1.

ANALIZA STRUCTURAL A MECANISMELOR

1.1. Noiuni de baz i definiii
Teoria mecanismelor i a mainilor are drept scop studiul transmiterii micrii i a energiei mecanice,
elaborarea unor metode de calcul n vederea analizei cinematice, cinetostatice i dinamice ale sistemelor
mecanice mobile, precum i a unor metode de sintez (proiectare) ale acestora pentru a asigura o anumit
funcionalitate.
Un sise! !e"ani" !obi# este un ansamblu artificial de corpuri, care are drept scop transmiterea
micrii i a energiei mecanice; el poate fi un agregat, un dispozitiv sau un aparat.
A$%e$au# este un sistem mecanic mobil care are rolul de a transforma o anumit form de energie
(nemecanic) ntro energie mecanic i apoi n lucru mecanic util sau alt form mecanic a energiei.
!rile tipice ale agregatului sunt maina motoare, transmisia i maina de lucru.
Maina !ooa%e are rolul de a transforma energia nemecanic n energie mecanic i de a genera o
anumit micare (e". motorul termic).
T%ans!isia are rolul de a ve#icula energia mecanic i micarea de la maina motoare la cea de
lucru, cu posibilitatea modificrii unor caracteristici ale acestora.
Maina de #u"%u transform energia mecanic n lucru mecanic util (e". maina unealt).
&is'ozii(u# este un sistem mecanic mobil care servete la efectuarea unor anumite operaii i are n
general o micare intermitent (e". dispozitive de poziionare, de fi"are, etc.).
A'a%au# este un sistem mecanic mobil destinat e"ecutrii unor operaii specifice (e". aparatele de
msur).
Me"anis!u# este un ansamblu de corpuri legate mobil ntre ele, care are drept scop transmiterea
micrii i a energiei mecanice, cu posibilitate de transformare a micrii de intrare.
$n figura %.% sunt prezentate dou mecanisme fundamentale&
mecanismul manivel piston (figura %.%.a) care transmite micarea i energia mecanic de la
elementul conductor % la cel condus ' (culisa) cu transformarea micrii de rotaie ntruna de
translaie;
mecanismul patrulater articulat (figura %.%.b) care transmite micarea i energia mecanic de la
elementul conductor % la cel condus ' fr transformarea micrii de rotaie de intrare.

a) b)
Figura 1.1: a mecanism manivel piston; b mecanism patrulater articulat
1.). E#e!ene "ine!ai"e
(lementele cinematice sunt pri componente ale mecanismelor, ele reprezint o pies sau un grup de
piese rigid legate ntre ele, care fa de toate celelalte elemente componente au o micare bine determinat
i au rolul de a transmite micarea i energia mecanic de la elementul motor la cel condus.
)dentificarea elementelor cinematice n sc#emele cinematice ale mecanismelor se face cu cifre arabe,
cu respectarea urmtoarelor reguli&
elementul cinematic fi" se noteaz cu cifra *;
elementul cinematic conductor (motor) se noteaz cu cifra %;
celelalte elemente cinematice se noteaz respect+nd o ordine oarecare de la elementul conductor
la cel condus.
(lementele cinematice se clasific dup dou criterii&
dup natura lor elementele cinematice pot fi&
elemente rigide (nedeformabile e". biele, manivele, pistoane, etc.);
elemente fle"ibile (e". curea de transmisie, lan de transmisie);
elemente lic#ide (e". uleiul din sistemele #idraulice);
elemente gazoase (e". aerul comprimat din sistemele pneumatice);
elemente electrice (e". c+mpul electromagnetic);
etc.
din punct de vedere structural, se clasific dup rangul acestora. ,angul (-) unui element cinematic
reprezint numrul legturilor mobile pe care acesta le are cu celelalte elemente ale mecanismului.
.stfel vom avea (tabelul %.%)&
Tabelul 1.1
/lasificare
structural
(lemente cinematice
simple (- 0)
1onare (- 2 %)
3inare (- 2 0)
(lemente cinematice
compuse (- ')
Ternare (- 2 ')
!olinare (- 4 ')
1.*. Cu'#e "ine!ai"e
/upla cinematic este o legtur mobil, direct ntre dou sau mai multe elemente cinematice, cu
scopul limitrii libertilor de micare relativ dintre acestea, respectiv transmiterii micrii i energiei
mecanice de la un element la altul.
5egtura dintre elementele cinematice se poate realiza n mod continuu (e". cupla lagr fus figura
%.0.a), sau periodic (e". cupla format prin angrenarea roilor dinate, figura %.0.b). /ontactul dintre
elementele cinematice care formeaz cupla cinematic se poate realiza dup o suprafa (figura %.0.a),
dup o dreapt (e". transmisie prin roi cu friciune, figura %.0.c), sau poate fi punctiform (e". cupla
tac#et 6 cam, figura %.0.d)

a b c d

Figura 1.2. Tipuri de legturi la cuplele cinematice
/lasificarea cuplelor cinematice se realizeaz dup mai multe criterii, dup cum urmeaz&
&in 'un" de (ede%e "ons%u"i(+
cuple cinematice nchise, la care contactul se realizeaz prin form, respectiv printro g#idare
permanent; ele au avanta-ul atenurii ocului ntre elementele componente (e". cupla tac#et 6
cam, figura %.'.a);
cuple cinematice deschise, la care contactul dintre elementele cinematice se realizeaz prin for
(greutatea proprie a elementelor), sau prin intermediul arcurilor elicoidale (e". figura %.'.b).

a b
Figura 1.3.
&in 'un" de (ede%e "ine!ai"+
cuple cinematice plane, contactul dintre elemente se realizeaz ntrun plan, permi+nd micri
relative n plan ntre elementele cinematice care o formeaz (e". figura %.7.a)
cuple cinematice spaiale! permit micri relative spaiale ntre elementele cinematice care o
formeaz (e". figura %.7.b)

a b
Figura 1.".
&in 'un"u# de (ede%e a# "ona"u#ui din%e e#e!ene#e "ine!ai"e+
cuple cinematice in#erioare! contactul dintre elemente se realizeaz dup o suprafa (e". figura
%.0.a, figura %.'.b, figura %.7.a, b);
cuple cinematice superioare! contactul dintre elemente se realizeaz dup o dreapt sau este
punctiform (e". figura %.0.b, c, d, figura %.'.a).
&in 'un" de (ede%e s%u"u%a# cuplele cinematice se clasific n funcie de clasa acestora. 8e tie c
un corp nesupus legturilor poate avea ma"im ase grade de libertate (L) (numrul parametrilor
scalari independeni care definesc la un moment dat poziia corpului ntrun sistem de a"e 9:;<),
respectiv ase posibiliti de micare, trei de rotaie n -urul a"elor sistemului 9:;< i trei de
translaie dea lungul a"elor sistemului 9:;<. 8e numete clasa cuplei cinematice (!) numrul
micrilor pe care aceasta le suprim elementelor cinematice care o formeaz (numrul
constr+ngerilor introduse). .stfel, se vor defini cuple cinematice de clase& %,0,',7,=. /uple de clasa *
i > nu e"ist, deoarece prima nseamn corp nesupus legturilor, iar cea de a doua suprim+nd toate
cele ase grade de libertate ar elimina mobilitatea dintre elementele cinematice care o formeaz.
/uplele cinematice se noteaz C
!
, unde m 2 %,0,',7,= reprezint clasa cuplei.
$upla cinematic de clasa % (/
%
, m 2 %)
?umrul gradelor de mobilitate (posibiliti de micare ntre elementele cinematice) va fi&
5 2 > 6 m 2 > 6 % 2 =
Figura 1.&. $uple cinematice de clasa %
$upla cinematic de clasa %% (/
0
, m 2 0), permite 7 micri ntre elementele care o formeaz.
5 2 > 6 m 2 > 6 0 2 7

a b
Figura 1.'. $uple cinematice de clasa %%
$upla cinematic de clasa %%% (/
'
, m 2 '), permite ' micri ntre elementele care o formeaz.
5 2 > 6 m 2 > 6 ' 2 '
Figura 1.'. $uple cinematice de clasa %%%
$upla cinematic de clasa %( (/
7
, m 2 7), permite 0 micri ntre elementele care o formeaz.
5 2 > 6 m 2 > 6 7 2 0
Figura 1.). $uple cinematice de clasa %(
$upla cinematic de clasa ( (/
=
, m 2 =), permite o singur micare ntre elementele care o formeaz.
1icarea poate fi de rotaie sau de translaie, dup cum o cupl cinematic de clasa a @a poate fi de
rotaie (,), sau de translaie (T).
5 2 > 6 m 2 > 6 = 2 %
a b
c
Figura 1.*. $uple cinematice de clasa (: a de rotaie; b de translaie; c + cupla ,urub piuli
Un caz particular al cuplelor cinematice de clasa @ este cupla urub piuli (figura %.A.c), dei
elementele care o formeaz pot efectua dou micri.
/ele dou micri, cea de translaie (e"primat prin deplasarea ") i cea de rotaie (e"primat prin
ung#iul de rotaie ) sunt dependente ( p
0
"

