2.

ELEMENTE DE CINEMATICA MAINILOR-UNELTE

2.1. Generaliti
Maina-unealt este o main de lucru ce are ca scop generarea suprafeelor
pieselor prin procesul tehnologic de achiere, n anumite condiii de productivitate,
precizie dimensional i calitate a suprafeelor.
Varietatea mainilor-unelte este foarte mare fcnd dificil clasificarea acestora.
Exist mai multe criteriide clasificare printre care:
- dup modul de prelucrare, prin care mainile-unelte se grupeaz n maini de:
strunjit, frezat, gurit, alezat, broat, rectificat etc.;
- dup obiectul prelucrat mainile pot fi: de filetat, de danturat etc.;
- dup calitatea prelucrrii: maini de degroat i maini de finisat;
- dup mrimea mainii-unelte (grele,mari,mijlocii i mici);
- dup gradul de automatizare (automate, semiautomate);
- dup felul produciei (producie de mas, serie mare, mijlocie, mic sau
individual): maini- unelte universale (piese diferite i operaii diferite); maini- unelte
specializate (piese de acelai fel, dar de dimensiuni diferite); maini-unelte speciale
(aceeai pies i aceeai operaie).
2.2. Generarea teoretic i generarea real a suprafeelor
Generarea teoretic a suprafeelor se poate face n mai multe moduri , dar modul
care corespunde cel mai bine condiiilor de generare a suprafeelor reale i cinematicii
mainilor-unelte este deplasarea unei curbe n spaiu. Curba care se deplaseaz i care
genereaz suprafaa este denumit curba generatoare G, iar traiectoria descris de un
punct oarecare, al ei, n timpul deplasrii, este denumit curba directoare D.
n cazul generrii suprafeelor reale pe maini-unelte, deplasarea generatoarei n
lungul directoarei este dat tocmai de micarea tiului sculei n lungul traiectoriei
directoarei.
n general, la prelucrarea prin achiere, drept curbe directoare se folosesc
traiectoriile rectilinii i circulare, realizate prin elementele sanie-ghidaj respectiv fus-
lagr.
n figura 2.1. sunt prezentate modalitile de obinere a curbelor generatoare i
directoare la strunjire, rabotare i filetare.
La prelucrarea prin strunjire a unei suprafee cilindrice exterioare (fig.2.1.a)
generatoarea G este realizat cinematic, ca traiectorie a deplasrii unui punct M de pe
tiul sculei pe direcia micrii de avans longitudinal.Traiectoria directoare circular
D, rezult prin deplasarea punctului M n jurul axei de rotaie, la distanta R
M
, cu turatia
n, avnd viteza tangenial
c
v .
La prelucrarea prin rabotare a unei suprafee plane (fig.2.1.b) generatoarea G este
realizat cinematic, la fel ca la strunjire, ca traiectorie a deplasrii unui punct M de pe
Prelucrri mecanice
________________________________________________________________________________________

16
tiul sculei pe direcia micrii de avans. Traiectoria directoare rectilinie D rezult din
deplasarea punctului M n lungul directoarei teoretice rectilinii D, cu viteza
c
v .

p
n(v )
D
v
v
c


f
c
Piesa semifabricat
Scula
achietoare
D
G
M
Piesa
semifabricat
v
c
b
c
Scula
achietoare
v
M
G
D
R
c
a
n(v )
c
Piesa
semifabricat
Scula achietoare
M
v
f
v
f
v
e
M

Fig. 2.1. Realizarea triectoriilor generatoare i directoare la:
a - strunjire; b - rabotare; c - filetare.

