Automate finite 61

AUTOMATE FINITE
Noiunea de automat
Un automat este un sistem natural sau tehnic capabil de o funcionare ciclic, sau repetat, n
vederea efecturii unei operaii fizice, chimice, sau de orice natur, sau a unei succesiuni de
operaii, fr intervenia direct a factorului uman, doar pe baza schimbului energetic i
informaional ntre entitatea tehnic i mediul extern acesteia.
Concret, un automat este acea entitate fizic (poriune ordonat a mediului capabil s evalueze n
mod autonom un stimul extern. !uncie de rezultatul acestei evaluri i de caracteristicile sale
constructive, automatul va putea rspunde, sau nu, mediului n care lucreaz, prin elaborarea unei
decizii executabile.
"ecizia poate fi luat numai pe baza unei evaluri (succesiuni de operaii logice# de aceea, toate
automatele sunt, de regul, numite automate logice, cu observaia c prezena cuv$ntului %logic% nu
este obligatorie, el fiind subneles.
!uncie de logica care st la baza elaborrii rspunsului, automatele sunt&
clasice, care lucreaz n logica binar (bivalent# cea mai mare parte a automatelor realizate
p$n n prezent au la baz logica binar#
neclasice, care lucreaz ntr'una dintre logicile neclasice# dintre acestea, se pot aminti&
- automate polivalente, care lucreaz n logica cu mai multe valori de adevr, cele mai
studiate fiind automatele ternare i cele pentavalente#
- automate modale#
- automate temporale#
- automate fuzz(# etc.
)n orice variant constructiv, un automat poate elabora o decizie executabil numai dac n
structura sa intern este prevazut o posibilitate de stocare a informaiilor necesare. "e regul,
aceast posibilitate se prezint sub forma unei baze de cunotine, av$nd ca suport specific, un bloc
numit memorie. )n acest bloc sunt stocate informaii legate de decizia ce trebuie luat n prezena
unui anumit stimul. !uncia acestui bloc este deci de forma& z * f(x, unde x este vectorul de intrare
evaluat, iar z reprezinta decizia (executabil. +cest bloc se poate deci structura ca un tabel intrare '
ieire, de forma&
62 Automate finite
regula logic de baz fiind&
"+C, ....... +-U.C/ ....... (/! ..... -01. .....
!uncie de modul de realizare a acestui bloc i de performanele sale legate de evoluia n timp a
automatului, automatele pot fi&
fixe, sau n logic cablat# sau
flexibile, sau n logic programat.
)n primul caz, capacitatea de decizie a automatului este limitat prin construcia fizic a acestuia
(hard.
)n al doilea caz, capacitatea de decizie a automatului poate fi modificat n timpul evoluiei
acestuia, fr a interveni asupra arhitecturii sale.
1xist dou posibiliti eseniale de a crete capacitatea de decizie a unui automat, fapt ce va defini
cele dou tipuri de automate flexibile&
automate flexibile prin soft: se modific performanele automatului prin modificarea
programului de lucru#
automate inteligente: n acest caz, automatele sunt prevzute prin construcie cu un bloc
suplimentar capabil s elaboreze, pe baza cunotinelor stocate fie iniial, fie n timpul evoluiei
sale, noi reguli de lucru, astfel nc$t, la apariia unui stimul nou, necunoscut anterior, automatul
s poat totui elabora o decizie, deci s evolueze. "e regul, acest bloc suplimentar poart
numele de memorie asociativ.
2econsider$nd problema general a controlului, diferitele ci de abordare a acestuia conduc la
identificarea unei multitudini de soluii, inclusiv prin utilizarea tehnicilor specifice domeniului
inteligenei artificiale.
)n problemele clasice de control se pornete de la definirea a dou categorii de informaii iniiale
strict necesare, i anume& modelul procesului ce trebuie controlat i un set de criterii de control.
Utiliz$nd o metod de sintez cunoscut, soluionarea problemei trebuie s conduc la obinerea
structurii optime a controlerului.
-rebuie avut n vedere c prin sistem se va nelege, n general, un sistem dinamic dispun$nd de un
set de variabile de intrare3ieire i un model matematic exprimat prin algoritmi sau legi de control,
n care unii parametri sunt variabili n timp.
