Sunteți pe pagina 1din 14

UNIVERSITATEA POLITEHNICA BUCURESTI

FACULTATEA I.M.ST
Master Consultanta in proiectarea sistemelor mecanice




REFERAT
SIMULAREA SI PROIECTAREA SISTEMELOR
MECANICE


PROI ECTAREA MECANI SMELOR CU BARE







Profesor : Masterand:
Conf. univ. dr. ing. Iulian TABR Zgavarogea Gabriel

PROIECTAREA MECANISMELOR CU BARE

METODA ANALITIC. POZIII FINIT VECINE

n unele situaii, necesitile industriei impun ca o pies s ocupe mai multe poziii distincte
date. Piesa de prelucrat, utilizat ntr-un montaj sau care are un rol funcional n poziiile
respective, este supus deci unui program rigid de micri alternante uneori cu staionri. Aceste
cerine se pot realiza, n anumite condiii limitative, prin sistemele mecanice mobile cele mai simple
cu patru elemente: mecanismul biel manivel, mecanismul patrulater articulat, mecanismul cu
culis oscilant etc. Pentru necesiti superioare, cu flexibiliti mari n ceea ce privete varietatea
micrilor i adaptarea diverselor procese tehnologice, se ntrebuineaz manipulatoare sau
mecanisme roboi cu automatizri superioare.
n conformitate ns cu construcia mecanismelor amintite mai sus, piciorul bielei pistonul
de la mecanismul biel manivel are o micare rectilinie iar butoanele de manivel sau
balansier de la mecanismul patrulater articulat au micri circulare. n aceste cazuri trebuie gsite
puncte n planul mobil biel care au poziiile lor coliniare sau circulare. ns micarea planului
mobil ntre poziiile date nu este impus sau cel mult este limitat din punctul de vedere al vitezelor
i acceleraiilor. Cteodat este posibil s se aleag micarea astfel nct proiectarea s fie optim n
raport cu alte cerine. Dar, deocamdat, se cere numai o sintez geometric de poziii.



Fig. 1.1

Se noteaz prin indicele i (a nu se confunda cu puterea i) poziiile planului mobil (fig.8.1)
pentru care sunt cunoscute valorile

) (
0
i
0
i
X X u = ; ) (
0
i
0
i
Y Y u = ;
i
u

respectiv coordonatele unui punct origine O i unghiurile de rotaie ale mobilului fa de reperul
fix. Un punct de coordonate ) , ( y x n planul mobil are n planul fix coordonatele ) , ( Y X astfel


i i i i
y x X X u u + = sin cos
0


i i i i
y x y y u + u + = cos sin
0


Dac se urmrete ca poziiile unor puncte din planul mobil s fie coliniare sau circulare este
necesar ca aceste coordonate s verifice ecuaiile corespunztoare

0 = + + C BY AX ; 1 = C
0 = + + + C BY AX HZ ;
2 2
Y X Z + =

n continuare se rezolv proiectarea de la dou la cinci poziii.

PROIECTAREA MECANISMULUI BIEL MANIVEL

n proiectarea biopoziional se cere s se determine punctele planului mobil, care n dou
poziii ale acestuia sunt situate pe cte o dreapt. Desigur rspunsul este c toate punctele planului
mobil au dou poziii pe cte o dreapt. n funcie de punctul ales ) , ( y x se determin dreapta
aflndu-se coeficienii 1 , , = C B A din ecuaiile

0
1 1
= + + C BY AX ; 0
2 2
= + + C BY AX

adic

) , , , , , , , ( ) , , , (
2 1 2
0
1
0
2
0
1
0
2 1 2 1
1 2 2 1
2 1
y x Y Y X X A Y Y X X A
Y X Y X
Y Y
A u u = =

=

) , , , , , , , ( ) , , , (
2 1 2
0
1
0
2
0
1
0
2 1 2 1
1 2 2 1
1 2
y x Y Y X X B Y Y X X B
Y X Y X
X X
B u u = =

=

) , , , , , , , (
2 1 2
0
1
0
2
0
1
0
1 2
1 2
y x Y Y X X m
X X
Y Y
B
A
m u u =

= =

Impunerea unor condiii suplimentare reduce posibilitile de sintez, respectiv se reduce
numrul punctelor planului mobil care le satisfac.
a) Dou poziii aliniate de direcie dat. Fa de situaia anterioar se cere n plus ca dreapta
celor dou poziii s aib o direcie impus m. Deci punctele planului mobil trebuie s satisfac
relaia:

