul: 'entru fiecare #unct de inte&rare - 3 .., K ,. E i , t
- i

+
, se a#lic
sc0ema urmtoare:
(+): ) f P f ES f MP f MM (
,K
0
y y
E i , i - i i i
] " [
- i +
+ + )
" s .
(E): ). y , t ( f f
] s [
- i - i
] s [
- i + + +

(,):
] s [
- i - i
f f
+ +
)
) f f M f -P f P (
,K
0
y y
, i - i i - i i
] - s [
- i +
+
+
+ + + .
(T): :ac tol + y y +
] s [
- i
] - s [
- i

+
+
+
, atunci
] - s [
- i - i
y y
+
+ +
) altfel - s s + )
reluare (E).
Metode multi#a$ cu #a$ autoada#ta%il
?$ual, acestea sunt metode #redictor2corector care, dac nu 1nscriu valoarea
#re$is i cea corectat 1ntr2o anumit toleran, atunci trebuie sa2i micore$e
#asul, de re&ul #rin 1nCumtire.
e menine #rinci#iul e(#us la metoda Run&e2Qutta cu #as autoada#tabil i
1n ca$ul metodelor multi#as.
8.* -%aili%a%ea #umeric/ a me%o!elor !e i#%e.rare
4nc de la 1nce#ut, trebuie facut distincia 1ntre o ecuaie diferenial !tabil
i o metod de inte"rare !tabil numeric. :iscuia care urmea$ are loc 1n
conte(tul &eneral #re$entat 1n cadrul subca#itolului !.- al formulrii #roblemei.
.efiniie:
.e !pune c o ecuaie diferenial ordinar e!te !tabil !au a!imptotic
!tabil& dac e!te ndeplinit& re!pectiv& una din condiiile:
8.6 Exerciii propuse ),
"
t t , + ) t ( y + + < sau
+ <

+ ) t ( y + lim
t
.
unde y(t) e!te !oluia e$act matematic a ecuaiei cu condiii iniiale cuno!cute.
/aracteri$area naturii ecuaiei difereniale ordinare se reali$ea$ #rin
intermediul ecuaiei caracteristice asociate ecuaiei omo&ene. >stfel, dac
n ,..., - C , #
C

sunt soluiile ecuaiei caracteristice, atunci ecuaia e!te !tabil
dac #artea real a tuturor soluiilor C
#
este situat 1n semi#lanul com#le(
st%n&. (cuaia diferenial e!te a!imptotic !tabil dac este 1nde#linit condiia
anterioar i, 1n #lus, soluiile nule ale ecuaiei caracteristice sunt de
multi#licitate e&al cu unu.
.efiniie:
'etoda de inte"rare e!te !tabil numeric& dac erorile iniiale de!cre!c pe
m!ur ce proce!ul de inte"rare avan!ea#& deci dac e!te ndeplinit condiia:
" + y ) t ( y + lim
i i
i

, (!.")
unde ,... , , - , " i ), t ( y
i
repre#int !oluia e$act matematic a ecuaiei
difereniale ordinare cu condiii iniiale cuno!cute ) t ( y y
" "
& iar
,... , , - i 5, y 6
i

repre#int !oluia numeric obinut.
>ltfel s#us, dac iniial estimaiile ) t ( y y
i i
nu se situea$ #e ras#unsul
e(act y(t), #e msur ce #rocesul de inte&rare avansea$,
i
t t crete,
i
y se
a#ro#ie tot mai mult de ) t ( y
i
. :ac #rocesul de inte&rare ar fi infinit, atunci:
) t ( y y
i i
.
>ceste #rinci#ii sunt ilustrate 1n Figura 8.) i Figura 8.&. :ac ecuaia
diferenial este instabil, atunci 1n &eneral nu se #oate afirma nimic referitor la
stabilitatea metodei numerice a#licate. oluiile calculate vor tinde ctre #lus
sau minus infinit, 1n funcie de natura ecuaiei. Figura 8.&a ilustrea$ intuitiv
acest lucru. 4n aceast fi&ur, s2a considerat ca$ul unei ecuaii difereniale de
ordinul 1nt%i.
)8 8. Ecuaii !i"ere#iale or!i#are cu co#!iii i#iiale
(a) (b)
Fig. 8.) Dcuaii difereniale ordinare cu condiii iniiale (soluia matematic):
(a) H ecuaie (asim#totic) stabil) (b) H ecuaie instabil
(a) (b)
Fig. 8.& Dcuaii difereniale ordinare cu condiii iniiale (soluia numeric):
(a) H ecuaie instabil) (b) H ecuaie stabil
4n continuare, se consider c metodele de inte&rare sunt a#licate unor
ecuaii difereniale stabile. 4n #rocesul de inte&rare, soluia
i
y
acumulea$
erori de di!creti#are (metod) i erori de rotun/ire (calcul 1n vir&ul mobil).
>ceste ti#uri de erori sunt comentate 1n continuare.
(rorile de di!creti#are a#ar datorit fa#tului c 1n formula de inte&rare se
o#rete un anumit numr de termeni. >ceste erori #ot fi locale i "lobale. G
eroare local re#re$int eroarea care ar fi comis 1ntr2un #as de inte&rare dac
estimaiile anterioare ale soluiei ar fi e(acte. G eroare "lobal re#re$int
diferena dintre soluia calculat i&nor%nd erorile de rotunCire i soluia
adevrat determinat de datele iniiale 1n #unctul de inte&rare
"
t .
(rorile de rotun/ire caracteri$ea$ maina de calcul folosit, #recum i
maniera de im#lementare a metodei numerice 1n #ro&ramul reali$at, aa cum s2a
#re$entat in ca#itolul - al acestei lucrri.
8.6 Exerciii propuse )9
Figure 8.& ilustrea$ intuitiv aceste noiuni, unde s2au re#re$entat #rin
E
e
eroarea total &lobal, cumul%nd eroarea &lobal de discreti$are i erorile de
rotunCire, iar #rin
, - "
d , d , d s2au re#re$entat erori de discreti$are locale. 4n
&eneral, eroarea total &lobal este mai mare dec%t suma erorilor locale dac
ecuaia diferenial este instabil (Figura 8.&a). 4n sc0imb, eroarea total
&lobal este mai mic dec%t suma erorilor locale dac ecuaia diferenial este
stabil (Figura 8.&%).
4n &eneral, se afirm c pasul de integrare i tipul (e(#licit sau im#licit al)
metodei de integrare influeneaz decisi sta!ilitatea numeric a soluiei
calculate. >cest as#ect se detalia$ 1n continuare.
e consider o ecuaie diferenial ordinar de ordinul 1nt%i:
" c , " ) t ( y c
dt
) t ( dy
> + , (!.")
cu condiia iniial
"
y ) " ( y , #entru care ecuaia caracteristic este:
c r " c r +
. Re$ult c soluia adevrat a ecuaiei este:
t c
"
e y ) t ( y