4odul n care este considerat un controler de proces depinde de utilizatorul acestuia. +stfel, din
punctul de vedere al inginerului automatist, controlerul este doar un subproces conectat la procesul
principal (controlat. 5copul su fiind controlul procesului, el va fi conceput ca un sistem complet
dependent de acesta, de multe ori fiind dotat cu elemente de interfa ca& filtre, amplificatoare de
putere, etc. 6e de alt parte, din punctul de vedere al inginerului de instrumentaie, controlerul este
un dispozitiv ce proceseaz semnalele msurate n proces i care genereaz o activitate de control.
x
7
x
8
..... /
z
7
z
8
..... 1
z
7
x
7
41C+./54
"1 "1C/9/1
:+9+ "1
CU.;<-/.=1
(x
7
z
7

(x
8
z
8

>
x
?
41C+./54
"1 "1C/9/1
:+9+ "1
CU.;<-/.=1
(x
7
z
7

(x
8
z
8

Automate finite 63
+ceast activitate de control este n principal legat de operaiile ce ar fi fost efectuate de utilizator
prin aciuni manuale. 1ste demn de remarcat faptul c un controler fuzz( trebuie analizat din
ambele puncte de vedere.
4etodologia de proiectare a sistemului de control depinde esenial at$t de modelul procesului c$t i
de obiectivele urmrite. +mbele laturi sunt ns puternic dependente de modul de msurare a
semnalelor, sau de tipul acestora, astfel nc$t s fie acceptate de sistemul de procesare.
5emnalele ataate procesului, numite i variabile, pot fi modelate ca& logice bivalente, polivalente,
discrete, continue, stochastice, fuzz(, etc.
)n cazul semnalelor bivalente sunt considerate doar dou valori logice posibile& on3off, 73@, sau
adevrat3fals. -rebuie subliniat faptul c n multe situaii practice este deosebit de dificil
caracterizarea unui semnal al procesului prin ataarea numai a dou situaii (valori distincte. )n
acest caz, domeniul semnalului este dat de funcia& U A@,7B.
6entru logica cu mai multe valori, domeniul variabilelor este partiionat n mai multe nivele, sau
zone. Comparativ cu logica bivalent, aceasta permite o mai bun discriminare a valorilor unui
semnal, apropiindu'se astfel mai mult de valoarea (situaia real. )n acest caz, domeniul poate fi
exprimat prin funcia& U " 9, unde 9 este mulimea numerelor ntregi.
)n cazul logicii discrete, utilizat cu precdere n controlul digital, orice semnal are mrimea
(magnitudinea discretizat i, dac lungimea cuv$ntului binar este suficient de mare, modelul
semnalului este considerat a fi reprezentat ca o secven de valori n mulimea numerelor reale, 2.
)n logica continu, teoretic, semnalele sunt funcii de timp, argumentul unic fiind t2.
6entru abordarea stochastic, mrimea semnalului este considerat ca variabil aleatoare,
dispun$nd de unele proprieti stochastice. +ceast reprezentare permite manevrarea semnalelor
cunoscute doar parial. -otui unele informaii cu privire la incertitudine sunt necesar a fi cunoscute,
sau trebuie presupuse iniial.
)n cazul semnalelor considerate n logica fuzzy, un numr redus de variabile lingvistice, C
i
, este
ataat fiecrei variabile fizice, x. Daloarea considerat pentru variabila fizic, la un moment dat,
x(t, se exprim prin mulimea valorilor funciei de apartenen, E
Ci
(x, fa de toate variabilele
lingvistice corespunztoare. +ceasta este o alt posibilitate de a exprima informaia aproximativ
de care dispunem pentru valoarea curent a variabilei. 5e poate observa c informaia incomplet
exprimat n mod probabilistic este doar un caz particular.
)n funcie de tipul semnalelor procesate ntr'un controler, structura acestuia se va determina pornind
fie de la un model cantitativ implementat cu aFutorul unui algoritm (pentru oricare din semnalele
anterioare, cu excepia celor de natur fuzz(, fie de la un model calitativ, implementat printr'un
proces raional (inteligent, destinat n special utilizrii de semnale fuzz(.
+a cum am menionat anterior, metodologia de proiectare adoptat este direct legat de modelul
procesului, de modul su de exprimare i de scopul controlului.
