1

Caracterizarea sistemelor biosistemelor

Prin sistem se ntelege un ansamblu de elemente legate ntre ele prin forme de
interactiune si interdependent. n contextul acestei definitii se aduc urmtoarele
precizri:
1. Fiecare element al unui sistem poate fi privit la rndul su ca un sistem, atunci
cnd mai poate fi descompus din vedere macroscopic sau microscopic; de
asemenea, orice sistem poate fi privit ca un element al unui sistem cu un grad mai
mare de complexitate;
2. Descompunerea si compunerea unui sistem, n planul constiintei, depinde de
gradul de cunoastere pe care-l urmrim;
3. Interactiunile dintre elemente, de natur energetic sau informational, au ca
urmare aparitia unor proprietti pe care nu le eu prtile constitutive luate separat.
Caracterizarea unui sistem presupune descrierea trsturilor esentiale ale structurii si
functionalittii acestuia, prin limbaje verbale sau scrise, cunoscute. Astfel, dac se
urmreste caracterizarea functionalittii unui sistem, se recomand folosirea unui limbaj
matematic. n acest context, anumite trsturi specifice sistemului vor fi exprimate prin
una sau mai multe relatii matematice ntre mrimi ce-l descriu. Relatiile ntre mrimi se
pot deduce pe cale experimental, prin msurtori, sau prin deductii matematice. Relatiile
obtinute prin experimente sunt n general reprezentate grafic si se numesc caracteristici
experimentale, iar printr-o reprezentarea grafic a relatiilor matematice, se obtin
caracteristicile calculate. Se poate spune c relatiile matematice caracterizeaz ct mai
bine sistemul atunci cnd se constat o deosebire mic ntre caracteristicile experimentale
si cele calculate.
Modelul unui sistem este un ansamblu de caracteristici, de relatii matematice sau chiar un
sistem artificial, care exprim trsturile esentiale ale unui sistem real. Tendinta actual,
foarte rspndit, este de a caracteriza sistemele prin modele.
Sistemele biologice sunt sisteme naturale constituite din elemente organice diferentiate
aflate n interactiune. Biosistemele sunt sisteme deschise, integrate, cu capacitate de
autoreglare, autocontrol si autoperfectionare. Mecanismele de autoreglare si autocontrol
le confer o anumit stabilitate n conditii de schimb energetic si de substant cu
exteriorul, pe baza proceselor de metabolism. Pentru explicarea structurii si
functionalittii este necesar cunoasterea strii actuale, a strii anterioare, adic evolutia
anterioar istoricul sistemului.
n conditiile diversittii formelor de existent, biosistemele se caracterizeaz prin nsusiri
comune: integralitate, echilibru dinamic, caracter informational, programare,
eterogenitate intern, autoreglare, autocontrol si ierarhizare.
Dintre aceste nsusiri se va prezenta n continuare autoreglarea. n acest sens, pentru
mentinerea integralittii si a echilibrului dinamic, biosistemele dispun de subsisteme de
autoreglare a proceselor interioare bioregulatoare. La baza functionrii
C
lic
k
t
o
b
u
y
N
O
W
!
P
D
F
-XChan
g
e
w
w
w
.d
o
c u-t r ac
k
.c
o
m
C
lic
k
t
o
b
u
y
N
O
W
!
P
D
F
-XChan
g
e
w
w
w
.d
o
c u-t r ac
k
.c
o
m
2
bioregulatoarelor st principiul conexiunii inverse, principiul inventat n procesul de
perfectionare a sistemelor artificiale si descoperit la bioregulatoare.
Sistemele de reglare automat tehnice (fig.1) asigur mentinerea valorii mrimii de iesire
caracteristice sistemului reglat, la valoare prescris.
Explicaii: Un sistem de reglare automat reprezint o structur prin care se urmreste controlul uneia sau mai multor mrimi
electrice, mecanice, termice, etc. Controlul variatiei mrimii se realizeaz conform cu o referint dat. Pentru proiectarea
regulatoarelor este necesar stabilirea modelelor matematice ale proceselor ce se urmresc a fi reglate. Construirea modelului
procesului se realizeaz astfel nct s corespund cu cel real, fapt ce presupune o foarte bun ntelegere si interpretare a
acestuia. n structura general a unui SRA sunt continute modelele matematice ale mrimilor ce actioneaz din exterior
(numite si mrimi exogene) si anume: mrimea de referint si cea de perturbatie.
ref
y
y
t
y
Fig.1 Structura unui SRA
SRA este un sistem n care controlul si modificarea mrimii de iesire y sunt realizate n conexiune invers. Structura
general a acestuia este prezentat n figura 1 si include ca principale blocuri functionale: procesul controlat, care este
procesul tehnologic care trebuie reglat si asupra cruia actioneaz mrimea de comand u si perturbatia v ; regulatorul,
care calculeaz mrimea de comand u , ctre procesul fizic controlat, pe baza semnalului de eroare y y
ref
= c t, unde
ref
y este mrimea de referint impus, iar y este mrimea de iesire a sistemului, ce poate fi msurat.