).
$n figura %.B sunt prezentate simbolurile a c+torva cuple cinematice de diferite tipuri i clase cu
a-utorul crora acestea se reprezint n sc#emele cinematice ale mecanismelor.
Figura 1.-. .imboli/area cuplelor cinematice
1.,. Lanu%i "ine!ai"e
5anurile cinematice sunt ansambluri mobile formate din elemente cinematice de diferite ranguri (-),
legate ntre ele n mod continuu prin cuple cinematice de diferite clase (m).
/lasificarea lanurilor cinematice se face dup mai multe criterii&
&in 'un" de (ede%e s%u"u%a#&
lanuri cinematice simple, toate elementele cinematice componente au rangul - 0 (e".
figura %.%*, figura %.%0.a,b)
a b c d
Figura 1.10. 1anuri cinematice simple
lanuri cinematice comple2e, au n componena lor cel puin un element cinematic cu rangul - '
(e". figura %.%%, figura %.%0.c)
a b c d
Figura 1.11. 1anuri cinematice comple2e
din 'un" de (ede%e a# fo%!ei&
lanuri cinematice deschise, au n componena lor cel puin un element cinematic cu rangul - 2 %
(e". figura %.%*.a,b, figura %.%%.a,b, figura %.%0.c);
lanuri cinematice nchise, toate elementele cinematice componente au rangul - 0 (e". figura
%.%*.c,d, figura %.%%.c,d, figura %.%0.a,b).
din 'un" de (ede%e "ine!ai"&
lanuri cinematice plane, la care punctele elementelor cinematice descriu traiectorii plane (e".
figura %.%*, figura %.%%);
lanuri cinematice spaiale, unde puntele elementelor cinematice componente descriu i traiectorii
spaiale (e". figura %.%0).
a b c
Figura 1.12. 1anuri cinematice spaiale
1.,.1. Lan "ine!ai" dee%!ina -des!od%o!.
Un lan cinematic este determinat (desmodrom) dac fiecrei poziii relative a unuia din elementele
cinematice componente n raport cu a oricruia din celelalte elemente i corespund poziii determinate
pentru toate celelalte elemente ale lanului cinematic. $n acest caz micarea imprimat de un element este
transmis prin intermediul cuplelor cinematice tuturor celorlalte elemente, astfel nc+t micarea acestora
este determinat n mod univoc de a celui conductor.
!oziiile relative ale elementelor cinematice ale unui lan cinematic sunt determinate de un singur
parametru cinematic, care poate fi viteza ung#iular a elementului conductor (figura %.%').

a b
Figura 1.13. 1anuri cinematice determinate
$n e"emplul din figura %.%'.a se observ c pentru o micare de rotaie a elementului .3 n -urul
articulaiei . fa de elementul .C, elementele 3/ i /C vor avea poziii perfect determinate n raport cu
elementul .C pentru orice poziie a elementului .3.
Un lan cinematic este nedeterminat (nedesmodrom) dac acesta nu ndeplinete condiiile celui
determinat. Un e"emplu de lan cinematic (cu un singur parametru cinematic independent 6 viteza
ung#iular a elementului .3) nedeterminat este prezentat n figura %.%7. 8e observ c pentru o poziie
bine determinat a elementului .3 fa de elementul .C, elementul 3/ (i implicit elementele /C i C()
poate ocupa o infinitate de poziii fa de elementul .(.
Figura 1.1". 1an cinematic nedeterminat Figura 1.1&. 1an cinematic cu doi parametri cinematici
independeni
!entru ca lanul cinematic din figura %.%7 s devin determinat, fie se va aduga un
element de legtur (DE lan 8tep#enson figura %.%'.b), fie dac va avea dou elemente
conductoare fa de elementul .( (doi parametri cinematici independeni 6 dou viteze
ung#iulare independente, figura %.%=).
1.,.). /o%!u#a s%u"u%a# a #anu#ui "ine!ai"
Eormula structural a lanului cinematic stabilete o relaie ntre numrul e al elementelor
cinematice i numrul

=
% m
m
/ a cuplelor cinematice componente de diferite clase.
8e tie c un element cinematic nesupus legturilor posed ase grade de libertate (trei micri de
translaie de a lungul i trei micri de rotaie n -urul a"elor unui sistem 9:;<), adic numrul
parametrilor independeni care descriu poziia sa la un moment dat). .stfel, cele e elemente cinematice
(nesupuse legturilor) din componena unui lan vor poseda n total 0e grade de libertate.
Car cele e elemente cinematice sunt legate ntre ele prin

=
% m
m
/ cuple cinematice, fiecare din ele
suprim+nd c+te ! grade de libertate. /uplele cinematice vor suprima

=
% m
m
m/ grade de libertate din
totalul de 0e.
Eormula structural a lanului cinematic reprezint de fapt numrul gradelor de libertate al acestuia,
i se va e"prima dup cum urmeaz&

( )
% 0 ' 7 =
=
% m
m
/ / 0 / ' / 7 =/ >e 5 m/ e > 5 + + + +

(%.%)
1.1. Me"anis!e
1ecanismele sunt lanuri cinematice la care unul din elementele cinematice se fi"eaz, i au
proprietatea c pentru o poziie dat a elementului conductor n raport cu elementul fi" toate celelalte
elemente mobile au poziii bine determinate (mecanismul este desmodrom).
$n figura %.%>.a se prezint modul de obinere a mecanismului patrulater articulat dintrun lan
cinematic format din patru elemente i patru cuple de rotaie (clasa =) prin fi"area elementului 7, iar n
figura %.%>.b modul de obinere al mecanismului manivel piston dintrun lan cinematic cu patru
elemente i patru cuple (trei de rotaie i una de translaie 6 clasa =), tot prin fi"area elementului 7.
a
b
Figura 1.1': a mecanismul patrulater articulat; b mecanismul manivel piston
(lementele cinematice din componena mecanismelor au denumiri specifice, cum ar fi&
manivel, e"ecut micare de rotaie complet;
biel, e"ecut micare plan paralel;
balansier, e"ecut micare oscilant (rotaie incomplet);
culis, e"ecut micare de translaie, etc.
2%adu# de !obi#iae -M. a# !e"anis!u#ui
Dradul de mobilitate (1) al mecanismului reprezint numrul micrilor independente pe care le
primete din e"terior, respectiv numrul gradelor de libertate a elementelor cinematice n raport cu un
element fi". .a cum sa artat n paragraful %.=.%, mecanismul provine dintrun lan cinematic prin
fi"area unui element cinematic, adic prin reducerea unui numr de > grade de libertate. ?umrul
gradelor de mobilitate va fi&

( )

=
% m
m
=
% m
m
=
% m
m
m/ n > 1
m/ % e > > m/ e > > 5 1
(%.0)
8a notat& n 2 e 6 %, numrul elementelor mobile ale mecanismului
1.0. /a!i#ia unui !e"anis!
8e definete familia f a unui mecanism numrul libertilor de micare care lipsesc simultan tuturor
elementelor cinematice componente, respectiv numrul restriciilor impuse micrii elementelor.
Cac elementelor unui mecanism li se impun iniial f restricii de micare comune, atunci fiecare
element (nesupus legturilor) va avea 0 3 f grade de libertate, iar cuplele cinematice de clasa ! vor
suprima -! 3 f. grade de libertate. $n aceste condiii, formula structural a mecanismului e"primat prin
relaia (%.0) va deveni&

( ) ( )

+

=
% f m
m f
/ f m n f > 1 (%.')
8e observ c un mecanism de familie f nu poate avea n componena sa dec+t cuple cinematice de
clas m f F %. @aloarea minim a familiei unui mecanism este f
min
2 *, iar cea ma"im, f
ma"
2 7.
$n continuare, se prezint c+teva e"emple de determinare a familiei mecanismelor.
3ecanism de #amilie 0:
?umrul elementelor mobile& n 4 ,
?umrul cuplelor cinematice& C
1
4 , 5E6 C6 76 A89 C
*
4 1 5&89 C
,
4 C
)
4 C
1
4:
% % ' 7 = 7 > / / 0 / ' / 7 / = n > 1
% 0 ' 7 = *

3ecanism de #amilie 1:
?umrul elementelor mobile& n 4 1
?umrul cuplelor cinematice& C
1
4 0 5O6 A6 76 C6 &6 E89 C
,
4 C
*
4 C
)
4:

% > 7 = = / % / 0 / ' / 7 n = 1
0 ' 7 = %

3ecanism de #amilie 3:
?umrul elementelor mobile& n 4 1
?umrul cuplelor cinematice& C
1
4 ; 5A6 76 C6 &6 E6 / -R.6 /-T.89 C
,
4 :

% G 0 = ' / / 0 n ' 1
7 = '

1.;. C%ie%ii de a'#i"a%e a fo%!u#ei s%u"u%a#e unui !e"anis!
$n aplicarea formulei structurale, definit prin relaia (%.'), este necesar s se in seama de anumite
criterii pentru a nu se a-unge la rezultate care nu corespund cu realitatea (grad de mobilitate nul sau
negativ), criterii care stabilesc modul de introducere a numrului elementelor i cuplelor cinematice n
relaia de determinare a numrului gradelor de mobilitate.
1.;.1. E#e!ene "ine!ai"e 'asi(e
9 analiz atent a modului n care sunt dispuse n structura mecanismului diferitele elemente
cinematice, permite identificarea unora dintre ele care se pot ndeprta, fr ca prin aceasta s se modifice
legile de micare ale elementelor rmase.
$n figura %.%G.a se prezint cazul unui mecanism paralelogram articulat care are n componena sa
un element cinematic pasiv.
a b
c d
Figura 1.1). 3ecanisme cu elemente cinematice pasive
Cac n calculul gradelor de mobilitate se iau n considerare toate elementele vom avea&
f 2 '; n 2 7; /
=
2 >
* > 0 7 ' / 0 n ' 1
= '