)n cazul controlerelor logice clasice, datorit utilizrii semnalelor binare sau polivalente, controlul
se realizeaz utiliz$nd o mulime finit de funcii (parametri de performan, stabilite anterior.
-eoria utilizat este cea general, a sistemelor digitale combinaionale i secveniale. Controlul
logic, de obicei implementat pe un suport programabil (6GC H 6rogrammable Gogic Controller se
exprim prin funcii logice. 1ste situaia comenzilor de pornire, oprire sau transfer ntre condiii de
operare stabile, situaie nt$lnit n multe aplicaii de control a proceselor.
64 Automate finite
Controlerele de tip continuu sau discret, n funcie de specificaiile de control i de modelul
disponibil al procesului, utilizeaz diferite metodologii cunoscute de control ca& tehnici n domeniul
timp3frecven, tehnici de optimizare, tehnici de control adaptiv sau robust, etc.
)n cazul controlerelor de supervizare, n funcie de structura sistemelor complexe sau de cea a
sistemelor cu diferite moduri de operare, i soluia adoptat pentru control trebuie s fie de
asemenea variabil# n plus, trebuie s fie prezente i unele componente care s asigure supervizarea
i3sau coordonarea. )n aceste situaii se aplic tehnicile de control ierarhic descentralizat.
Controlerele inteligente sunt utilizate n situaia n care scopul controlului este imprecis definit (de
exemplu& bun calitate, nu prea departe de situaia sau parametrul ideal, etc.. "e asemeni, exist
situaii de control multiobiectiv sau control bazat pe un model calitativ# exist cazuri c$nd evoluia
controlat a unui proces este variabil i incomplet definit. )n toate aceste situaii, tehnicile
menionate anterior nu pot da rezultate acceptabile, sau conduc la soluii de control extrem de
complexe, neflexibile i dificil de manipulat. 2ezolvarea corect impune utilizarea tehnicilor
specifice inteligenei artificiale, ceea ce va conduce la realizarea de controlere inteligente.
6roblema esenial n domeniul tehnicilor clasice de +/ este manipularea informaiilor
aproximative, combinat cu unele capaciti de raionament i de nvare. "ar aceasta este o
definire mult prea larg, care ar putea conduce la o mare diversitate de soluii de control.
"iferitele tehnici inteligente pot fi caracterizate prin&
+bordarea simbolic n rezolvarea problemelor. 1ste situaia sistemelor expert, n care datele
sunt exprimate prin liste de caractere i n care sunt implicate c$teva reguli semantice.
4odele cu informaie implicit aproximativ, ca n cazul sistemelor fuzz(. 2ezolvarea problemei
implic n acest caz raionamente i, n general, soluia nu este unic. -otui, dac se aplic n
cadrul controlului, ar trebui s se obin n final o soluie unitar.
Capacitatea de nvare, ca n cazul reelelor neuronale artificiale. :azat pe o structur
distribuit, capacitatea de nvare permite o rapid implementare a prelucrrii neliniare i
recunoaterea formelor.
;rice realizare concret a unui controler inteligent implic unele sau chiar toate aceste faciliti. "e
exemplu, n controlerele fuzz( capacitatea de nvare este deseori inclus.
6entru a putea caracteriza un automat, at$t din punct de vedere structural, c$t i funcional, acesta
trebuie considerat ca fiind o parte component a mediului n care va fi plasat i cu care va lucra.
)ntre o structur de tip automat i mediul exterior acestuia se stabilesc interaciuni manifestate prin
dou laturi eseniale, i anume& interaciunea energetic i interaciunea informaional.
)n cadrul mediului extern exist o permanent interaciune energetic ntre diverse componente ale
sale. "eoarece un automat poate fi privit doar ca o parte organizat structural a mediului, atunci i
ntre acesta i exterior se vor manifesta schimburi energetice. )n cadrul acestor schimburi, procesul
fundamental este acela prin care automatul i asigur necesarul de energie pe seama modificrilor
externe. )n acelai timp, ca rezultat al unui proces de evoluie a automatului, mediul va primi o
cantitate de energie echivalent.
