Cours Robotique PDF

Modlisation et commande des robots
Badreddine BOUZOUITA
ENISO
Badreddine BOUZOUITA Modlisation et commande des robots 1/131
Introduction gnrale
Sommaire
1
Introduction gnrale
Structure gnrale dun robot
Les architectures du type srie (robot sriel
Les architectures parallles
Morphologie du robot manipulateur
Caractristiques gnrales dun robot
2
Modles gomtriques directs dun robot
3
Modle gomtrique inverse dun robot
4
Planication et gnration de trajectoire
Introduction gnrale
Introduction gnrale
La robotique est une science pluridisciplinaire qui comprend la mcanique,
lautomatique, llectrotechnique, le traitement de signal, linformatique,
communication...
Le mot robot vient du tchque robota, qui signie travail forc, mot cre en 1920
par Karel Capek.
Un robot est une appareil automatique capable de manipuler des objets ou
dexcuter des oprations selon un programme xe, modiable ou adaptable.
Introduction gnrale
Introduction gnrale
La robotique est une science pluridisciplinaire qui comprend la mcanique, lautoma-
tique, llectrotechnique, le traitement de signal, linformatique, communication...
Un robot se compose de :
Le mcanisme : structure plus au moins proche de celle du bras humain, on dit
aussi manipulateur quand il ne sagit pas dun robot mobile. Sa motorisation est
ralise par des actionneurs lectriques, pneumatiques ou hydrauliques qui
transmettent leur mouvement aux articulations par des systmes appropris.
La perception : Permet de grer les relations entre le robot et son environnement.
Les organes de perception sont des capteurs dits " proprioceptifs " lorsquils
mesurent ltat interne du robot (position et vitesses des articulations) ou "
extroceptifs " lorsquils recueillent des informations sur lenvironnement
(dtection de prsence, mesure de distance, vision articielle).
La commande : qui synthtise les consignes des asservissements pilotant les
actionneurs. A partir de la fonction de perception et des ordres de lutilisateur, elle
permet dengendrer les actions du robot.
Introduction gnrale
Introduction gnrale
linterface homme-machine : travers laquelle lutilisateur programme les tches
que le robot doit excuter.
le poste de travail et les dispositifs prirobotique
1
: qui constituent lenvironnement
dans lequel volue le robot.
1. Matriel et logiciels constituant lenvironnement proprement dit du robot et ncessaire son utilisation.
Parmi les matriels classiques, on peut citer les convoyeurs et tapis roulants, les magasins de stockage de
pices, etc. Ct logiciel, on pourra noter les aides la programmation (en CNC (Commande numrique par
calculateur) par ex.), les aides la gestion, etc.
Introduction gnrale Structure gnrale dun robot
Larchitecture gomtrique du robot varie selon le type des tches qui lui sont destines.
Dune manire gnrale, on distingue au robot trois parties essentielles. Il sagit :
- du vhicule ;
du porteur ;
-- de lorgane terminal.
Le vhicule
Son rle est damener le robot dans la partie de son environnement o il a une tche
accomplir. Nanmoins, le vhicule n est pas toujours existant. Dans le cas le plus
gnral o le robot est, par exemple, li un satellite voluant dans lespace, le vhicule
possde trois degrs de libert en translation et trois degrs de libert en rotation.
Cependant, dans un environnement terrestre, on supprime habituellement au vhicule
les trois degrs de libert en rotation pour ne lui laisser que ceux en translation (ou deux
des trois) an dassurer son dplacement. Pour les robots xes, on dira que le vhicule,
qui est la base du robot, na aucun degr de libert.
Le porteur
Le porteur est la structure mcanique, gnralement une structure articule, dont le rle
est damener lextrmit du robot en divers points de son espace de travail. Dune ma-
nire gnrale, le porteur possde les trois degrs de libert en translation qui assurent
le dplacement ; cependant, il peut en possder moins, dpendant du type de tches
assignes au robot
Lorgane terminal
Cest sur lorgane terminal quest x loutil. Une fois que ce dernier a t positionn
grce au porteur, il faut lui donner lorientation adquate pour lexcution de la tche.
Cest donc lorgane terminal qui assure lorientation de loutil. Pour avoir une bonne pr-
cision dorientation, il faut fournir lorgane terminal trois degrs de libert en rotation ;
lorientation est dautant meilleure que lon peut effectuer trois rotations autour de trois
axes normaux et concourants
Nombre de degrs de libert du robot
La plupart des robots usuels ayant n degrs de libert (n 6) possdent galement n
axes, quils soient de translation ou de rotation. Cependant, le nombre daxes du robot
ne dnit pas ncessairement le nombre de degrs de libert.
Si on considre le robot xe, sans vhicule, les six degrs de libert possibles sont
rpartis entre le porteur et lorgane terminal de manire que les trois rotations soient
lies ce dernier. Pour compenser un degr de libert dcitaire au niveau de lorgane
terminal, on rajoute en gnral un ou plusieurs axes au niveau du porteur. On obtient
ainsi des robots pouvant avoir sept axes et plus, mais avec six degrs de libert (ex. :
robot peintre ACMA)
Introduction gnrale Les architectures du type srie (robot sriel
Introduction gnrale
Les architectures du type srie
Les mcanique de cette famille se composent globalement dun assemblage de corps
successifs relis par des articulations.
Introduction gnrale
Les architectures du type srie avec boucles cinmatique
Pour des raisons de robustesse, ces articulations principales peuvent sajouter des
articulations complmentaires qui constituent des boucles cinmatique qui permettent
de rigier la structure, ce qui permet la manipulation de charge plus leves.
Dans certains cas, les actionneurs sont reports la base du robot, diminuant ainsi les
masse globales en mouvement. il est alors ncessaire dinclure des boucles cinma-
tique pour transfrer le mouvement vers larticulation concerne.
Introduction gnrale
Les architectures sries arborescentes
Dans certains cas, un robot peut possder plusieurs extrmits, on parlera alors de
architectures arborescentes.
Introduction gnrale Les architectures parallles
Introduction gnrale
Les architectures parallles
Un robot parallle est constitu dun ensemble de chanes cinmatique lies lune de
leur extrmit un corps de rfrence la base, et lautre extrmit une plate-forme
mobile destine recevoir lorgane terminal.
Ces architectures sont peu nombreuses car les mthode de calcul de leur modle ma-
thmatique sont complexes, et ltude de mcanisme nest pas vidente.
Ainsi, chaque nouvelle architecture, un dveloppement complet de la commande est
raliser, cce qui rend la rentabilit de tels projets plus hasardeuse.
Introduction gnrale Morphologie du robot manipulateur
Introduction gnrale
Selon larrangement des articulations du porteur, on peut obtenir diffrentes architec-
tures possibles. En liminant a priori les structures limitant les mouvements du porteur
des dplacements linaires ou planaires (3 liaisons prismatiques daxes parallles, par
exemple, ou 3 liaisons rotodes daxes parallles), on trouve les 5 structures suivantes :
Robots cartsiens (PPP) : : Trois axes de translation.
Introduction gnrale
Robots cylindriques (RPP) : : est obtenu en remplaant la premire articulation
prismatique de la conguration cartsienne par une articulation rotode.
Introduction gnrale
Robots sphriques (RRP) : : se diffre de celle cylindrique en remplaant la
deuxime articulation prismatique par une articulation rotode.
Introduction gnrale
Robots SCARA (RRP) : : Bien que le SCARA (Selective Compliant Articulated
Robot for Assembly) ait une structure de RRP, il diffre tout fait du manipulateur
sphrique tant dans lapparence que dans sa gamme dapplications. Contrairement
la conception sphrique, qui a z
0
perpendiculaire z
1
et z
1
perpendiculaire z
2
,
le SCARA a z
0
, z
1
et z
2
mutuellement parallle.
Introduction gnrale
Robots rotodes ou rvolution ou anthropomorphes (RRR) : : est ralise par
trois articulations rotode ; laxe de rotation de la premire articulation est orthogo-
nal aux deux autres axes qui sont parallles.
Introduction gnrale
Selon le dernier rapport par la Fdration Internationale de Robotique (IFR :Internatio-
nal Federation of Robotics), jusqu 2005, 59% de manipulateurs de robot installs dans
le monde entier ont la conguration gomtrie anthropomorphique, 20% ont la structure
gomtrie cartsienne, 12%ont la gomtrie cylindrique et 8%ont la gomtrie SCARA.
Introduction gnrale Caractristiques gnrales dun robot
Espace de travail
Les caractristiques gnrales dun robot sont :
Lespace de travail : est dni comme lespace physique engendr par un point
de lorgane terminal lorsque le conguration du robot volue. Il sexprime en units
volumiques, mais la forme de son enveloppe (qui peut-tre complique puisque
forme par la combinaison des mouvements de plusieurs articulations) est aussi
importante.
Espace de travail
Si on suppose que :
* chaque liaison rotode permet une rotation dun tour complet (360
),
* les diffrentes parties du bras manipulateur ont la mme dimension L,
* chaque liaison prismatique permet une translation gale L
Dans ces conditions, on a :
robot PPP : le volume de travail est un cube de ct L :

V = L
3
Espace de travail
robot RPP : le volume de travail est un cylindre creux, autrement dit un tore
section carre, de hauteur L et de rayons intrieur et extrieur L et 2L :
V = 3L
3
9L
3
Espace de travail
robot RPR ou RRP : le volume de travail est un cylindre de hauteur L et de rayon

2L :
V = 4L
3
12L
3
Espace de travail
robot RRP : le volume de travail est une sphre creuse de rayons intrieur et
extrieur L et de rayon 2L :
V =
28
3
L
3
29L
3
Espace de travail
robot RRR : le volume de travail est une sphre de rayon 2L :