, rezultat incorect
Cac n calcule se elimin elementul 7 vom avea&

f 2 '; n 2 '; /
=
2 7
% 7 0 ' ' / 0 n ' 1
= '

, rezultat corect
$n acest caz, elementul 7 are rolul de a consolida mecanismul i de al scoate din poziiile e"treme
(punct mort). Er acest element n momentul suprapunerii elementelor %,0,' e"ist posibilitatea ca acesta
s devin antiparalelogram, adic elementul ' s sc#imbe sensul de rotaie (figura %.%G.b).
.lte e"emple de mecanisme cu element cinematic pasiv sunt prezentate n figura %.%G.c,d.
1.;.). Cu'#e "ine!ai"e 'asi(e
/uplele cinematice pasive nu introduc condiii de legtur suplimentar fa de cele e"istente,
prezena lor fiind impus de necesitatea consolidrii mecanismului i a-ut la trecerea acestuia prin
poziiile e"treme.
Un mecanism cu cupl cinematic pasiv este prezentat n figura %.%A (mecanismul de antrenare a
mainii de rabotat).
Figura 1.1*. 3ecanism cu cupl cinematic pasiv
!entru f 2 '; n 2 =; /
=
2 A (cuplele 9, 9
%
, .(,), .(T) 3, /, C, ( ) formula structural devine&

% A 0 = ' / 0 n ' 1
= '
, rezultat n neconformitate cu realitatea
8e observ c cuplele ( i C realizeaz ambele legtura ntre elementul cinematic = i elementul fi"
*. $n aceast situaie, una din ele se poate considera cupl pasiv i nu se va lua n considerare n calculul
gradelor de mobilitate ale mecanismului, formula structural av+nd urmtoarea form&
f 2 '; n 2 =; /
=
2 G (cuplele 9, 9
%
, .(,), .(T) 3, /, C)
% G 0 = ' / 0 n ' 1
= '
, rezultat n conformitate cu realitatea
1.;.*. 2%ade de !obi#iae de '%isos
$n unele cazuri, prin aplicarea formulei structurale apar dou sau mai multe grade de mobilitate,
ceea ce ar duce la concluzia fals c micarea elementului condus ar depinde de mai multe mrimi
cinematice (micri) independente, adic mecanismul ar avea mai multe elemente conductoare, ceea ce
prin analiza sc#emei cinematice a mecanismului rezult c nu concord cu realitatea. 8pre e"emplificare,
se prezint un mecanism cu cam n dou variante constructive, la prima (figura %.%B.a) contactul dintre
cama (%) i tac#etul (0) se realizeaz prin intermediul rolei ('), iar la cea dea doua (figura %.%B.b)
contactul este direct.
a b
Eigura %.%B. Drade de mobilitate de prisos
$n primul caz& f 2 '; n 2 '; /
=
2 ' H(*%),(0*), (0')I; /
7
2 % H(%')I
0 % ' 0 ' ' / / 0 n ' 1
7 = '
, incorect pentru c e"ist un singur element
conductor 6 cama.
$n al doilea caz, prin eliminarea rolei vom obine&
f 2 '; n 2 0; /
=
2 0 H(*%),(0*)I; /
7
2 % H(%0)I
% % 0 0 0 ' / / 0 n ' 1
7 = '
, rezultat corect
Totui, rola are un rol important, i anume nlocuiete frecarea de alunecare dintre tac#et (0) i
cam (%) cu una de rostogolire ntre rol (') i cam (0), care se tie c este una mai puin consumatoare
de energie. Ce aceea, n practic se opteaz pentru varianta cu rol de contact.
1.;.,. A%i"u#aii !u#i'#e
9 articulaie multipl se definete ca o cupl cinematic de clasa = (m 2 =) de rotaie, la care pe a"a
de rotaie a acesteia se afl mai mult de dou elemente cinematice.
8e noteaz
J
=
/ , unde J 2 i 6 %, i 6 numrul elementelor cinematice concurente n articulaie
(gradul de multiplicitate a articulaiei).
a b
Figura 1.20: 4rticulaie multipl. a articulaie simpl
%
=
/ ; b articulaie dubl
0
=
/ .
1.<. 2%u'e s%u"u%a#e -ASSUR.
9 grup structural (.88U,) este o combinaie de elemente cinematice de diferite
ranguri i cuple cinematice de diferite clase, care adugate sau eliminate dintrun mecanism
nui modific gradul de mobilitate M
f
, adic grupa structural va avea gradul de mobilitate nul.
Ceoarece n practic se cunosc o varietate foarte mare de mecanisme, fiecare cu particularitile
sale constructive, este necesar elaborarea unor metode universal valabile de analiz cinematic,
cinetostatic i dinamic ale acestora. .ceste metode universal valabile se elaboreaz pentru fiecare grup
structural n parte, ele put+nd fi utilizate indiferent de comple"itatea mecanismelor studiate.
1.<.1. /o%!u#a s%u"u%a# a $%u'ei s%u"u%a#e
8e consider un mecanism plan av+nd familia f, n elemente mobile i

+
=
% f m
m
/ cuple
cinematice de clasa !, a crui formul structural este dat de relaia (%.')&
( ) ( )

+

=
% f m
m f
/ f m n f > 1
.cestui mecanism i se va aduga o grup structural, respectiv o combinaie de n
=
elemente
cinematice i

+
=
% f m
K
m
/ cuple cinematice de clasa !, fr s i se modifice numrul gradelor de
mobilitate. Eormula structural a noului mecanism va fi&

( ) ( ) ( ) ( )

+
+ +
=
% f m
K
m m
K K
f
/ / f m n n f > 1 (%.7)
.stfel nc+t combinaia de elemente i cuple s fie grup structural, se pune condiia& 1
f
2 1
L
f
.
(gal+nd relaiile (%.') i (%.7), rezult&
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) (%.=) * / f m n f > 1 * / f m n f >
/ / f m n n f > 1 / f m n f > 1
K
m
=
% f m
K
fg
K
m
=
% f m
K
=
% f m
K
m m
K K
f
=
% f m
m f

+ +


+ +
+ +
adic combinaia de nL elemente i

+
=
% f m
K
m
/ cuple cinematice este grup structural i are gradul de
mobilitate nul.
!entru mecanisme de diferite familii, relaia (%.=) va avea forma&

( )
( )
( )
( )

'

* / n 0 / 7 m n 0 1 7 f
* / 0 / n ' / ' m n ' 1 ' f
* / ' / 0 / n 7 / 0 m n 7 1 0 f
* / 7 / ' / 0 / n = / % m n = 1 % f
* / = / 7 / ' / 0 / n > m/ n > 1 * f
K
=
K
=
= m
K
m
K
g 7
K
=
K
7
K
=
7 m
K
m
K
g '
K
=
K
7
K
'
K
=
' m
K
m
K
g 0
K
=
K
7
K
'
K
0
K
=
0 m
K
m
K
g %
K
=
K
7
K
'
K
0
K
%
K
=
% m
K
m
K
og
(%.>)
1.<.). A#"ui%ea $%u'e#o% s%u"u%a#e
$n vederea alctuirii grupelor structurale (.88U,) se definesc urmtoarele noiuni&
$lasa conturului de#ormabil nchis!
z$
reprezint numrul elementelor care formeaz conturul
respectiv;
$lasa grupei structurale + reprezint rangul >
!a?
al elementelor cinematice componente, sau dac
este cazul clasa
z$ !a?
a contururilor deformabile nc#ise;
5rdinul grupei structurale reprezint numrul cuplelor cinematice libere (poteniale) prin care
aceasta se va lega la restul mecanismului.
$n continuare se va prezenta cazul mecanismelor plane, care au familia f 2 '. Totodat, pentru
simplificarea calculelor, se va considera c mecanismul (grupa structural) nu are n componena sa cuple
cinematice de clasa 7 (/
L
7
2 *). /onform relaiei (%.>) dependena dintre numrul cuplelor i elementelor
cinematice ale grupei structurale va fi&