Prin intermediul conexiunii inverse traductorul aplic la intrarea comparatorului o mrime ale crei valori se afl n
corespondent biunivoc cu valorile reale ale mrimii de iesire. Comparatorul compar valorile mrimii yt cu valoarea de
referint prescris
ref
y ; abaterea (eroarea) c se aplic elementului regulator. Regulatorul determin mrimea de decizie
(numit si comand) n functie de abatere. Mrimea de comand se aplic elementului de executie; n functie de comand,
elementul de executie controleaz mrimea de executie, astfel nct valoarea mrimii de iesire y s se mentin la valoarea
prescris. Regulatorul are rolul de a furniza comanda ctre proces n sensul minimizrii erorii de reglare (ideal eroarea s
tind la zero).
Din punct de vedere constructiv, partea de comand a SRA poate fi analogic sau digital. n cazul analogic, complexitatea
metodei de reglare, ca si posibilitatea de modificare n timp a acesteia, sunt reduse, iar performantele sistemului variaz cu
temperatura si se pot modifica n timp datorit mbtrnirii componentelor electronice liniare. Aceste dezavantajele sunt
eliminate n cazul utilizrii reglrii numerice, caz n care algoritmul de reglare este implementat software, si executat la nivel
de circuite digitale (microcontrolere, microprocesoare sau procesoare digitale de semnal (DSP).
Elemente cu functii analoage celor prezentate n schema din figura 1 pot fi identificate si
la mecanismele fiziologice homeostatice. Prin homeostazie, n sens larg, se nteleg
procesele fiziologice care mentin strile de echilibru din organism, iar n sens restrns,
mentinerea unor conditii constante de echilibru ale mediului intern.
n organismul uman au sunt identificabile subsistemele pentru:
- reglarea temperaturii corpului,
- reglarea cantittii de glucoz n snge,
- reglarea presiunii sngelui, reglarea fluxului de lumin ce cade pe retin s.a.
Mecanismele de reglare ale sistemelor biologice le este specific, de asemenea,
comexiunea invers negativ (feedback negativ). Conexiunea invers este deci o
caracteristic comun sistemelor deschise, dinamice indiferent de natura lor (tehnice,
biologice, etc.). Prin mecanismele cu conexiune invers se anihileaz influenta
perturbatoare ale factorilor externi, asigurndu-se astfel stabilitatea sistemelor.
C
lic
k
t
o
b
u
y
N
O
W
!
P
D
F
-XChan
g
e
w
w
w
.d
o
c u-t r ac
k
.c
o
m
C
lic
k
t
o
b
u
y
N
O
W
!
P
D
F
-XChan
g
e
w
w
w
.d
o
c u-t r ac
k
.c
o
m
3
n domeniul cunoasterii biosistemelor se folosesc metode si limbaje utilizate n domeniul
sistemelor tehnice, care au ca rezultat modele elaborate ce caracterizeaz procesele
biologice si fiziologice de baz. Astfel, pentru caracterizarea biosistemelor se folosesc
mrimile cunoscute din studiul sistemelor sistemelor tehnice: mrimi fundamentale
(lungime, timp, mas, intensitatea cmpului electric, intensitatea luminoas), mrimile
derivate utilizate n fizic si chimie, precum si mrimile specifice sistemelor biologice.
Mrimile caracteristice unui sistem biologic sau unei prti de sistem ca si n cazul
sistemelor tehnice, pot fi grupate n mrimi cauz, considerate drept mrimi de intrare si
n mrimi de efect, considerate drept mrimi de iesire. ntre mrimile caracteristice
biosistemelor exist relatii care exprim trsturile specifice si generale ale biosistemelor,
si consecinte ale legilor generale.
n cazul sistemelor tehnice, relatiile ntre mrimi sunt cel mai des exprimate prin limbaje
matematice, care au ptruns tot mai mult n cercetarea proceselor biologice. n limbaj
matematic, relatiile ntre mrimile caracteristice unui biosistem sunt date prin functii sau
ecuatii diferentiale. Forma si solutiile ecuatiilor diferentiale corespunztoare diferitelor
regimuri de functionare permit aprecierea comportrii statice si dinamice a biositemelor.
Dup forma ecuatiilor diferentiale deosebim urmtoarele clase importante: sisteme
liniare, a cror functionalitate poate fi descris prin ecuatii diferentiale liniare, respectiv
sisteme neliniare, a cror caracterizare nu poate fi fcut prin ecuatii liniare.
n realitate, nu exist sisteme sau elemente liniare, este ns posibil considerarea
comportrii liniare pentru elemente neliniare, atunci cnd se analizeaz functionarea lor
pe intervale, aproximatia fiind cu att mai bun, cu ct intervalele considerate sunt mai
mici.
Fie, pentru definirea caracteristicilor care rezult din ecuatiile difrentiale, un sistem liniar
cu o mrime de intrare
i
x si o mrime de iesire
e
x , relatia dintre aceste mrimi fiind
dat de urmtoarea ecuatie dferential:
, ) , ) , ) , )
i
i
m
i
m
m
m
i
m
m e
e
n
e
n
n
n
e
n
n
x b
dt
dx
b
dt
x d
b
dt
x d
b x a
dt
dx
a
dt
x d
a
dt
x d
a
0 1
1
1
1 0 1
1
1
1
+ +
+ + = + + + +

