Modele MIMO i SIMO neliniare

2. Modele MIMO i SIMO neliniare

Modelarea sistemului Pendulul invers
Pentru modelarea sistemelor fizice, se utilizeaz diferite metode
teoretice i experimentale n urma crora se obine o reprezentare
formal a obiectului fizic analizat. n cazul proceselor neliniare, se pot
obine seturi de ecuaii difereniale. Scopul modelrii este acela de a
obine o reprezentare a obiectului condus n vederea analizei i,
eventual, a simulrii.
Scopul lucrrii: Dezvoltarea unui program Simulin pentru
simularea modelului dat prin ecuaii difereniale a sistemului "Pendulul
invers".
Consideraii teoretice: Se d sistemul caracterizat prin
urmtoarea reprezentare!
y=f u , u, u ,... "#$
unde u este intrarea n sistem, y este ieirea sistemului, iar f reprezint
o ecuaie difereniala n variabila u.
Problema reprezentrii sistemului "#$ se rezum la alegerea
variabilei de intrare i a celei de iesire din programul de simulare,
precum i a variabilelor intermediare care sunt necesare rezolvrii
ecuaiei difereniale. Se recomand evitarea derivatelor i, n sc%imb,
utilizarea operaiei de integrare.
Exemplul 1. Se d ecuaia!
m xc xkx=F "&$
'cuaia "&$ reprezint legea de micare a unei structuri cu un
singur nivel, asupra cruia se aplic o for extern F. Se poate
considera aadar c deplasarea lateral x a structurii este ieirea
sistemului, iar F este intrarea acestuia. Se scrie ecuaia "&$ izol(nd
derivata de ordinul cel mai mare a variabilei de ieire!
)
Siseme !vansae de "onducere
x=F c xkx
#
m
"*$
Sc%ema Simulin a ecuaiei "*$ se poate observa n figura &.#.
Exemplul #. Se d procesul +,+- cu modelul!
M x" x$x=M x
%
".$
Se cere sc%ema Simulin a sistemului ".$ n condiiile n care M,
" i $ sunt matrici, iar x i
x
%
sunt vectori.
Modelul procesului "Pendulul invers"
/cest proces este constituit dintr0o mas aezat la captul unui
bra vertical aezat pe un cart mobil. /cionarea cartului se realizeaz cu
a1utorul a dou roi zimate conectate la un motor. 2oile transform
micarea de rotaie n micare de translaie a cartului prin intermediul
unei curele de transmisie.
3igura &.& prezint sistemul Pendulul invers.
4
Fi%ura #.1. Exemplu
Modele MIMO i SIMO neliniare
'cuaiile de micare sunt 5*6!
Mm x& xm'

cosm'

&
sin=F ")$
Im'
&

m%'sin=m' xcos "4$
unde! M 0 masa cartului, m 0 masa pendulului, % 0 acceleraia
gravitaional, ' 0 lungimea p(n la centrul de greutate al pendulului, I 0
momentul de inerie al pendulului, & 0 coeficient de frecare, x 0 poziia
cartului, ( 0 poziia ung%iular a pendulului
Mod de lucru:
#. Se rezolv Exemplul #, consider(nd urmtoarele valori
numerice!
M=
[
78.* 9 9
9 78.* 9
9 9 78.*
]
k%
":$
"=
[
#:) )9 9
)9 #99 )9
9 )9 )9
]
)s/ m "8$
:
Fi%ura #.#. Pendulul invers
Siseme !vansae de "onducere
$=
[
#& 4.8. 9
4.8. #*.: 4.8.
9 4.8. 4.8.
]
#9
)
)/ m "7$
x=
[
x
#
x
&
x
*
]
"#9$
x
%
este un vector ce conine valorile reale ale unui
cutremur i care se regsete n directorul desemnat de personalul
ndrumator.
O&serva*ie! Se va asigura ca perioada de eantionare cu care
ruleaz programul de simulare s fie egal cu perioada de eantionare a
senmanului
x
%
&. Se realizeaz sc%ema Simulin a modelului procesului
"Pendulul invers" parcurg(nd paii urmtori i consider(nd urmtoarele
valori numerice!
M ; #999 g
m ; &99 g
% ; 7.8 m<s
&
& + 9.# =<m<s
' ; *9 cm
I ; 9.994 gm
&
&.#. Se trasform valorile numerice n uniti S,.
&.&. Se identific variabilele de intrare i de ieire din
model.
&.*. Se izoleaz variabila<variabilele de ieire prin
rescrierea corespunztoare a ecuaiilor ")$ i "4$.
&... Se construiete sc%ema Simulin a noilor ecuaii.
&.). Se vor utiliza porturi de intrare i de iesire pentru
variabilele de intrare i de ieire "meniul Pors , Su&sysems$.
&.4. Se ncastreaz modelul obinut ntr0un subsistem!
0 se desc%ide un model nou i se creeaz un subsistem n
8
Modele MIMO i SIMO neliniare
acesta "meniul Pors , Su&sysems$
0 se desc%ide subsistemul nou creat "dublu0clic$ i se
copiaz n acesta sc%ema realizat la pasul &...
&.:. Prin analiza numelor adugate implicit blocului
subsistem, se poate observa dac porturile de intrare i de iesire din
model au fost corect asignate.
*. Se testeaza modelul obinut prin adugarea unui bloc de tip
treapt "Sep$ i observarea rspunsului indicial al sistemului "Scope$.
.. Se realizeaz observaii asupra stabilitii i liniaritii
modelului implementat.
n urma parcurgerii lucrrii, studenii vor dob(ndi urmtoarele
competene!
0 implementarea n medii de simulare a modelelor S,+- i +,+->
0 implementarea n medii de simulare a unui model S,+- neliniar
pentru un proces de tip pendul invers.
7
Siseme !vansae de "onducere
#9