K K
=
K
=
K K
7
n
0
'
/ * / 0 n ' * / , ' f (%.G)
respectiv&

'

etc. , B / > n
> / 7 n
' / 0 n
K
=
K
K
=
K
K
=
K
(%.A)
/lasificarea grupelor structurale&
a. $%u'e s%u"u%a#e de "#asa II i o%dinu# ) -diada., sunt cele mai simple grupe structurale fiind
formate din dou elemente cinematice cu rangul - 2 0 i trei cuple cinematice de clasa m 2 = (
' / , 0 n
K
=
K
), dou dintre ele fiind cuple poteniale.
Drupa structural av+nd doar trei cuple cinematice de clasa =, fc+nd toate combinaiile posibile
vor rezulta cinci tipuri de diade, cunoscute i sub denumirea de aspectele diadei, prezentate n figura %.0%.
a b c d e
Figura 1.21. 4spectele diadei: a aspectul 1 6777); b aspectul 2 677T); c aspectul 3 67T7);
d aspectul " 6T7T); e aspectul & 67TT). 67 cupl de rotaie! T cupl de translaie)
b. $%u'e s%u"u%a#e de "#asa III -%iade., au n componena lor cel puin un element cinematic cu
rangul - 2 '.
+ grupe structurale de clasa %%% ,i ordinul 3 (figura %.00.a,b) sunt formate din patru elemente i ase
cuple cinematice din care trei cuple poteniale ( > / , 7 n
K
=
K
).
+ grupe structurale de clasa %%% ,i ordinul " (figura %.00.c) sunt formate din ase elemente i nou
cuple cinematice din care patru cuple poteniale ( B / , > n
K
=
K
).
a b c
Figura 1.22. Grupe structurale de clasa III. a, b triad simpl, c triad dubl
@arietatea mare de combinaii ntre cuplele de rotaie i cele de translaie din componena triadelor,
nu a impus clasificarea riguroas a acestora sub form de aspecte ca n cazul diadelor.
". $%u'e s%u"u%a#e de "#asa I@ -e%ade., au n componen cel puin un element cinematic de rangul -
2 7, sau un contur deformabil nc#is format din patru elemente cinematice
zg
2 7. @arietatea tetradelor
este foarte mare, c+teva e"emple fiind prezentate n figura %.0'.
a b c
Eigura %.0'. Drupe structurale de clasa )@& a 6 tetrad de ordinul 0 ( > / , 7 n
K
=
K
);
b 6 tetrad de ordinul ' ( B / , > n
K
=
K
); c 6 tetrad de ordinul 7 ( B / , > n
K
=
K
).
d. $%u'e s%u"u%a#e de "#asa @ -'enade., au n componen cel puin un element cinematic de rangul -
2 =, sau un contur deformabil nc#is format din cinci elemente cinematice
zg
2 = (figura %.07.a).
e. $%u'e s%u"u%a#e de "#asa @I -Ae?ade., au n componen cel puin un element cinematic de rangul -
2 >, sau un contur deformabil nc#is format din ase elemente cinematice
zg
2 > (figura %.07.b).
a b
Figura 1.2": a pentad de ordinul 3 6 B / , > n
K
=
K
); b he2ad de ordinul 3 6 B / , > n
K
=
K
)
$n mod similar, se pot defini grupe structurale de clase mai mari, ns ele se nt+lnesc mai rar n
practic.
$n final, un mecanism este compus dintruna sau mai multe grupe structurale respectiv dintrunul
sau mai multe elemente conductoare. (lementul conductor nu face parte din nici o grup structural i
poart denumirea de mecanism fundamental.
$n figura %.0= se prezint c+teva e"emple de mecanisme mprite n grupe structurale.
Figura 1.2&. 8mprirea mecanismelor n grupe structurale
). ANALIZA CINEMATIC A MECANISMELOR BLANE
).1. In%odu"e%e
.naliza cinematic se poate realiza prin mai multe metode, clasificate n dou grupe principale&
metode gra#ice ,i gra#oanalitice, care sunt mai accesibile, ns precizia rezultatelor nu este
ridicat, din cauza erorilor de reprezentare i msurare aprute n construciile grafice.
metode analitice, mult mai precise, ns ele implic un volum foarte mare de calcule, necesit+nd
utilizarea sistemelor de calcul. .naliza cinematic prin metode analitice se poate realiza utiliz+nd
diverse limba-e de programare, /FF, @isual 3asic, Turbo !ascal, Eortran, 1atlab, etc., sau cu
a-utorul unor pac#ete de programe specializate cum ar fi& 1ecaplan, .lgor, 8.1=*,
MattN,oberts, etc.
).). Ana#iza "ine!ai" a !e"anis!e#o% '%in !eode $%afi"e i $%afoana#ii"e
).).1. T%aie"o%ii#e 'un"e#o% e#e!ene#o% "ine!ai"e
a) 9lement cinematic n mi,care de rotaie. Traiectoriile punctelor de pe un element cinematic n micare
de rotaie (figura 0.%) sunt cercuri sau arce de cerc concentrice av+nd centrul n centrul de rotaie al
elementului.
!oziia elementului este dat de ung#iul su de poziie , iar poziia punctelor este dat prin
ecuaiile polare definite n funcie de ung#iul de poziie al elementului i de distana punctului fa de
centrul de rotaie, %
i
.

cos r "
i .i
;
sin r O
i .i
(0.%)
b) 9lement cinematic n mi,care de translaie. Traiectoriile punctelor de pe un element cinematic n
micare de translaie (figura 0.0) sunt drepte ce trec prin punctele respective i sunt paralele cu direcia de
translaie. !oziia elementului i a punctelor acestuia este dat de deplasarea x raportat fa de un sistem
de referin.

Figura 2.1. Traiectoria punctelor de pe un Figura 2.2. Traiectoria punctelor de pe
element n mi,care de rotaie un element n mi,care de translaie
c) 9lement cinematic n mi,care plan paralel 6biel). Traiectoria punctelor de pe elementele n micare
plan paralel sunt curbe denumite curbe biel (figura 0.', punctele (, E). !oziia elementului n micare
plan paralel este dat de ung#iul de poziie raportat la un sistem de referin ataat mecanismului (figura
0.7)
Traiectoria
punctului /
Traiectoria
punctului E

Figura 2.3. $urba biel Figura 2.". :o/iia bielei ;9
).).). &ee%!ina%ea 'oziii#o% $%u'e#o% s%u"u%a#e '%in !eoda
#o"u%i#o% $eo!e%i"e
a) diada de aspectul 1 6777). 8e cunosc poziiile cuplelor marginale . i /, respectiv lungimile
elementelor l
1
i l
)
. 8e cere determinarea cuplei centrale 3 i implicit a poziiilor elementelor,
1
i
)
.
/upla 3 se gsete la intersecia arcelor de cerc cu centrele n punctele . i /, i de raze l
1
i l
)
. !roblema
are dou soluii 3 i 3
%
(figura 0.=), din care se va alege una care corespunde succesiunii micrii
mecanismului. Cac cele dou arce de cerc nu se intersecteaz problema nu are soluii.

Figura 2.&. :o/iiile diadei 777 Figura 2.'. :o/iiile diadei 77T
b) diada de aspectul 2 677T). 8e cunosc poziia cuplei marginale ., direcia g#ida-ului ?C?, lungimea
elementului %, l
1
i distana l
)
de la cupla central 3 la g#ida-. !oziia cuplei centrale 3 i implicit a
elementului %, dat prin ung#iul
1
se determin tras+nd un arc de cerc cu centrul n . i de raz l
1
(figura
0.>). ,ezult dou soluii, 3 i 3
%
din care se alege cea care corespunde succesiunii micrii
mecanismului.
c) diada de aspectul 3 67T7). 8e cunosc poziiile cuplelor marginale . i 3, respectiv distanele l
1
i l
)
ale
acestora fa de g#ida-ul ?C?. !oziia g#ida-ului, respectiv poziiile
1
i s
)
ale elementelor % i 0 se
determin tras+nd tangentele comune la cercurile cu centrele n . i 3 i raze l
1
i l
)
(figura 0.G). !roblema
are patru soluii din care se va alege cea care corespunde succesiunii micrii mecanismului.
Figura 2.). :o/iiile diadei 7T7
d) diada de aspectul " 6T7T). 8e cunosc poziiile celor dou g#ida-e ?C? i DCD ale celor dou cuple
marginale de translaie i distanele l
1
i l
)
de la cupla central la cele dou g#ida-e. !oziia cuplei centrale
. se gsete la intersecia dreptelor paralele cu direcia g#ida-elor i aflate la distanele l
1
i l
)
de acestea
(figura 0.A). Pi n acest caz e"ist patru soluii din care se alege cea convenabil.

Figura 2.*. :o/iiile diadei T7T Figura 2.-. :o/iiile diadei 7TT
e) diada de aspectul & 67TT). 8e cunosc poziia cuplei marginale ., poziia g#ida-ului ?C? a cuplei
marginale de translaie /, distana l
1
de la cupla marginal de rotaie . la g#ida-ul DCD al cuplei de
translaie centrale 3 i ung#iul dintre cele dou g#ida-e. Cirecia g#ida-ului DCD a cuplei centrale se
determin tras+nd o tangent la cercul cu centrul n . i raz l
1
care s fac ung#iul cu direcia
g#ida-ului ?C? (figura 0.B). Pi n acest caz e"ist patru soluii.
).).*. Boziii#e e?%e!e a#e !e"anis!e#o%
$n timpul funcionrii unui mecanism, elementele mobile ale sale pot ocupa diferite poziii
particulare, care duc la imposibilitatea transmiterii micrii ntrun anumit sens (unele din elementele
cinematice i pot sc#imba sensul de micare, fr ca acest lucru s fie cerut din punct de vedere
cinematic, e". figura %.%G, cazul paralelogramului articulat). .ceste poziii se numesc poziii e"treme sau
poziii moarte i trebuiesc bine determinate n vederea evitrii problemelor cinematice ce pot apare.
a) po/iiile e2treme ale mecanismului patrulater articulat (figura 0.%0). 1ecanismul patrulater articulat se
gsete n poziii e"treme (date de ung#iurile de poziie ale manivelei
i
i
e
) atunci c+nd manivela 9.
i biela .3 sunt coliniare (suprapuse). .ceste poziii se determin tras+nd dou cercuri cu centrele n
punctul ., de raze l
OA
F l
A7
, respectiv l
A7
C l
OA
, care vor intersecta cercul cu centrul n / i de raz l
7C
n
cele dou poziii e"treme ale punctului 3 (3
i
i 3
e
).
Figura 2.12 :o/iiile e2treme ale mecanismului patrulater articulat
b) po/iiile e2treme ale mecanismului manivel piston (figura 0.%'). 1ecanismul se gsete n poziii
e"treme (date de ung#iurile de poziie ale manivelei
i
i
e
), atunci c+nd manivela se gsete pe direcia
de translaie a culisei. /ele dou poziii e"treme ale punctului 3, (3
i
i 3
e
) se determin prin intersecia
cercurilor cu centrele n punctul ., de raze l
OA
F l
A7
, respectiv l
OA
l
A7
, cu direcia de translaie a culisei.
Figura 2.13 :o/iiile e2treme ale mecanismului manivel piston
).).,. &is%ibuia (ieze#o% i a""e#e%aii#o%
!entru determinarea vitezelor i acceleraiilor unor puncte caracteristice ale mecanismelor, este
necesar s se cunoasc vitezele i acceleraiile elementelor cinematice componente, care efectueaz
diferite tipuri de micare.
a) distribuia vite/elor ,i acceleraiilor pentru un element n mi,care de translaie (figura 0.%7).
Cistribuia vitezelor i acceleraiilor este determinat dac se cunoate viteza i acceleraia unui punct
aparin+nd elementului. $n micarea de translaie toate punctele elementului vor avea vitezele i
acceleraiile de aceeai direcie, sens i modul.
a a a ; v v v
/ 3 . / 3 .
(0.0)
a b c
Figura 2.1" (ite/ele ,i acceleraiile n mi,carea de translaie
/azuri particulare& micare uniform a 2 * (figura 0.%7.a)
micare uniform accelerat (figura 0.%7.b)
micare uniform ncetinit (figura 0.%7.c)
b) distribuia vite/elor ,i acceleraiilor pentru un element n mi,care de rotaie
n micarea de rotaie a elementului cinematic (figura 0.%=.a), vite/ele au direcia normal la raza
traiectoriei, sensul este cel al vitezei ung#iulare
%
, iar modulele sunt date de relaiile (0.').
a b
Figura 2.1&. (ite/ele 6a) ,i acceleraiile 6b) n mi,carea de rotaie