V =
32
3
L
3
34L
3
Espace de travail
Cette comparaison montre la nette supriorit des structures RRP et RRR qui, a dimen-
sions gales des diffrentes parties du manipulateur, possdent un volume de travail
environ 30 fois suprieur celui de la structure PPP. Les structures RPP et RPR, avec
un volume de travail environ 10 fois suprieur celui de la structure PPP, offrent donc
un volume de travail moyen.
La capacit de charge
La capacit de charge : La capacit de charge est la charge que peut porter et
manipuler le robot. Evidemment, les couples qui doivent dvelopper les action-
neurs sont fonction de la conguration du robot. Cest pourquoi la charge maximum
indique dans les catalogues des constructeurs de robots nest souvent suppor-
table que dans une fraction du volume de travail, mais pas dans tout le volume
atteignable ni avec toutes les orientations atteignables. Il faudrait plutt fournir 2
chiffres : la charge maximum soulevable dans la conguration la meilleure et
la charge utile cest--dire celle qui est effectivement manuvrable dans tout le
volume atteignable. Actuellement, on peut distinguer trois grandes catgories de
robots suivant leur capacit de charge :
robots de grande capacit : 50 100 kg
robots de capacit moyenne : 5 10 kg
robots de petite capacit : quelques centaines de grammes.
Prcision, rptabilit et rsolution
Prcision : Pour expliquer ces notions, considrons un robot manipulateur quel-
conque dont lorgane terminal est immobile dans une situation A et doit tre d-
plac pour arriver vitesse nulle dans une situation B. Si ce dplacement est ex-
cut un grand nombre de fois, il est possible de dnir une situation moyenne B
moy
qui correspond la moyenne des situations B
i
atteintes au cours des dplacements
rpts : B
moy
est le centre de la plus petite sphre qui contient tous les points B
i
.
Lcart entre la situation B programme et la situation moyenne B
moy
dnit la pr-
cision statique du robot manipulateur. Elle caractrise laptitude du robot situer
lorgane terminal en conformit avec la situation programme.
Prcision, rptabilit et rsolution
Rptabilit : Lcart maximal entre la situation moyenne B
moy
et les situations at-
teintes B
i
, autrement dit le rayon de la sphre dnie plus haut, dtermine la rp-
tabilit du robot. Pour la plupart des robots industriels, elle est nettement meilleure
que la prcision, gnralement elle est de lordre du dixime de mm. Cest une des
raisons pour lesquelles beaucoup de constructeurs ne mentionnent que la rptabi-
lit dans leurs catalogues de robots, une autre raison tant que cest videmment
la rptabilit qui intresse les utilisateurs lorsque le robot doit rpter un grand
nombre de fois la mme tche.
Rsolution : on appelle rsolution dun robot le plus petit cart entre la situation
initiale A et la situation programme B qui puisse se traduire par une modication
relle de la situation de lorgane terminal, c--d. qui entrane un dplacement de
celui-ci.
Agilit
Lagilit est la proprit de se dplacer avec rapidit dune conguration une autre
dans lespace de travail. Elle est entirement lie la rponse dynamique du manipula-
teur.
Le temps de transfert entre deux points est limit par :
- la vitesse maximum permise par chacun des degrs de libert (les robots actuels
atteignent des vitesses de lordre de 2m/s et des vitesses angulaires de 3rad/s),
- lacclration maximum permise, elle-mme limite par les couples disponibles,
- le temps ncessaire lamortissement des oscillations aux extrmits du parcours.
Ces oscillations rsultent principalement, pour les manipulateurs conventionnels, des
exibilits prsentes dans les transmissions, plutt que de celles des liens. Le temps
de stabilisation sera minimis en gnrant des trajectoires qui nexcitent pas les modes
exibles et en augmentant lamortissement du systme. La limite de lagilit quil est
possible datteindre par la simple augmentation du couple des moteurs est xe par le
temps de stabilisation et les dpassements associs aux oscillations. Notons ici que les
meilleurs manipulateurs modernes ont des acclrations maximum un ordre de gran-
deur infrieures celles du bras humain.
Introduction gnrale
Pour commander ou simuler le comportement dun systme mcanique articul (robot),
on doit disposer dun modle. Plusieurs niveaux de modlisation sont possibles selon
les objectifs, les contraintes de la tche et les performances recherches.
Les modles mathmatiques ncessaires sont :
Les modles gomtriques directs (MGD) : consistent dterminer la pose (po-
sition et orientation) de leffecteur (lorgane terminal) en fonction des coordonnes
articulaires. Cette relation permet de faire le lien entre les mesures prises aux arti-
culations et la position spatiale du mcanisme.
_
x
p
x
r
_
= f (q) (1)
o x
p
reprsente les trois coordonnes oprationnelles de position (coordonnes
du centre On+1 par rapport lorigine xe O1) et o x
r
reprsente les coordonnes
oprationnelles dorientation de la base Xn + 1 par rapport la base xe X1.
Les modles gomtriques inverses (MGI) : consistent obtenir les coordonnes
articulaires correspondant une pose (position et orientation) de leffecteur don-
ne. Cette relation est ici obtenue en manipulant algbriquement les quations du
MGD.
Introduction gnrale
Les modles cinmatiques directs et inverses qui expriment la vitesse de lorgane
terminal en fonction de la vitesse articulaire et inversement.
Les modles dynamiques dnissant les quations diffrentielles du mouvement
du robot qui permettent dtablir les relations entre les couples ou forces exer-
ces par les actionneurs et les positions, vitesses, acclrations des articulations.
Celles-ci seront dailleurs la base de la planication de trajectoire
Sommaire
1
Introduction gnrale
2
Introduction
Reprsentations de rotations
Coordonnes et matrices de transformation homognes
Convention de Denavit Hartenberg
3
4
Modles gomtriques directs dun robot Introduction
Introduction
Ltude de la robotique ncessite des connaissances de base en Gomtrie et en ci-
nmatique. Lorsque lon dsire commander un robot, il est ncessaire de situer ses
diffrentes parties mobiles les unes par rapport aux autres. Pour ce faire, on associe un
repre chaque partie du robot (socle, effecteur, articulations). Le passage dun repre
un autre (position, orientation) sexprime sous la forme dune matrice de passage.
La gomtrie, et plus particulirement les coordonnes et transformations homognes
sont des outils indispensables et trs utiliss en robotique, qui font lobjet dune grande
partie de ce chapitre.
La cinmatique du dplacement, travers la loi de composition des vitesses, fait gale-
ment partie des bases de la robotique. Elle est aborde dans le 3
me
chapitre.
Introduction
Considrant un robot sriel tel que symbolis sur la gure ci-dessous, on cherche d-
terminer la relation qui lie les coordonnes oprationnelles aux coordonnes articulaires
q :
_
x
p
x
r
_
= f (q) (2)
o x
p
reprsente les trois coordonnes oprationnelles de position (coordonnes du
centre O
n+1
par rapport lorigine xe O
1
) et o x
r
reprsente les coordonnes opra-
tionnelles dorientation de la base

X
n+1
par rapport la base xe

X
1
.
Introduction
Alors que pour les coordonnes x
p
tout le monde saccorde pour choisir les compo-
santes cartsiennes de la position de O
n+1
par rapport O
1
exprimes dans la base

X
1
,
plusieurs choix sont possibles (et adopts en pratique) pour les coordonnes x
r
:
angles dEuler
angles de Tait Bryan (ou angles nautiques)
quaternions dEuler
Dans le but dobtenir un rsultat qui soit intrinsque et ne dpende pas dun choix par-
ticulier des coordonnes de rotation, nous nous baserons sur la relation :
_
X
1
_
= A
1,n+1
_
X
n+1
_
(3)
qui fait apparatre la matrice de rotation entre les deux repres, et nous chercherons la
relation :
_
x
p
A
1,n+1
_
= f (q) (4)
sachant que, quel que soit le choix des coordonnes oprationnelles de rotation, ces
dernires peuvent sexprimer en fonction des lments (i, j) de la matrice A
1,n+1
.
Modles gomtriques directs dun robot Reprsentations de rotations
Cas 2D
Transformation des coordonnes dun vecteur U 2D
U = U
x1
x
1
+ U
y1
y
1
= U
x2
x
2
+ U
y2
y
2
(5)
O
x
1
x
2
y
1
y
2
U
La correspondance des vecteurs de base sexprime par
les deux quations suivantes :
x
2
=
x
1
cos +
y
1
sin
y
2
=
x
1
sin +
y
1
cos
(6)
ou symboliquement travers la relation matricielle sui-
vante :
_
x
2
y
2
_
=
_
cos sin
sin cos
__
x
1
y
1
_
(7)
Soit X
2
= R
2,1
X
1
avec R
2,1
est dite matrice de rotation.
Cas 2D
En exprimant les relations de correspondance des vecteurs de base
U = U
x2
x
2
+ U
y2
y
2
= U
x2
_
x
1
cos +
y
1
sin
_
+ U
y2
_
x
1
sin +
y
1
cos
_
(8)
= (U
x2
cos U
y2
sin )
x
1
+ (U
x2
sin + U
y2
cos )
y
1
= U
x1
x
1
+ U
y1
y
1
O
x
1
x
2
y
1
y
2
U
Par identication, on obtient alors :
_
U
x
1
U
y
1
_
=
_
cos sin
sin cos
__
U
x
2
U
y
2
_
(9)
Soit :
X
1
= R
1,2
X
2
(10)
avec R
2,1
est dite matrice de passage de la base 1 la
base 2. En effet, la base 2 est obtenue par transforma-
tion de la base 1.
La relation (10) permet de connatre les coordonnes de U dans la base 1 sachant les
coordonnes de U dans dans la base 2.
Cas 3D
En ce qui concerne les rotations dans lespace R
3
, il est important de prciser laxe
de rotation. Nous pouvons distinguer 3 rotations principales : la rotation dangle au-
tour de laxe Ox, celle autour de Oy et celle autour de Oz. Les matrices associes sont
respectivement donnes par :
R(x, ) =
_
_
1 0 0
0 cos sin
0 sin cos
_
_
,
R(y, ) =
_
_
cos 0 sin
0 1 0
sin 0 cos
_
_
et
R(z, ) =
_
_
cos sin 0
sin cos 0
0 0 1
_
_
Ces relations sont appeles aussi matrices de rotation lmentaire.
Angles dEuler classiques
La reprsentation par les angles dEuler est particulirement importante en robotique,
parce quils correspondent aux variables articulaires de la structure de poignet la plus
classique
FIGURE 1: Structure classique dun poignet dont les angles darticulations sont identiques aux
angles dEuler
Les angles dEuler classiques permettent de dcrire lorientation dun solide par trois
rotations successives. Conformment la gure ci-dessous, il sagit de trois rotations
R(z, ), R(x
, ) et enn R(z
, ). Les angles , et sont connus respectivement sous

les termes de prcession, nutation et rotation propre. Chaque nouvelle rotation tant
effectu par rapport un repre ayant tourn :
R = R(z, )R(x
, )R(z
, ) (11)
y
z
x
y
x
y
z