n cazul filetrii traiectoria directoare elicoidal D (fig. 2.1. c) este descris tot de
un punct M, n urma compunerii micrii de rotaie n(
c
v ) cu o micare de deplasare
axial
f
v , normal pe planul de rotaie. n acest caz, cele dou viteze sunt condiionate
cinematic prin relaia:
v
c
/ v
f
= tg , (2.1)
n care este unghiul de nclinare al directoarei D.
Curba generatoare, n cazul filetrii va fi materializat de tiul sculei achietoare.
2.3.Definirea i clasificarea lanurilor cinematice
Realizarea procedeului de prelucrare prin achiere i, prin urmare, funcionarea
mainii-unelte implic obligatoriu realizarea simultan a dou procese interdependente,
procesul de generare a suprafeelor i procesul de achiere, n condiiile realizrii unei
productiviti maxime, a unor costuri minime, a unor consumuri de materii prime i
energetice reduse i a proteciei utilajului i operatorului uman.
O main-unealt, indiferent de tipul ei, este o construcie robust format dintr-un
batiu, pe care sunt montate ntr-o ordine corespunzatoare o serie de mecanisme de
Elemente de cinematica mainilor-unelte
________________________________________________________________________________________

17
comand, acionare i control. Oricare main-unealt se caracterizeaz prin cinematica
ei, adic prin modul cum realizeaz micrile necesare procesului de generare i de
achiere (micarea principal, micrile de avans, micrile auxiliare).
Structura cinematic a unei maini-unelte const dintr-un anumit numr de
mecanisme, cu destinaii i roluri bine determinate de nsi cinematica de realizare
teoretic a curbelor G i D.
Totalitatea mecanismelor, legate ntre ele n vederea realizrii unui anumit scop, ce
primesc micarea de la un organ motor (mecanismul generator de micare), transform
i transmite micarea unui organ de execuie (organul final ce se deplaseaz) este
denumit lan cinematic. Deci, structura cinematic a unei maini-unelte const dintr-un
anumit numr de lanuri cinematice, avnd roluri funcionale bine determinate.
Reprezentarea schematic a cinematicii mainii-unelte, folosind pentru
mecanismele reale simboluri grafice standardizate (tabelul 2.1), constituie schema
cinematic structural a mainii-unelte.
Clasificarea lanurilor cinematice are la baz trei criterii (fig. 2.2): scopul, modul de
acionare i legturile dintre diferitele lanuri cinematice. Lanurile cinematice
generatoare tehnologice asigur la captul de ieire micarea principal de achiere
caracterizat prin viteza principal v
c
i micrile de avans caracterizate prin f, f
z
sau f
p
.
Din aceast categorie fac parte:
- lanul cinematic principal asigur viteza principal de achiere v
c
, pe traiectoria
directoare sau pe o component a acesteia (fig.2.3. a - micarea principal de rotaie; fig.
2.3. b - micarea principal rectilinie).
- lanul cinematic de avans asigur poziionarea generatoarei elementare G
E
sau a
directoarei elementare D
E
pe traiectoriile generatoare respectiv directoare cu mrimile
f, f
z
sau f
p
(fig. 2.4).











Prelucrri mecanice
________________________________________________________________________________________

18
Tabelul 2.1. Simbolizarea mecanismelor folosite n construcia lanurilor
cinematice ale mainilor-unelte.
Motoare
Electrice
asincrone
Electrice de
curent
continuu
Hidraulice
rotative
Mecanice cu
variatoare n
trepte
Mecanice cu
roi de
schimb
Drosele
De oprire
pornire
-
De inversare
a micrii
De nsumare a
micrii
(diferen ial)
Mecanisme
diverse
De miccare
intermit ent
(cu clichet,
cu cruce de
Malta)
De frn
De comutare
a micrii
ME
n
0
ME n
0
MH
n
0
MR
i
MR
RS
i
RS
n
1
n
2
n
C
f
M
n
Dif
n
2
n
n
1
OP
I
DH
Grupa Tipul Simbol
Mecanisme
transformare
micrii
circulare n
micare
rectilinie
Mecanice fr
autoinversare
Mecanice cu
autoinversare
i reglare
curs
Hidraulice
urub
piuli
Pinion
cremalier
Cam
tachet
Rigide
Mobile
Elastice
Compensatoare
axiale
Cuplaje
Ambreiaje
Mecanice cu
friciune
Mecanice cu
dini
Mecanice cu
disc
Comandate
hidraulic
n
n
cd
MT
n
n
cd
MT
n
MTH
n
cd
n
v
p
v
z, m
n
n
k
v
a
de
Nr.
crt.
crt.
1
2
Mecanisme
de reglare
a lanului
cinematic
3
4
5
6
Grupa Tipul Simbol
Nr.