* v
v , .1 " v
v , .3 " v
.
.1 % 1 % 1
.3 % 3 % 3

l
l
(0.')
$n cazul metodelor grafice i grafoanalitice trebuie s se in seama de scara de reprezentare a
mrimilor vectoriale. $n cazul de fa dac scara de reprezentare a vitezelor este E
(
, acestea se vor
reprezenta grafic prin segmente de dreapt (av+nd unitatea de msur QmmR)&

etc ,
J
v
1m ;
J
v
3b
v
1
v
3

(0.7)
dup cum se observ i n figura 0.%=.a. Creapta .b reprezint locul geometric al v+rfurilor tuturor
vitezelor punctelor elementului n micare de rotaie, adic vectorii vitez Ssunt vzuiT din centrul de
rotaie sub acelai ung#i &
ct ...
.1
1m
.3
3b
tg (0.=)
!entru determinarea acceleraiilor diferitelor puncte (figura 0.%=.b) este necesar cunoaterea
vitezei i acceleraiei ung#iulare
%
i
%
a elementului n micare de rotaie.
( ) ( ) ( ) .3 .3 " .3 " " .3 " .3 "
dt
d
v
dt
d
a
0
%
%
% %
%
%
3 3 + (0.>)
8e observ c acceleraia butonului de manivel 3 are dou componente relaia (0.>) se mai
poate scrie&

n
3
t
3 3 a a a +
(0.G)
unde&

.3 " a %
t
3
( .3 a
%
t
3
) este componenta tangenial a acceleraiei unui punct n micare de
rotaie, av+nd direcia vitezei punctului respectiv, sensul fiind dat de cel al acceleraiei ung#iulare.
.3 a
0
%
n
3 ( .3 a
0
%
n
3
sau
.3
v
a
0
3. n
3
) este componenta normal a acceleraiei unui punct n
micare de rotaie, av+nd direcia razei (.3), iar sensul, din punct ctre centrul de rotaie.
1rimea acceleraiei unui punct n micare de rotaie rezult din relaia&
( ) ( )
0
%
7
%
0
n
3
0
t
3
3 .3 a a a + + (0.A)
$n mod similar, se poate scrie acceleraia oricrui punct aparin+nd elementului n micare de
rotaie&
.1 .1 " a
0
%
% 1 ; ( ) ( )
0
%
7
%
0
n
1
0
t
1
1 .1 a a a + + (0.B)
/u notaiile din figura 0.%=.b se mai poate scrie&
. ct
.1
.1
.3
.3
a
a
a
a
tg
0
%
%
0
%
%
0
%
%
n
1
t
1
n
3
t
3

(0.B)
$n cazul n care elementul n micare de rotaie este element conductor, micarea se consider
uniform (
%
2 *), iar acceleraiile punctelor de pe element vor avea doar component normal.
.3 a a
0
%
n
3 3 (0.%*)
c) distribuia vite/elor pentru un element n mi,care plan paralel. 8unt cunoscute mai multe metode
grafice i grafo analitice, prezentate n continuare&
c%) metoda ecuaiilor vectoriale (figura 0.%>). !entru determinarea distribuiei vitezelor unui element
cinematic .3, este necesar cunoaterea vitezei punctului A6 (
A
, i a vitezei ung#iulare a elementului n
micare plan paralel, respectiv viteza ung#iular de rotaie a elementului n -urul punctului .. @iteza
punctului 3 rezult din nsumarea unei micri de translaie i a uneia de rotaie n -urul punctului ..
.stfel&

. punctul de fa 3 punctului a rotaie de relativ viteza reprezint .3 " v
& unde , .3 " v v
.3
.
3

+
(0.%%)
Figura 2.1'. 3etoda ecuaiilor vectoriale Figura 2.1). 3etoda proieciilor
$n mod similar, se poate scrie viteza oricrui punct al elementului cinematic&

.1 " v
.1 " v v
.1
.
1

+
(0.%0)
c0) metoda proieciilor (figura 0.%G). 1etoda are la baz teorema conform creia proieciile vitezelor a
dou puncte ale unui element cinematic aflat n micare plan paralel, pe dreapta ce unete cele dou
puncte, sunt egale ca mrime i au acelai sens. !entru aplicarea metodei este necesar cunoaterea vitezei
unui punct (de e". (
A
) i a direciei vitezei unui alt punct, rezultat din configuraia i cinematica
ntregului mecanism din care face parte elementul (de e". (
7
).
( ) ( ) 3
.3
.
.3
v pr v pr (0.%')
/u construcia grafic din figura 0.%G, se determin sensul i mrimea vitezei punctului 3.
c') metoda centrului instantaneu de rotaie! $%7 (figura 0.%A). /), este un punct din planul micrii care
are vitez nul la un moment dat i se gsete la intersecia razelor vectoare normale la vitezele tuturor
punctelor aparin+nd elementului la un moment dat. !entru aplicarea metodei este necesar cunoaterea
vitezei unui punct (de e". (
A
) i a direciei vitezei unui alt punct, (de e". (
7
).
Figura 2.1*. 3etoda $%7
/u notaiile din figura 0.%A se poate scrie&
tg .) v
.)
v
.)
.a
tg
.
.
(0.%7)
din
cos )3 cos ). )/ )3/ i )./
(0.%=)
din metoda proieciilor& ( ) ( ) cos v cos v v pr v pr
3 .
3
.3
.
.3
(0.%>)
$mprind relaiile (0.%=) i (0.%>), rezult&

tg )3
).
v
)3 v
v
)3
v
).
.
3
3 .
(0.%G)
!entru a obine mrimea i sensul vitezei punctului 3, din /), ()) se traseaz o dreapt la ung#iul
fa de )3 care va intersecta direcia vitezei punctului 3 n punctul b, care reprezint v+rful vectorului
vitez (
7
.
8e observ c din /), vitezele tuturor punctelor se vd sub acelai ung#i , unde&

tg
(viteza ung#iular instantanee) (0.%A)
/unosc+nd la un moment dat se poate determina viteza oricrui punct al elementului cinematic
n micare plan paralel (de e". viteza unui punct oarecare 1, 1) rezult din figura realizat la scar).

