CURS 1

Sisteme (filtre) elementare

1. Introducere

Un echipament electronic de procesare a semnalelor include un ansamblu de
subsisteme interconectate. Aceste subsisteme sunt definite prin funcii de transfer
elementare, n sensul c acestea nu se pot descompune n funcii de transfer mai
simple. Ele numite sisteme fundamentale sau, adesea, filtre elementare (denumire
utilizat numai n electronic).
Clasificarea sistemelor (filtrelor) elementare se face dup forma modelului
matematic care leag mrimile de intrare i de ieire. O bun cunoatere a acestor
elemente este esenial n analiza i sinteza sistemelor de procesare a semnalelor.
Pentru subsistemele prezentate n continuare se vor specifica : ecuaia intrare-ieire ;
rspunsul la impuls i funcia indicial, funcia de transfer i distribuia poli-zerouri ;
rspunsul la frecven i expresiile amplificrii i defazajului ; caracteristicile Nyquist i
Bode.
Subsistemele liniare fundamentale se prezint distinct pentru cazurile : timp continuu
i, respectiv, timp discret.

2 Sistemul ideal cu aciune proporional (amplificatorul ideal)
Relaia intrare-ieire este de forma
( ) ( ) y t K u t = , (1)
pentru cazul : timp continuu, i
( ) ( ) y k K u k = , (2)
pentru timp discret. Parametrul K se numete coeficient static de amplificare.
Funciile de transfer sunt
( ) H s K = - timp continuu, respectiv ( ) H z K = - timp discret (3)
Rspunsul la semnal treapt al unui element (amplificator) ideal este prezentat n Fig. 1.
u(t)
y(t)
t
t
u(k)
y(k)
k
k
0 1 2 3 4 5 6 7
0 1 2 3 4 5 6 7
a b
Fig. 1 Rspunsul la semnal treapt al unui element (amplificator) ideal :
a timp continuu ; b timp discret
1
1
K
K
Se constat c se reproduce la ieire, fr dinamic, forma semnalului de intrare, prin
intermediul constantei (coeficientului de amplificare) K.
Caracteristicile de frecvena pentru cazul timp continuu sunt ilustrate n Fig. 2.
Amplificarea n dB este :
( ) 20.log ( ) 20.log
dB
A H j K = = , (4)
iar faza
( ) arg ( ) 0 H j = = (5)
Atunci cnd timpul este discret, pulsaia este limitat superior la limita Shannon :

S
=
e
/2 (6)

3 Linia de ntrziere ideal
3.1 Cazul timpului continuu
1 - Ecuaia intrare-ieire este
( ) ( ) y t u t = (7)
unde este ntrzierea.
2 - Rspunsul la semnal treapt este prezentat n Fig. 3. Semnalul aplicat la intrare
este reprodus la ieire cu ntrzierea .
3. Funcia de transfer se obine aplicnd
transformata Laplace ecuaiei (7):
( ) ( )
- s
e Y s U s

=
de unde rezult
( )
s
H s e

= (8)
4. Rspunsul la frecven este
( )
j
H j e

= (9)
de unde se obin:
( ) j H Im
( ) j H Re
K
K 20log
( ) 20log
dB
A H j =

( ) ( ) 0 arg = = j H

b a
Fig. 2. Caracteristicile Nyquist (a) i Bode (b) ale elementului proporional ideal
u(t)
t
Fig. 3 Rspunsul la semnal treapt al unei linii de
ntrziere ideale
1
y(t)
t
1/

- caracteristica de amplificare
( ) ( ) 1
j
A H j e



= = = ; 20.log 0
dB
A A = = (10)
- caracteristica de faz ( ) ( ) arg H j = = . (11)
Caracteristicile Nyquist (locul de transfer) i Bode sunt prezentate n Fig. 4. Locul de
transfer este un cerc, deoarece ( ) 1 A = i ( ) este variabl. In diagramele Bode, unde
pulsaia din abscis este n scar logaritmic, caracteristica de amplificare este nul,
( ) 20log 0
dB
A A = = , iar caracteristica de faz este liniar n raport cu log , ns este
neliniar n raport cu .
Observaie. Dintre elementele fundamentale, linia de ntrziere cu timp continuu este
singurul element cu funcie de transfer neraional (exponenial). Toate celelalte
elemente (filtre) elementare au funcia de transfer raional, adic funcia de transfer este
un raport de polinoame n s, n care gradul numrtorului este inferior sau la limit egal
cu cel al numitorului (pentru sistemele strict cauzale, respectiv sisteme la limit cauzale).
Pentru a aproxima funcia de transfer exponenial cu o funcie de transfer raional, se
scrie expresia (8) soub forma:
( )
2
2
2
2
1
1 ...
2 2! e
2
1
1 ...
e
2 2! 2
s
s
s s
H s
s s