Elemente de cinematica mainilor-unelte
________________________________________________________________________________________

19
Lan uri
cinemat ice
Dup
scop
generat oare
t ehnologice
(simple)
complexe
principal
de avans
de filet are
de rulare
auxiliare
de aliment are
de comut are
de deplasare
rapid
de pozi ionare
de prot ec ie et c.
Dup modul
de
ac ionare
manual
mecanic
aut omat
Dup legt ura
cu alt e lan uri
cinemat ice
independent e
dependent e
de det alonare

Fig. 2.2. Clasificarea lanurilor cinematice.

y
i
= n
0
ME
I
i
I
C MR
i
MR


y
e
= n (v )

i
MR

MR
C
I
i
I
ME
0
=n i
y TR
y
e
= n
cd
a
b
c
(v )
c

Fig. 2.3. Lan cinematic principal pentru o:
a - micare principal de rotaie; b - micare principal rectilinie.

ME
y
i
= n
0
I
C
MR
i
MR
S
TR
y
e
= f (v )
i
I
f

Fig. 2.4. Lan cinematic de avans.
Prelucrri mecanice
________________________________________________________________________________________

20
Lanurile cinematice generatoare complexe asigur realizarea unor micri necesare
generrii suprafeelor pe traiectorii complexe plane sau spaiale, ca rezultat al
combinrii unor micri simple.
2.4. Funciile i caracteristicile lanurilor cinematice
Prin definiie, lanul cinematic are urmtoarele funcii: de a primi, a transforma i a
transmite o mrime fizic ctre un organ de execuie.
Funcia de primire cere existena unor mecanisme care s primeasc mrimea fizic
de la organul de antrenare aflat la captul de intrare (cuplaje, ambreiaje, comutatori,
contactori etc.).
Funcia de transformare cuprinde transformarea naturii, mrimii, caracteristicii de
frecven a micrii sau transformarea sensului ei (mecanisme biel-manivel, cu culis
oscilant, cam-tachet, urub-piuli, pinion-cremalier, pomp-motor hidraulic
rectiliniu, variatori continui sau discontinui, mecanisme de inversare etc.).
Din punct de vedere funcional, caracteristica de baz a unui mecanism este
raportul de transmitere sau de transfer i (fig. 2. 5), dat de relaia:

i
e
x
x
i , (2.2)
n care x
i
este mrimea de intrare; x
e
- mrimea de ieire.
x
i
MECANISM
i =
x
e
x
i
x
e

Fig. 2. 5. Reprezentarea simbolic a unui mecanism.
O alt caracteristic a mecanismului este ecuaia de transfer, care stabilete o
relaie de legtur ntre mrimile x
i
, x
e
i i, de forma:
x
e
= i x
i
. (2.3)
Un mecanism poate primi de la cel din faa lui mai multe mrimi de intrare cuprinse
n domeniul x
i min
.....x
i max
, furniznd mai multe mrimi de ieire, corespunztor
domeniului x
e min
...x
e max
. Prin urmare mecanismul are un raport de variaie al mrimilor
de intrare R
xi
i un raport de variaie al mrimilor de ieire R
xe
, dat de relaiile:

min
max
min
max
;
e
e
e
x
i
i
i
x
x
x
R
x
x
R . (2.4)
Calitatea mecanismului de a-i putea regla raportul de transfer este stabilit de
capacitatea de reglare a raportului de transfer C
i
:
Elemente de cinematica mainilor-unelte
________________________________________________________________________________________

21

e
x
i
x
e
i
i
e
i
R R
x
x
x
x
i
i
C
min
max
min
max
min
max
. (2.5)
Lanul cinematic este format prin legarea n serie a mai multor mecanisme (fig.2.6.)
i este caracterizat prin mrimea de intrare y
i
, mrimea de ieire y
e
i raportul de transfer
i
T
, date de relaia:

i
e
T
y
y
i . (2.6)

y
i
= x
i1
M
1
x
e1
x
i2
M
2
x
e2
x
i3
x
ij
M
j
x
ej
x
in
M
n
x
en
=y
e

Fig. 2.6. Reprezentarea simbolic a unui lan cinematic.