)3
v
)1
).
v
)1 )1 v
3 .
1
(0.%B)
d) distribuia acceleraiilor pentru un element n mi,care plan paralel
d%) metoda ecuaiilor vectoriale (figura 0.0%). !entru determinarea acceleraiilor punctelor elementului
cinematic n micare plan paralel, este necesar cunoaterea distribuiei vitezelor, a acceleraiei unuia
dintre puncte (a
A
), respectiv a vitezei i acceleraiei ung#iulare a elementului (6 ).
Figura 2.21. <istribuia acceleraiilor prin metoda ecuaiilor vectoriale
.cceleraia punctului 3 se determin prin derivarea vitezei n raport cu timpul&

( ) ( ) ( )

dt
.3 d
" .3 "
dt
d
a
dt
.3 " v d
dt
v d
a .
. 3
3 +

+
+
(0.0>)
sau ( ) .3 " .3 " a a .3 " " .3 " a a
0
. 3 . 3 + + + (0.0G)
,elaia (0.0G) se mai poate scrie i sub forma&

n
3.
t
3. . 3. . 3 a a a a a a + + +
(0.0A)
unde&
.3 " a
t
3.
;
.3 " a
0
n
3.
reprezint componentele (tangenial i normal) ale
acceleraiei de rotaie relativ a punctului 3 fa de punctul . (
n
3.
t
3. 3. a a a +
).
$n mod similar, se poate scrie acceleraia oricrui punct aparin+nd elementului .3 n micare
plan paralel&

.1 " .1 " a a a a a a a
0
.
n
1.
t
1. . 1. . 1 + + + +
(0.0B)
).*. Ana#iza "ine!ai" '%in !eode ana#ii"e
).*.1. Meoda "onu%u#ui 'o#i$ona#
!entru studiul metodei se consider un mecanism format dintrun contur poligonal (figura 0.00).
Figura 2.22. 3etoda conturului poligonal
!oziia fiecrui element cinematic este definit prin valoarea ung#iului de poziie
E
(n cazul
elementelor n micare de rotaie sau plan paralel), sau prin valoarea deplasrii ? (n cazul elementelor n
micare de translaie).
1etoda conturului poligonal const n ataarea fiecrui element cinematic (de lungime l
J
) a c+te
unui vector cu originea i v+rful n cuplele marginale ale elementului, cu direciile date de poziiile
elementelor. 8ensurile vectorilor rezult din sensul de parcurgere al conturului poligonal, iar modulele
sunt egale cu lungimile elementelor, respectiv deplasrile n cazul elementelor n micare de translaie.
.stfel, cu notaiile din figura 0.00 se poate scrie ecuaia de contur&

* ... " ... l ... l l n J 0 % + + + + + +
(0.'*)
(cuaia de contur (0.'*) se proiecteaz pe a"ele unui sistem de referin :9; ataat mecanismului,
rezult+nd proieciile ecuaiei de contur&

'

+ + + + + +
+ + + + + +
* ... sin " ... sin l ... sin l sin l
* ... cos " ... cos l ... cos l cos l
n n J J 0 0 % %
n n J J 0 0 % %
(0.'%)
8istemul de ecuaii (0.'%) reprezint ecuaiile de poziii, prin derivarea succesiv a acestora
rezult+nd ecuaiile de viteze (0.'0) i acceleraii (0.'')&

'

+ + + + + + +
+ + +
* ... cos " sin v ... cos l ... cos l cos l
* ... sin " cos v ... sin l ... sin l sin l
n n n n n J J J 0 0 0 % % %
n n n n n J J J 0 0 0 % % %
(0.'0)

'

+ + + + +
+ + + + +
+ +
+
* ... sin " cos " cos v cos v sin a
... sin l cos l ... sin l cos l sin l cos l
* ... cos " sin " sin v sin v cos a
... cos l sin l ... cos l sin l cos l sin l
n
0
n n n n n n n n n n n n n
J
0
J J J J J 0
0
0 0 0 0 0 %
0
% % % % %
n
0
n n n n n n n n n n n n n
J
0
J J J J J 0
0
0 0 0 0 0 %
0
% % % % %
(0.'')
8e observ c at+t pentru poziii, c+t i pentru viteze i acceleraii e"ist c+te un sistem de dou
ecuaii, deci pentru fiecare caz trebuie s e"iste ma"im dou necunoscute, adic la aplicarea acestei
metode trebuie s se precizeze condiiile de legtur ale conturului cu restul mecanismului.
).*.). Ana#iza "ine!ai" a !e"anis!e#o% '%in !eode ana#ii"e
mecanismul patrulater articulat (figura 0.0'). 1ecanismul patrulater articulat reprezint o diad de
aspectul % (,,,) legat la un element conductor n micare de rotaie. .naliza const n determinarea
poziiilor, vitezelor i acceleraiilor ung#iulare pentru elementele 0 i ' (
0
,
',

0
,
'
,
0
,
'
), respectiv
poziiile, vitezele i acceleraiile diferitelor puncte aparin+nd acestora. (ste necesar cunoaterea
poziiilor celor dou articulaii fi"e, a lungimilor elementelor i a parametrilor cinematici de intrare (
%
).
$n acest sens, se vor utiliza relaiile de la paragraful 0.'.0.
* O ; l " ; sin l O ; cos l "
/ * / % % . % % .

Figura 2.23. 4nali/a mecanismului patrulater articulat
8e noteaz&
% % * . /
cos l l " " U
respectiv
% % . /
sin l O O @
5ungimea segmentului ./ va fi&
( ) ( )
0
% %
0
% % *
0 0
./
sin l cos l l @ U l + +
Ung#iul al segmentului ./ cu a"a " va fi&

,
_

% % *
% %
cos l l
sin l
arctg
U
@
arctg
Cin .3/ prin aplicarea teoremei lui !itagora generalizat va rezulta&

,
_

+

.c 0
0
'
0
./
0
0
0
l l 0
l l l
arccos ;

,
_

+

.c '
0
0
0
./
0
'
'
l l 0
l l l
arccos
de unde conform figurii 0.0G rezult ung#iurile de poziie&

0 0
; ( ) +
' '


!roieciile ecuaiei de contur vor fi&

'

+
+
* sin l sin l sin l
* l cos l cos l cos l
% % ' ' 0 0
* % % ' ' 0 0

(cuaiile de viteze rezult prin derivarea proieciilor ecuaiei de contur&

'

+
+
* cos l cos l cos l
* sin l sin l sin l
% % % ' ' ' 0 0 0
% % % ' ' ' 0 0 0

?ecunoscutele sunt (
0
,
'
).
!rin derivarea ecuaiilor de viteze rezult ecuaiile de acceleraii, cu necunoscutele (
0
,
'
), cu
meniunea c
%
2 const i
%
2 *&

'

+
+ +
* sin l sin l cos l sin l cos l
* cos l cos l sin l cos l sin l
%
0
% % '
0
' ' ' ' ' 0
0
0 0 0 0 0
%
0
% % '
0
' ' ' ' ' 0
0
0 0 0 0 0

*. ANALIZA CINETOSTATIC A MECANISMELOR
*.1. /o%e i !o!ene a#e fo%e#o% "a%e a"ioneaz Fn !e"anis!e
/inetostatica mecanismelor permite determinarea forelor i momentelor forelor care acioneaz
asupra elementelor i cuplelor cinematice. ,ezultatele calculelor cinetostatice permit efectuarea calculelor
de verificare sau dimensionare a elementelor i cuplelor cinematice considerate ca organe de maini.
.supra mecanismelor acioneaz mai multe tipuri de fore i momente ale acestora, care se clasific
dup cum urmeaz.
%. #ore motoare F
m
! momente ale #orelor motoare M
!
, (figura '.%) acestea pun n micare mecanismul i
se caracterizeaz prin faptul c produc lucru mecanic pozitiv, respectiv acioneaz n sensul de micare al
elementului conductor.

Figura 3.1. Fore ,i momente motoare Figura 3.2. Fore ,i momente de re/isten tehnologic

,
_

>
0
*, * cos ds E s d E d5
m
m
m
('.%)
0. #ore ,i momente ale #orelor de re/isten tehnologic 6util) /
%
! M
%
, (figura '.0), acestea se opun
micrii elementului condus pe care acioneaz i produc lucru mecanic negativ (e". forele de ac#iere).

,
_

< ,
0
* cos ds E s d E d5
rt
rt
rt
('.0)
'. #ore de greutate (2 2 mg) se datoreaz maselor elementelor, dezvolt lucru mecanic pozitiv i
negativ n diferite intervale de timp, ns pe durata unui ciclu cinematic lucrul mecanic produs este nul.

* s d D 5
c
D

('.')
7. #ore ,i momente de re/isten pasiv 6#orele de #recare) /
%'
! M
%'
, se datoreaz frecrii elementelor
ntre ele, dea lungul unui ciclu cinematic produc+nd lucru mecanic negativ.

* s d E d5 rp
rp
<
('.7)
=. #ore ,i momente elastice! /
e
! M
e
, apar datorit deformaiilor unor elemente elastice (arcuri).
>. #ore ,i momente ale #orelor de inerie /
i
! M
i
, sunt fore masice repartizate pe elementele
mecanismelor, n intervalul unui ciclu cinematic produc+nd lucru mecanic pozitiv, negativ sau nul.
G. #ore de legtur /
ab
, sunt reaciunile din cuplele cinematice (aciunea elementului a asupra
elementului b). .ceste fore n condiiile negli-rii frecrilor din cuple produc lucru mecanic nul.
*.). /o%a i !o!enu# fo%ei de ine%ie
Eora i momentul forei de inerie reprezint reacia cinetic a masei unui element la
acceleraia ce i se imprim odat cu micarea sa. Eorele i momentele forelor de inerie au o
influen nsemnat n calculele cinetostatice, mai ales la mainile rapide (cu valori ridicate ale
acceleraiilor).
$n calculele cinetostatice se consider c fora de inerie acioneaz n centrul de greutate al
elementului cinematic, av+nd direcia i sensul contrar acceleraiei centrului de greutate, iar
momentul forei de inerie acioneaz n -urul centrului de greutate av+nd sens contrar
acceleraiei ung#iulare. $n figura '.' este prezentat un element cinematic, de mas ! n micare
plan, cu viteza ung#iular i acceleraia ung#iular , av+nd centrul de greutate n 2,
respectiv acceleraia acestuia a
2
.
Figura3.3. Fora ,i momentul #orei de inerie
fora de inerie /
i
acioneaz n 2, are direcia i sensul contrar acceleraiei a
2
, i se
e"prim astfel&

D i a m E ('.=)
momentul forei de inerie M
i
acioneaz asupra elementului, are sens contrar acceleraiei
ung#iulare i se e"prim ca&