0 ) , (
1
= + = mB A y x f

Aceste puncte, n planul mobil, formeaz locul geometric 0 ) , (
1
= y x f , denumit dreapta
bipoziiilor direcionate 2M sau mai corect dreapta punctelor cu dou poziii situate pe direcia m.
b) Dou poziii aliniate de centru dat. Dac dreapta celor dou poziii trebuie s treac prin
centrul ) , ( y x Q trebuie s se ndeplineasc a treia relaie de forma

0 ) , (
2
= + + = C BY AX y x f

nlocuirea expresiilor coeficienilor A i B n relaia de mai sus conduce la locul geometric
0 ) , (
2
= y x f , care este cercul bipoziiilor centrale 2Q, sau, mai corect, cercul punctelor planului
mobil care au dou poziii situate pe drepte concurente n centrul C.
c) Dou poziii aliniate de direcie i centru date. Problema ca cele dou poziii s fie
aliniate ntr-o direcie dat care s treac totodat printr-un centru dat are drept soluii punctele de
intersecie dintre cercul poziiilor direcionate. Sunt punctele bipoziiilor centrale i direcionale
2QM.
d) Trei poziii aliniate. Sineza tripoziional, pentru mecanismul biel manivel, impune ca
pe lng ecuaiile sintezei bipoziionale s cerifice nc o ecuaie de aceeai form, adic

0
3 2
= + + C BY AX

Cele trei ecuaii cu dou necunoscute A i B, cci C =1, necesit verificarea ecuaiei de
compatibilitate
0
1
1
1
) , (
3 3
2 2
1 1
2
= = =
Y X
Y X
Y X
y x f
Se vede c punctele care ndeplinesc condiia de a avea trei poziii (1,2,3) n linie dreapt
sunt pe curba 0 ) , (
2
= y x f denumit cercul tripoziiilor aliniate 3D.
e) Trei poziii aliniate de direcie dat. Soluiile acestei probleme sunt punctele de
intersecie dintre cercul poziiilor aliniate i dreapta poziiilor direcionate. Deci aceste puncte au
trei poziii situate pe drepte paralele de direcie dat i se numesc punctele tripoziiilor aliniate i
direcionate 3DM.
f) Patru poziii aliniate. La aceast problem se adaug ecuaia

0
4 4
= + + C BY AX

i se formeaz astfel un sistem de patru ecuaii cu dou necunoscute A,B iar C = 1. Deci n
proiectarea patrupoziional a mecanismului biel - manivel se adaug o alt ecuaie de
compatibilitate 0 ) , (
2
= y x g corespunznd, de exemplu, poziiilor (2,3,4), care mpreun cu cea
anterioar 0 ) , (
2
= y x f , conduce la un numr finit de puncte soluii. Acestea sunt la interseciile a
dou cercuri de poziii aliniate i se numesc punctele cvadripoziiilor aliniate 4D.

PROIECTAREA MECANISMULUI PATRULATER ARTICULAT

Pentru acest mecanism o sintez simpl i uor realizabil este proiectarea tripoziional. Se
cer s se determine punctele din planul mobil care au trei poziii situate pe cte un cerc. Aceast
condiie este ndeplinit desigur de toate punctele planului mobil. Oricare ar fi punctul (x,y) din
planul mobil, trei poziii sunt totdeauna pe un cerc.
Acesta poate fi determinat prin ecuaiile

0
1 1 1
= + + + C BY AX Z ;
0
2 2 2
= + + + C BY AX Z
0
3 3 3
= + + + C BY AX Z

Se formeaz deci un sistem de trei ecuaii liniare cu trei necunoscute A,B,C,H = 1, adic


) , (
) , ( P

) , , , , , , , , , ( ) , , , , , (
2
3
3 2 1 3
0
2
0
1
0
2
0
1
0
3 3 2 2 1 1
y x Q
y x
y x Y Y Y X X A Y X Y X Y X A A
=
= u u u = =



) , (
) , ( R

) , , , , , , , , , ( ) , , , , , (
2
3
3 2 1 3
0
2
0
1
0
2
0
1
0
3 3 2 2 1 1
y x Q
y x
y x Y Y Y X X B Y X Y X Y X B B
=
= u u u = =