Esena interaciunii informaionale const, n principal, din urmtoarele aciuni raportate la un
automat aflat n evoluie&
stabilirea procesului ce a avut loc# este momentul fizic, sau al recepionrii unui semnal din
exterior#
nelegerea, sau desprinderea semnificaiei semnalului recepionat i integrarea acesteia n
ansamblul de semnificaii (perechi intrare'ieire, constituind o nou intrare n totalitatea
experienei acumulate# este momentul cognitiv, sau de semnificare a semnalului recepionat#
Automate finite 65
decelarea consecinelor semnalului semnificat# este momentul pragmatic, sau de evaluare a
semnalului.
"rept rezultat al interaciunii informaionale de preluare i prelucrare a informaiei se trece la paii
urmtori& decizia i aciunea.
Momentul fizic implic existena unei surse de informaie, adic o structur de la care se obine,
sau care emite semnalul purttor de informaie, un canal prin care are loc transmiterea semnalului i
un receptor, care primete acest semnal. 4omentele urmtoare (cognitiv i pragmatic i luarea
deciziei au loc n receptor. <i aici, procesele de prelucrare a informaiei au un substrat fizic, adic
sunt modulate pe unele procese energetice# i n receptor pot fi evideniate transmisii informaionale
i canale prin care acestea se propag. )n cadrul acestor momente ns, considerate n ansamblul
prelucrrii informaiei, momentul transmisiei apare ca secundar, subordonat# n cadrul acestor
momente, esenial este neconservarea ca atare a datelor iniiale, n timp ce n transmisie este
esenial tocmai conservarea ca atare a datelor transmise.
6rocesul transmiterii informaiei, n special n ce privete obinerea de ctre un automat a unor
informaii referitoare la modificarea sau nemodificarea mediului extern, implic tripletul surs-
canal de transmisie-receptor, n care sursa furnizeaz informaie, canalul o transmite, iar
receptorul o preia.
"ac, aa cum am menionat anterior, decizia se materializeaz ntr-o comand care se transmite
unui organ executor, este firesc ca i acest segment s fie reprezentat printr'o schem asemntoare#
comanda constituie informaia transmis de surs (elaborarea deciziei receptorului (organului de
execuie printr'o legtur oarecare, care constituie canalul. 2eceptorul trebuie s nregistreze
comanda (momentul fizic, s o recunoasc (momentul cognitiv, s o interpreteze (momentul
pragmatic i s o execute.
6rin urmare, structura tipic ce apare n toate procesele de transmitere a informaiei, recepionate
sau de comand, const n tripletul& surs'canal'receptor.
4omentul fizic este determinat de nregistrarea la un moment de timp considerat, t, a unui semnal
oarecare, x, aparin$nd mulimii semnalelor cunoscute ca posibile# momentul cognitiv const n
stabilirea corespondenelor intrare'ieire (recunoaterea c semnalul x semnific comanda C#
momentul pragmatic, care n acest caz apare explicit doar atunci c$nd organul de execuie rspunde
la una i aceeai comand n mod deosebit dup starea n care se afl, const n corelarea
(interpretarea comenzii i strii# procesul se ncheie cu execuia deciziei rezultante.
!ig.I.7 ' Componentele procesului de transmitere a informaiei
/nteraciunea informaional presupune i implic i ea, ca de altfel orice interaciune, i un schimb
energetic reciproc. +spectul energetic trece ns n cadrul interaciunii informaionale pe planul
secund, at$t din punct de vedere subiectiv, n sensul c acest aspect intereseaz mai puin, c$t mai
ales din punct de vedere obiectiv, n sensul c interaciunea energetic, ce constituie suportul
interaciunii informaionale, este, sub aspect energetic, nesemnificativ pentru evoluia automatului.
s!t"#s!t"$z!t"
s!t"
%ECE&'(%
%ECE&'(%
C)*)+
,E
'%)*-M.-.E
C)*)+
,E
'%)*-M.-.E
-/%-)
,E
-EM*)+
-/%-)
,E
-EM*)+
-/%-)
,E
&E%'/%0)1..
-/%-)
,E
&E%'/%0)1..
z!t"
66 Automate finite
+v$nd n vedere aspectele prezentate, legate de cele dou forme de interaciune, energetic i
informaional, dintre un automat i mediul su extern, se poate reprezenta o structur integrat de
automat ca n !ig.I.8.