D
i U 1 ('.>)
unde& G
2
este momentul de inerie al elementului n raport cu o a" ce trece prin centrul su
de greutate.
*.).1. /o%a de ine%ie #a un e#e!en Fn !i"a%e de %ans#aie
5a elementul n micare de translaie (figura '.7), acceleraia centrului de greutate este
egal cu acceleraia ntregului element cinematic i este paralel cu direcia de translaie a
acestuia. Eora de inerie acioneaz n centrul de greutate, este paralel cu direcia de translaie i
are sens contrar acceleraiei a
2
. $n micarea de translaie viteza ung#iular , deci i acceleraia
ung#iular sunt nule, astfel momentul forei de inerie fiind nul.
Figura 3.". 9lement n mi,care de translaie

D i a m E ; * 1i ('.G)
*.).). /o%a i !o!enu# fo%ei de ine%ie #a un e#e!en Fn !i"a%e de %oaie
8e consider elementul n micare de rotaie (figura '.=), n -urul unei a"e care nu trece prin
centrul su de greutate, av+nd viteza ung#iular i acceleraia ung#iular . Cac a"a de rotaie
ar trece prin centrul de greutate al elementului, at+t fora c+t i momentul forei de inerie ar fi
nule.
Figura 3.&. 9lement n mi,care de rotaie
/u notaiile de pe figura =.= fora i momentul forei de inerie vor avea urmtoarea
form&

( )


D
i
0
D D i
U 1
.D .D " a a m E
('.A)
Cac elementul n micare de rotaie este element conductor ( 2 const.) respectiv&

( )
* 1
.D a a m E *
i
0
D D i

('.B)
Figura 3.'. $entrul de oscilaie
$n cazul calculelor cinetostatice, n anumite situaii este convenabil ca efectul
momentului forei de inerie 1
i
s se nlocuiasc cu efectul unui cuplu de fore ( i i E , E ) (figura
'.>), la care, componenta
i E a cuplului acioneaz n centrul de greutate 2 al elementului i
se anuleaz reciproc cu fora de inerie, iar componenta
i E a cuplului acioneaz ntrun punct
H, numit centru de oscilaie. .stfel, torsorul forelor de inerie ( i i E , 1 ) sa nlocuit cu o singur
for
i E , care acioneaz n centrul de oscilaie al elementului.
Utiliz+nd notaiile din figura '.> i relaiile de calcul ale forelor de inerie se va
determina poziia centrului de oscilaie H.

( ) # V E U 1
a m E
i
D
i
D i


('.%*)
din figura '.> rezult&

.D
D
D .D D
t
D
.D
.W
sin a
sin a sin a a
sin #
sin V
l
l
l
l

('.%%)
Ec+nd nlocuirile n relaia ('.%*) va rezulta&

( )
.D .W D D
.D
D
sin ma U
sin a
l l
l

('.%0)
Cup simplificri, rezult poziia centrului de oscilaie H, fa de centrul de rotaie (l
AH
),
respectiv fa de centrul de greutate al elementului (l
2H
)&

.D
D
.D .W DW
.D
D
.D .W
m
U
m
U
l
l l l
l
l l

+
('.%')
*.).*. /o%a i !o!enu# fo%ei de ine%ie #a un e#e!en Fn !i"a%e '#an 'a%a#e#
!entru elementul cinematic 1? n micare plan paralel (figura '.G) se cunosc viteza i
acceleraia ung#iular (, ), acceleraia punctului M, poziia, 2 i acceleraia centrului de
greutate (a
2
).
Figura 3.). 9lement n mi,care plan paralel
/u notaiile din figura '.G. se poate scrie relaia forei de inerie&

( ) ( )
, ,
i
,
i i
D 1 i
0
t
D1
r
D1 D1
D1 1 D
D i
E E E & sau
a m a m E
D1 D1 " a a a & unde
a a a
a m E
+
+

+
+

('.%7)
/onform relaiei ('.%7) fora de inerie are dou componente&

1
,
i a m E
, reprezint fora de inerie datorat micrii de translaie a elementului MN, are
punctul de aplicaie n centrul de greutate 2, respectiv direcia i sensul contrare acceleraiei
punctului M, (a
M
).

D1
, ,
i a m E
, reprezint fora de inerie datorat micrii de rotaie relativ a elementului
MN n -urul punctului M, are direcia i sensul contrare acceleraiei a
2M
(figura '.G),
respectiv punctul de aplicaie n centrul de oscilaie H, unde&

1D
D
1D 1W
m
U
l
l l +
('.%=)
!unctul de aplicaie al componentei forei de inerie datorat micrii relative de rotaie
poate fi i n centrul de greutate D, dar n aceast situaie va e"ista i un moment al forei de
inerie
D
i U 1 .
$n final se determin fora de inerie rezultant, ca sum vectorial a celor dou
componente, aceasta va avea punctul de aplicaie ntrun punct !, direcia i sensul contrare
acceleraiei centrului de greutate a
2
. $nsumarea vectorial a componentelor se face grafic (figura
'.G).
*.*. &ee%!ina%ea %ea"iuni#o% din "u'#e#e "ine!ai"e '%in ne$#i>a%ea f%e"%i#o%
$n anumite cazuri de e"ploatare (ungere corespunztoare a cuplelor), calculul cinetostatic
poate fi efectuat prin negli-area forelor de frecare din cuplele cinematice. ,eaciunile din cuplele
cinematice (forele de legtur) se determin cu a-utorul ecuaiilor de ec#ilibru scrise pentru
diferite elemente cinematice sau grupe structurale. ,ezolvarea acestor ecuaii de ec#ilibru se
poate realiza prin metode gra#ice, cu a-utorul poligonului forelor, sau analitic prin scrierea
acestor ecuaii sub form matriceal i rezolvarea lor cu a-utorul unor programe de calcul scrise
n diverse medii de programare. 8e tie c mecanismele plane au n componena lor doar cuple
cinematice de clasa 7 i =. ,eaciunea la cupla cinematic de clasa = de rotaie, n condiiile
negli-rii frecrilor din cuple, este normal la suprafaa de contact a celor dou elemente care o
formeaz (trece prin centrul cuplei, figura '.A.a) i introduce dou necunoscute n calculele
cinetostatice& direcia i mrimea reaciunii.
,eaciunea la cupla cinematic de clasa = de translaie, n condiiile negli-rii frecrilor din
cuple este normal la direcia de translaie (figura '.A.b) i introduce dou necunoscute n
calculele cinetostatice& mrimea i poziia punctului de aplicaie a reaciunii.
,eaciunea la cupla cinematic superioar de clasa 7, n condiiile negli-rii frecrilor, are
direcia normalei comune n punctul de contact (figura '.A.c), i introduce o singur necunoscut
n calcule, respectiv mrimea reaciunii.
a b c
Figura 3.*. 7eaciunea n cuplele cinematice
$n continuare se prezint modul de determinare a reaciunilor la c+teva din grupele
structurale, respectiv la elementele conductoare.
a) diada de aspectul 1 6777)
8c#ema de ncrcare este prezentat n figura '.B. 8e presupun cunoscute poziiile
cuplelor cinematice ., 3, / (determinate la analiza cinematic), poziiile centrelor de greutate
D
%
, D
0
, ncrcrile e"terioare (dac este cazul), forele de greutate, respectiv torsorul forelor de
inerie. 8e vor determina reaciunile din cuplele cinematice .,3,/, prin componentele sale.
Figura 3.-. 7eaciunile n cuplele diadei 777
/u notaiile din figura '.B. se scriu urmtoarele ecuaii de ec#ilibru&
!entru elementul %&
( )
( )
( )
( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) * " " D " " E O O E
1 " " , O O , * 1
* D E , , * E
* E , , * E
%
D 3 %
%
D 3 O % i
%
D 3 " % i
% i . 3 .O . 3 ."
3
% O % i O 0% 3 .O
O
" % i " 0% 3 ."
"
+ + +
+

+

('.%>)
!entru elementul 0&
( )
( )
( )
( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) * d E " " D " " E O O E
1 " " , O O , * 1
* E D E , , * E
* E E , , * E
3
0
D 0% 3
0
D O 0 i
0
D 3 " 0 i
0 i 3 / /O / 3 /"
3
O 0 iO 0 O %0 3 /O
O
" " 0 i " %0 3 /"
"
+ +
+ +
+ +
+ +

('.%G)
b) diada de aspectul 2 677T)
8c#ema de ncrcare a diadei este prezentat n figura '.%*. 8e cunosc poziiile cuplelor
de rotaie, direcia de translaie a cuplei marginale T, poziiile centrelor de greutate, ncrcrile
e"terioare (dac este cazul), forele de greutate, respectiv torsorul forelor de inerie. 8e vor
determina reaciunile din cuplele cinematice ., 3 prin componentele sale, respectiv reaciunea
din cupla / prin mrime, i poziia (:) a punctului de aplicaie n raport cu punctul 3.
Figura 3.10. 7eaciunile n cuplele diadei 77T
!entru elementul %&
( )
( )
( )
( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) * " " D " " E O O E
1 " " , O O , * 1
* D E , , * E
* E , , * E
%
D 3 %
%
D 3 O % i
%
D 3 " % i
% i . 3 .O . 3 ."
3
% O % i O 0% 3 .O
O
" % i " 0% 3 ."
"
+ + +
+