.
>adar, " ) t ( y
t

, ceea ce 1nseamn c ecuaia are soluia matematic
stabil.
>#lic%nd metoda de inte&rare (uler e$plicit, cu #as de inte&rare constant 0,
re$ult:
" c ), t ( y c ) y , t ( f unde ), y , t ( f 0 y y
i i i - i
> +
+
.
ceea ce 1nseamn c:
i - i i i - i
y ) c 0 - ( y y c 0 y y
+ +
.
/onform acestei relaii, re$ult c dac
- + c 0 - + >
, atunci +

+
i
- i
y ,
ceea ce 1nseamna c erorile 1n estimaia anterioar
i
y se acumulea$. 4n acest
ca$, condiia de !tabilitate numeric este
'
< <
<
'
>
<
< < <
c
,
0 , c 0
" c 0
- c 0 -
- c 0 -
- c 0 - - - + c 0 - +
.
'rima inecuaie, re$ultat 1n final, este satisfcut tot tim#ul deoarece 0V" i
cV". > doua inecuaie furni$ea$, de fa#t, condiia de stabilitate numeric.
/onsider%nd c ecuaia ( ! .") descrie com#ortarea unui sistem dinamic
liniar, atunci variabila t are semnificaie de tim#. e notea$
c ; - + r + ; - :
,
*' 8. Ecuaii !i"ere#iale or!i#are cu co#!iii i#iiale
cu semnificaie de constant de tim# a sistemului dinamic. >tunci soluia e(act
a ecuaiei ( ! .") se #oate scrie sub forma:

; t
"
e y ) t ( y ,
iar condiia de stabilitate numeric este: < , 0 . 'ractic, pa!ul de inte"rare se
consider:
)
,"
-
E"
-
( 0
din motive de #reci$ie, anume reducerea erorilor de discreti$are.
>#lic%nd metoda de inte&rare (uler implicit, cu #as de inte&rare constant 0,
se obine:
" c ), t ( y c ) y , t ( f unde ), y , t ( f 0 y y
- i - i i - i
> +
+ + +
,
re$ult%nd:
) c 0 - ;( y y y c 0 y y
i - i - i i - i
+ +
+ + +
.
'entru cV" i 0V" re$ult
- + ) c 0 - ;( - + < +
i, ca urmare, se obine
) t ( y lim " y
t
i
- i

+

sau altfel scris: ) t ( y y
- i
i
- i +

+
. >adar, oricare ar fi
valoarea #asului de inte&rare 0, sc0ema im#licit nu #oate conduce la
instabilitate numeric, deci aceasta este necondiionat stabil numeric.
Re$ultatele anterioare se #ot e(tinde la sistemele cu ecuaii difereniale de
ordinul 1nt%i sau ecuaii difereniale de ordin su#erior (a se revedea subca#itolul
!.-). :e e(em#lu, #entru ecuaia diferenial de ordin su#erior:
/ , " ) t ( ( /
dt
) t ( ( d
n
+ 2 matrice #o$itiv definit, (!.")
a#lic%nd metoda de inte&rare numeric Duler e(#licit, se obine:
[ ] [ ] [ ] [ ] [ ] i
n
- i i i - i
( ) / 0 I ( ( ( / 0 ( (
+ +
.
Aenerali$%nd cele #re$entate la inte&rarea numeric a ecuaiei ( ! ."), se obine
n
i ] - i [
" (
+
, dac valorile #ro#rii ale matricei / 0 I
n
sunt subunitare 1n
modul:
min ma(
, ; , 0 <
, unde
) / ( +5, 6+ ma(
C C
n C -
ma(

fiind
valorile #ro#rii ale matricei /.
/onsider%nd ecuaia ( ! .") dre#t modelul asociat unui sistem dinamic liniar
care evoluea$ doar sub efectul condiiilor iniiale, re$ult c
min
re#re$int
constanta de tim# cea mai mic a sistemului dinamic. 4n acest conte(t, durata
#entru care se urmrete soluia ecuaiei difdereniale
" 3
t t
, intervalul de
8.6 Exerciii propuse *1
ob!ervare fiind ] t , t [
3 "
, trebuie s satisfac la relaia
ma( " 3
) M E ( t t > ,
unde
ma(
re#re$int cea mai mare constant de tim# a sistemului dinamic:

+5 6+ min : , ; - :
C
n C -
min min ma(

.
'e de alt #arte, a#lic%nd metoda de inte&rare numeric Duler im#licit, se
obine:
] i [ -
n
] - i [
] i [ ] - i [
n
] - i [ ] i [ ] - i [
( ) / 0 I ( (
( ( ) / 0 I ( ( / 0 ( (
+
+
+
+ + +
.atricea
-
n
) / 0 I (

+ are valorile #ro#rii - + ) 0 - ;( - +
i
< + , oricare ar fi
#asul de inte&rare 0, de unde re$ult c:
[ ]
0 , " (
n
i - i

+
.
'entru sistemele (dinamice) neliniare, local com#ortarea este asemntoare
cu cea a sistemelor liniare, dar metodele im#licite nu mai sunt &arantat stabile,
1n funcie de natura neliniaritilor im#licate.
4n final, se face observaia c #asul cu care se e(tra& datele #entru o
e(#loatare ulterioar, anume pa!ul de ob!ervare, trebuie ales la r%ndul su 1n
mod adecvat. :e re&ul, #asul de observare
obs
0
este un multi#lu al #asului de
inte&rare 0. >cest lucru este ilustrat #rinci#al 1n Figura 8.'.
(a) (b)
Fig. 8.' Dfectul ale&erii #asului de observare:
(a) H ale&ere adecvat) (b) H ale&ere neadecvat
'entru ilustrarea efectului ale&erii #ailor de inte&rare i observare, se
recomand abordarea e(erciiului E8.'.
*( 8. Ecuaii !i"ere#iale or!i#are cu co#!iii i#iiale
8.+ Ecuaii !i"ere#iale s%i""
D(ist situaii c%nd ecuaia diferenial ordinar cu condiii iniiale este
(asim#totic) stabil, dar metoda numeric de inte&rare este instabil. ?ltima
afirmaie este ilustrat de ctre relaia: +
i
i i
+ ) t ( y y + .
4n continuare se consider c
n ,..., - C , #
C

, sunt rdcinile ecuaiei
caracteristice a ecuaiei omo&ene, ataat unei ecuaii difereniale ordinare de
ordin !uperior n. e consider conte(tul subca#itolului !.-, destinat formulrii
&enerale a #roblemei. G astfel de ecuaie diferenial are semnificaie de model
ataat unui sistem dinamic liniar, iar variabila inde#endent t are semnificaie de
tim#. >stfel, se #ot obine constantele (de tim#):
n ,..., - C +, # + ; - :
C C

.
ituaiile menionate la 1nce#utul acestui subca#itol se 1nt%lnescd atunci c%nd
se folosesc metode de inte"rare e$plicite i ecuaia diferenial are o !oluie
particular& e$act matematic& care de!crete e$ponenial cu o con!tant (de
tim#) <
foarte mic n raport cu intervalul (de tim#) [ ]

- i i
t , t
+
pe!te care e!te
re#olvat numeric ecuaia. >ltfel s#us, e(ist dis#ro#orii mari 1ntre valorile
#ro#rii ale matricei iacobian a funciei vectoriale ce descrie sistemul de ecuaii
difereniale de ordinul 1nt%i, asociat ecuaiei difereniale de ordin su#erior:
n C , i -
C
i
f
(
f
(
f
: W ))) t ( ( , t ( f
dt
) t ( ( d