!ig.I.8 ' 5tructura general integrat a unui automat finit
"up modul cum un automat i asigur necesarul energetic pentru procesul su evolutiv, structurile
automate pot fi fie de tip dependent (!ig.I.?, fie de tip autonom (!ig.I.J.
!ig.I.? ' +utomat dependent ' schema bloc
"e remarcat c toate automatele artificiale sunt de tip dependent, av$nd, totui, i unele componente
care le confer proprieti de autonomie parial. )n acest sens, pot fi amintite automatele modelate
prin programe de calculator, pentru care, suportul hard asigur o zon de interfaare cu procesul
extern, astfel nc$t, din punct de vedere energetic, un automat structurat soft poate fi considerat
semiautonom.
!ig.I.J ' +utomat autonom ' schema bloc
!c$nd abstracie de interaciunea energetic, ansamblul automat'mediu se poate reprezenta prin
urmtoarea schem bloc (!ig.I.I.
!ig.I.I ' +nsamblul automat finit ' mediu extern
5tructura canalelor de comunicaie se reflect n componenta vectorilor de intrare (/ i respectiv de
ieire (1, dac acetia sunt raportai la automat. "etalierea acestei structuri generale se poate face
)bsorbie
energetic
-chimb informa-
ional 2i energetic
ME,./
ME,./
-'%/C'/%3
)/'(M)'
!4)%,$-(5'"
-'%/C'/%3
)/'(M)'
!4)%,$-(5'"
-/%-)
,E
E*E%6.E
-/%-)
,E
E*E%6.E
)bsorbie
energetic
ME,./
ME,./
-'%/C'/%3
)/'(M)'
!4)%,$-(5'"
-'%/C'/%3
)/'(M)'
!4)%,$-(5'"
-chimb
informaional
-chimb
energetic
-chimb
informaional
-'%/C'/%)
)/'(M)'
!4)%,$-(5'"
-'%/C'/%)
)/'(M)'
!4)%,$-(5'"
0)7)
E*E%6E'.C)
0)7)
E*E%6E'.C)
ME,./
ME,./
ME,./
ME,./ )/'(M)'
)/'(M)'
.
E
Automate finite 67
consider$nd urmtoarea schem bloc (!ig.I.K, prin care se evideniaz principalele blocuri din
componena unui automat.
!ig.I.K ' +utomat finit ' schema bloc
)n aceast schem bloc, informaiile vehiculate au urmtoarea semnificaie&
/ ' vectorul mrimilor reale de intrare,
/L ' vectorul mrimilor interpretate de intrare,
1L ' vectorul de decizie interpretat, i
1 ' vectorul de comand real.
.nterfaa de intrare are rolul de a transforma vectorii de semnale preluate din procesul extern i de
a furniza automatului vectori succesivi conin$nd mrimi interpretate# aceti vectori reprezint
reflectarea intern a mediului extern, care poate fi eronat (deformat sau nu, dup calitatea
senzorilor cu care se doteaz automatul.
.nterfaa de ie2ire transform decizia de comand elaborat de ctre automat n termeni
interpretai, n vectorul comenzilor reale, care acioneaz direct asupra exteriorului.
:locul unitate de decizie conine ntreg suportul hard i soft necesar mecanismului de luare a
deciziei. +v$nd n vedere caracterizarea matematic a automatelor finite, acest bloc trebuie s
determine starea urmtoare i ieirea automatului, funcie de starea sa actual i de vectorul de
intrare interpretat, adic trebuie s materializeze funcional funciile de trecere i de ieire
caracteristice oricrui automat finit. +cest bloc lucreaz n str$ns corelaie cu blocul funcional de
tip memorie asociativ.
Memoria asociativ are rolul de a gestiona lucrul unei structuri clasificate i ierarhizate, de tip baz
de cunotine. 1lementele componente ale acestui bloc se pot evidenia astfel&
!ig.I.M ' 4emoria asociativ ' schema bloc
.*'E%5)1)
.E8.%E
.*'E%5)1)
.E8.%E
/*.')'E ,E
,EC.7.E
/*.')'E ,E
,EC.7.E
.*'E%5)1)
.*'%)%E
.*'E%5)1)
.*'%)%E
MEM(%.E
)-(C.)'.9)
MEM(%.E
)-(C.)'.9)
E E: .: .
0)7)
,E
ME')%E6/+.
0)7)
,E
ME')%E6/+.