(1)
Conditia ca sistemul s fie realizabil fizic este m n > .
Solutia acestei ecuatii este:
, ) , ) , ) t x t x t x
f _ e l _ e e
+ = (2)
unde: , ) t x
l _ e
reprezint solutia general a ecuatiei omogene, ce caracterizeaz asa-
numitul regim liber, numit si component liber;
, ) t x
l _ e
solutie ce caracterizeaz asa-numitul regim fortat.
In regim liber variatia mrimii de iesire depinde numai de propretatile fizice ale
sistemului si de conditiile initiale. Regimul fortat al sistemelor descries de ecuatii de
forma (2) se caracterizeaz prin aceea c mrimea de iesire pstreaz forma de variatie n
C
lic
k
t
o
b
u
y
N
O
W
!
P
D
F
-XChan
g
e
w
w
w
.d
o
c u-t r ac
k
.c
o
m
C
lic
k
t
o
b
u
y
N
O
W
!
P
D
F
-XChan
g
e
w
w
w
.d
o
c u-t r ac
k
.c
o
m
4
timp a mrimii de intrare, numit si mrime de excitatie. Regimul de functionare al
sistemelor caracterizat prin absenta componetei libere se numeste regim permanent; un
astfel de regim se stabileste dup un timp suficient de lung de la punerea n functiune a
sistemului, cu conditia ca functia care exprim variatia n timp a mrimii de excitatie (de
intrare) s fie invariabil.
Regimul de functionare care are loc la trecerea sistemelor de la un regim la altul se
numeste regim tranzitoriu. n cazul regimului tranzitoriu, sulutia ecuatiei diferentiale (1)
contine ambele componente, dac mrimea de intrare este diferit de zero si numai
component liber, dac mrimea de intrare este nul. n cazul n care toate conditiile
initiale sunt nule, aplicnd transformata Laplace ecuatiei diferentiale (1) se obtine:
, ) , ) , ) , ) , )
, ) , ) , )
0 1
1
1
0 1
1
1
b s b s s b s b s x
a s s a s s a s s a s x
m
m
m
m i
n
n
n
n e
+ + + =
= + + + +