,
_

.
:e e(em#lu: - f -
> W ) t ( ( > dt ; ) t ( ( d
.
/u alte cuvinte, e(ist dis#ro#orii mari 1ntre modulele rdcinilor
n ,..., - C ,
C

, ale #olinomului caracteristic asociat matricei
-
>
sau 1ntre
modulele rdcinilor
n ,..., - C , #
C

, ale ecuaiei caracteristice asociat
ecuaiei omo&ene a ecuaiei difereniale ordinare de ordin su#erior. /u
urmtoarele notaii)
+5) # 6+ ma( : # +5, # 6+ min : # +5) 6+ ma( : +5, 6+ min :
C
C
ma( C
C
min C
C
ma( C
C
min

ca$ul #re$entat este caracteri$at de urmtoarele relaii:
) -" ( -"
#
#
E ,
min
ma(
min
ma(
>
) ) constant 0 ( t t 0
i - i i <
<<
+
,
unde
i
0
i 0 re#re$int #ai de inte&rare folosii de ctre metoda de inte&rare
numeric.
>stfel de ecuaii difereniale se numesc !tiff (din limba en&le$, 1n limba
rom%n: 8dificil9, 81ne#enit9, 8ascuit9, cuv%nt intraductibil ca noiune de
8.6 Exerciii propuse *)
calcul numeric).
G soluie #entru evitarea acestor situaii ar fi micorarea #asului de inte&rare.
4ns o micorarea e(cesiv de mare a #asului de inte&rare ar #utea determina o
acumulare ne#ermis de mare a erorilor de rotunCire i discreti$are, conduc%nd la
aa2numita in!tabilitate numeric 8cla!ic9.
in&ura soluie #osibil este folo!irea metodelor predictor%corector i a unui
pa! de inte"rare aflat n anumite relaii cu con!tantele (de tim#) care
caracteri$ea$ #roblema. >cest din urm as#ect este #re$entat 1n subca#itolul
anterior.
Exemplul 8.":
e consider sistemul de ecuaii difereniale ordinare cu condiii iniiale:
- ) " ( v ) " ( u ,
) t ( v -PPP ) t ( u PPP dt ; ) t ( dv
) t ( v -PP! ) t ( u PP! dt ; ) t ( du

'

+
.
.atricea iacobian este urmtoarea:
1
]
1

-PPP PPP
-PP! PP!
> W
- f
,
av%nd valorile #ro#rii:
-""" , -
, -

. Ra#ortul modulelor acestora
este:
E
min ma(
-" + - + ; + -""" + ; . oluia e(act matametic a sistemului
de ecuaii difereniale considerat este:
'
+

t -""" t
t -""" t
e E e , ) t ( v
e E e K ) t ( u
.
4n Figura 8.- sunt re#re$entate &rafic soluiile e(acte u(t) i v(t).
Fig. 8.- oluiile unei ecuaii difereniale ordinare (vectoriale) stiff
** 8. Ecuaii !i"ere#iale or!i#are cu co#!iii i#iiale
e observ c du# scurt tim# soluia ecuaiei #oate fi a#ro(imat de ctre:
'
t
t
e , ) t ( v
e K ) t ( u
.
Folosind metoda (uler e$plicit #entru inte&rarea sistemului considerat,
atunci soluia discreti$at este:
- v u ,
) v -PPP u PPP ( 0 v v
) v -PP! u PP! ( 0 u u
" "
i i i - i
i i i - i

'
+
+ +
+
+
.
'entru un #as de inte&rare constant 0 I "."-, re$ult
P! . ,P v , PR . E" u
- -
, ceea ce re#re$int un re$ultat eronat. >adar,
erorile se am#lific #e msur ce #rocesul de inte&rare avansea$.
:ac se consider familia de soluii asociat funciei u(t), atunci se obine:
- ) " ( u , e / e / ) t ( u
t -"""
,
t
-
+

.
'rinci#ial, aceste soluii #recum i re$ultatele obinute cu metoda e(#licit de
inte&rare sunt re#re$entate 1n Figura 8./.
Fig. 8./ Inte&rarea unei ecuaii difereniale stiff cu o metod e(#licit:
soluie
5 , u , u , u , 6
, i - i i

+ +
instabil numeric
>stfel, #entru formula Duler e(#licit, tan&enta se reali$ea$ 1n #unctul iniial al
intervalului de inte&rare (t
i
) #entru a calcula urmtoarea estimaie a soluiei.
.etoda euea$, ca orice metod e(#licit, nee(ist%nd nici un control asu#ra
#unctlui final al intervalului de inte&rare. :in #as 1n #as, #oriunile din curbele
familiei de soluii conduc la total instabilitate numeric, av%nd #anta mare.
>ceasta se datorea$ fa#tului c valorile
+ # +
C sunt mari, altfel s#us constantele
(de tim#) C
sunt mici 1n ra#ort cu mrimea intervalulului de inte&rare.

8.6 Exerciii propuse *+
'entru metoda (uler implicit, tan&enta se reali$ea$ 1n #unctul final al
intervalului de inte&rare (
- i
t
+
), #entru a calcula urmtoarea estimaie a soluiei.
'rinci#ial, se ilustrea$ aceasta 1n Figura 8.0.
Fig. 8.0 Inte&rarea unei ecuaii difereniale stiff cu o metod im#licit:
soluie
5 , u , u , u , 6
, i - i i

