3.

Analiza cinematic a mecanismelor cu roi dinate

Mecanismele cu roi dinate sau de friciune sunt utilizate n general pentru
transmiterea micrii de rotaie. Acestea sunt unele dintre cele mai rspndite mecanisme
n construcia de aparate i maini, deoarece cele mai des intlnite surse de energie
mecanic sunt motoarele rotative. Transmiterea i transformarea micrii furnizate de
motorul de actionare (elementul conductor sau de intrare) ctre elementul condus (de
lucru sau de ieire), n cazul n care acesta are o micare de rotaie, se face prin
intermediul mecanismelor cu roi, numite i mecanisme pentru transmiterea micrii de
rotaie sau transmisii mecanice.
Mecanismele cu roi sunt caracterizate din punct de vedere cinematic, printr-un
parametru adimensional numit raport de transmitere.
Raportul de transmitere este raportul dintre viteza unghiular a elementului de
intrare (conductor) i viteza unghiular a elementului de ieire (condus), adic:
2
1

= =
e
i
ie
i (1)
i - elementul de intare
e elementul de ieire
1 >
ie
i ;
1 2
, < <
i e
este cazul unei transmisii reductoare

1 i
ie
< ;
1 2
, > >
i e
este cazul unei transmisii amplificatoare sau
multiplicatoare.
Transmiterea micrii de rotaie se poate face cu raport de transmitere constant sau cu
raport de transmitere variabil. n primul caz viteza unghiular a elementului de ieire este
egal cu un multiplu sau submultiplu a vitezei unghiulare de intrare, iar n cazul al doilea
acest raport se modific.
Modificarea raportului de transmitere poate interveni n timpul unui ciclu cinematic, la
transmisiile cu roi necirculare, sau, din timp n timp, n cazul cutiilor de viteze sau
variatoarelor prin comenzi exterioare. La cutiile de vitez raportul de transmitere se
modific n trepte iar la variatoare raportul de transmitere poate lua orice valoare ntr-un
interval de timp dat (funcia raportului de transmitere fiind continu).
Dac , ct i = transmiterea micrii se face cu ajutorul roilor circulare, iar dac , ct i
transmiterea micrii se face cu ajutorul roilor necirculare, variatoarelor i cutiilor de
vitez. Cu o pereche de roi se poate obine o valoare limitat a raportului de
transmitere. Pentru valori mai mari sau mai mici dect valoare limit a raportului de
transmitere se pot utiliza transmisii cu mai multe trepte numite trenuri.
Transmiterea micrii de rotaie ntre axe paralele se efectueaz prin intermediul
transmisiilor cilindrice, ntre axe concurente prin intermediul transmisiilor conice, iar
ntre axe oarecare prin intermediul transmisiilor hiperboloidale.
n tab. 1 este prezentat o clasificare a mecanismelor pentru transmiterea micrii de
rotaie:

Tab. 1
Criteriul de clasificare Definire Tip mecanism/transmisie Obsevaie
Dup funcia raportului de
transmitere
i=ct Mecanisme cu roi
circulare

ict Mecanisme cu roi
necirculare

ict Cutii de vitez


ict Variatoare

Dup poziia axelor geometrice paralele Transmisii cilindrice
concurente Transmisii conice
oarecare Transmisii hiperboloidale Elicoidale
oarecare Transmisii hiperboloidale Pseudoconice
oarecare Transmisii hiperboloidale Hipoide
oarecare Transmisii melcate =90
Dup transmiterea micrii contact direct
element flexibil
Dup modul de transmitere a
forei prin form Transmisii prin angrenare
prin for Transmisii prin frecare

Raportul de transmitere i n cazul unei transmisii cu roti dintate se deduce astfel:
1 1
2 . r p z = ,
2 2
2 . r p z = ,
unde: p pasul , m p = , m modul; z
1
, z
2
numerele de dinti ale roilor 1,2.
1
2
1
2
1
2
1
2
2
1
12
2
2
z
z
z p
z p
r
r
r
r
i =

= =

= =

(2)
O
1
r
1
2
r
p
1
2
p

1

Fig. 1

Raportul de transmitere se mai numete i raport de angrenare si reprezint raportul
dintre numerele de dini ai roii mari i numerele de dini ai roii mici (pinionul)
indiferent care dintre ele care este roat condus sau conductoare. Rezult c
transmiterea micrii de rotaie se realizeaz n aceleai condiii cinematice att la
transmisiile prin frecare ct i la transmisiile prin angrenare. Transmisiile prin frecare se
utilizeaz n cazul puterilor mici (n special la mecanic fin), iar cele prin angrenare la
vehicularea unor puteri mari sau ori de cte ori este necesar respectarea riguroas a unui
raport de transmitere dat.