+

('.%A)
!entru elementul 0&
( )
( )
( )
( )
( ) ( )
( ) ( ) * d E " " D " " E
O O E 1 : , * 1
* E D E , cos , * E
* E E , sin , * E
3
0
D 0% 3
0
D O 0 i
0
D 3 " 0 i 0 i /
3
O 0 iO 0 O %0 3 /
O
" " 0 i " %0 3 /
"
+
+ +
+ +
+ +

('.%B)
8e face precizarea c ( ) ( ) 3 %0 3 0% 3 , , ,
$n final&
0
.O
0
." .
, , , +
;
0
3O
0
3" 3
, , , +

c) diada de aspectul 3 67T7)
8c#ema de ncrcare a diadei este prezentat n figura '.%%. !rincipiul de lucru este
acelai ca i n cazul diadei de aspectul 0. (cuaiile de ec#ilibru vor avea urmtoarea form&
Figura 3.11. <iada 7T7
!entru elementul %&
( )
( )
( )
( )
* D E cos , , * E
* E sin , , * E
% O % i 0% c .O
O
" % i 0% / ."
"

+ +

('.0*)
!entru elementul 0&
( )
( )
( )
( )
( ) ( )
( ) ( ) * d E " " D " " E
O O E 1 : , * 1
* E D E , cos , * E
* E E , sin , * E
0
D 3 0%
0
D 3 O 0 i
3
0
D " 0 i 0 i /
3
O 0 iO 0 3O %0 /
O
" " 0 i 3" %0 /
"
+ +
+
+ +
+ +

('.0%)
("ist cinci ecuaii de ec#ilibru i ase necunoscute. . asea ecuaie va fi cea de momente
n raport cu punctul 3 scris pentru ntreaga diad&
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) * d E " " D " " E O O E
" " D " " D " " E
O O E 1 a " , O O , * 1
0
D 3 0
0
D 3 O 0 i 3
0
D " 0 i
0 D 3 0
%
D 3 %
%
D 3 O % i
3
%
D " % i % i . 3 .O . 3 ." 3
+ +
+ + +
+ + +

('.00)
$n final&
0
.O
0
." .
, , , +
;
0
3O
0
3" 3
, , , +

d) triada 77 77 77
8c#ema de ncrcare a triadei este prezentat n figura '.%0. $n vederea efecturii calculelor
cinetostatice se presupun cunoscute poziiile cuplelor cinematice, poziiile centrelor de greutate
ale elementelor cinematice, masele elementelor, torsorul forelor de inerie, respectiv ncrcrile
e"terioare (E). ,eaciunile din cuplele cinematice ale triadei se calculeaz la fel ca i n cazul
diadei ,,,, scriind c+te trei ecuaii de ec#ilibru pentru fiecare element cinematic n parte.
!entru elementul %&
( )
( )
( )
( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) * " " D " " E O O E
1 " " , O O , * 1
* D E , , * E
* E , , * E
%
D 3 %
%
D 3 O % i
%
D 3 " % i
% i . 3 .O . 3 ."
3
% O % i O 0% 3 .O
O
" % i " 0% 3 ."
"
+ +
+ +
+
+

('.0')
!entru elementul 0&
( )
( ) ( ) ( )
( )
( ) ( ) ( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( ) ( ) ( ) ( ) * d E " " D " " E O O E 1 " " ,
O O , " " , O O , * 1
* E D E , , , * E
* E E , , , * E
3
0
D 0 3
0
D O 0 i
0
D 3 " 0 i 0 i 3 C O 70 C
C 3 " 70 C 3 / O '0 / 3 / " '0 /
3
O 0 iO 0 O 70 C O '0 / O %0 3
O
" " 0 i " 70 C " '0 / " %0 3
"
+ + +
+ + +
+ +
+ +

('.07)
Figura3.12. Triada 77 77 77
!entru elementul '&
( )
( )
( )
( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) * " " D " " E O O E
1 " " , O O , * 1
* D E , , * E
* E , , * E
/
'
D ' /
'
D O % i
'
D / " % i
' i / ( (O ( / ("
/
' O ' i O 0' / (O
O
" ' i " 0' / ("
"
+ +
+ +
+
+

('.0=)
!entru elementul 7&
( )
( )
( )
( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) * " " D " " E O O E
1 " " , O O , * 1
* D E , , * E
* E , , * E
C
7
D 7 C
7
D O 7 i 7 D C " 7 i
7 i C E EO E C E"
C
7 O 7 i O 07 C EO
O
" 7 i " 07 C E"
"
+ +
+ +
+
+

('.0>)
!entru reaciunile din cuplele cinematice 3, / i C se face precizarea&

( ) ( )
( ) ( )
( ) ( ) C 07 C 70 C
/ 0' / '0 /
3 %0 3 0% 3
, , ,
, , ,
, , ,



('.0G)
,elaiile ('.0'), ('.07), ('.0=) i ('.0>) formeaz un sistem liniar de %0 ecuaii cu %0
necunoscute, care sunt de fapt componentele reaciunilor din cele ase cuple cinematice ale
triadei (,
."
, ,
.O
, ,
3"
, ,
3O
, ,
/"
, ,
/O
, ,
C"
, ,
CO
, ,
("
, ,
(O
, ,
E"
, ,
EO
).
$n final, reaciunile din cuplele cinematice vor fi&

0
.O
0
." .
, , , +
;
0
3O
0
3" 3
, , , +
;
0
/O
0
/" /
, , , +
;

0
CO
0
C" C
, , , +
;
0
(O
0
(" (
, , , +
;
0
EO
0
E" E
, , , +
('.0A)
.naliza cinetostatic pentru alte tipuri de grupe structurale se efectueaz n mod similar,
respectiv prin scrierea ecuaiilor de ec#ilibru aferente elementelor cinematice i grupelor
structurale.
e) element conductor
$n urma analizei structurale, un mecanism este format din una sau mai multe grupe
structurale, respectiv din element conductor. $n general asupra elementului conductor
acioneaz reaciunile din cupla cinematic legat de elementul mobil (cunoscute din analiza
cinetostatic a grupei structurale din care aceasta face parte), torsorul forelor de inerie, fora de
greutate, eventual fore e"terioare (i acestea cunoscute), respectiv reaciunea din cupla legat la
elementul fi". $n cazul mecanismelor plane elementul conductor este legat la elementul fi"
printro cupl de clasa =, de rotaie sau de translaie, n ambele situaii reaciunea introduc+nd
dou necunoscute.
!entru elementul conductor se pot scrie trei ecuaii de ec#ilibru. !entru ec#ilibrul
cinetostatic al elementului numrul ecuaiilor trebuie s fie egal cu numrul necunoscutelor.
!entru realizarea ec#ilibrului asupra elementului mai trebuie s acioneze o for sau un moment,
respectiv fora, iXsau momentul de ec#ilibrare (E
e
, 1
e
).
Eora sau momentul de ec#ilibrare acioneaz asupra elementului conductor i are rolul
de a ine n ec#ilibru cinetostatic ntregul mecanism. (le sunt furnizate de motorul de antrenare
al mecanismului.
element conductor n mi,care de rotaie. 8c#ema de ncrcare este prezentat n figura '.%'.
.supra elementului conductor se consider c va aciona un moment de ec#ilibrare, dar sunt
situaii n care poate aciona i o for de ec#ilibrare. 8e presupun cunoscute reaciunea din cupla
. (calculat la analiza grupei structurale din care aceasta face parte), fora de greutate, torsorul
forelor de inerie, respectiv poziia cuplelor cinematice 9, . i a centrului de greutate D
%
.
Figura 3.13. 9lement conductor n mi,care de rotaie
(cuaiile de ec#ilibru vor fi&

( )
( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) * " " D " " E O O E
1 1 " " , O O , * 1
* D E , , * E
* E , , * E
9
%
D % 9
%
D O % i 9
%
D " % i
e % i 9 . .O 9 . ."
9
% O % i .O 9O
O
" % i ." 9"
"

+ +

+

('.0B)
,elaia ('.0B), reprezint un sistem liniar de trei ecuaii cu trei necunoscute (R
A?
6 R
AD
6
M
e
), care se rezolv prin metodele prezentate anterior. $n ma-oritatea cazurilor, la elementele
conductoare viteza ung#iular este constant, deci acceleraia ung#iular i implicit momentul
forei de inerie M
i1
sunt nule. ,eaciunea din cupla 9 i direcia ei se determin cu relaiile&

0
9O
0
9" 9
, , , +
;
9"
9O
,
,
tg
('.'*)
element conductor n mi,care de translaie. 8c#ema de ncrcare a elementului este prezentat
n figura '.%7. .supra elementului va aciona o for de ec#ilibrare /
e
, a crei direcie trebuie
ns precizat. 8e mai cunosc poziiile cuplei .("
.
, O
.
) i a g#ida-ului cuplei 9 de translaie i a
centrului de greutate, respectiv ncrcrile elementului.
Figura 3.1". 9lement conductor n mi,care de translaie
(cuaiile de ec#ilibru vor fi&
( )
( )
( ) ( ) ( ) ( ) * " " D " " E O O E d E : , * 1
* D E , , * E
* E , E * E
%
D . %
%
D . iO
%
D . i" e e 9
.
% O % i .O 9
O
" % i ." e
"
+ + + +

+

('.'%)
8istemul de ecuaii ('.'%) este neliniar, necunoscutele (,
9
, :, E
e
), dup cum se vede se
determin foarte simplu prin rezolvarea fiecrei ecuaii n parte.