Sous forme dveloppe :
R =
_
_
cos sin 0
sin cos 0
0 0 1
_
_
_
_
1 0 0
0 cos sin
0 sin cos
_
_
_
_
cos sin 0
sin cos 0
0 0 1
_
_
(12)
soit nalement :
R =
_
_
cos cos sin cos sin cos sin sin cos cos sin sin
sin cos + cos cos sin sin sin + cos cos cos cos sin
sin sin sin cos cos
_
_
(13)
Remarque
Il existe dautre variante dangles dEuler qui fait intervenir :
z x z, x y x, y z y, z y z, x z x, y x y
Sous forme dveloppe :
R =
_
_
cos sin 0
sin cos 0
0 0 1
_
_
_
_
1 0 0
0 cos sin
0 sin cos
_
_
_
_
cos sin 0
sin cos 0
0 0 1
_
_
(12)
soit nalement :
R =
_
_
sin sin sin cos cos
_
_
(13)
Remarque
Il existe dautre variante dangles dEuler qui fait intervenir :
z x z, x y x, y z y, z y z, x z x, y x y
Considrons maintenant le problme de dterminer les angles , et pour une ma-
trice de rotation reprsente par les cosinus directeurs :
R =
_
_
r
11
r
12
r
13
r
21
r
22
r
23
r
31
r
32
r
33
_
_
=
_
_
sin sin sin cos cos
_
_
R
33
= 1sin = 0 :
= arccos r
33
(14)
(15)
(16)
R =
_
_
_
r
11
r
12
r
13
r
21
r
22
r
23
r
31
r
32
r
33
_
_
_
=
_
_
_
sin sin sin cos
cos
_
_
_
R
33
= 1sin = 0 :
= arccos r
33
(14)
(15)
(16)
R =
_
_
_
r
11
r
12
r
13
r
21
r
22
r
23
r
31
r
32
r
33
_
_
_
=
_
_
_
sin sin sin cos
cos
_
_
_
R
33
= 1sin = 0 :
= arccos r
33
(14)
= arctan
r
31
r
32
(15)
(16)
R =
_
_
_
_
r
11
r
12
r
13
r
21
r
22
r
23
r
31
r
32
r
33
_
_
_
_
=
_
_
_
_
_
cos cos sin cos sin cos sin sin cos cos
sin sin
sin cos + cos cos sin sin sin + cos cos cos
cos sin
sin sin sin cos
cos
_
_
_
_
_
R
33
= 1sin = 0 :
= arccos r
33
(14)
= arctan
r
31
r
32
(15)
= arctan
r
13
r
23
(16)
R
33
= 1sin = 0 :
= (1 r
33
)/2 (17)
(18)
R =
_
_
r
11
r
12
r
13
r
21
r
22
r
23
r
31
r
32
r
33
_
_
=
_
_
sin sin sin cos cos
_
_
R
33
= 1sin = 0 :
= (1 r
33
)/2 (17)
(18)
R =
_
_
_
r
11
r
12
r
13
r
21
r
22
r
23
r
31
r
32
r
33
_
_
_
=
_
_
_
sin sin sin cos
cos
_
_
_
R
33
= 1sin = 0 :
= (1 r
33
)/2 (17)
+ r
33
= arctan
r
11
r
21
(18)
R =
_
_
_
_
r
11
r
12
r
13
r
21
r
22
r
23
r
31
r
32
r
33
_
_
_
_
=
_
_
_
_
_
cos cos sin cos sin
cos sin sin cos cos sin sin
sin cos + cos cos sin
sin sin + cos cos cos cos sin
sin sin sin cos
cos
_
_
_
_
_
Angles de Bryant
Cest une autre reprsentation dangles dEuler. La seule diffrence est que les angles
Tait-Bryan reprsentent rotations autour de trois axes distincts (par exemple xyz), tandis
que les angles dEuler utilisent le mme axe pour la premire et la troisime rotations
lmentaires (par exemple, zxz).
R = R(x, )R(y
, )R(z
, ) (19)
y
z
x
y
z

Angles roulis, tangage et lacet
Ces angles, trs utiliss par les industriels, portent les noms de roll, pitch et yaw en
anglais. Il sagit en fait dangles dEuler non classiques en cela que les rotations seffec-
tuent par rapport un axe du repre xe : les rotations successives sont R(x, ), R(y, )
puis R(z, ). Les angles , et sont respectivement dsigns sous les noms dangles
de roulis, tangage et lacet :
R = R(z, )R(y, )R(x, ) (20)
y
z
x
y
z
y
z
y
z

Proprits
Soient R R
33
une matrice de rotation et r
1
, r
2
et r
3
ces vecteurs colonnes. Alors, on
a :
r
T
i
r
j
=
_
0 si i = j
1 si i = j
(21)
RR
T
= R
T
R = I (22)
Modles gomtriques directs dun robot Coordonnes et matrices de transformation homognes
On suppose que le repre nal B
f
a subit, par rapport au repre initial B
i
, une rotation
dnit par la matrice de rotation R
1,2
et une translation

O
i
O
f
= X
0
. Le vecteur U dnit
les coordonnes de P dans B
f
.
Connaissant les coordonnes de la position du point P par rapport lorigine O
j
dans le
repre B
j
, on souhaite dterminer les coordonnes de ce mme point P par rapport au
repre de dpart B
i
. On cherche donc :
O
i
y
i
z
i
x
i
X
0
O
j
y
j
z
j
x
j
U
X
O
i
P
/i
=

O
i
O
f
/i
+

O
f
P
/i
=

O
i
O
f
/i
+ R
1,2

O
f
P
/f
X = X
0
+ R
1,2
U (23)
Lquation (23) exprime la liaison entre les co-
ordonnes du mme point dans deux rfren-
tiels spars par une translation x
0
et une ro-
tation de matrice R
1,2
.
La prsence conjointe de produits et de sommes dans lquation vectorielle

O
i
P
/i
=
O
i
O
f
/i
+

O
f
P
/i
est peu commode pour effectuer des calculs systmatiques, dus par
exemple des changements successifs de repres. On lui prfre une reprsentation
matricielle de dimension 4, base sur les coordonnes homognes.
La reprsentation en coordonnes homognes consiste doter toute notation vecto-
rielle dun facteur dchelle en introduisant une coordonne supplmentaire. Soit par
exemple, un point M de lespace, rapport trois axes rectangulaires, donn par la
relation :
OM =
_
_
a
b
c
_
_
(24)
On reprsente alors les coordonnes homogne du point M par le vecteur :
OM =
_
_
_
_
x
y
z
w
_
_
_
_
(25)
avec x =
a
w
, y =
b
w
, z =
c
w
et le facteur dchelle est unitaire (w = 1) en robotique.
Soit la matrice de transformation homogne T
0,1
correspondant la matrice partitionne
suivante :
M
0,1
=
_
R
01(33)
T
01(31)
0 0 0 1
_
(26)
La matrice M
0,1
reprsente la transformation permettant de passer du repre B
f
au
repre B
i
.
O
0
y
0
z
0
x
0
O
1
y
0
z
1
x
1
T
0,1
En effet, elle permet dexprimer dans
le repre B
0
les coordonnes dun
vecteur exprimes dans le repre B
1
. Autrement dit, on a :
_
_
x
0
y
0
z
0
_
_
= M
0,1
_
_
x
1
y
1
z
1
_
_
(27)
La composition des transformations homognes se fait trs simplement comme expliqu
la gure ci-dessous : si X
0
, X
1
et X
2
reprsentent la position dun point P dans les
rfrentiels 1, 2 et 3 respectivement, on a par dnition :
O
0
y
0
z
0
x
0
O
1
y
0
z
1
x
1
O
2
y
2
z
2
x
2
T
0
,
1
T
1
,
2
T
0
,
2
X
1
= M
1,2
X
2
X
0
= M
0,1
X
1
X
0
= M
0,3
X
2
Combinant les deux premires
de ces quations, il suit imm-
diatement que :
M
0,2
= M
0,1
M
1,2
Cette relation se gnralise sans difcult un nombre quelconque de transformations :
M
0,N
= M
0,1
M
1,2
. . . M
N1,N
Matrice de transformation de translation pure
Soit Trans(a, b, c) cette transformation, o a, b, et c dsignent les composantes de la
translation le long des axes x, y et z respectivement. Lorientation tant conserve dans
cette transformation, Trans(a, b, c) a pour expression :
O
i
y
i
z
i
x
i
O
j
y
j
z
j
x
j
c
b
a
M
i,j
= Trans(a, b, c) =
_
_
_
_
1 0 0 a
0 1 0 b
0 0 1 c
0 0 0 1
_
_
_
_
Par la suite, on utilisera aussi la no-
tation Trans(u, d) pour dsigner une trans-
lation dune valeur d le long dun axe
u . Ainsi, la matrice Trans(a, b, c) peut
tre dcompose en un produit de trois
matrices Trans(x, a)Trans(y, b)Trans(z, c), lordre des multiplications tant quelconque.
Matrices de transformation de rotation autour des axes principaux
Soit Rot(x, ) la matrice de rotation dun angle autour de laxe x.
O
i
y
i
y
j
z
i
z
j
x
i
La matrice de transformation homogne du repre j vers

le repre i est :
M
ij
=
_
_
_
_
R
ij
(x, )
0
0
0
0 0 0 1
_
_
_
_
=
_
_
_
_
_
_
1 0 0
0
0 cos sin 0
0 sin cos
0
0 0 0 1
_
_
_
_
_
_
X
j
exprim dans B
i
O
i
y
i
y
j
z
i
z
j
x
i

le repre i est :
M
ij
=
_
_
_
_
R
ij
(x, )
0
0
0
0 0 0 1
_
_
_
_
=
_
_
_
_
_
_
1 0 0
0
0 cos sin 0
0 sin cos
0
0 0 0 1
_
_
_
_
_
_
X
j
exprim dans B
i
Y
j
exprim dans B
i
O
i
y
i
y
j
z
i
z
j
x
i

le repre i est :
M
ij
=
_
_
_
_
R
ij
(x, )
0
0
0
0 0 0 1
_
_
_
_
=
_
_
_
_
_
_
1 0 0
0
0 cos sin 0
0 sin cos
0
0 0 0 1
_
_
_
_
_
_
X
j
exprim dans B
i
Y
j
exprim dans B
i
Z
j
exprim dans B
i
Reprsentation dun vecteur
La reprsentation dun vecteur se fait aussi par quatre composantes, mais la quatrime
est nulle. Si lon note u
x
, u
y
et u
z
les coordonnes cartsiennes dun vecteur unitaire U,
en coordonnes homognes on crit :
U =
_
_
_
_
u
x
u
y
u
z
0
_
_
_
_
(28)
Reprsentation dun plan
Le plan x + y + z + = 0 est reprsent par un vecteur ligne Q :
Q = [ ] (29)
Pour tout point P appartenant au plan Q, le produit QP est nul :
QP =
_