) , (
) , ( S

) , , , , , , , , , ( ) , , , , , (
2
4
3 2 1 3
0
2
0
1
0
2
0
1
0
3 3 2 2 1 1
y x Q
y x
y x Y Y Y X X C Y X Y X Y X C C
=
= u u u = =


Centrul cercului are coordonatele

2 / A X = ; 2 / B y =

iar diametrul su este

C B A D 4
2 2
+ =

Alte condiii suplimentare reduc de asemenea posibilitile de sintez.

a) Trei poziii circulare de raz dat. Locul geometric al punctelor din planul mobil care, n
planul fix, au trei poziii pe un cerc de raz cunoscut este curba de gradul ase

0 4 ) , (
2 2 2
6
= + = D C B A y x f

n care A, B,C au expresiile de mai sus i este denumit sextica tripoziiilor rocirculare 3CR. Pe
aceast curb se pot alege poziiile cuplelor de rotaie dintre manivel i biel sau dintre balansier i
biel. Dac ns din coordonatele centrelor se determin ) , ( Y X x x = i ) , ( Y X y y = i se nlocuiesc
n relaia anterioar rezult

0 ) , ( 4 ) ( 4 ) , (
2 2 2
6
= + = D Y X C Y X Y X g

Aceasta este de asemenea o ecuaie de gradul ase, reprezentnd locul geometric n planul
fix al centrelor anterioare. Se numete sextica centrelor 3CR. Pe aceast curb se pot alege poziiile
cuplelor de rotaie dintre baz i manivel sau dintre baz i balansier. n aceast sintez lungimea
manivelei (sau a balansierului) este dat.
b) Patru poziii circulare. Pentru Proiectarea cvadripoziional a mecanismului patrulater
articulat se adaug ecuaia

0
4 4 4
= + + + C BY AX Z

Se formeaz un sistem de patru ecuaii liniare cu trei necunoscute A,B,C, ceea ce impune
condiia de compatibilitate

0
1 X
1
1 Y X
1
) , (
4 4 4
3 3 3
2 2 2
1 1 1
3
= =
Z Y
Z Y X
Z
Z Y X
y x f

Punctele din planul mobil care au patru poziii circulare se gsesc pe cubica cvadripoziiilor
circulare 4C. Dup ndepliniarea acestei ecuaii de compatibilitate, deci la alegerea valorilor ) , ( y x ,
coeficienii ecuaiei cercului A, B, C (H = 1) se determin dintr-un grup de trei ecuaii, ca n
proiectarea tripoziional.
nlocuirea variabilelor ) , ( Y X x x = ; ) , ( Y X y y = conduce de asemenea la o relaie de gradul
al treilea 0 ) , (
3
= Y X g ce reprezint cubica centrelor 4C.
c) Patru poziii circulare de raz dat. Fa de problema anterioar se impune condiia
suplimentar ca cercul celor patru poziii s aib raza dat. Soluiile acestei sinteze sunt punctele de
intersecie dintre sextica i cubica poziiilor circulare denumite punctele cvadripoziiilor rocirculare
4CR. Corespunztor exist centrele 4CR.
d) Cinci poziii circulare. n acest caz se adaug ecuaia.

0
5 5 5
= + + + C BY AX Z

i vor exista dou condiii de compatibilitate 0 ) , (
3
= y x f pentru un grup de patru poziii (1,2,3,4) i
0 ) , (
3
= y x g pentru alt grup de patru poziii (2,3,4,5). Interseciile acestor curbe conduc la un
numr finit de puncte soluii denumite punctele pentapoziiilor circulare 5C. Alegndu-se unul
din aceste puncte ) , ( y x , care acum este cunoscut, se poate determina cercul poziiilor sale A, B, C,
H = 1. Evident corespunztor exist centrele 5C n planul fix.