(3)
Din relatia (3) se obtine functia de transfer pentru sistem, calculat prin raportarea
transformatei Laplace a mrimii de iesire la transformata Laplace a mrimii de intrare,
care are forma:
, )
, ) , ) , )
, )
0 1
1
1
0 1
1
1
b s b s s b s b
a s s a s s a s s a
s H
m
m
m
m
n
n
n
n
+ + +
+ + + +
=

care poate fi adus la o form n care se pot evidentia contante de timp:

, ) , )
, ) , )
[ [
[ [
= =
= =
t + ,t + t +
t + ,t + t +
= =
1
1
2
1
2 2
2
1
2 2
1
1
2 1 1
2 1 1
n
k
n
l
l l k
q
m
j
j j
m
i
i
s s s s
s s s k
) s ( p
) s ( r
) s ( H (4)
unde: k este factorul de amplificare de regim stationar
q
s elemente integratoare (dac 0 > q ), sau derivatoare (dac 0 < q )
k i
s
,
1 t + sunt polinoamele de ordinul 1 n s ale numrtorului si numitorului
2
,
2
.
2 1
l j l j
s s t + ,t + sunt polinoame de ordinul 2 n s
iar elementele standard ce se pot pune n evident n relatia (6.1) sunt:
element constant: k ) s ( H =
element integrator:
s
) s ( H
1
= ;
element derivativ: s s H = ) (
element de ntrziere de ordinul I
t +
=
s
) s ( H
1
1
, unde: t constanta de timp, 0 > t
elementul de avans de ordinul I
C
lic
k
t
o
b
u
y
N
O
W
!
P
D
F
-XChan
g
e
w
w
w
.d
o
c u-t r ac
k
.c
o
m
C
lic
k
t
o
b
u
y
N
O
W
!
P
D
F
-XChan
g
e
w
w
w
.d
o
c u-t r ac
k
.c
o
m
5
t + = s ) s ( H 1 , unde: t constanta de timp, 0 > t
elementul de ntrziere de ordinul II
) (s H
2 2
2 1
1
t + ,t +
=
s s
unde: 0 > t constanta de timp
0 > , factorul de amortizare
Remarc: Este cunoscut faptul c:
1. Zerourile unei functii de transfer sunt solutiile polinomului de la numrtorul
functiei de transfer.
2. Polii functiei de transfer reprezint zerourile polinomului de la numitorul functiei
de transfer.
n functie de polii si zerourile functiei de transfer, aceasta se scrie sub forma:
, ) , ) , )
, ) , ) , )
m
m
p s .... p s p s
z s .... z s z s
) s ( p
) s ( r
) s ( H