_
_
_
_
_
p
x
p
y
p
z
1
_
_
= 0 (30)
Exemple en 2D dun bras de type robot dassemblage
1
Trouver les coordonnes du point C dans le repre R
0
.
y
0
x
0
y
1
x
1
y
2
x
2
a
b
01
12
C
2
Recalculer les coordonnes de point C dans le repre R
0
en utilisant le repre R
2
et sans utiliser les repres R
1
. Conclure.
Transformation conscutives
Par rapport un rfrentiel PRECEDENT
Soient :
M1 par rapport FR transforme FR en F1 ;
M2 par rapport F1 modie la transformation obtenue par M1 pour donner M
resultat
.
Cette dernire est obtenue par postmultiplication des matrices de transformation
M1 et M2.
M
resultat
= M1M2
Par rapport un rfrentiel UNIQUE
Soient :
M1 par rapport FR transforme FR en F1 ;
M2 par rapport FR modie la transformation obtenue par M1 pour donner
M
resultat
. Cette dernire est obtenue par prtmultiplication des matrices de
transformation M1 et M2.
M
resultat
= M2M1
Inversion
Montrer que linverse de la matrice de transformation homogne M est donne par cette
relation :
M
1
=
_
R
T
R
T
d
0 1
_
(31)
Exemple dun robot manipulateur RR R
Trouver les coordonnes du point C dans le repre R
0
.
Modles gomtriques directs dun robot Convention de Denavit Hartenberg
Denavit et Hartenberg (D-H) est une convention habituellement utilise pour choisir le
systme de rfrence en robotique. Elle fut introduite en 1955 par Jacques Denavit
et Richard S. Hartenberg. Selon cette convention, chaque transformation (passage du
tridre n au tridre n + 1) est reprsente comme le produit de quatre transformations
basiques. Pour dnir ces transformations, il est tout dabord ncessaire de dnir les
axes des liaisons :
Les axes Zn sont suivant les axes des liaisons. La convention de
Denavit-Hartenberg (non modi) est tel que laxe du repre est confondu avec
laxe n 1 (et non n) du robot.
Laxe Xn est perpendiculaire et coupe les axes Zn 1 et Zn.
Laxe Yn est choisi de manire former un tridre direct avec les axes Zn et Xn.
Chaque transformation entre deux corps successifs est donc dcrite par quatre para-
mtres :
d
i
: la distance selon laxe Z
i1
entre les axes X
i1
et X
i
(le signe est dtermin par
rapport lorigine de repre i 1). Pour une glissire, d
i
est une variable et pour
une charnire d
i
est une constante.
i
: langle que lon obtient par vissage de X
i1
vers X
i
autour de laxe Z
i1
. Pour
une glissire,
i
est une constante et pour une charnire,
i
est une variable.
y
i1
z
i1
x
i1
d
i
a
i
y
i
z
i
x
i
a
i
: la distance entre les axes Z
i
et Z
i1
mesure sur laxe X
i
( a
i
toujours positive
ou nulle).
i
: langle entre Z
i
et Z
i1
obtenu en vissant Z
i1
vers Z
i
autour de X
i
. Le signe de
i
dpend de sens de rotation autour de X
i
.
y
i1
z
i1
x
i1
d
i
a
i
y
i
z
i
x
i
Comme ces transformations sont faites par rapport au repre courant, on a :
DH
i1,i
= Rot(z
i1
,
i
)Trans(z
i1
, d
i
)Trans(x
i
, a
i
)Rot(x
i
,
i
) (32)
DH
i1,i
= Rot(z
i1
,
i
)Trans(z
i1
, d
i
)Trans(x
i
, a
i
)Rot(x
i
,
i
)
=
_
_
_
_
C
i
S
i
0 0
S
i
C
i
0 0
0 0 1 0
0 0 0 1
_
_
_
_
_
_
_
_
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 1 d
i
0 0 0 1
_
_
_
_
_
_
_
_
1 0 0 a
i
0 1 0 0
0 0 1 0
0 0 0 1
_
_
_
_
_
_
_
_
1 0 0 0
0 C
i
S
i
0
0 S
i
C
i
0
0 0 0 1
_
_
_
_
(33)
=
_
_
_
_
C
i
S
i
C
i
S
i
S
i
a
i
C
i
S
i
C
i
C
i
C
i
S
i
a
i
S
i
0 S
i
C
i
d
i
0 0 0 1
_
_
_
_
(34)
Les paramtres de DH peuvent tre groups dans un tableau comme suit :
j
j
d
j
a
j

j
1
1
d
1
a
1

1
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
n
n
d
n
a
n

n
O :
j : indice du segment du manipulateur.
j
, d
j
, a
j
et
j
sont les paramtres de DH.
Cas o z
i1
et z
i
ne sont pas coplanaires
Si z
i1
et z
i
ne sont pas coplanaires, il existe donc une seule ligne qui coupe perpendicu-
lairement z
i1
et z
i
et de longueur minimale. Laxe x
i
est dni sur cette ligne et lorigine
O
i
reprsente lintersection de cette ligne avec laxe zi.
y
i1
z
i1
x
i1
d
i
a
i
y
i
z
i
x
i
Cas o z
i1
est parallle z
i
Dans ce cas, il y a innit de normales communes entre z
i1
et z
i
. Par suite, nous
sommes libres de choisir lorigine O
i
nimporte o le long de z
i
. On choisit souvent O
i
dune manire simplier les quations rsultantes. Laxe x
i
est alors choisi tre dirig
de O
i1
vers z
i
le long le commun normal.
Remarque
Dans ce cas le paramtre
i
est gal 0.
Cas o z
i1
croise z
i
Si z
i1
croise z
i
, x
i
est choisi normal au plan form par z
i1
et z
i
. La direction positive
de x
i
est arbitraire. Le choix le plus naturel pour lorigine O
i
est dans ce cas le point
dintersection de z
i1
et z
i
1.
Remarque
Dans ce cas le paramtre a
i
est gal 0.
Exemple : Robot cylindrique RPP
1
Retrouver les paramtres de DH pour ce manipulateur.
2
Calculer la matrice de transformation homogne correspondante.
Exemple : Robot cylindrique RPP
j a
i