PROIECTAREA MECANISMULUI CU CULIS OSCILANT

Acest mecanism are drept caracteristic faptul c balansierul, i deci dreapta culisei (bielei)
trece n permanen printr-un punct fix care este legtura sa la baz. Pentru proiectarea poziional
este nevoie s se determine n planul mobil una sau mai multe drepte, care n 2,3,4 poziii ale
planului mobil s ocupe poziii concurente.
Notndu-se cu ) , ( Y X coordonatele punctului de concuren din planul fix i inversnd
formulele de transformare a coordonatelor rezult:


i
i
i
i i
Y Y X X x u + u = ) ( ) (
0 0
;

i
i
i
i i
X X Y Y y u u = ) ( ) (
0 0


Acestea reprezint coordonatele aceluiai punct n planul mobil situat n poziia i. Pe de alt
parte ecuaia unei drepte n planul mobil (indiferent de poziia acestuia) este

0 = + + c by ax

Pentru dou poziii ale planului mobil dreapta anterioar trebuie s treac prin punctul
) , ( Y X sau ) , (
1 1
y x i ) , (
2 2
y x , adic

0
1 1
= + + c by ax ; 0
2 2
= + + c by ax

de unde se determin pentru e = 1

) , , , , , , , ( ) , , , (
2 1 2
0
1
0
2
0
1
0
2 2 1 1
1 2 2 1
2 1
Y X Y Y X X a y x y x a
y x y x
y y
a u u = =

=
) , , , , , , , ( ) , , , (
2 1 2
0
1
0
2
0
1
0
2 2 1 1
1 2 2 1
1 2
Y X Y Y X X b y x y x b
y x y x
x x
b u u = =

=
) , , , , , , , (
2 1 2
0
1
0
2
0
1
0
1 2
1 2
Y X Y Y X X m
x x
y y
b
a
m u u =

= =

Deci oricare ar fi punctul n planul fix ) , ( Y X exist o dreapt n planul mobil care are dou
poziii concurente n el.
a) Trei poziii concurente. n continuare trebuie verificat o alt relaie de aceeai form cu
primele dou, adic

0
3 3
= + + c by ax

ceea ce impune o condiie de compatibilitate

0 ) , , , , , , , , , , (
1 y x
1 y x
1
) , (
3 2 1 3
0
2
0
1
0
3
0
2
0
1
0
3 3
2 2
1 1
= u u u = = Y X Y Y Y X X X F
y x
Y X F
Rezult c cele trei poziii ale unei drepte se pot intersecta ntr-un punct situat pe cercul
tripoziiilor concurente 3K. Alegnd un punct pe acest cerc ) , ( Y X determinarea dreptei din planul
mobil se face ca n cazul bipoziiilor concurente.
b) Patru poziii concurente. Adugnd relaia

0
4 4
= + + c by ax

trebuie ndeplinite dou condiii de compatibilitate, respectiv pentru poziiile 1,2,3, 0 ) , ( = Y X F i
pentru alt grup de alte trei poziii 2,3,4, 0 ) , ( = Y X G . Punctele de concuren ale celor patru poziii
de dreapt sunt la interseciile celor dou cercuri 0 = F i 0 = G . Se numesc punctele
cvadripoziiilor concurente 4K.


APROXIMAREA CURBELOR

n aceast sintez problema const n a face s treac un punct material, din planul bielei,
prin p poziii date n planul fix. Tototdat se rezolv aproximarea unei curbe date C printr-o curb
de biel traiectorie T. Se aleg convenabil cele p poziii pe curba dat i se cere ca traiectoria
punctului trasor de pe biel s treac prin aceste poziii (fig.8.2).
Exist unele excepii sau cazuri de compatibilitate, cnd curbele de biel reprezint exact
curbele date. n mod normal ns se realizeaz numai o aproximare a crui precizie este cu att mai
bun cu ct curba de biel poate avea cu curba dat ct mai multe puncte de intersecie. Dar
numrul p de poziii comune este limitat superior n funcie de complexitatea mecanismului.