= =
2 1
2 1
unde cu z
1,2,,m
s-au notat zerourile functiei de transfer, iar p
1,2,,n
- polii functiei de
transfer.
Construirea modelelor sistemelor permite studiul proprietatilor si functionalittilor
acestora, urmrind realizarea de sisteme analoage, din anumite puncte de vedere, cu
sistemele care fac obiectul cunoasterii (investigatiei vizate). ntre modelele de studiu cele
mai utilizate sunt cele matematice, reprezentate de ansamblul de ecuatii si relatii care
caracterizeaz sistemul, sau clasa de sisteme.
Reprezentarea, modelarea matematic i simularea sistemelor
Prin sistem vom descrie n continuare un model matematic structurat care descrie un
sistem de natur tehnic, fizic etc.
Fig. 5.1 Sistem descris de mrimi de intrare, ieire i stare
Un sistem liniar neted, cu timp continuu, poate fi modelat matematic cu ajutorul unui
sistem general de ecuatii diferentiale - exprimat ntr-o form matriceal standard. O astfel
de descriere va purta numele de reprezentare n spatiul strilor si este caracterizat de
urmtorul sistem de ecuatii:
Marime de
intrare
, )
m
R e t u
, )
p
R e t y
, )
n
R e t x
Sistem
Marime
de iesire
STARE
C
lic
k
t
o
b
u
y
N
O
W
!
P
D
F
-XChan
g
e
w
w
w
.d
o
c u-t r ac
k
.c
o
m
C
lic
k
t
o
b
u
y
N
O
W
!
P
D
F
-XChan
g
e
w
w
w
.d
o
c u-t r ac
k
.c
o
m
6
, )
, ) , )
, ) , ) , ) t u D t x C t y
t u B t x A x
dt
t dx
notat
+ =
+ = =
-
(5.1)
unde:
m
R e u
vectorul mrimilor de intrare (comand reprezentnd intrarea
controlat) ale sistemului (m elemente)
p
R e y
vectorul mrimilor de iesire ale sistemului (p elemente)
n
R e x
vectorul mrimilor de stare ale sistemului (n elemente)
nxn
R Ae
matricea caracteristic a sistemului (matrice ptratic, cu dimensiunea
egal cu ordinul sistemului);
nxm
R Be
matricea de scalare a mrimilor de intrare
pxn
R Ce
matricea de scalare a mrimilor de iesire
pxm
R De
matricea de scalare a mrimilor de iesire
Note: a) Relatiile 5.1 sunt valabile pentru sisteme cu timp continuu (notate SLN);
b) n continuare pentru usurinta scrieri argumentul timp se va omite.
c) MatriceaD (sau vectorul d devenit scalar) indic dependenta direct a iesirii y de
intrarea A a sistemului. n reprezentarea sistemelor n spatiul strilor, D (sau d)
sunt uzual 0, n timp ce pentru reprezentarea unui regulator pot fi nenule.
d) Considernd cazul particular n care sistemul are o singur mrime de intrare si o
singur mrime de iesire, adic sistemul este de tip SISO (Single Input Single
Output), matricele B, C si D devin vectori (iar pentru a evidentia acest fapt au fost
notati cu liter mic), iar vectorii u si y devin scalari.

+ =
+ =
-
u d x c y
u b x A x
T
(5.2)
unde:
1
1
B
nx
notat
n
R b
b
b
e
(
(
(

= j
xn T
notat
n
R c c c C
1
1
... , e = si R d e ,
Pentru simplitatea scrierii n aplicatiile practice orice sistem se mai noteaz la modul
general (A,B,C,D).
e) Dac asupra sistemului, pe lng mrimea de comand, mai actioneaz o a doua
mrime de intrare, numit perturbatie, notat v , atunci sistemul de ecuatii
diferentiale (5.1) va avea forma (5.3), n care cele intrri ale sistemului au fost
grupate ntr-un singur vector de intrare
e
u .
C
lic
k
t
o
b
u
y
N
O
W
!
P
D
F
-XChan
g
e
w
w
w
.d
o
c u-t r ac
k
.c
o
m
C
lic
k
t
o
b
u
y
N
O
W
!
P
D
F
-XChan
g
e
w
w
w
.d
o
c u-t r ac
k
.c
o
m
7

+ =
+ = =
-
e e
e e
u D x C y
u B x A x
dt
dx
(5.3)
Fig. 5.2 Sistem avnd ca mrimi de intrare: comanda i perturbaia
n relatiile (5.3) mrimilor de stare s-au dedus astfel:
j
e e
B
u B x A
v
u
E B x A v E u B x A x
e
+ =
(