+ +
stabil numeric
4n conclu$ie, metodele im#licite nu #rodic instabilitate numeric, datorit
fa#tului c urmreasc ca #lasarea ca#tului final s fie #e curba din familia de
soluii a ecuaiei difeeniale ordinare cu condiii iniiale.
8.6 Exerciii propuse
E8.1 1imularea com#ortrii unui traductor de tem#eratur. :inamica
1ncl$irii i rcirii traductoarelor de tem#eratur, 1n i#ote$a tratrii
acestora dre#t sisteme cu #arametri concentrai, este descris de ctre
ecuaia diferenial ordinar:
) t ( F ) t ( F
dt
) t ( dF
a
-
+ ,
unde s2au utili$at urmtoarele notaii: t este variabila inde#endent
(tim#ul), F(t) este tem#eratura asociat semnalului &enerat de ctre
traductor, a este o constant (de tim#), iar F
-
(t) re#re$int tem#eratura
mediului unde este introdus traductorul. e consider momentul iniial
" t t
"
i condiia iniial
" "
F ) t ( F .
3ot%nd y(t):IF(t) dre#t ieirea sistemului dinamic i u(t):I F
-
(t) dre#t
intrarea sistemului dinamic, se obine urmtoarea descriere:
" " "
F y ) t ( y ), t ( u
a
-
) t ( y
a
-
dt
) t ( dy
+ .
*6 8. Ecuaii !i"ere#iale or!i#are cu co#!iii i#iiale
3ot%nd membrul dre#t al ecuaiei anterioare cu:
) t ( u
a
-
) t ( y
a
-
)) t ( y , t ( f + ,
re$ult #roblema clasic a lui /auc0y, anume re$olvarea unei ecuaii
difereniale ordinare, de ordinul 1nt%i, cu condiie iniial cunoscut.
/unosc%nd constanta de tim# a sistemului dinamic, a, re$ult urmtorii
#arametri #entru inte&rarea ecuaiei:
#as de inte&rare:
a ) ," ; - K" ; - ( 0
)
interval de simulare:
a ) M E (
.
. !e reali#e#e& ntr%un limba/ de pro"ramare (de e$emplu ',)0,-)& un
pro"ram pentru !imularea comportrii unui traductor de temperatur&
re#ultatele repre#entndu%!e "rafic. .e va utili#a metoda *un"e%+utta de
ordinul 12 cu pa! de inte"rare con!tant. 4n reali$area #ro&ramului se vor
avea 1n vedere cele descrise 1n continuare.
Funcia f se introduce #rintr2o funcie e(tern utili$ator, numit F/, cu
#arametrii formali t i y, cu semnificaia #re$entat anterior. 'arametrii
sistemului, anume constanta de tim# a i valoarea intrrii u, se vor
s#ecifica dre#t variabile &lobale 1n #ro&ramul #rinci#al. Funcia este
descris 1n limbaC #seudocod, la #unctul -E care urmea$.
'ro&ramul, descris #arial 1n limbaCul #seudocod, va #arcur&e eta#ele
#re$entate 1n continuare.
-. #ecificaii asu#ra ti#ului variabilelor (limbaC .>F*>T):
< variabile &lobale a i u: "lobal a u)
,. Iniiali$are #reliminar, numr ma(im de #uncte #entru inte&rare:
atribuie 3#.a( ,""
E. Introducere #arametru model, anume constanta de tim#, 1n
variabila a. e va testa condiia: " a i 1n ca$ c aceasta nu este
1nde#linit, se va relua introducerea acestui #arametru al
modelului.
K. Introducere intrare 1n sistem (1n variabila u) i condiie iniial (1n
variabila y").
M. Introducere #arametri de simulare: #as de inte&rare (1n variabila
Xint), #as de afiare sau ti#rire (1n variabila Xti#), durat de
simulare sau interval de observare (1n variabila Xobs).
8.6 Exerciii propuse *,
R. /alcul: numr #ai de simulare (variabila 3ste#), numr #ai la
care se e(tra& datele #entru re#re$entarea &rafic (variabila 3ti#) i
numr #uncte #entru re#re$entarea &rafic (variabila 3#). e va
verifica urmtoarea condiie: 3# JI 3#.a(. /alculele care se
efectuea$ sunt urmtoarele:
atribuie 3ste# fi$ ( Xobs;Xint )
atribuie 3ti# fi$ ( Xti#;Xint )
atribuie 3# fi$ ( 3ste#;3ti# ) U -
< dac (3# V 3#.a(), atunci se reia de la #unctul M.
S. Iniiali$ri inte&rare:
atribuie t" "
atribuie 0, Xint;,
atribuie 0R Xint;R
< iniiali$are vectori linie: ys i tim#, cu 3# $erouri
< iniiali$are vector linie: us cu 3# valori e&ale cu u
atribuie tim#(-) t"
atribuie ys(-) y"
atribuie t t"
atribuie y y"
atribuie =# -
atribuie 0 Xint
scrie t, y
!. /alcul inte&rare, a#lic%nd metoda Run&e2Qutta de ordin I7:
#entru Qste# I -,3ste# e(ecut
atribuie t t U Xint
atribuie r- F/ ( t, y )
atribuie r, F/ ( tU0,, yU0,<r- )
atribuie rE F/ ( tU0,, yU0,<r, )
atribuie rK F/ ( tU0, yU0<rE )
atribuie y y U 0R < ( r- U ,<r, U ,<rE U rK )
dac ( rem ( Qste#, 3ti# ) I " ) atunci
atribuie =# =# U -
atribuie tim#(=#) t
atribuie ys(=#) y
scrie t, y

*8 8. Ecuaii !i"ere#iale or!i#are cu co#!iii i#iiale

P. Re#re$entare &rafic: se re#re$int, 1n acelai &rafic, #erec0ile de
vectori (tim#, us) [linie continu] i (tim#, ys) [linie 1ntreru#t].
-". Reluare #ro&ram, dac se dorete, de la #unctul M, cu ali #arametri
de inte&rare (simulare).
--. Reluare #ro&ram, dac se dorete, de la #unctul K, cu alte condiii
iniiale.
-,. Reluare #ro&ram, dac se dorete, de la #unctul E, cu alt #arametru
a al sistemului dinamic.
-E. funcia r I F/ ( t, y ) este
< variabile &lobale a i u: "lobal a u)
atribuie aa -;a
atribuie r 2aa < y U aa < u
3ot: #entru limbaCul .>F*>T, se va edita aceasta funcie 1ntr2un

fiier cu numele F/.m
Gbservaii:
-.) 4n descrierea anterioar sunt folosite urmtoarele funcii .>F*>T:
"lobal (declarare variabile &lobale), fi$ (calcul #arte 1ntrea& a unui
numr), rem (restul 1m#ririi a dou numere).
,.) 'ro&ramul se va rula #entru urmtoarele date de intrare, cu referin
la #unctele E, K i M din descrierea anterioar:
E.- a I - (min.))
E., a I , (min.))
K.- u I P" (&rd. /elsius))
y" I 2," (&rd. /elsius))
K., u I P" (&rd. /elsius))
y" I " (&rd. /elsius))
K.E u I P" (&rd. /elsius))
y" I -M" (&rd. /elsius))
M.- Xint I "."M (min.))
Xti# I ".- (min.))
Xobs I M (min.))
M., Xint I ".- (min.))
Xti# I "., (min.))
Xobs I -" (min.))
Re#re$entrile &rafice obinute se vor nota, anali$a i inter#reta.
8.6 Exerciii propuse *9
E8.) 1imularea com#ortrii unui $i$tem mecanic. e consider un cor# de
mas m, sus#endat de un resort av%nd coeficientul de elasticitate =, i
care se mic cu frecare (coeficientul de frecare r) 1ntr2un mediu dat, sub
aciunea unei fore e(terne u(t).
Fie y(t) de#lasarea la momentul t a centrului de &reutate al sistemului i
dt ; ) t ( dy ) t ( y
) - (
vite$a de de#lasare a acestuia. istemul se consider
1n urmtoarele i#osta$e:
(>) micare liber, du# ce aciunea forei u(t) a incetat, sistemul av%nd o
stare iniial nenul:
'

" y ) " ( y
" t , " ) t ( u ) " y ) " ( y
) - (
"
) - (
"
)
(T) aciunea unei fore e(terne constante u(t) I u, #ornind din starea
iniial nul
'

" y ) " ( y
" y ) " ( y
) - (
"
) - (
"
.
.odelul matematic al sistemului este re#re$entat #rin ecuaia diferenial
ordinar de ordinul al2II2lea:
'