Fig. 2.2

Teoretic, curbele de birl ale mecanismelor pot aproxima mai bine sau mai ru, orice curb dat. De
aceea trebuie avut n vedere o sintez optim. La scderea preciziei de aproximare contribuie i
posibilitile de execuie ale mecanismelor. Odat cu mrirea numrului de elemente crete
probabilitatea apariiei unor unghiuri de transmitere sub limita admisibil. De asemenea, ca urmare
a acumulrii efectelor erorilor de prelucrare, apar abateri ntre curba de biel real i cea calculat
teoretic. Pe de alt pare, n unele cazuri, prin mrirea numrului de elemente rezult o scdere chiar
a preciziei de calcul. Acest fapt se datorete dificultilor de rezolvare numeric a sistemului de
ecuaii foarte mare i mai ales slab condiionat. Ecuaiile vectoriale de poziii deriv din contururile
nchise i din conturul deschis care se termin n punctul trasor T . Deci sunt ) 1 ( 2 + N ecuaii scalare
care se repet pentru fiecare din cele p poziii ale mecanismului astfel c n total sunt ) 1 ( 2 + = N Ec
p ecuaii. Cum pentru fiecare element dintr-un mecanism plan cu un singur grad de mobilitate
revine un parametru de poziionare pentru cele m elemente mobile vor trebui determinate p m
valori ale acestora n cele p poziii. Se mai adaug poziionarea bazei fa de sistemul absolut de axe
prin trei parametri ) , , (
0 0
o y x , poziionarea punctului trasor n planul bielei respective prin doi
parametri ) , ( q i dimensiunile, liniare sau unghiulare, ale elementelor. Un element binar are o
singur dimensiune (lungime), un element ternar are trei dimensiuni, pentru un element cvaternar,
care se poate descompune n dou triunghiuri rigide, sunt cinci dimensiuni, .a.m.d., respectiv
pentru un element de clasa i sunt ) 3 2 ( i dimensiuni, adic n total numrul de dimensiuni este



= = n c n in n i
i i i
3 4 3 2 ) 3 2 (

Din acestea se scad dimensiunile impuse al cror numr este notat cu x. Deci numrul total
de necunoscute este

) 3 ) 4 5 ( ) 3 4 ( 2 3 x n c mp x n c mp Nec + + + = + + + = ,

care, n cazuri normale nesingulare, trebuie s fie egal cu numrul ecuaiilor.

Ec Nec = ; p N x n c mp ) 1 ( 2 ) 3 ( ) 4 5 ( + = + + +

Dar 1 3 + = N c ; 1 2 + = N m astfel c

x N p + = ) 1 2 ( 3 ; ) 1 ( 3 ) 1 2 ( 3
max
= + = n N p



max max max
) 1 ( 3 ) 1 )( 1 2 ( 6 p n n n N N Ec Nec = = + + = =

De exemplu la mecanismul patrulater articulat plan 1 = N i rezult 9
max
= p poziii iar
36
max max
= = Ec Nec de ecuaii. Pentru mecanismul biel manivel plan, deoarece pistonul este
redus teoretic la un punct 1 = x , rezult 8 = p poziii iar 32 = = Ec Nec de ecuaii. n cazul
mecanismelor cu dou contururi 2 = N , de tip Watt sau Sthephenson, rezult 15
max
= p poziii cu
90
max max
= = Ec Nec de ecuaii.

ECUAIILE UTILIZATE N PROIECTARE

La mecanismul patrulater articulat (fig.8.2) ecuaiile vectoriale sunt

BT AB OA OT + + = ; DC AD BC AB + = + ,

astfel c trebuie s se satisfac urmtoarele ecuaii scalare

0 ) sin cos cos (
0
= q + + =
i i i i i
r x x M
0 ) cos sin sin (
0
= q + + + =
i i i i i
r y y N
0 ) cos ( ) cos cos ( = u + + =
i i i i
R k l r P
0 ) sin ( ) sin sin ( = u + + =
i i i i
R h l r Q
p i ,..., 3 , 2 , 1 =

Bilanul ecuaiilor i necunoscutelor este

) , , ( 3 ) , , , , , , , , ( 9
i 0 0 i i
p R h k l r y x Nec u + q =

Exist nou constante dimensionale i pentru fiecare poziie trei constante unghiulare care
trebuie s satisfac patru ecuaii n fiecare poziie. Dac Ec Nec = rezult 9 = p , adic exist o
sintez exact pn la nou poziii, n care caz numrul de ecuaii i necunoscute este de 36, ceea ce
face rezolvarea foarte dificil.
Pentru reducerea numrului de ecuaii la sintez se pot elimina, din aproape n aproape, mai
ales unghiurile care depind de poziiile mecanismului. Spre exemplu se ntrebuineaz metoda
sintezei cvadripoziionale a planului material. Originea sistemului de axe mobile ale planului de
biel corespunde cu punctul trasor T i deci are poziiile impuse, dar direciile acestuia rezult din
necesitile ca punctul trasor s treac prin ct mai multe poziii. Condiiile ca un punct ) , (
1 1
q B
s aib combinaiile de patru poziii pe un cerc sunt exprimate prin