+


= =

+ + +


(12)
Dac se utilizeaz primii doi termen din dezvoltrile n serie, se obine
( )
2
2
s
H s
s

+
(13)
Dac se utilizeaz 3 termeni, atunci
Fig. 4 Linia de ntrziere ideal - cazul timp continuu :caracteristica Nyquist (a), caracteristicile Bode (b)
( ) ImH j
( ) Re H j
1
1 A =
sensul lui
crescator

( )
dB
A
( ) =

a b
-
( )
2 2
2 2
8 4
8 4
s s
H s
s s


+

+ +
(14)
Funciile de transfer (13), (14) formeaz seria Pad, pentru aproximarea funciei de
transfer (8).

Utilizarea mediului Matlab. Aproximarea prin serie Pad se realizeaz cu funcia
pade( t au, n) , n care t au este ntrzierea, iar n ordiunul funciei de transfer
raionale.
Exemplu de utilizare:
t au=0. 5; n=4; [ num, den] =pade( t au, n) ; sys=t f ( num, den)
Tr ansf er f unct i on:
004 688 . 2 6720 2 ^ 720 3 ^ 40 4 ^
004 688 . 2 6720 2 ^ 720 3 ^ 40 4 ^
e s s s s
e s s s s
+ + + +
+ +


3.2 Cazul : timp discret
Ecuaia intrare-ieire este
( ) ( ) y k u k k

= (15)
unde k

este un parametru ntrg, reprezentnd ntrzierea exprimat n numr de pai de

eantionare.
Aplicnd n (15) transformata z, n condiii iniiale nule, rezult :
( ) ( )
k
Y z z U z

=
de unde se obine funcia de transfer :
( )
k
H z z

= (16)
Rspunsul la frecven este
( )
e e
e e
j T j k T
H


= (17)
din care rezult caracteristicile de frecven :

( )
( )
( )
( )
e 1;
arg e ;
1
0
2
e
e
j T
j T
r e
e
A H
H k T

= =
= =

(18)
In Fig. 5 sunt date caracteristicile A() i (), unde pulsaia s-a considerat n
scar liniar

4. Integratorul
4.1 Cazul integratorului cu timpul continuu
Ecuaia intrare-ieire a unui integrator ideal este
A()
()

S
1
-k

.
S

Fig. 5 Caracteristicile de frecven ale
liniei de ntrziere cu timp discret
(lin.)
(lin.)
( ) ( ) ( )
0 0
1
d d
t t
v
y t k u u
T
= =

(19)
unde : T este constanta de timp de integrare [s], k
v
=1/T - coeficientul de vitez [s
-1
].
- Rspunsul la impuls i funcia indicial sunt prezentate n fig. 6. Se observ c
intergatorul cu ecuaia (19) transform impulsul Dirac ntr-o treapt de amplitudine k
v
, iar
treapta unitar este transformat ntr-un semnal de tip ramp, cu panta k
v
.
- Funcia de transfer se obine aplicnd transformata Laplace ecuaiei (19), n condiii
iniiale nule:
1 1 1
( ) ( ) ( )
v
Y s k U s U s
s T s
= =
de unde rezult
( )
1
v
k
H s
s Ts
= = (20)
Se obsev c integratorul introduce un pol n originea planului s.
- Rspunsul la frecven,
- ( ) .
v v
k k
H j j
j

= = (21)
Fig. 6 Rspunsul la impuls (a) i rspunsul indicial (b) ale
unui integrator
( ) ( ) y t h t
t
v
k
1
t
t
v
k t
1
t
( ) u t
( ) ( ) u t t =
a b
( )
( )
1
h t

Fig. 7 Caracteristicile Nyquist (a) i Bode (b) ale unui integrator

a b
Im
v
k
j

Re
v
k
j

=
( )
dB
A

dB/dec 20
v
k =
( )

2

sensul
crescator

conduce la expresiile amplificrii i defazajului :
( )
( )
; 20log 20log ;
2
v
dB v
k
A A k