+ = + + =
-

n care:
r
R v e - vectorul mrimilor de perturbatie (reprezentnd intrrile asupra
crora nu se intervine direct), ce actioneaz asupra sistemului
r m
R
+
e
e
u - vectorul mrimilor de intrare.
nxr
R Ee - matricea de scalare a mrimilor de perturbatie
Evoluia sistemelor
Evolutia unui sistem cu timp continuu se defineste ca fiind variatia n timp a mrimilor
sale de stare, adic dependenta , ) t x . n cazul unui sistem cu timp continuu, , ) t x se obtine
rezolvnd ecuatia diferential matriceal:
u B x A x + =
-
R t e (5.4)
Considernd conditia initial , )
0
0 x x = , ecuatia 5.9 are solutia:
, )
, )
, )
}
t t + =
t
t
t A At
d u b e x e t x
0
0
(5.5)
unde:
0
x e
At
este componenta de regim liber, datorat conditiilor initiale x
0
, iar
, )
, )
}
t t
t
t
t A
d u b e
0
este componenta de regim fortat, datorat intrrii u.
PERTURBAIE
STARE
, )
m
R e t u
, )
p
R e t y
, )
n
R e t x
Sistem
, )
r
R e t v
C
lic
k
t
o
b
u
y
N
O
W
!
P
D
F
-XChan
g
e
w
w
w
.d
o
c u-t r ac
k
.c
o
m
C
lic
k
t
o
b
u
y
N
O
W
!
P
D
F
-XChan
g
e
w
w
w
.d
o
c u-t r ac
k
.c
o
m
8
At
e este exponentiala matriceal a lui A. Este o matrice ptratic de aceleasi dimensiuni
cu
nxn
R Ae care se numeste matrice fundamental a sistemului liniar cu timp continuu.
Exponentiala matriceal se defineste ca fiind limita seriei infinite
...
!
...
2
2 2
+ + + + + =
A
k
t A t A
At I e
k k
At
(5.6)
si are urmtoarele proprietti principale:
1.
n
t
At
I e =
=0
, unde
n
I este dimensiunea unitate de dimensiune n cu a matricei A
2. j , ) , s
1
= A I e
n
At
L , ) j
1 1
s

= A I e
n
At
L , unde L este transformata Laplace
3. Dac
, ) t A A
t A
t A
e e e A A A A
+
= =
2 1
2
1
1 2 2 1
,
4. Dac A este nesingular ( , ) 0 det = A ), , )
t A t A
e e

=
1
5. A e e A e
dt
d
t A t A t A
= =
6. Dac A este nesingular ( , ) 0 det = A ),
1 1
0
t
= t
}
A A e d e
t A
t
A
7. Dac
nxn
R T e este nesingular,
, ) 1
1

=

T Te e
t A t TAT
;
8. Dac
(
(
(
(

=
n
A

2
1
diagonal, atunci:
(
(
(
(
(

t
t
t
At
n
e
e
e
e

2
1
Note: n Matlab, exponentiala matriceal se obtine apelnd functiaexpm.
>>A =[1 2;3 4];
>>B =expm(A)
B =
51.9690 74.7366
112.1048 164.0738
Pentru a obtine expresia analitic a evolutiei strilor unui sistem cu timp continuu, matricea
fundamentala
At
e se obtine utiliznd proprietatea 2, adic , ) j
1 1
s

= A I e
n
At
L :
- Se calculeaz matricea: , )
nxn
R A I s e si se inverseaz
- Se aplic transformata Laplace invers fiecrui element al , )
1
A I s
n
n cazul unui sistem cu timp discret, evolutia sistemului se obtine rezolvnd ecuatia cu
diferente finite:
C
lic
k
t
o
b
u
y
N
O
W
!
P
D
F
-XChan
g
e
w
w
w
.d
o
c u-t r ac
k
.c
o
m
C
lic
k
t
o
b
u
y
N
O
W
!
P
D
F
-XChan
g
e
w
w
w
.d
o
c u-t r ac
k
.c
o
m
9
) ( ) ( ) 1 ( t u B t x A t x + = + Z t e
Considernd conditia initial , )
0
0 x x = , ecuatia precedent are solutia:
, )

