Prtica 1

Anlise dos ganhos de um controlador PID.

Desenvolva uma diagrama de blocos em simulink para anlise de desempenho dos
ganhos de um controlador PID cuja funo de transferncia seja :
utilize um set point unitrio e tempo de simulao igual a !! seg"
#esponda as seguintes $uest%es:
a& 'tilizando(se apenas de um ganho proporcional igual a )*!+) como se comporta o
sistema,
- sistema se estabiliza abai.o do valor de set point) sendo esta uma situao
indesejada" /omo observado na 0igura"
b& 'tilizando(se apenas de um ganho integral igual a !)123 como se comporta o
sistema,
- sistema se apresenta em resson4ncia 5inconsistncia&) tendendo a ajustar em
um valor de tempo de simulao muito superior a !! seg" /omo observado na 0igura"
c& 6ual o comportamento do sistema para a utilizao conjunta dos ganhos
especificados em a e b ,
- sistema tende a se estabilizar perto do set point) industrialmente este valor j 7
aceitvel" /omo observado na 0igura"
d& /omo o sistema se comporta caso seja inserido apenas um ganho derivativo igual a
)3!1 , Por$ue isto ocorre,
- sistema se comporta buscando a situao inicial) uma situao de repouso"
Por$ue o ganho derivativo busca eliminar $ual$uer erro) apro.imando o sistema ao
ponto !" /omo observado na 0igura"
e& 6ual o comportamento do sistema se utilizarmos apenas o ganho proporciona
especificado em a e o ganho derivado especificado em d,
- sistema se estabilizou em um tempo ade$uado) entretanto fora do set point)
caracterizando um situao conhecida como offset" - sistema possui undershoot"
f& 'tiliza(se agora das trs a%es de controle especificadas em a)b e d e comente sobre a
melhoria do sistema"
/om as trs variveis ajustadas o sistema apresenta(se ideal" 8o h resson4ncia)
este estabilizou no set point e o erro inicial foi rapidamente eliminado"
Prtica 2
Determine um modelo e$uivalente de primeira ordem com atraso de transporte do
processo representado pela funo de transferncia 95s&" Determine os ganhos do
controlador utilizando o m7todo de :iegler(8ichols"
Para determinar um modelo e$uivalente de primeira ordem utilizamos as
e$ua%es encontradas na seguinte tabela:
/om o au.ilio do trao da reta tangente ao ponto de infle.o da curva) os valores
foram encontrados e demonstrados na seguinte figura:
;nfim) foi poss<vel traar a curva com um modelo e$uivalente de primeira
ordem) como observado na figura"
-s ganhos do controlador utilizando(se do m7todo de :iegler(8ichols
encontram(se na figura
Prtica 3
Determine o modelo de a" ordem com atraso de transporte e$uivalente ao sistema 95s&"
=p>s) determine os ganhos do controlador) utilizando o m7todo de :8?= para o
referido sistema"
Para determinar o modelo de @" ordem 7 necessrio obter a ta.a de reao 5A&)
$ue foi calculado com base no demonstrado na figura:
- modelo de @" ordem com atraso transporte e$uivalente ao sistema 95s&
encontra(se na figura:
-s ganhos do controlador utilizando(se do m7todo de :8?= encontram(se na
figura
Prtica 4
-bter a funo de transferncia relacionando a tenso) Bc5s&) no capacitor C tenso de
entrada) B5s&) da figura "
Implemente um controlador PID para o circuito acima em Dimulink considerando # E 1
ohmsF G E henrHF / E !)2 farads" 'tilize o m7todo de sintonia de :iegler(8ichols para
determinar os ganhos iniciais para o controlador implementado"
GcsI

E
& 5
& 5
+ + Rcs c V
c Vs
J
)2s !)2sI

E
& 5
& 5
+ + c V
c Vs
Para determinar um modelo e$uivalente de primeira ordem utilizamos as e$ua%es
encontradas na seguinte tabela:
/om o au.ilio do trao da reta tangente ao ponto de infle.o da curva) os valores
foram encontrados e demonstrados na seguinte figura:
0I9'#= 6'; P#;/ID= D;D;8K=#
-s ganhos do controlador utilizando(se do m7todo de :iegler(8ichols encontram(se na
figura
0I9'#= /-? PID