i
d
i

i
1 0 0 d
1

1
2 0 -90 d
2
0
3 0 0 d
3
0
variable
Exemple : manipulateur plan R R R
1
Retrouver les paramtres de DH pour ce manipulateur.
2
Calculer la matrice de transformation homogne correspondante.
y
0
x
0
a
b
c
23
01
12
C
Sommaire
1
Introduction gnrale
2
3
Introduction
Exemple 1 : Manipulateur RP
Exemple 2 : Manipulateur RR
Mthode de Paul
Mthode de Newton
4
Modle gomtrique inverse dun robot Introduction
Introduction
Le problme de la cinmatique inverse peut tre formul comme suit : on souhaite ame-
ner loutil dans une position dtermine, avec une orientation impose, ceci est dni
par la matrice de transformation homogne M
0,T
. On connat dautre part la position de
loutil dans le rfrentiel dextrmit, M
W,T
(W pour wrist (poignet) et T pour tool (outil).
Il sagit de calculer les coordonnes articulaires permettant de raliser :
M
0,w
= M
0,T
M
1
w,T
Introduction
Le problme inverse MGI consiste calculer les coordonnes articulaires qui amnent
lorgane terminal dans une situation dsire, spcie par ses coordonnes opration-
nelles.
Lorsquelle existe, la forme explicite qui donne toutes les solutions possibles au pro-
blme inverse (il y a rarement unicit de la solution) constitue ce que lon appelle le
modle gomtrique inverse MGI.
Il nexiste pas une mthode analytique gnrale pour trouver le MGI, mais un certain
nombre de mthodes, plus ou moins adaptes des classes de cinmatiques particu-
lires, notamment la mthode de Paul qui traite sparment chaque cas particulier et
qui convient pour la plupart des robots industriels
Lorsque le modle gomtrique inverse nexiste pas, cest--dire quil nexiste pas une
forme explicite, on peut calculer une solution particulire du problme inverse par des
procdures numriques, qui est une solution locale au sens o elle dpend des condi-
tions initiales. Notons que de telles mthodes sont pnalisantes du point de vue du
temps de calcul.
Introduction
Quand une solution existe, elle nest en gnral pas unique. La mme conguration de
lorgane dextrmit peut tre obtenue pour diffrentes valeurs des variables darticula-
tions. Parmi les diffrentes solutions possibles, il est alors raisonnable dadopter celle
qui est la plus proche de la conguration prcdente.
Modle gomtrique inverse dun robot Exemple 1 : Manipulateur RP
Soit le manipulateur voluant dans un plan et dcrit dans la gure suivante :
On a le modle gomtrique direct suivant :
_
x = q
2
cos(q
1
)
y = q
2
sin(q
1
)
(35)
Modle gomtrique inverse dun robot Exemple 1 : Manipulateur RP
Une dmarche analytique simple permet de dterminer le modle gomtrique inverse.
On a :
_
x = q
2
cos(q
1
)
y = q
2
sin(q
1
)
(36)
Donc :
tan(q
1
) =
y
x
q
1
= arctan
_
y
x
_
(37)
x
2
+ y
2
= q
2
2
q
2
=
_
x
2
+ y
2
(38)
Modle gomtrique inverse dun robot Exemple 2 : Manipulateur RR
Soit le manipulateur RR plan dcrit dans la gure suivante :
On a le modle gomtrique direct suivant :
x = l
1
cos(q
1
) + l
2
cos(q
1
+ q
2
)
y = l
1
sin(q
1
) + l
2
sin(q
1
+ q
2
)
(39)
On a :
x
2
+ y
2
= l
2
1
+ l
2
2
+ 2l
1
l
2
cos(q
2
) (40)
Soit :
cos(q
2
) =
x
2
+ y
2
(l
2
1
+ l
2
2
)
2l
1
l
2
(41)
Sachant que cos(q) = a avec a [1, 1], il en rsulte que :
q
2
= arccos
_
x
2
+ y
2
(l
2
1
+ l
2
2
)
2l
1
l
2
_
(42)
sous rserve :
1
x
2
+ y
2
(l
2
1
+ l
2
2
)
2l
1
l
2
1 (43)
Cette condition indique que la position du point P doit tre atteignable.
Lorsque q
2
est positif (resp., ngatif), le robot a une posture coude bas (resp., coude
haut)
Il reste maintenant dterminer q
1
.
En dveloppant les expressions cos(q
1
+ q
2
) et sin(q
1
+ q
2
) dans le systme correspon-
dant au MGD, on obtient :
_
(l
1
+ l
2
cos(q
2
)) cos(q
1
) l
2
sin(q
1
) sin(q
2
) = x
l
2
sin(q
2
) cos(q
1
) + (l
1
+ l
2
cos(q
2
)) sin(q
1
) = y
(44)
ou encore sous forme matricielle :
_
l
1
+ l
2
cos(q
2
) l
2
sin(q
2
)
l
2
sin(q
2
) l
1
+ l
2
cos(q
2
)
__
cos(q
1
)
sin(q
1
)
_
=
_
x
y
_
(45)
Donc :
_
cos(q
1
)
sin(q
1
)
_
=
1
x
2
+ y
2
_
l
1
+ l
2
cos(q
2
) l
2
sin(q
2
)
l
2
sin(q
2
) l
1
+ l
2
cos(q
2
)
__
x
y
_
(46)
On obtient alors :
cos(q
1
) =
1
x
2
+ y
2
(x(l
1
+ l
2
cos(q
2
)) + y(l
2
sin(q
2
))) (47)
sin(q
1
) =
1
x
2
+ y
2
(y(l
1
+ l
2
cos(q
2
)) x(l
2
sin(q
2
))) (48)
Ainsi, on aboutit au modle gomtrique inverse suivant :
_
_
q
2
= arccos
_
x
2
+ y
2
_
l
2
1
+ l
2
2
_
2l
1
l
2
_
q
1
= arctan
_
y (l
1
+ l
2
cos (q
2
)) xl
2
sin (q
2
)
x (l
1
+ l
2
cos (q
2
)) + yl
2
sin (q
2
)
_
(49)
On remarque quil y a 2 solutions, correspondant
2 postures diffrentes du bras : Lune est dite
coude haut, lautre coude bas.
Modle gomtrique inverse dun robot Mthode de Paul
Mthode de Paul
Prsentation de la mthode
On suppose que chaque matrice de transformation homogne reprsente une trans-
formation individuelle soit de rotation soit de translation. Donc, la matrice de passage
homogne a pour expression :
T
0,n
= T
0,1
(q
1
) T
1,2
(q
2
) T
n1,n
(q
n
) (50)
on note :
U
0
= T
0,1
(q
1
) T
1,2
(q
2
) T
n1,n
(q
n
) =
_
_
_
_
s
x
n
x
a
x
P
x
s
y
n
y
a
y
P
y
s
z
n
z
a
z
P
z
0 0 0 1
_
_
_
_
(51)
Cette matrice U
0
est la donne du problme. Elle reprsente la situation de lorgane
terminal dans le repre de base du robot R
0
.
Le problme est de trouver les variables articulaires partir de lquation :
U
0
= T
0,1
(q
1
) T
1,2
(q
2
) T
n1,n
(q
n
) (52)
en fonction des lments articulairess, n, a et

P est trs difcile.
Mthode de Paul
Prsentation de la mthode
Paul (en 81) a propos une mthode qui consiste prmultiplier successivement les 2
membres de lquation par les matrices de transformation homogne inverse.
T
j,j1
pour j variant de 1 n 1 (53)
Il sagit de dplacer lune aprs lautre chacune des variables articulaires (q
1
, , q
n
)
dans le membre de gauche de lquation.Cela permet disoler et didentier lune aprs
lautre les variables articulaires que lon recherche.
Pour un robot 6 ddl, on procde comme suit :
Multiplication gauche par T
1,0
T
1,0
(q
1
)U
0
= T
1,2
(q
2
)T
2,3
(q
3
)T
3,4
(q
4
)T
4,5
(q
5
)T
5,6
(q
6
) (54)
1re partie de lquation = fonction de q
1
uniquement
2me partie de lquation = fonction de q
2
, q
3
, q
4
, q
5
, q
6
q
1
est obtenu par identication dun ou de deux lments parmi les plus simples
qui constitue lexpression de droite avec les termes quivalents dans celle de
gauche (identication avec 0 ou constante).
en partant de lexpression T
1,0
(q
1
)U
0
= T
1,2
(q
2
)T
2,3
(q
3
)T
3,4
(q
4
)T
4,5
(q
5
)T
5,6
(q
6
), on
prmultiplie par T
2,1
et on ritre le mme processus.
Dans certains cas il est possible de rsoudre le robot en partant de q
n
. Il suft alors de
multiplier droite les 2 membres de lexpression par T
j,j1
pour j variant de n 2
Mthode de Paul
Exemple : manipulateur R R
l
1
l
2
2
y
0
z
0
x
0
x
1
y
1
z
1
x
2
y
2
z
2
1
Soit le manipulateur R R suivant :
j
j
d
j
a
j

j
1
1
l
1
0 90
2
2
0 l
2
0
T
0,1
=
_
_
_
_
C
1
0 S
1
0
S
1
0 C
1
0
0 1 0 l
1
0 0 0 1
_
_
_
_
(55)
T
1,2
=
_
_
_
_
C
2
S
2
0 l
2
C
2
S
2
C
2
0 l
2
s
2
0 0 1 0
0 0 0 1
_
_
_
_
(56)
Mthode de Paul
l
1
l
2
2
y
0
z
0
x
0
x
1
y
1
z
1
x
2
y
2
z
2
1
j
j
d
j
a
j

j
1
1
l
1
0 90
2
2
0 l
2
0
T
0,1
=
_
_
_
_
C
1
0 S
1
0
S
1
0 C
1
0
0 1 0 l
1
0 0 0 1
_
_
_
_
(55)
T
1,2
=
_
_
_
_
C
2
S
2
0 l
2
C
2
S
2
C
2
0 l
2
s
2
0 0 1 0
0 0 0 1
_
_
_
_
(56)
Mthode de Paul
l
1
l
2
2
y
0
z
0
x
0
x
1
y
1
z
1
x
2
y
2
z
2
1
j
j
d
j
a
j

j
1
1
l
1
0 90
2
2
0 l
2
0
T
0,1
=
_
_
_
_
C
1
0 S
1
0
S
1
0 C
1
0
0 1 0 l
1
0 0 0 1
_
_
_
_
(55)
T
1,2
=
_
_
_
_
C
2
S
2
0 l
2
C
2
S
2
C
2
0 l
2
s
2
0 0 1 0
0 0 0 1
_
_
_
_
(56)
Mthode de Paul
l
1
l
2
2
y
0
z
0
x
0
x
1
y
1
z
1
x
2
y
2
z
2
1
j
j
d
j
a
j