= t
t
t + =
1
0
1
0
) (
t
t t
u B A x A t x
unde:
0
x A
t
este componenta de regim liber, datorat conditiilor initiale x0, iar

= t
t
t
1
0
1
) (
t
t
u B A este componenta de regim fortat, datorat intrrii u.
t
A puterea de ordin t a lui A, se numeste matrice fundamental a sistemului liniar cu
timp discret.
Reprezentarea sistemelor prin matrice i funcii de transfer
Matricea/functia de transfer este un model intrare-ieire, parametric, n domeniul s,
pentru sistemele cu timp continuu, sau ndomeniul z, pentru sistemele cu timp discret.
Comportamentul intrare-iesire al unui sistem liniar cu timp continuu, avndm intrri si p
iesiri, este caracterizat de matricea de transfer ) s ( T . Relatia de calcul a matricei de
transfer se defineste astfel:
, ) D B A I C s T
n
+ =
1
s ) ( ,
pxm
R T e (5.7)
unde: A, B, C, D - matricele sistemului dinamic
s - operatorul transformatei Laplace.
n cazul sistemelor liniare cu timp discret, matricea si functia de transfer se definesc n
acelasi mod ca pentru sistemele cu timp continuu, singura deosebire fiind nlocuirea
operatorului s al transformatei Laplace cu operatorul z al transformatei Z. n cazul
sistemelor cu timp discret, relatiile de calcul devin:
, )
d d d n d
D B A I C z T + =
1
z ) ( ,
pxm
R T e (5.8)
Elementul
ij
T al matricei ) ( T reprezint legtura ntre intrareaj si iesireai:
) ( ) ( ) ( =
j ij i
u T y , unde:

e
e
=
Z t z
R t s
,
,
Reprezentarea prin functii de transfer este utilizat, n general, n cazul sistemelor simple
cu o iesire. Astfel, n cazul unui sistem SISO, cu o singur intrareu si o singur iesirey,
matricea de transfer devine o expresie scalar n s, numit funcie de transfer, ce
reprezint raportul ntre mrimea de iesire si cea de intrare a sistemului:
C
lic
k
t
o
b
u
y
N
O
W
!
P
D
F
-XChan
g
e
w
w
w
.d
o
c u-t r ac
k
.c
o
m
C
lic
k
t
o
b
u
y
N
O
W
!
P
D
F
-XChan
g
e
w
w
w
.d
o
c u-t r ac
k
.c
o
m
10
) (
) (
) (
s u
s y
s H =
(5.9)
unde: { ; ) ( ) ( t u s u L = - transformata Laplace a semnalului u(t) de intrare, iar { ; ) ( ) ( t y s y L = -
transformata Laplace a semnalului y(t) de iesire.
Dac un sistem arem+r intrri si p iesiri, vor existap x (m + r) functii de transfer. Pentru
cazul sistemelor SISO relatia de calcul a functiei de transfer este dat de expresia (5.10)
n timp continuu, si respectiv (5.8) n timp discret:
, ) d b A I c s H
T
+ =
1
s ) ( (5.10)
unde: b - vector coloan, c
T
- vector linie, d scalar;
, )
d d d
T
d
d b A I c z H + =
1
z ) ( (5.11)
n care semnificatia termenilor este similar cazului continuu.
C
lic
k
t
o
b
u
y
N
O
W
!
P
D
F
-XChan
g
e
w
w
w
.d
o
c u-t r ac
k
.c
o
m
C
lic
k
t
o
b
u
y
N
O
W
!
P
D
F
-XChan
g
e
w
w
w
.d
o
c u-t r ac
k
.c
o
m