Rapoartele de transfer ale mecanismelor componente sunt:

in
en
n
ij
ej
j
i
e
i
e
x
x
i
x
x
i
x
x
i
x
x
i ...... ; ..... ; ;
2
2
2
1
1
1
. (2.7)
Deoarece x
i1
= y
i
, iar x
en
= y
e
,iar mrimea de ieire dintr-un mecanism constiruie
mrime de intrare n mecanismul urmtor, raportul de transfer al lanului cinematic
devine:

n
k
k n j
i
e
T
i i i i i
y
y
i
1
2 1
, (2.8)
iar ecuaia de transfer a lanului cinematic este:

n
k
k i e
i y y
1
. (2.9)
Capacitatea de reglare a lanului cinematic C
RL
este definit prin raportul:

e y i y
e
i
i
e
T
T
RL
R R
y
y
y
y
i
i
C
min
max
min
max
min
max
. (2.10)
De exemplu, n cazul prelucrrii pe maini-unelte, la care micarea principal este
de rotaie, pentru prelucrarea economic a semifabricatelor din diverse materiale i de
diferite dimensiuni (d
min
....d
max
) trebuie realizate viteze de achiere n domeniul v
c min

...v
c max
, respectiv turaii ntr-un domeniu n
min
...n
max
. innd cont c:
Prelucrri mecanice
________________________________________________________________________________________

22
,
1000
;
1000

min
max
max
max
min
min
d
v
n
d
v
n
c c

(2.11)
se obine raportul de reglare al turaiilor:

d
c
v
c
c
n
R R
d v
d v
n
n
R

min min
max max
min
max
, (2.12)
n care R
vc
este raportul de variaie al vitezelor de achiere; R
d
raportul de variaie al
diametrelor semifabricatelor.
n mulimea rapoartelor de transfer i
1
, i
2
,......i
n
, acestea pot fi dimensionale sau
adimensionale, constante sau variabile (reglabile), n funcie de tipul mecanismelor
crora aparin.
2.5. Cteva mecanisme cu larg utilizare n lanurile cinematice ale
mainilor unelte

2.5.1. Mecanisme cu angrenaje cu roi dinate
Sunt folosite la transmiterea micrii de rotaie ntre diferite axe. Dac micarea se
transmite de la axul I (ax conductor) la axul II (ax condus), mrimea de intrare este
x
i
= n
1
, iar mrimea de ieire este x
e
= n
2
i raportul de transmitere i este de forma:
i = x
e
/x
i
.
Considernd roile cilindrice cu dini drepi (fig.2. 7) vitezele tangeniale la
cercurile de rulare ale celor dou roi n punctul P au mrimea:

2 2 2 1 1 1
; n z m v n z m v
p p
, (2.13)
n care m este modulul danturii; z
1
; z
2
- numrul de dini corespunztori; n
1
, n
2
- turaiile
corespunztoare.

d
z
1
z
2
m
m
I
II
P
v = v
2p 1p
2
d
1
n
n
2
1
x
x
roata
conductoare
roata
condus


Fig. 2. 7. Angrenaj cu roi
dinate:
m modulul danturii;
z
1
, z
2
numrul de dini;
d
1
; d
2
diametrele
corespunztoare; n
1
, n
2
turaiile
corespunzatoare.