j
1
1
l
1
0 90
2
2
0 l
2
0
T
0,1
=
_
_
_
_
C
1
0 S
1
0
S
1
0 C
1
0
0 1 0 l
1
0 0 0 1
_
_
_
_
(55)
T
1,2
=
_
_
_
_
C
2
S
2
0 l
2
C
2
S
2
C
2
0 l
2
s
2
0 0 1 0
0 0 0 1
_
_
_
_
(56)
Mthode de Paul
l
1
l
2
2
y
0
z
0
x
0
x
1
y
1
z
1
x
2
y
2
z
2
1
La transform inverse est donne par :
T
1,0
=
_
_
_
_
C
1
S
1
0 0
0 0 1 l
1
S
1
C
1
0 0
0 0 0 1
_
_
_
_
(57)
T
2,1
=
_
_
_
_
C
2
S
2
0 l
2
S
2
C
2
0 0
0 0 1 0
0 0 0 1
_
_
_
_
(58)
Mthode de Paul
l
1
l
2
2
y
0
z
0
x
0
x
1
y
1
z
1
x
2
y
2
z
2
1
La transform inverse est donne par :
T
1,0
=
_
_
_
_
C
1
S
1
0 0
0 0 1 l
1
S
1
C
1
0 0
0 0 0 1
_
_
_
_
(57)
T
2,1
=
_
_
_
_
C
2
S
2
0 l
2
S
2
C
2
0 0
0 0 1 0
0 0 0 1
_
_
_
_
(58)
Mthode de Paul
on a :
U
0
= T
0,1
(q
1
) T
1,2
(q
2
) =
_
_
_
_
s
x
n
x
a
x
P
x
s
y
n
y
a
y
P
y
s
z
n
z
a
z
P
z
0 0 0 1
_
_
_
_
(59)
1
re
tape :
T
1,0
(q
1
)U
0
= T
1,2
(q
2
) = T
1,0
_
_
_
_
s
x
n
x
a
x
P
x
s
y
n
y
a
y
P
y
s
z
n
z
a
z
P
z
0 0 0 1
_
_
_
_
(60)
Mthode de Paul
donc :
_
_
_
_
C
1
s
x
+ S
1
s
y
C
1
n
x
+ S
1
n
y
C
1
a
x
+ S
1
a
y
C
1
P
x
+ S
1
P
y
s
z
n
z
a
z
P
z
l
1
S
1
s
x
C
1
s
y
S
1
n
x
C
1
n
y
S
1
a
x
C
1
a
y
S
1
P
x
C
1
P
y
0 0 0 1
_
_
_
_
=
_
_
_
_
C
2
S
2
0 l
2
C
2
S
2
C
2
0 l
2
S
2
0 0 1 0
0 0 0 1
_
_
_
_
arctan (
2
) =
P
z
l
1
P
x
C
1
+ P
y
S
1
arctan (
1
) =
P
y
P
x
P
z
= l
1
+
_
l
2
2
_
P
2
x
+ P
2
y
_
Mthode de Paul
donc :
_
_
_
_
_
_
C
1
s
x
+ S
1
s
y
C
1
n
x
+ S
1
n
y
C
1
a
x
+ S
1
a
y
C
1
P
x
+ S
1
P
y
s
z
n
z
a
z
P
z
l
1
S
1
s
x
C
1
s
y
S
1
n
x
C
1
n
y
S
1
a
x
C
1
a
y
S
1
P
x
C
1
P
y
0 0 0 1
_
_
_
_
_
_
=
_
_
_
_
_
_
C
2
S
2
0
l
2
C
2
S
2
C
2
0
l
2
S
2
0 0 1 0
0 0 0 1
_
_
_
_
_
_
arctan (
2
) =
P
z
l
1
P
x
C
1
+ P
y
S
1
arctan (
1
) =
P
y
P
x
P
z
= l
1
+
_
l
2
2
_
P
2
x
+ P
2
y
_
Mthode de Paul
donc :
_
_
_
_
_
_
_
C
1
s
x
+ S
1
s
y
C
1
n
x
+ S
1
n
y
C
1
a
x
+ S
1
a
y
C
1
P
x
+ S
1
P
y
s
z
n
z
a
z
P
z
l
1
S
1
s
x
C
1
s
y
S
1
n
x
C
1
n
y
S
1
a
x
C
1
a
y
S
1
P
x
C
1
P
y
0 0 0 1
_
_
_
_
_
_
_
=
_
_
_
_
_
_
_
C
2
S
2
0
l
2
C
2
S
2
C
2
0
l
2
S
2
0 0 1
0
0 0 0 1
_
_
_
_
_
_
_
arctan (
2
) =
P
z
l
1
P
x
C
1
+ P
y
S
1
arctan (
1
) =
P
y
P
x
P
z
= l
1
+
_
l
2
2
_
P
2
x
+ P
2
y
_
Mthode de Paul
donc :
_
_
_
_
_
_
_
C
1
s
x
+ S
1
s
y
C
1
n
x
+ S
1
n
y
C
1
a
x
+ S
1
a
y
C
1
P
x
+ S
1
P
y
s
z
n
z
a
z
P
z
l
1
S
1
s
x
C
1
s
y
S
1
n
x
C
1
n
y
S
1
a
x
C
1
a
y
S
1
P
x
C
1
P
y
0 0 0 1
_
_
_
_
_
_
_
=
_
_
_
_
_
_
_
C
2
S
2
0
l
2
C
2
S
2
C
2
0
l
2
S
2
0 0 1
0
0 0 0 1
_
_
_
_
_
_
_
arctan (
2
) =
P
z
l
1
P
x
C
1
+ P
y
S
1
arctan (
1
) =
P
y
P
x
P
z
= l
1
+
_
l
2
2
_
P
2
x
+ P
2
y
_
Mthode de Paul
Nombre de solutions au problme inverse
On peut constater pratiquement trois cas :
absence de solutions : Par exemple, lorsque la situation dsire est en dehors
de la zone accessible du robot. La zone accessible est limite par le nombre de
ddl, les dbattements articulaires, et la dimension des segments.
innit de solutions : Ce cas se prsente lorsque :
le robot est redondant vis--vis de la tche raliser.
le robot se trouve en conguration singulire. Il y a alors une redondance locale qui se
traduit par le fait que le robot ne peut dplacer son organe terminal dans certaines
directions ou tourner autour de certains axes. De ce fait, il perd un ou plusieurs ddl.
Tout cela est d aux valeurs numriques particulires prises par les paramtres pour
dcrire la situation dsire.
Mthode de Paul
Nombre de solutions au problme inverse
solution en ensemble ni : Cest le cas lorsque toutes les solutions peuvent tre
calcules sans ambigut.
Mthode de Paul
Solutions aux types dquations rencontrs
Lorsque nous utilisons la mthode de Paul, nous sommes confronts de manire itra-
tive la rsolution de systme dquations de diffrents types. Lutilisation dun grand
nombre de robots industriels a permis de constater que les principaux types rencontrs
sont peu nombreux. Les 10 types dquations sont dtaills ci-dessous.
Equations de type 1 : X.r
j
= Y
Dans ce cas, la rponse est immdiate r
j
=
Y
X
avec X = 0.
Equations de type 2 : X.S
i
+ Y.C
i
= Z
X et Y tant connus, deux cas peuvent tre envisags.
Z = 0 : deux solutions sont possibles :
i
= arctan(Y, X)
i
=
i
+ 180
(61)
Z = 0 : On rsout le systme en sinus et en cosinus, puis on prend larctangente : On
peut rcrire le systme type 2 de deux manires diffrentes.
X.S
i
= Z Y.C
i
Y.C
i
= Z X.S
i
(62)
Mthode de Paul
en sinus :
Y
2
.C
2
i
= Z
2
+ X
2
.S
2
i
2ZX.S
i
Y
2
.
_
1 S
2
i
_
= Z
2
+ X
2
.S
2
i
2ZX.S
i
_
X
2
+ Y
2
_
.S
2
i
2ZX.S
i
+ Z
2
+ Y
2
= 0 (63)
do :
S
i
=
Z.X + .Y
X
2
+ Y
2
Z
2
X
2
+ Y
2
avec = 1 (64)
en cosinus :
X
2
.S
2
i
= Z
2
+ Y
2
.C
2
i
2ZY.C
i
X
2
.
_
1 C
2
i
_
= Z
2
+ Y
2
.C
2
i
2ZY.C
i
_
X
2
+ Y
2
_
.C
2
i
2ZY.C
i
+ Z
2
X
2
= 0 (65)
do :
C
i
=
Z.Y + .X
X
2
+ Y
2
Z
2
X
2
+ Y
2
avec = 1 (66)
Mthode de Paul
Le signe devant vient du fait que nous devrons vrier chaque instant que
C
2
i
+ S
2
i
= 1
La rponse est la suivante :
C
i
=
Z.Y + .X
X
2
+ Y
2
Z
2
X
2
+ Y
2
S
i
=
Z.X .Y
X
2
+ Y
2
Z
2
X
2
+ Y
2
(67)
si X
2
+ Y
2
Z
2
0 alors :
i
= arctan
S
i
C
i
(68)
Mthode de Paul
Equations de type 3 (forme 1) :
X
1
.S
i
= Y
1
X
2
.S
i
= Y
2
(69)
X
1
et X
2
tant non nuls, la rponse est la suivante :
i
= arctan
_
Y
1
X
2
Y
2
X
1
_
(70)
Equations de type 3 (forme 2) :
X
1
.S
i
+ Y
1
.C
i
= Z
1
X
2
.S
i
+ Y
2
.C
i
= Z
2
(71)
On se ramne au cas prcdent en posant :
S
i
=
Y
2
.Z
1
Y
1
.Z
2
X
1
.Y
2
X
2
.Y
1
C
i
=
X
1
.Z
2
X
2
.Z
1
X
1
.Y
2
X
2
.Y
1
(72)
do :
i
= arctan
_
S
i
C
i
_
(73)
Mthode de Paul
Equations de type 4 :
X
1
.r
j
.S
i
= Y
1
X
2
.r
j
.S
i
= Y
2
(74)
X
1
et X
2
tant non nuls, on rcrit le systme :
_
_
r
j
.S
i
=
Y
1
X
1
r
j
.C
i
=
Y
2
X
2
_
r
2
j
.S
2
i
=
Y
2
1
X
2
1
r
2
j
.C
2
i
=
Y
2
2
X
2
2
(75)
do :
r
j
=
_
Y
2
1
X
2
1
+
Y
2
2
X
2
2
i
= arctan
_
Y
1
X
2
Y
2
X
1
_
(76)
Mthode de Paul
X
1
.S
i
= Y
1
+ Z
1
.r
j
X
2
.C
i
= Y
2
+ Z
1
.r
j
(77)
X
1
et X
2
tant non nuls, on rcrit le systme :
_
_
S
i
=
Y
1
X
1
+
Z
1
X
1
.r
j
C
i
=
Y
2
X
2
+
Z
2
X
2
.r
j
soit
_
S
i
= V
1
+ W
1
.r
j
C
i
= V
2
+ W
2
.r
j
(78)
la rponse est la suivante :
r
j
=
(V
1
.W
1
+ V
2
.W
2
)
_
W
2
1
+ W
2
2
(V
1
.W
2
V
2
.W
2
1
)
W
2
1
+ w
2
2
i
= arctan
_
V
1
+ W
1
.r
j
V
2
+ W
2
.r
j
_
(79)
Mthode de Paul
W.S
j
= X.C
i
+ Y.S
i
+ Z
1
(80a)
W.C
j
= X.S
i
Y.C
i
+ Z
2
(80b)
Eliminons
j
en faisant la somme au carre de (80a) et (80b). Ce qui nous donne
une quation en
i
de la forme :
B
1
.S
i
+ B
2
.C
i
= B
3
(81)
Dans ce cas,
i
peut tre rsolu par un systme de type 2.
Puis
j
peut tre rsolut par un systme de type 3 (forme 1).
Modle gomtrique inverse dun robot Mthode de Newton
Mthode numrique
Mthode de Newton
La mthode du Newton est une mthode numrique itrative permettant de rsoudre le
systme dquations suivant :
f
1
(
1
,
2
,
3
,
4
,
5
,
6
,) = 0
f
2
(
1
,
2
,
3
,
4
,
5
,
6
,) = 0
f
3
(
1
,
2
,
3
,
4
,
5
,
6
,) = 0
f
4
(
1
,
2
,
3
,
4
,
5
,
6
,) = 0
f
5
(
1
,
2
,
3
,
4
,
5
,
6
,) = 0
f
6
(
1
,
2
,
3
,
4
,
5
,
6
,) = 0
(82)
Sous forme matricielle :
f () = 0 (83)
Mthode numrique
Mthode de Newton
Les racines de lquation f () sont obtenues dune manire itrative par cette relation :
(i+1)
=
(i)
J
1
_
(i)
_
f
_
(i)
_
(84)
O J() est la matrice Jacobienne suivante :
J () =
_
f
i
()
j
_
=
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
f
1
()
1
f
1
()
2