+ +
) - (
"
) - (
"
) - ( ) , (
y ) " ( y , y ) " ( y
) t ( u ) t ( y = ) t ( y r ) t ( y m
(!.")
:re#t variabile de stare ale sistemului se consider de#lasarea
) t ( y ) t ( (
-
i vite$a de de#lasare ) t ( y ) t ( (
) - (
,
. Re$ult urmtorul
sistem de dou ecuaii difereniale de ordinul 1nt%i:
) t ( ( / ) t ( y
) t ( u T ) t ( ( >
dt
) t ( ( d

+
(!.")
unde s2au utili$at urmtoarele notaii:
[ ]
. y ) " ( ( ) y ) " ( (
) . " . - / ,
m ; . -
. "
T ,
m ; r m ; =
. - . "
> )
) t ( (
) t ( (
) t ( (
) - (
" , " -
,
-

1
]
1
1
]
1
1
]
1
(!.")
'entru ale&erea condiiilor de simulare, ecuaia omo&en asociat ecuaiei
difereniale din (!.EM) se scrie sub forma:
+' 8. Ecuaii !i"ere#iale or!i#are cu co#!iii i#iiale
) t ( y ) t ( y , ) t ( y
,
n
) - (
n
) , (
+ + (!.")
unde
se numete factor de amorti$are iar

n
re#re$int #ulsaia
natural. :in (!.EM) i (!.E!) re$ult relaiile de calcul:
m ; ) , ;( r ) m ; =
n n
. (!.")
'e de alt #arte, #erioada de variaie a soluiei ecuaiei omo&ene este:
-K-MP,RM . E ) ; , F
n n

. (!.")
>adar, re$ult urmtorii #arametri #entru inte&rarea ecuaiei (!.ER):
#as de inte&rare:
n
F ) ," ; - E" ; - ( 0 )
interval de simulare:
n
F ) M E ( .
. !e reali#e#e& n limba/ul de pro"ramare ',)0,-& un pro"ram pentru
!imularea evoluiei !i!temului mecanic de!cri! anterior& re#ultatele
repre#entndu%!e "rafic. .e va utili#a funcia ',)0,- ode23. 4n
reali$area #ro&ramului se vor avea 1n vedere cele descrise 1n continuare.
Funcia .>F*>T ode34 este 1n &eneral utili$at #entru inte&rarea
ecuaiilor difereniale stiff (a se revedea subca#itolul !.,.K), cu #reci$ie
relativ cobor%t i vite$ mare de calcul. :escrierea acestei funcii este
reali$at 1n cadrul observaiei - care urmea$ acestei descrieri.
.embrul dre#t al sistemului de ecuaii difereniale din (!.ER) constituie
o funcie (vectorial) f care se introduce #rintr2o funcie e(tern
utili$ator, numit F/?, cu #arametrii formali t i (, cu semnificaia
#re$entat anterior. 'arametrii sistemului, concentrai 1n tablourile > i
T, #recum i variabila de intrare u se vor s#ecifica dre#t variabile
&lobale 1n #ro&ramul #rinci#al. Funcia F/? este descris 1n limbaC
#seudocod, la #unctul -R care urmea$.
'ro&ramul, descris #arial 1n limbaCul #seudocod, va #arcur&e eta#ele
#re$entate 1n continuare.
< variabile &lobale >, T i u: "lobal > T u)
,. Iniiali$are #reliminar, ordin sistem de ecuaii difereniale de
ordinul 1nt%i:
atribuie n ,
E. Introducere - H coeficieni fi$ici model: coeficient de elasticitate (1n
variabila =) i masa cor#ului (1n variabila m).
8.6 Exerciii propuse +1
K. Introducere , H coeficieni fi$ici model: coeficient de frecare (1n
variabila r).
M. /alcul model de stare:
matrice >, vector T (!.ES))
#arametri model: , F ,
n n
(!.EP, !.K").
R. Introducere condiii iniiale #entru simulare:
valoare intrare 1n sistem (1n variabila u))
condiii iniiale #entru variabilele de stare (1n vectorul linie ():
#entru i I -,n e(ecut
scrie i
citete ((-,i)
S. Introducere #arametri simulare

< scriere valoare F
n
)
< citire durat simulare (1n variabila Xobs).
!. Iniiali$ri inte&rare:
atribuie t" "
atribuie Fstart t"
atribuie Fsto# Fstart U Xobs
scrie
P. "ntegrare (limbaC .>F*>T):

[ Fout, Yout ] I ode,E ( ZF/?[, Fstart, Fsto#, (, -.e2E, - ))
-". >fiare informaii referitoare la inte&rare, anume numr elemente
(#uncte) soluie, utili$%nd funcia .>F*>T len"th:
atribuie 3# len"th (Fout)
scrie ZIV numar elemente solutie I [, 3#
--. Re#re$entare &rafic.
e re#re$int &rafic evoluiile celor dou stri ale sistemului
dinamic, stocate 1n vectorii (- (coloana - a matricei de ieire
Yout), &rafic cu linie continu, i res#ectiv (, (coloana , a
matricei de ieire Yout), &rafic cu linie 1ntreru#t, av%nd
vectorul Fout furni$at #entru a(a absciselor.
Reluare re#re$entare &rafic, dac se dorete (#unctul --).
-,. Reluare #ro&ram, dac se dorete, de la #unctul S, cu alt interval de
observare Xobs.
+( 8. Ecuaii !i"ere#iale or!i#are cu co#!iii i#iiale
-E. Reluare #ro&ram, dac se dorete, de la #unctul R, cu alte condiii
iniiale.
-K. Reluare #ro&ram, dac se dorete, de la #unctul K, cu alt coeficient
de frecare r.
-M. Reluare #ro&ram, dac se dorete, de la #unctul E, cu ali coeficieni
fi$ici ai modelului.
-R. funcia (# I F/? ( t, ( ) este
< variabile &lobale >, T i u: "lobal > T u)
atribuie (# > < ( U T < u

fiier cu numele F/?.m
Gbservaii:
1.# Funcia .>F*>T: ode23
co#: re$olvarea sistemelor de ecuaii difereniale ordinare de
ordinul I, cu condiii iniiale, #rin metoda Run&e2Qutta2.oler de
ordinul II2III cu #as autoada#tabil.
>#el:
[Fout,@out] I ode,E (ZF/?[, Fstart, Fsto#, y" ))
sau
[Fout,@out] I ode,E (ZF/?[, Fstart, Fsto#, y", tol ))
sau
[Fout,@out] I ode,E (ZF/?[, Fstart,Fsto#, y", tol,trace ))
'arametri formali de intrare:
< F/?: numele fiierului Z.m[ care conine funcia utili$ator
#entru evaluarea funciilor care constituie membrul dre#t al
sistemului de ecuaii difereniale) funcia F/? trebuie s fie furni$at
de ctre utili$ator 1n fiierul ZF/?.m[ i trebuie s fie de forma
(limbaC .>F*>T):
function y#rim I F/? ( t, y )
unde #arametrii de intrare sunt t (variabila inde#endent, scalar) i y