Pentru funcionarea mecanismului trebuie ca v
1p
= v
2p
, de unde rezult:
Elemente de cinematica mainilor-unelte
________________________________________________________________________________________

23

2
1
1
2

z
z
n
n

. (2.14)
Deci, mrimea raportului de transmitere i, la acest mecanism este:

2
1
2
1
1
2

d
d
z
z
n
n
x
x
i
i
e
, (2.15)
n care z
1
i z
2
reprezint numrul de dini ai roilor conductoare i respectiv condus.
Expresia lui i este aceeai oricare ar fi tipul roilor dinate (cilindrice, conice etc.).
2.5.2. Mecanisme cu transmisii prin curele
Sunt folosite la transmiterea micrii de rotaie ntre axele aflate la distan mare n
spaiu. Dac micarea de rotaie se transmite de la axul I la axul II (fig. 2.8), atunci
x
i
= n
1
i x
e
= n
2
i raportul de transmitere i se calculeaz cu relaia:

1
2

n
n
x
x
i
i
e
. (2.16)
Vitezele, n lungul curelei, tangeniale la periferia fiecrei roi de curea v
1
i v
2
, au
mrimile:

2 2 2 1 1 1
; n d v n d v , (2.17)
n care: d
1
i d
2
sunt diametrele corespunztoare roii conductoare i respectiv condus,
n mm.
d
d
I
n
1
II
n
2
X
X
v
1
v
2
1
2
n
1
n
2
roat
conductoare
roat
condus

Fig. 2. 8. Transmisie cu curele
Pentru ca mecanismul s funcioneze trebuie ca v
1
= v
2
, de unde rezult:
Prelucrri mecanice
________________________________________________________________________________________

24

2
1
1
2

d
d
n
n
, (2.18)
i n consecin raportul de transmitere i este :

2
1

d
d
i . (2.19)
2.5.3. Mecanisme cu angrenaje melc-roat melcat
Sunt folosite la transmiterea micrii de rotaie ntre axe perpendiculare n spaiu.
n acest caz, considernd c micarea se transmite de la axul I al melcului cu k
nceputuri, la axul II al roii melcate cu z dini (fig.2. 9), raportul de transmitere i este
dat de relaia:

1
2
n
n
x
x
i
i
e
. (2.20)
Viteza de deplasare axial a profilului melcului v
a
i viteza tangenial la cercul
de rulare al roii melcate v
p
au expresiile:

2 1
; n z m v n k m v
p a
, (2.21)
n care m este modulul danturii i al melcului.

Melc
v
p
= v
a
Roat melcat
m, z
n
2
d
P
m
n
1
k
II
I

Fig. 2. 9. Mecanismul melc-roat melcat.
m modulul danturii ; z numrul de dini ai roii melcate ; k numrul de
nceputuri ale melcului ; n
1
, n
2
turaiile corespunztoare ;
a
v - viteza unui punct
de pe profilul melcului ;
p
v - viteza unui punct de pe periferia rotii melcate.
Punnd condiia de funcionare a mecanismului: v
a
= v
p
, se deduce raportul de
transmitere:

z
k
n
n
i
1
2
. (2.22)
Elemente de cinematica mainilor-unelte
________________________________________________________________________________________

25
2.5.4. Mecanismul roat dinat-cremalier cu dini drepi sau nclinai
Este folosit la transformarea micrii de rotaie n micare de translaie n plane
perpendiculare n spaiu.
Acest mecanism transform micarea de rotaie a roii dinate avnd turaia n i z
dini (fig. 2.10), n micare de translaie rectilinie a cremalierei cu viteza v . Deci,
x
i
= n i x
e
= v , astfel nct raportul de transmitere i al mecanismului este:

n
v
x
x
i
i
e
. (2.23)
n punctul de angrenare P viteza tangenial la cercul de rulare al roii
p
v are
mrimea:
n z m v
p
. (2.24)
Mecanismul funcioneaz dac v
p
= v i raportul de transmitere devine:
z m i , (2.25)
n care m este modulul roii dinate i al cremalierei, n mm.