f
1
()
n
f
2
()
1
f
2
()
2

f
2
()
n
.
.
.
.
.
.
.
.
.
f
n
()
1
f
n
()
2
f
n
()
n
_
_
(85)
Mthode numrique
Exemple
Considrons le manipulateur RRR plan donn par la gure suivante :
On dsire mettre lextrmit du manipulateur la position x = 0.5 et y = 0.3 avec une
orientation = 2/3( =
1
+
2
+
3
) . On suppose que l
1
= 2 et l
2
= l
3
= 1.
Mthode numrique
Exemple
On a donc :
f
1
= 2 cos(
1
) + cos(
1
+
2
) + cos(
1
+
2
+
3
) 0.5
f
2
= 2 sin(
1
) + sin(
1
+
2
) + sin(
1
+
2
+
3
) 0.3
f
3
=
1
+
2
+
3
2
3
(86)
Ce qui donne la matrice Jacobienne suivante :
J (
1
,
2
,
3
) =
_
_
2 sin
1
sin(
1
+
2
) sin(
1
+
2
+
3
) sin(
1
+
2
) sin(
1
+
2
+
3
)
2 cos
1
+ cos(
1
+
2
) + cos(
1
+
2
+
3
) cos(
1
+
2
) + cos(
1
+
2
+
3
)
1 1
(87)
sin(
1
+
2
+
3
)
cos(
1
+
2
+
3
)
1
_
_
Mthode numrique
Exemple
En choisissant comme point de dpart la position initiale (
1
=
2
= /6 et
3
= /3) :
J
_
(0)
_
=
_
_
3.5981 1.8660 0.8660
0.5000 0.5000 0.5000
1 1 1
_
_
(88)
et
F
_
(0)
_
=
_
_
0.0000
0.5981
0.0000
_
_
(89)
ce qui nous donne comme premire itration :
(1)
=
(0)
J
1
_
(0)
_
f
_
(0)
_
=
_
_
0.4491
2.1576
0.5123
_
_
(90)
et
F
_
(1)
_
=
_
_
0.059
0.756
0.0000
_
_
(91)
Mthode numrique
Exemple
Itration 2 :
(2)
=
_
_
0.6097
1.6083
0.1236
_
_
et F
_
(2)
_
=
_
_
0.0367
0.1910
0.0000
_
_
Itration 3 :
(3)
=
_
_
0.6789
1.4206
0.0049
_
_
et F
_
(3)
_
=
_
_
0.0608
0.0096
0.0000
_
_
Itration 4 :
(4)
=
_
_
0.6984
1.4329
0.0369
_
_
et F
_
(4)
_
=
_
_
0.0001
0.0010
0.0000
_
_
Mthode numrique
Cas o la matrice Jacobienne nest pas inversible
Si la matrice Jacobienne J est de dimension m n avec m = n. Alors, les racines
de lquation f () peuvent tre obtenues dune manire itrative en utilisant le pseudo
inverse de la matrice Jacobinne :
(i+1)
=
(i)
J
+
_
(i)
_
f
_
(i)
_
(92)
avec J
+
est le pseudo inverse de J donn par :
si rang(J) = m n, alors
_
J
T
J
_
1
existe.
_
J
T
J
_
1
_
J
T
J
_
= I
_
_
J
T
J
_
1
J
T
_
J = J
+
J = I
si rang(J) = n m, alors
_
JJ
T
_
1
existe.
_
JJ
T
_ _
JJ
T
_
1
= I
J
_
J
T
_
JJ
T
_
1
_
= JJ
+
= I
Sommaire
1
Introduction gnrale
2
3
4
Introduction
Types de trajectoires
Gnration de mouvement dans lespace articulaire
Gnration de mouvement dans lespace oprationnel
Planication et gnration de trajectoire Introduction
Introduction
En robotique, une des tches de base que doit accomplir un robot consiste se dplacer
dun point A un point B, avec le respect ventuel dun certain nombre de contraintes
(vitesse, acclration max, vitement dobstacle).
La commande en position du robot consiste donc calculer les diffrentes consignes,
en fonction du temps, an de gnrer le mouvement dsir. Cest pour cela que la com-
mande en position dun robot est aussi appele gnration de mouvement. De manire
classique, deux types de commande en position sont envisags :
une commande en position dans lespace articulaire q.
une commande en position dans lespace oprationnel X.
Le choix du type de commande peut tre effectu en fonction de lespace dans lequel
est dcrite la trajectoire suivre.
Introduction
Commande en position dans lespace articulaire q
La gnration dun mouvement directement dans lespace articulaire prsente des avan-
tages :
le mouvement est minimal sur chaque articulation,
elle ncessite moins de calculs (pas de passage MGD MGI),
le mouvement nest pas affect par le passage sur les congurations singulires,
les contraintes de couples maximums et de vitesse maximum sont connues, car
on les xe aux limites physiques des actionneurs.
Introduction
Commande en position dans lespace oprationnel X
Lorsque la gomtrie de la trajectoire doit tre contrle, la gnration de trajectoire
dans lespace oprationnel sera prfre. Par contre, elle comporte un certain nombre
dinconvnients :
elle demande dappliquer le MGI en chaque point de la trajectoire,
elle peut tre mise en dfaut lorsque la trajectoire calcule passe par une position
singulire,
elle peut tre mise en dfaut lorsque la trajectoire calcule fait passer une
articulation hors de ces limites de variation [q
min
; q
max
],
Planication et gnration de trajectoire Types de trajectoires
Types de trajectoires
Les trajectoires peuvent tre classes en plusieurs catgories :
La catgorie Monodimensionnelle correspond la trajectoire dun degr de
libert du robot.
La trajectoire Multi-dimensionelle est associe soit un ensemble de degrs de
libert du robot (planication articulaire) soit lorgane effecteur (planication
cartsienne). Par opposition la planication mono-dimensionnelle, la
planication multi-dimensionnelle peut ncessiter de synchroniser temporellement
lensemble des axes du robot.
Les trajectoires qui sont dnies par deux points (les conditions initiales et nales)
sont des trajectoires point point.
Les trajectoires multi-points, quant elles, passent par des points
intermdiaires ou approximent un ensemble de points comme dans le cas des
chemins
Planication et gnration de trajectoire Gnration de mouvement dans lespace articulaire
Soit un robot n degrs de libert.
Soient q
i
le vecteur des coordonnes articulaires initiales et q
f
le vecteur des coordon-
nes articulaires nales. Le mouvement interpol entre q
i
et q
f
en fonction du temps t
est dcrit par lquation suivante :
q(t) = q
i
+ r(t)
_
q
f
q
i
_
pour 0 t t
f
(93)
q(t) = r(t)
_
q
f
q
i
_
(94)
avec r(t) est une fonction dinterpolation telle que : r(0) = 0 et r(t
f
) = 1.
On peut alors crire lquation prcdente comme suit :
q(t) = q
f
(t) [1 r(t)]
_
q
f
q
i
_
(95)
Plusieurs fonctions permettent de satisfaire le passage par q
i
t = 0 et q
f
t = t
f
:
interpolation polynomiale linaire, de degr 3 ou de degr 5.
loi du Bang Bang,
loi trapze (Bang Bang avec paliers de vitesse)
Interpolation linaire
Cest la plus simple. Lquation du mouvement scrit :
q(t) = q
i
+
t
t
f
_
q
f
q
i
_
(96)
Cette loi de mouvement impose une vitesse constante le long de la trajectoire.
On en dduit la fonction dinterpolation :
r(t) =
t
t
f
(97)
La loi est continue en position, mais discontinue en vitesse et en acclration.
t(s)
q(t)
q(t)
q(t)
1 2 3
1
2
Interpolation de degr 3 : trajectoire cubique
Si on impose une vitesse nulle aux points de dpart et darrive, on rajoute deux
contraintes supplmentaires par rapport linterpolation linaire. An de satisfaire ces
4 contraintes :
_
q
i
= q(0) = 0 (a)
q
f
= q(t
f
) = 0 (b)
_
q(0) = q
i
(c)
q(t
f
) = q
f
(d)
(98)
Le degr minimal du polynme est de 3. La forme gnrale est donne par lquation
suivante :
q(t) = a
0
+ a
1
t + a
2
t
2
+ a
3
t
3
(99)
On en dduit les relations donnant la vitesse et lacclration :
_
q(t) = a
1
+ 2a
2
t + 3a
3
t
2
q(t) = 2a
2
+ 6a
3
t
(100)
En utilisant les hypothses (a) et (c), on en dduit les coefcients :
a
0
= q
i
et a
1
= 0 (101)
En utilisant les hypothses (b) et (d), on en dduit les coefcients :
a
2
=
3
t
2
f
_
q
f
q
i
_
et a
3
=
2
t
3
f
_
q
f
q
i
_
(102)
On en dduit la fonction dinterpolation :
r(t) = 3
_
t
t
f
_
2
2
_
t
t
f
_
3
(103)
La vitesse est maximale en t = t
f
/2 et nulle en t = 0 et en t = t
f
.La valeur maximale
est : q
max
= 3|qf qi|/(2t
f
)
2
`eme
mthode : On a :