(variabila de#endent, vector coloan), iar #arametrul de ieire este
y#rim (derivata calculat, vector coloan). Funcia F/? trebuie s
evalue$e y#rim(i) I dy(i);dt, iI-,...,len"th(y), fiind furni$ate t i y.
< Fstart: valoarea iniial a lui t.
8.6 Exerciii propuse +)
< Fsto#: valoarea final a lui t.
< y": valoarea (condiia) iniial a lui y, vector linie.
< tol: acurateea dorit, anume valoarea folosit 1n testul #entru
ada#tarea #asului de inte&rare) dac tol nu se s#ecific, atunci se
consider valoarea im#licit e&al cu -"
2E
.
< trace: #arametru care controlea$ afiarea re$ultatelor obinute
(anume #unctul inte&rrii t, #asul autoada#tat 0 i valoarea calculat
y cores#un$toare lui t):
trace I " : fr afiare, valoare im#licit)
trace I - : cu afiare.
'arametri formali de ieire:
< Fout: #unctele din intervalul [Fstart,Fend] 1n care se calculea$
soluia, vector coloan. 4n &eneral, aceste #uncte nu sunt ec0idistante.
< @out: soluia calculat, av%nd len"th(Fout) linii i at%tea coloane
c%te com#onente are vectorul y.
3ot: :ac #arametrul tol nu se s#ecific, atunci nu se s#ecific nici
#arametrul trace. e recomand consultarea documentaiei (on2line)
referitoare la aceast funcie (help ode,E), #ut%nd e(ista eventuale
diferene de a#el i utili$are 1n funcie de versiunea mediului de
#ro&ramare .>F*>T.
2.# 'ro&ramul se va rula #entru urmtoarele date de intrare, cu referin
la #unctele E, K, R i S din descrierea anterioar:
E. = I -R (3;m))
m I - (=&))
K.- r I S (3;m;s))
K., r I E (3;m;s))
K.E r I " (3;m;s))
R.- u I " (3))
(-(") I , (m))
(,(") I 2".RK (m;s))
R., u I M (3))
(-(") I " (m))
(,(") I " (m;s))
S. Xobs I -" (s))
E8.& 1imularea com#ortrii unui $i$tem mecanic. se reia e(erciiul E8.),
1nlocuind funcia .>F*>T ode34 cu funcia .>F*>T ode45. >ceasta
din urm re$olv aceeai #roblem, are aceiai #arametri ca i funcia
ode34, diferena fiind c metoda de inte&rare este Run&e2Qutta2Fe0lber&
+* 8. Ecuaii !i"ere#iale or!i#are cu co#!iii i#iiale
de ordinul I727 cu #as autoada#tabil. /a urmare, #reci$ia soluiei este
teoretic mai mare i, ca urmare, #aii de inte&rare re$ultai sunt 1n &eneral
mai mari.
e vor nota re#re$entrile &rafice obinute i se vor com#ara cu cele
obinute la re$olvarea e(erciiului E8.).
E8.' 1imularea com#ortrii unui $i$tem mecanic. se reia e(erciiul E8.),
1nlocuind metoda de inte&rare Run&e2Qutta de ordinul II2III (funcia
.>F*>T ode34) cu metoda Run&e2Qutta de ordinul I7. 'ractic,
#ro&ramul #re$entat la e(erciiul E8.1 se va e(tinde de la ca$ul scalar la
ca$ul vectorial, #entru simularea com#ortrii sistemului mecanic de
ordinul al2II2lea. e va studia efectul ale&erii #asului de inte&rare i
afiare (ti#arire) asu#ra calitii soluiei calculate i, res#ectiv,
re#re$entate &rafic.
e vor nota re#re$entrile &rafice obinute i se vor com#ara cu cele
obinute la re$olvarea e(erciiilor E8.) i E8.&.
E8.- Ecuaii difereniale $tiff 2i metodele multi#a$ Adam$. e consider
urmtorul sistem de ecuaii difereniale ordinare cu condiii iniiale:
"
( ) " ( ( ))) t ( ( , t ( f
dt
) t ( ( d
, (!.")
1
]
1
1
]
1
1
]
1
1
]
1
1
]
1
,"
-"
,
-
,
-
,
-
(
(
) " ( (
) " ( (
)
) t ( (
) t ( (
. " . -
c b
dt ; ) t ( d(
dt ; ) t ( d(
.
oluiile e(acte matematic sunt urmtoarele:
t r t r
,
t r t r
-
, - , -
e : e / ) t ( ( ) e T e > ) t ( (

+ + ,
unde r
-
i r
,
sunt valorile #ro#rii ale matricei iacobian:
1
]
1

. " . -
c b
) t ( ( d
)) t ( ( , t ( f d
W
f
,
iar constantele >,T,/ i : se determin din condiiile iniiale ale
sistemului de ecuaii difereniale.
4n funcie de valorile #arametrilor b i c, sistemul de ecuaii difereniale
#oate deveni stiff sau nu, 1n funcie de ra#ortul:
+5 r + +, r + min : r +5, r + +, r ma(6+ : r ) r ; r
, - min , - ma( min ma(

.
/onstantele de tim# ale sistemului de ecuaii difereniale sunt
urmtoarele: + r + ; - : +, r + ; - :
, , - -
, unde
+ +
re#re$int funcia
modul (valoare absolut). 4n funcie de aceste constante de tim#, se #ot
ale&e #arametrii #entru inte&rare:
8.6 Exerciii propuse ++
#as de inte&rare: Xint J
5 , min6
, -

)
interval de inte&rare (observare): Xobs V 5 , ma(6 E
, -
.
. !e reali#e#e& n mediul de pro"ramare ',)0,-& un pro"ram pentru
inte"rarea numeric a !i!temului de ecuaii difereniale cu condiii
iniiale (8.56)& folo!ind metoda predictor%corector ,dam!%-a!hforth%
'oulton de ordinul 12& iniiali#at cu metoda direct *un"e%+utta de
ordinul 12. Funcia vectorial f, ecuaiile (!.K-), va fi introdus #rintr2o
funcie .>F*>T utili$ator denumit F/.
4n reali$area #ro&ramului, se vor #arcur&e urmtoarele eta#e descrise
#arial 1n limbaCul #seudocod.
< variabile &lobale b i c: "lobal b c)
,. Iniiali$are #reliminar, numr ma(im #uncte de simulare:
atribuie 3#.a( ,""
E. Introducere valori constante model 1n variabilele b i, res#ectiv, c.
K. Introducere valori #entru condiiile iniiale 1n vectorul linie (" cu
dou com#onente.
M. Introducere #arametri #entru inte&rarea cu metoda #redictor2
corector, 1n variabilele e#s (#reci$ie inte&rare) i s.a( (numr
iteraii contor).
R. tudiu valori #ro#rii i calcul constante de tim#:
atribuie Wf [ 2b Hc) -. ".]
atribuie v# ei" (Wf)
atribuie v# ab! (v#)
atribuie v#R ma$ (v#) ; min (v#)
atribuie Fmin - ; ma$ (v#)
atribuie Fma( - ; min (v#)
scrie Zra#ort valori #ro#rii I [, v#R
scrie ZFmin I [, Fmin
scrie ZFma( I [, Fma(
S. Introducere #arametri #entru inte&rare: Xint (#as de inte&rare), Xti#
(#as de afiare i;sau re#re$entare &rafic) i Xobs (interval de
observare).
!. /alcul numr #uncte de inte&rare i re#re$entare &rafic:
atribuie 3ste# fi$ ( Xobs;Xint )
+6 8. Ecuaii !i"ere#iale or!i#are cu co#!iii i#iiale
atribuie 3ti# fi$ ( Xti#;Xint )
atribuie 3# fi$ ( 3ste#;3ti# ) U -
:ac 3# V 3#.a(, atunci se reia de la #unctul S.
P. Iniiali$ri inte&rare:
atribuie t" "
atribuie 0, Xint ; ,
atribuie 0R Xint ; R
atribuie 0,K Xint ; ,K
atribuie tim# #ero! (3#,-)
atribuie ys(-,:) #ero! (3#,,)
atribuie f #ero! (3ste#,,)
atribuie tim#(-) t"
atribuie ys(-) ("
atribuie t t"
atribuie ( ("
atribuie =# -
atribuie f(-,:) F/ ( t, ( )
atribuie 0 Xint
scrie =#, t, (
-". "ntegrare Runge!utta "3, #entru obinerea #rimelor valori ale
funciei de inte&rat:
#entru Qste# I ,,K e(ecut
atribuie r- F/ ( t, ( )
atribuie r, F/ ( tU0,, (U0,<r- )
atribuie rE F/ ( tU0,, (U0,<r, )
atribuie rK F/ ( tU0, (U0<rE )
atribuie ( ( U 0R < ( r- U ,<r, U ,<rE U rK)
atribuie t t U Xint
atribuie f(Qste#,:) F/ ( t, ( )
atribuie =# =# U -
atribuie tim#(=#) t
atribuie ys(=#,:) (
scrie =#, t, (