MEC)*.-M
,E
C+)-.5.C)%E
MEC)*.-M
,E
C+)-.5.C)%E
6E*E%)'(%
,E
%E6/+.
6E*E%)'(%
,E
%E6/+.
0)7) ,E
C/*(8'.*1E
.:
E:
0)7)
,E
%E6/+.
0)7)
,E
%E6/+.
0)7)
,E
,)'E
0)7)
,E
,)'E
68 Automate finite
0aza de cuno2tine reflect o cunoatere a domeniului pentru care se definete structura unui
automat i scopul urmrit n evoluia acestuia. 1a const dintr'o baz de date i o baz de reguli, ce
descriu, ntr'o modalitatea interpretat, evoluia intern a automatului, i fiind structurate pe baza
tripletului& intrare'stare'ieire.
0aza de date furnizeaz definirile necesare care sunt utilizate pentru a stabili regulile de comand
interpretat, precum i manipularea intern a datelor n automat.
0aza de reguli caracterizeaz scopurile urmrite de evoluia imediat a automatului i politica de
comand, de tip expert, prin intermediul unei mulimi de reguli clasificate.
Mecanismul de clasificare asigur o ordonare a regulilor n clase, pe baza legilor similitudinii i o
ierarhizare a regulilor n interiorul claselor, precum i a claselor de reguli, conform scopurilor
generale de evoluie, cuprinse, n form codificat n baza de metareguli.
0aza de metareguli conine reguli generale, n form interpretat, din care pot deriva, printr'un
mecanism generator de reguli, reguli noi, care rspund mai bine situaiei concrete prezentate prin
structura vectorului de intrare i de evoluia anterioar a automatului. 4etaregulile conin, n esent,
scopul, sau scopurile pentru care evolueaz automatul, fiind considerate n acest sens doar macro'
perioade de timp, neinteres$nd evoluia pas cu pas a automatului. +cest bloc poate fi considerat ca
un modul supervizor al activitii memoriei asociative, procesele de decizie care au loc n cadrul
acesteia definind, din acest punct de vedere, o structur informaional ierarhizat.
6eneratorul de reguli este un mecanism care, pe baza regulilor existente i a strategiilor cuprinse
n baza de metareguli, n momentul apariiei unor situaii noi n structura tripletului intrare 'stare'
ieire, elaboreaz noi reguli, ce vor fi clasificate i stocate n baza de reguli, alturi de datele
necesare din baza de date. ; aciune colateral a generatorului de reguli se materializeaz printr'un
sub'bloc tergtor de reguli# este asigurat astfel eliminarea unor reguli, sau chiar a unor clase de
reguli din baza de reguli, imediat ce acestea nu mai corespund n timp scopului de evoluie stabilit
prin baza de metareguli, sau care devin, la un moment dat, contrare acestuia. +ceast aciune are un
rol funcional benefic, n special pentru gestiunea spaiului de memorie destinat bazei de reguli, dar
i pentru optimizarea timpului de cutare a deciziei.
!ie urmtorul exemplu& Cea mai obinuit aciune a unui automat este cea de reglare, ceea ce
conduce la o evoluie a acestuia de tip controler.
4etaregula specific este n acest caz&
( /(t * /N /(tO7 * /N ( /(t /N /(tO7 /N
2elaiile de egalitate sau de neegalitate trebuie raportate la termenii unui limbaF interpretat, care este
acceptat intern de ctre automatul finit respectiv (de exemplu, termenii lingvistici cu care lucreaz
obinuit un automat fuzz(.
"ac regula de reglare nu este specificat, automatul va avea o evoluie nedeterminist,
consider$nd, cel puin, un interval de timp oarecare# odat cu derivarea regulilor rezultate n urma
evoluiei nedeterministe a automatului, i stocarea lor n baza de reguli, gradul de nedeterminare al
evoluiei automatului scade, chiar dac funcionarea acestuia nu va fi optim din punctul de vedere
al procesului reglat.
6lec$nd ns de la o regul de reglare, fie ea chiar vag, evolutia automatului capt n scurt timp un
caracter strict determinist. ; astfel de regul, consider$nd i de aceast dat limbaFul interpretat
acceptat, poate fi dat n forma&
( /(t P /N /(tO7 Q /(t ( /(t Q /N /(tO7 P /(t .