q(t) = a
0
+ a
1
t + a
2
t
2
+ a
3
t
3
q(t) = a
1
+ 2a
2
t + 3a
3
t
2
En combinant ces 2 relations avec les 4 contraintes, on obtient :
q(0) = a
0
+ a
1
t
0
+ a
2
t
2
0
+ a
3
t
3
0
q(0) = a
1
+ 2a
2
t
0
+ 3a
3
t
2
0
q(t
f
) = a
0
+ a
1
t
f
+ a
2
t
2
f
+ a
3
t
3
f
q(t
f
) = a
1
+ 2a
2
t
f
+ 3a
3
t
2
f
_
_
_
_
1 t
0
t
2
0
t
3
0
0 1 2t
0
3t
2
0
1 t
f
t
2
f
t
3
f
0 1 2t
f
3t
2
f
_
_
_
_
_
_
a
0
a
1
a
2
a
3
_
_
=
_
_
_
_
q(0)
q(0)
q(t
f
)
q(t
f
)
_
_
(104)
On peut montrer que le dterminant de ce problme est gal (t
f
t
0
)
4
et par cons-
quent la solution est unique pour un intervalle de temps diffrent de 0.
Interpolation de degr 5
Si de plus lon impose une acclration nulle aux points de dpart et darrive, on ra-
joute deux contraintes supplmentaires par rapport linterpolation de degr 3. An de
satisfaire ces 6 contraintes :
_
q
i
= q(0) = 0 (a)
q
f
= q(t
f
) = 0 (b)
_
q
i
= q(0) = 0 (c)
q
f
= q(t
f
) = 0 (d)
_
q(0) = q
i
(e)
q(t
f
) = q
f
(f )
(105)
le degr minimal du polynme est de 5. La forme gnrale est donne par lquation
suivante :
q(t) = a
0
+ a
1
t + a
2
t
2
+ a
3
t
3
+ a
4
t
4
+ a
5
t
5
(106)
De la mme manire, on montre que la fonction dinterpolation est la suivante :
r(t) = 10
_
t
t
f
_
3
15
_
t
t
f
_
4
+ 6
_
t
t
f
_
5
(107)
2
`eme
mthode : On a :
q(t) = a
0
+ a
1
t + a
2
t
2
+ a
3
t
3
+ a
4
t
4
+ a
5
t
5
q(t) = a
1
+ 2a
2
t + 3a
3
t
2
+ 4a
4
t
3
+ 5a
5
t
4
q(t) = 2a
2
+ 6a
3
t + 12a
4
t
2
+ 20a
5
t
3
En combinant ces 2 relations avec les 6 contraintes, on obtient :
q(0) = a
0
+ a
1
t
0
+ a
2
t
2
0
+ a
3
t
3
0
+ a
4
t
4
0
+ a
5
t
5
0
q(0) = a
1
+ 2a
2
t
0
+ 3a
3
t
2
0
+ 4a
4
t
3
0
+ 5a
5
t
4
0
q(0) = 2a
2
+ 6a
3
t
0
+ 12a
4
t
2
0
+ 20a
5
t
3
0
q(t
f
) = a
0
+ a
1
t
f
+ a
2
t
2
f
+ a
3
t
3
f
+ a
4
t
4
f
+ a
5
t
5
f
q(t
f
) = a
1
+ 2a
2
t
f
+ 3a
3
t
2
f
+ 4a
4
t
3
f
+ 5a
5
t
4
f
q(t
f
) = 2a
2
+ 6a
3
t
f
+ 12a
4
t
2
f
+ 20a
5
t
3
f
(108)
_
_
_
_
_
_
_
_
_
1 t
0
t
2
0
t
3
0
t
4
0
t
5
0
0 1 2t
0
3t
2
0
4t
3
0
5t
4
0
0 0 2 6t
0
12t
2
0
20t
3
0
1 t
f
t
2
f
t
3
f
t
4
f
t
5
f
0 1 2t
f
3t
2
f
4t
3
f
5t
4
f
0 0 2 6t
f
12t
2
f
20t
3
f
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
a
0
a
1
a
2
a
3
a
4
a
5
_
_
=
_
_
_
_
_
_
_
_
q(0)
q(0)
q(0)
q(t
f
)
q(t
f
)
q(t
f
)
_
_
(109)
Loi de Bang Bang
Dans ce cas, le mouvement est reprsent par une phase dacclration constante
jusqu t
f
/2, puis une phase de dclration constante. On impose les 4 contraintes
suivantes :
_
q
i
= q(0) = 0 (a)
q
f
= q(t
f
) = 0 (b)
_
q(0) = q
i
(c)
q(t
f
) = q
f
(d)
(110)
Le mouvement est donc continu en position et en vitesse. Il est discontinu en acclra-
tion.
La position est donne par lensemble des relations suivantes :
_
_
q(t) = q
i
+ 2
_
t
t
f
_
2
_
q
f
q
i
_
pour 0 t
t
f
2
q(t) = q
i
+
_
1 + 4
t
t
f
2
_
t
t
f
_
2
_
_
q
f
q
i
_
pour
t
f
2
t t
f
(111)
Loi de Bang Bang
La gure ci-dessous reprsente les volutions de q(t), q(t) et q(t) obtenues pour :
- q
i
= 1 et q
f
= 2,
- t
f
= 3
t(s)
q(t)
q(t)
q(t)
1 2 3
1
2
Loi trapze : Loi Bang Bang avec palier de vitesse
Cette approche, qui est frquemment utilise dans la pratique, permet de vrier di-
rectement si les vitesses et les acclrations rsultantes peuvent tre supportes par
le manipulateur. Dans ce cas, un prol trapzodal de vitesse est adopt, qui impose
une :
acclration constante dans la phase de dbut,
une vitesse de croisire et un ralentissement constant dans la phase darrive.
La trajectoire rsultante est forme par un segment linaire connect par deux seg-
ments paraboliques aux positions initiales et nales.
Pour 0 t t
c
:
On a :
q(t) = q
c
Sachant les conditions initiales :
q(0) = 0 et q(0) = q
i
on peut crire :
q(t) = q
c
t (112)
q(t) = q
i
+
1
2
q
c
t
2
(113)
Pour t
c
t t
f
t
c
: On a :
q(t) = 0
donc :
q(t) = q
c
= q(t
c
) = q
c
t
c
et q(t) = C +
_
q
c
t
or :
q(t
c
) = q
i
+
1
2
q
c
t
2
c = C + q
c
t
c
q
i
+
1
2
q
c
t
c
= C + q
c
t
c
C = q
i
1
2
q
c
t
c
et par suite :
q(t) = q
i
+ q
c
_
t
1
2
t
c
_
(114)
Pour t
f
t
c
t t
f
: On a :
q(t) = q
c
Daprs les conditions initiales :
q(t
f
) = q
f
et - q(t
f
) = 0
on peut crire :
q(t) = q
c
(t
f
t) (115)
q(t) = q
f
1
2
q
c
(t
f
t)
2
(116)
La position est donne par lensemble des relations suivantes :
q(t) =
_
_
q
i
+
1
2
q
c
t
2
sgn
_
q
f
q
i
_
0 t t
c
q
i
+ q
c
_
t
1
2
t
c
_
sgn
_
q
f
q
i
_
pour t
c
t t
f
t
c
q
f
1
2
q
c
(t
f
t)
2
sgn
_
q
f
q
i
_
t
f
t
c
t t
f
(117)
avec :
t
c
=
q
c
q
c
Temps minimum
Si t
f
nest pas spci, on recherche, en gnral, le temps minimum pour faire le dpla-
cement q
i
q
f
en respectant les contraintes de vitesse et dacclration.
Gnralement, on calcul le temps minimum sur chaque articulation sparment. Puis,
on effectue la coordination des articulations sur un temps commun. La coordination est
ncessaire deux titres :
- harmonie du mouvement global du robot,
- contrle de la trajectoire et de la gomtrie du robot.
Les deux tapes sont donc : calcul du temps minimum t
f
: il dpend de la mthode
dinterpolation retenue. Il consiste en fait saturer la vitesse et/ou lacclration. Pour
le calcul de chacun des t
fj
, on se sert des rsultats suivants :
Interpolation linaire t
fj
=
|D
j
|
k
vj
Interpolation de degr 3 t
fj
= max
_
3|D
j
|
2k
vj
,
_
6|D
j
|
k
aj
_
Interpolation de degr 5 t
fj
= max
_
15|D
j
|
8k
vj
,
_
10|D
j
|
3k
aj
_
Loi Bang-Bang t
fj
= max
_
2|D
j
|
k
vj
, 2
_
|D
j
|
k
aj
_
avec D
j
= q
f
j
q
i
j
, k
vj
le vitesse max et k
aj
lacclration max.
Temps minimum
Pour la coordination des axes, on impose pour chaque axe t
f
= max [t
f 1
, t
f 2
, , t
fn
].
Planication et gnration de trajectoire Gnration de mouvement dans lespace oprationnel
Gnration de mouvement dans lespace oprationnel
En spciant la trajectoire dans lespace des coordonnes articulaires, on ne peut
contrler la trajectoire de lorgane dextrmit entre les points o la trajectoire est impo-
se (trajectoire rectiligne).
Par contre :
- elle implique la transformation en coordonnes articulaires de chaque point de la
trajectoire,
- elle peut tre mise en chec lorsque la trajectoire calcule passe par une position
singulire,
- elle peut tre mise en chec chaque fois que les points de la trajectoire engendre
ne sont pas dans le volume accessible du robot ou chaque fois que la trajectoire
impose une reconguration du mcanisme (changement daspect en cours de tra-
jectoire).
Planication et gnration de trajectoire Gnration de mouvement dans lespace oprationnel
Mouvement rectiligne
Point Point
On cherche appliquer un mouvement rectiligne au point outil (OE origine du repre RE
li loutil)
Soit M
i
0,e
la matrice de transformation homogne dcrivant la situation initiale de loutil
dans le repre R
0
.
Soit M
f
0,e
la matrice de transformation homogne dcrivant la situation nale de loutil
dans le repre R
0
.
On dnit :
M
i
0,e
=
_
A
i
P
i
0 1
_
(118)
M
f
0,e
=
_
A
f
P
f
0 1
_
(119)
On dcompose le mouvement en un mouvement de :
translation en ligne droite entre les origines O
i
E
et O
f
E
,
rotation autour dun axe u de lorgane terminal pour aligner A
i
avec A
f
,

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