--. "ntegrare Adam$Ba$4fort4Moulton "3:

#entru Qste# I ,,3ste# e(ecut
8.6 Exerciii propuse +,
atribuie (, (
atribuie ( (, U 0,K < ( MM<f(Qste#,:) 2 MP<f(Qste#2-,:) U
ES<f(Qste#2,,:) 2 P<f(Qste#2E,:) )
atribuie f-(-,:) F/ ( t, ( )
atribuie (- (, U 0,K < ( P<f-(-,:) U -P<f(Qste#,:) 2
M<f(Qste#2-,:) U f(Qste#2,,:) )
atribuie s "
c%t tim# ( ( norm ( (-2( ) V e#s ) i (s JI s.a() ) e(ecut
atribuie s s U -
atribuie ( (-
atribuie f-(-,:) F/ ( t, ( )
atribuie (- (, U 0,K < ( P<f-(-,:) U -P<f(Qste#,:) 2
M<f(Qste#2-,:) U f(Qste#2,,:) )

dac ( s V s.a( ) atunci
scrie Zal&oritm >dams2Tas0fort02.oulton nu conver&e [
< sto# al&oritm (funcia .>F*>T return)

atribuie ( (-
atribuie f(Qste#U-,:) F/ ( t, ( )
atribuie t t U Xint
atribuie =# =# U -
atribuie tim#(=#) t
atribuie ys(=#) (
scrie =#, s, t, (

-,. Re#re$entare &rafic soluii: se re#re$int 1n acelai &rafic #erec0ile

de #uncte din vectorii (tim#,ys(:,-)) cu linie continu i, res#ectiv,
(tim#,ys(:,,)) cu linie 1ntreru#t.
-E. Reluare #ro&ram, dac se dorete, cu ali #arametri de inte&rare
(#unctul S).
-K. Reluare #ro&ram, dac se dorete, cu ali #arametri de control e#s i
s.a( (#unctul M).
-M. Reluare #ro&ram, dac se dorete, cu alte condiii iniiale (#unctul
K).
+8 8. Ecuaii !i"ere#iale or!i#are cu co#!iii i#iiale
-R. Reluare #ro&ram, dac se dorete cu ali #arametri b i c ai
sistemului (#unctul E).
-S. funcia f I F/ ( t, ( ) este
< variabile &lobale b i c: "lobal b c)
atribuie f(-) 2 b < ((-) 2 c < ((,)
atribuie f(,) ((-)

fiier cu numele F/.m
Gbservaii:
-.) :escrierea anterioar a #ro&ramului folosete urmtoarele funcii
.>F*>T: "lobal (declarare variabile &lobale), ei" (calcul valori
#ro#rii), ab! (calcul valoare absolut), ma$ (determinare valoare
ma(im dintr2un tablou de numere), min (determinare valoare
minim dintr2un tablou de numere), fi$ (calcul #arte 1ntrea& a unui
numr real), #ero! (iniiali$are tablou cu elemente nule), rem (restul
1m#ririi a dou numere), norm (calcul norm euclidean), return
(#rsire comand structurat, de e(em#lu ciclu cu contor).
,.) 'ro&ramul se va rula #entru urmtoarele date de intrare:
I. b I E, c I ,) ("(-) I ", ("(,) I -)
< e#sI-.e2S, s.a(I-"") XintI".-, Xti#I".-, XobsIM)
II. b I -", c I -) ("(-) I ", ("(,) I -)
< e#sI-.e2S, s.a(I-"") XintI".-, Xti#I".,, XobsIE")
< e#sI-.eU-", s.a(I-"") XintI".M, Xti#I".M, XobsIE.M)
< e#sI-.e2S, s.a(I-"") XintI".M, Xti#I".M, XobsIE.M.
e va observa modul de variaie al variabilei s re#re$ent%nd contorul
eta#ei corector.
8., 9roleme propuse
+8.1 e consider micarea unei brci cu motor care traversea$ un r%u de
lime * (a se vedea Figura 8.8). Tarca se de#lasea$ cu o vite$
constant 7, relativ la de#lasarea a#ei cu vite$a constant \. :irecia de
de#lasare a brcii formea$ un un&0i cu a(a ori$ontal
-
G( , un&0i
#rivit ca mrime de comand
) t (
, unde t semnific variabila tim#.
Dcuaiile care descriu micarea brcii, #roiectate #e cele dou a(e de
coordonate, sunt urmtoarele:
8.6 Exerciii propuse +9
[ ]
'
+

* ; ) t ( ( sin \ ) sin( 7 dt ; ) t ( d(
) cos( 7 dt ; ) t ( d(
- ,
-
,
unde ) t ( ( ), t ( (
, -
sunt coordonatele brcii la momentul t, coordonate
considerate dre#t mrimi de ierire. se scrie relaiile de inte&rare
Faylor de ordinul III, #entru simularea de#lasrii brcii din #unctul iniial
G: " t , " ) " ( ( , " ) " ( (
" , -
, cu un un&0i constant
<
) t ( , #%n
#e malul cellalt, cu un #as de inte&rare constant cunoscut 0V". /are este
condiia de o#rire a #rocesului de simulare]
Fig. 8.8 Ilustraie #entru #roblema +8.1
+8.) e consider un sistem dinamic constant, a crui evoluie este descris de
ctre urmtorul sistem de ecuaii difereniale ordinare cu condiii iniiale:
[ ]
[ ]

'