= =
=
(22)
Caracteristicile Nyquist i Bode sunt date n fig.7. Se observ din relaia (21) c
rspunsul la frecven este mereu imaginar negativ, deci locul de transfer coincide cu
semiaxa negativ imaginar. Atunci cnd 0 , rspunsul la frecven tinde spre j .
In diagramele Bode (unde n abscis avem log), caracteristica amplificrii n dB
variaz liniar cu log (v. rel. (22)), cu panta de 20 dB/dec. Tietura la abscis se
obine la =k
v
=1/T. Deci, caracteristica A
dB
() a integratorului este o dreapt cu panta
de de 20 dB/dec i tietura la abscis egal cu k
v
=1/T. Caracteristica de defazaj este de
/2, la orice frecven.

4.2 Cazul integratorului cu timp discret.
Ecuaia intrare-ieire. n expresia (19) se adopt timpul discret
e
t kT = (T
e
este
perioada de eantionare) i se consider, pentru simpliate, 1
v
k = . Mrimea de ieire la
momentul discret kT
e
se obine din (19) sub forma:
( ) ( ) ( )
( ) 1
1 d
e
e
kT
e e
k T
y kT y k T u

= +


(23)
Dac se aplic cea mai simpl metod de integrare metoda dreptunghiurilor se
obtin ecuaiile:
( ) ( ) ( ) 1 1
e e e e
y kT y k T T u k T = +

(24)
( ) ( ) [ ]
1
e e e e
y kT y k T T u kT = +

(25)
dup tipul de aproximare adoptat. In cele ce urmeaz se va admite ecuaia (24), care se va
scrie mai simplu :
( ) ( ) ( ) 1 1
e
y k y k T u k = + (26)
Funcia de transfer rezult prin aplicarea transformatei z ecuaiei (26):
( )
1
1
1
1
e e
T z T
H z
z
z

= =

(27)
Se constat c integratorul cu timp discret are un pol pe cercul unitar, la 1
p
z = .
Rspunsul la frecven este

( )
e 1
e
e
j T e
j T
T
H e

(28)
i se poate pune sub forma,
( )
2 2
2 2 2 2 2
e e 1
2
sin
e e e e e
2
2
2
e e
e
e e e e e
j T j T
j T
e e e
j T j T j T j T j T
e
T T T
H e
T
j
j
j

= = =







(29)
Din aceast expresie se deduc caracteristicile de amplificare i de defazaj :
( )
( )
( )
( )
1
e
2
sin
2
arg e
2 2
e
e
j T e
e
j T e e
T
A H
T
T
H

= =
= =
; 0
2
e

(30)


Cele dou caracteristici de frecven, cu n scar liniar, sunt reprezentate n fig.8.a.
Dac se compar caracteristicile de frecven (30) ale integratorului cu timp discret (27)
cu caracteristicile :
( ) 1 A = , ( ) 2 = (31)
ale integratorului ideal cu timp continuu (v. fig. 8.b), se constat c, prin discretizarea
timpului, se introduc erori importante, dup cum urmeaz :
- caracteristica de amplificare tinde spre zero, cnd , la integratorul cu timp
continuu, pe cnd caracteristica de amplificare a integratorului cu timp discret
tinde spre T
e
/2, atunci cnd atinge valoarea limit / 2
S e
= ;
- caracteristica de faz este constant, la valoarea 2 , la integratorul ideal cu
timp continuu, pe cnd, la integratorul cu timp discret, faza variaz liniar de la
2 la .
Deci, diferenele pot fi importante, n special la caracteristica de faz. Aceste
erori pot fi considerate ca fiind acceptabile numai la valori reduse ale pulsaiei , cu alte
a b
Fig. 8 Caracteristicile de frecven ale integratorului cu timp discret (a) i cu timp
continuu (b)

( ) A

( )

(lin)
(lin)
( ) A


( )

2

(lin)
(lin)
/ 2
e
T
/ 2
e

cuvinte numai dac domeniul spectral al semnalului integrat este situat n zona de joas
frecven a benzii de frecven a integratorului (frecvena maxim din spectrul
semnalului de intrare se consider mult mai mic dect frecvena Shannon). Pentru valori
mici ale pulsaiei , relaiile (30) devin :
( )
( )
1 1 1
,
2 2
sin
2 2
2 2 2
e e
e e
e
T T
A
T T
T

= =
=
(32)
deci integratorul cu timp discret (27) are proprieti foarte apropiate de cele ale
integratorului ideal cu timp continuu.