Cremalier
v
p P
d
n
m,z
Roat dinat
v

Fig. 2.10. Mecanismul cremalier cu dini drepi sau nclinai-roat dinat:
m modulul danturii ; z numrul de dini ai roii dinate; n turaia roii dinate;
v- viteza unui punct de pe cremalier;
p
v - viteza unui punct de pe periferia cercului
de divizare a roii dintae.
2.5.5. Mecanismul urubpiuli
Se folosete la transformarea micrii de rotaie n micare de translaie i
transmiterea ei n mrime controlat.
La rotaia urubului cu turaia n (fig.2.11) viteza de deplasare axial a piuliei v
A

are mrimea:
n p v
A
[mm/min] , (2.26)
n care p reprezint pasul axial al filetului urubului i piuliei, n mm.
Prelucrri mecanice
________________________________________________________________________________________

26
Corp comun cu piulia face organul mobil ce se va deplasa cu viteza v. Pentru
funcionarea mecanismului trebuie ndeplinit condiia v
A
= v, de unde rezult raportul
de transmitere i de forma:
p
n
v
x
x
i
i
e
[mm/rot] . (2.27)
v
Organ mobil
n
Piuli
urub
p
v
A




Fig. 2.11. Mecanismul
urub- piuli
2.5.6. Mecanisme cu roi baladoare
Mecanismele sunt formate din dou , trei sau patru angrenaje (construcii cu mai
multe angrenaje sunt greu de realizat) i doi arbori (fig. 2.12). Pe un arbore roile dinate
formeaz un bloc(grup) balador, care se poate deplasa axial, iar pe cellalt roile dinate
sunt fixe. Mecanismul cu dou roi baladoare (fig.2.12. a) realizeaz rapoartele de
transmitere:

4
3
2
2
1
1
;
z
z
i
z
z
i , (2.28)






z
1
z
2
z
3
z
4
z
5
z
6
n
0
n
1;
n
2
n
3
Balador
z
1
z
2
z
3
z
4
n
1 ;
n
2
Balador
n
0
a b
;

Fig. 2.12 Mecanisme cu roi baladoare:
a - cu dou roi baladoare; b - cu trei roi baladoare; z
1
.z
6
numrul de dini ai
roii dinate; n
1
; n
2
; n
3
turaiile corespunztoare.


iar mecanismul cu trei roi baladoare (fig. 2.12. b) realizeaz rapoartele:
Elemente de cinematica mainilor-unelte
________________________________________________________________________________________

27

6
5
3
4
3
2
2
1
1
; ;
z
z
i
z
z
i
z
z
i . (2.29)

Pentru a exemplifica modul de aplicare a aspectelor teoretice privind caracteristicile
mecanismelor i lanurilor cinematice prezentate anterior, se consider ansamblul din
figura 2.13. Lanul cinematic de avans longitudinal are ca mrime de intrare y
i
= n
0
, iar
ca mrime de ieire y
e
= v
fl
(viteza de avans longitudinal).
Ecuaiile acestui lan cinematic, pentru cele dou sensuri sunt:

9
8
7
6 4
3
2
1
0
m z
z
z
z
k
z
z
z
z
n v
fl

[mm/min] , (2.30)

9
8
7
6 5
1
0
'
mz
z
z
z
k
z
z
n v
fl

[mm/min] . (2.31)


z


1


z


2


z


3


z


3


z


4


z

5


z


10


z


8


z


9


,m


z

7


z


11


p


k


z


6


n


0


v



ft


v


'



f t
v


fl


v'



fl



Fig. 2.13.Structura unui lan cinematic de avans longitudinal i transversal
z
1
z
11
numrul de dini corespunztor roilor dinate; p pasul filetului;
k numrul de nceputuri; n
0
mrimea de intrare;
fl
v ; v
fl
- viteza de avans
longitudinal ;
ft
v ; v
fl
- viteza de avans transversal.
Prelucrri mecanice
________________________________________________________________________________________

28
Pentru lanul cinematic de avans transversal ecuaiile corespunztoare celor dou
sensuri sunt:
p
z
z
z
k
z
z
z
z
n v
ft

11
7
6 4
3
2
1
0
[mm/min] , (2.32)
p
z
z
z
k
z
z
n v
ft

11
7
6 5
1
0
'
[mm/min] . (2.33)