+ +
, - , -
) - (
,
) - (
- , -
, - ,
,
,
,
,
, - , - -
,
-
,
-
= , = , m , m ) : ) " ( y , / ) " ( y , T ) " ( y , > ) " ( y
" ) t ( y ) t ( y =
dt
) t ( y d
m
" ) t ( y ) t ( y = ) t ( y =
dt
) t ( y d
m
a) se descrie evoluia sistemului dinamic sub forma unui sistem cu
ecuaii difereniale de ordinul 1nt%i, consider%nd dre#t mrimi de ieire
) t ( y
-
i ) t ( y
,
.
b) se &seasc relaiile de recuren Run&e2Qutta de ordinul I7,
#entru simularea evoluiilor celor dou ieiri ale sistemului, cu un #as
de inte&rare constant 0V", #entru un interval de observare
[ ] F , " t
.
+8.& se reali$e$e un #ro&ram #entru calculul formelor canonice de stare:
6' 8. Ecuaii !i"ere#iale or!i#are cu co#!iii i#iiale
] d , c , b , > ,
) t ( u d ) t ( ( c ) t ( y
) t ( u b ) t ( ( >
dt
) t ( ( d
F

'
+
+
#entru un sistem dinamic liniar constant, descris de ctre funcia de
transfer:
n m ,
a s a s a
b s b s b
) s ( A
" -
n
n
" -
m
m
+ + +
+ + +
.
D(em#le numerice, dre#t date de intrare #entru #ro&ram:
I.)
s M s M . -
, s -" s E"
) s ( A
,
,
+
+ +
)
II.)
,K s M" s EM s -" s
,K s ,K s S s
) s ( A
, E K
, E
+ + + +
+ + +
.
+8.' se reali$e$e un #ro&ram #entru simularea evoluiei ieirii y(t) a unui
sistem dinamic liniar constant, descris de ctre sistemul de ecuaii
difereniale:
[ ] ) t ( u ,"
) t ( (
) t ( (
" - ) t ( y
) t ( u
EEE . ,"-
R"
) t ( (
) t ( (
EEE . E "
- "
dt ; ) t ( d(
dt ; ) t ( d(
,
-
,
-
,
-
+
1
]
1
1
]
1

+
1
]
1
1
]
1
1
]
1
cu condiiile iniiale " ) t ( ( ) t ( (

, -
, #entru o intrare u(t)It;-M, tV",
folosind metoda Faylor de ordinul II. Rs#unsul sistemului se va
re#re$enta &rafic. e vor considera urmtoarele: #asul de inte&rare
0I"."- s, #asul de observare
obs
0
I"."M s, intervalul de observare e&al cu
-M s.
+8.- se reali$e$e un #ro&ram #entru simularea evoluiei ieirii y(t) a unui
sistem dinamic liniar constant, descris de ctre sistemul de ecuaii
difereniale #re$entat la #roblema +8.', #entru o intrare u(t)I-, tV",
folosind metoda Run&e2Qutta de ordinul III. Rs#unsul sistemului se va
re#re$enta &rafic. e vor considera urmtoarele: #asul de inte&rare
0I"."- s, #asul de observare
obs
0 I"."M s, intervalul de observare e&a cu
-M s.
+8./ se reali$e$e un #ro&ram #entru simularea evoluiei ieirii y(t) a unui
sistem dinamic liniar constant, descris de ctre urmtoarea ecuaie
diferenial ordinar cu condiii iniiale nule:
) t ( u , ) t ( y K
dt
) t ( dy
K
dt
) t ( y d
E
dt
) t ( y d
,
,
E
E
+ + + ,
#entru o intrare de ti# im#uls dre#tun&0iular:
'
<

obs obs
obs
0 t , ; 0 , "
, ; 0 t " , -
) t ( u
,
unde
obs
0
IE" s. e va folosi metoda de inte&rare Run&e2Qutta de
ordinul II2III, cu #as autoada#tabil, cu un #as de observare e&al cu "."M s.
Rs#unsul y(t) al sistemului se va re#re$enta &rafic.
+8.0 se reali$e$e un #ro&ram #entru simularea evoluiei ieirii y(t) a unui
) t ( u ) t ( y -"-
dt
) t ( dy
-",
dt
) t ( y d
,
,
+ + ,
#entru o intrare de ti# trea#t u(t)I-, tV". e vor folosi formulele de
inte&rare >dams #redictor2corector de ordinul II, iniiali$ate cu formula
Run&e2Qutta de ordinul II, cu un #as de inte&rare de ".""M s, un #as de
observare de "."M s, #entru un interval de observare de M s. 'entru
condiia de sto# se va considera tolI
S
-"
. Rs#unsul y(t) al sistemului

se va re#re$enta &rafic.
+8.8 se reali$e$e un #ro&ram #entru simularea evoluiei ieirii y(t) a unui
) t ! cos( -R ) t ( y RK
dt
) t ( y d
,
,
+ .
e vor folosi formulele de inte&rare >dams #redictor2corector de ordinul
III, iniiali$ate cu formula Run&e2Qutta de ordinul III, cu un #as de
inte&rare de "."- s, un #as de observare de ".", s, #entru un interval de
observare de - s. 'entru condiia de sto# se va considera tolI
S
-"
.
Rs#unsul simulat 6y
i
5 al sistemului se va re#re$enta &rafic, 1m#reun cu
soluia e(act matematic:
) t ! sin( t ) t ( y
.
6( 8. Ecuaii !i"ere#iale or!i#are cu co#!iii i#iiale

MetodeNumerice Cap8

Încărcat de

Informații document

Titlu original

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

MetodeNumerice Cap8

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

8.

re#re$int mulimea numerelor naturale nenule.

Re$ult, astfel, urmtorul sistem de ordinul n, cu ecuaii didereniale de ordinul

re$ult formula de calcul:

sau, mai convenabil, sub forma urmtoare, unde condiia iniial

8.(.* 0e%o!ele Ru#.e34u%%a cu pas au%oa!ap%ail

se numete 8eroarea acce#tabil9. >ceasta din urm se calculea$ cu

, 1n care tol re#re$int acurateea dorit

, ar trebui s se lucre$e cu un #as de

0 . Oin%nd cont de fa#tul c eroarea D este de ordinul lui

. >ceasta devine valoare (condiie) iniial

/onform formulei ( ! .") se obine:

re#re$int cea mai mare constant de tim# a sistemului dinamic:

foarte mic n raport cu intervalul (de tim#) [ ]

sunt mici 1n ra#ort cu mrimea intervalulului de inte&rare.

*8 8. Ecuaii !i"ere#iale or!i#are cu co#!iii i#iiale

3ot: #entru limbaCul .>F*>T, se va edita aceasta funcie 1ntr2un

se numete factor de amorti$are iar

S. Introducere #arametri simulare

P. "ntegrare (limbaC .>F*>T):

3ot: #entru limbaCul .>F*>T, se va edita aceasta funcie 1ntr2un

unde #arametrii de intrare sunt t (variabila inde#endent, scalar) i y

--. "ntegrare Adam$Ba$4fort4Moulton "3:

-,. Re#re$entare &rafic soluii: se re#re$int 1n acelai &rafic #erec0ile

3ot: #entru limbaCul .>F*>T, se va edita aceasta funcie 1ntr2un

cu condiiile iniiale " ) t ( ( ) t ( (

. Rs#unsul y(t) al sistemului

S-ar putea să vă placă și