0 ) , , , , , , , , , , , , , (
1 1
4 3 2 1 4
0
3
0
2
0
1
0
4
0
3
0
2
0
1
0 1
= q u u u u Y Y Y Y X X X X f ;
0 ) , , , , , , , , , , , , , (
1 1
5 3 2 1 5
0
3
0
2
0
1
0
5
0
3
0
2
0
1
0 2
= q u u u u Y Y Y Y X X X X f ;
0 ) , , , , , , , , , , , , , (
1 1
6 3 2 1 6
0
3
0
2
0
1
0
6
0
3
0
2
0
1
0 3
= q u u u u Y Y Y Y X X X X f ;
0 ) , , , , , , , , , , , , , (
1 1
7 3 2 1 7
0
3
0
2
0
1
0
7
0
3
0
2
0
1
0 4
= q u u u u Y Y Y Y X X X X f ;
0 ) , , , , , , , , , , , , , (
1 1
8 3 2 1 8
0
3
0
2
0
1
0
8
0
3
0
2
0
1
0 5
= q u u u u Y Y Y Y X X X X f ;
0 ) , , , , , , , , , , , , , (
1 1
9 3 2 1 9
0
3
0
2
0
1
0
9
0
3
0
2
0
1
0 6
= q u u u u Y Y Y Y X X X X f ;

La aceasta se adaug condiiile ca un alt punct ) , (
2 2
q c s aib combinaiile de patru
poziii pe alt cerc, adic

0 ) , , , , , , , , , , , , , (
2 2
4 3 2 1 4
0
3
0
2
0
1
0
4
0
3
0
2
0
1
0 1
= q u u u u Y Y Y Y X X X X g ;
0 ) , , , , , , , , , , , , , (
2 2
5 3 2 1 5
0
3
0
2
0
1
0
5
0
3
0
2
0
1
0 2
= q u u u u Y Y Y Y X X X X g ;
0 ) , , , , , , , , , , , , , (
2 2
6 3 2 1 6
0
3
0
2
0
1
0
6
0
3
0
2
0
1
0 3
= q u u u u Y Y Y Y X X X X g ;
0 ) , , , , , , , , , , , , , (
2 2
7 3 2 1 7
0
3
0
2
0
1
0
7
0
3
0
2
0
1
0 4
= q u u u u Y Y Y Y X X X X g ;
0 ) , , , , , , , , , , , , , (
2 2
8 3 2 1 8
0
3
0
2
0
1
0
8
0
3
0
2
0
1
0
5
= q u u u u Y Y Y Y X X X X g ;
0 ) , , , , , , , , , , , , , (
2 2
9 3 2 1 9
0
3
0
2
0
1
0
9
0
3
0
2
0
1
0 6
= q u u u u Y Y Y Y X X X X g ;

ntruct este normal ca nclinarea planului mobil s corespund cu nclinarea bielei
i
i
= u
rezult c
2 1
q = q . Deci se obine n total un sistem de 12 ecuaii cu 12 necunoscute
) , , , , , , , , , , (
1 2 1 9 8 7 6 5 4 3 2 1
q .
O reducere mai mare a sistemului se face prin utilizarea metodei curbei de biel. S a
constatat c ecuaia acesteia este

0 ) (
2 2 2
= + = W V U a,b,x,y r,l,k,h,R, f ,

care trebuie rescris fa de un sistem de axe deplasat cu mrimile ) , (
0 0
y x , reprezentnd
coordonatele punctului A din mecanismul patrulater
0
x x + ,
0
y y y + + . Atunci rmne de a
impune ca aceast ecuaie s fie verificat de coordonatele ) , (
i i
y x ale poziiilor date. Se obine un
sistem de nou ecuaii neliniare cu nou necunoscute ) , , , , , , , , (
0 0
b a R h k l r y x .
Dup cum se constat din exemplificrile anterioare, pentru proiectarea multipoziional a
punctului material se ntrebuineaz ecuaii neliniare care se pot rezolva numai prin aproximaii
succesive. Tot datorit faptului c ecuaiile sunt neliniare exist mai multe soluii, n numr finit, n
raport cu gradul de neliniaritate. Dac ns Ec Nec > exist o infinitate de soluii. Dac Ec Nec <
este necesar s se fac o sintez optim prin diferite metode de aproximare.