3.1 Analiza transmisiilor ordinare cu roi dinate cilindrice
O transmisie se numete ordinar dac toate axele roilor care o compun au poziii fixe n
spaiu. n cazul transmisiilor cilindrice toate axele roilor sunt paralele ntre ele. Vom
avea dou cazuri.
a. transmisii ordinare cu contact exterior;
b. transmisii ordinare cu contact interior.
Pentru transmisiile ordinare (o singur treapt), raportul de transmitere i se calculeaz
astfel:
1
2
1
2
1
2
1
2
2
1
12
z
z
z p
z p
r
r
r 2
r 2
i m m m m m =

= =

= =

(3)
a. transmisii ordinare cu contact exterior

1
2
1
2
1
2
1
2
2
1
12
z
z
pz
pz
r
r
r 2
r 2
i = = =

= =

(4)

b. transmisii ordinare cu contact interior.

1
2
1
2
1
2
1
2
2
1
12
2
2
z
z
z p
z p
r
r
r
r
i =

= =

= =

(5)

1(z )
2
2(z )
1
O
1
O
2
2
r
r
1
v
I
1

1
1
2

1
O
O

2(z )
2
2
2

1
2

1
1(z )
1
2
r
2
r
I
v
1

1
1
1

2
2

L I
I
L

Fig. 2

Cu ajutorul diagramelor de distribuie a vitezelor linieare se poate deasemenea determina
raportul de transmitere astfel

1
1
1
1 1 1
1
1
1
1

v v
v
I
k
k
r
r
k
k
k
r
k
v
I O
IL
tg =

= = = (6)
2
1
2
2
......
v
k
k
I O
IL
tg = = = (7)
unde:
1
k i
v
k sunt scrile lungimilor respectiv a vitezelor.
Prin mprirea expresiilor (6) i (7) se obine:
12
2
1
2
1
i
tg
tg
= =

(8)
raportul de transmitere, care conine i informaia referitoare la semn prin sensurile de
msurare a unghiurilor conform fig. 1 i fig. 2.
n continuare se ve prezenta raportul de transmitere pentru un tren ordinar de roi:
2(z )
2
O
1
1

O
2
2

3
O
3

4
O

4
2(z )
2
1
2
2
3
3
4
3(z )
3
3(z )
3
4(z )
4

4
1(z )
1

Fig. 3

n cazul unui tren de roi (transmisie n mai multe trepte) fig. 3 raportul total de
transmitere se determin de la relaia lui de definiie, i anume:
14
4
1
i i
e
i
ie
= = =

(9)
dac se nmulete cu
3
3
2
2

rezult

34 23 12
4
3
3
2
2
1
4
1
14
. . i i i i = = =

(10)
sau n general :
1 j , j
1 n j
1 j
n , 1 n 34 23 12
n
1
n 1
i i ...... i . i . i i
+
=
=

= = =

(11)
Raportul de transmitere total a unui tren ordinar este:
1 n j , j
1 n j
1 j
n 1
i ) 1 ( i
+ =
=
=
=

(12)
fiind numrul angrenrilor (contactelor) exterioare.
Pentru cazul particular al transmisiei din fig.3 raportul total de transmitere are formula:
,
3
4
,
2
3
1
2 2
,
3
4
,
2
3
1
2 2
14
) 1 ( ) 1 (
z
z
z
z
z
z
r
r
r
r
r
r
i = = (13)
Cunoscnd viteza unghiular de intrare i raportul de transmitere, determinat mai sus se
poate determina viteza unghiular a elementului de ieire (element condus):
n
n e
i
1
1
1
= = (14)
Un caz particular de mecanism pentru transmiterea micrii de rotaie l constituie cel
care conine o roat de contact dublu, de exemplu n fig. 4

2(z )
2
O
1
1

O
2
2

3
O
3

1
2
3

1
1(z )
1
3(z )
3

Fig. 4

Raportul de transmitere este:
1
3
1
3
2
3
1
2 2
3
1
13
z
z
r
r
r
r
r
r
) 1 ( i = = = =

(15)
Dac s-ar realiza direct transmiterea micrii de la roata 1 la 3 fr roata 2 raportul de
transmitere va fi:
1
3
1
3
1
3
3
1
,
13
) 1 (
z
z
r
r
r
r
i = = = =

(16)
Rezult c roata 2 nu modific valoarea raportului de transmitere ci numai semnul su, ea
purtnd numele de roat parazit.

3.2 Analiza transmisiilor cicloidale cu roi dinate cilindrice
n continuare se va prezenta cinematica transmisiilor cilidrice cicloidale (planetare i
difereniale). O transmisie se numete cicloidal dac cel puin una din axele roilor care
o compun nu este fix. n aceste condiii roata cu ax mobil va executa micri de rotaie
n jurul acestei axe care la rndul su va executa o micare de revoluie n raport cu alt
ax fix. Un punct al roii cu ax mobil va descrie n planul roii cu care aceasta este n
contact epi- sau hipocicloide de unde i numele acestui tip de transmisie.
Transmisiile cicliodale pot fi planetare dac au gradul de mobilitate M=1, sau difereniale
dac M 2. Transmisiile planetare sevesc la realizarea unor rapoarte de transmitere
foarte mari sau foarte mici cu un numr relativ mic de roi.
O transmisie cicloidal este format din una sau mai multe roi centrale sau solare avnd
axele fixe n spaiu, una sau mai multe roi cu ax mobil, numite roi satelit (sau roi
planetare) i un bra port-satelit care asigur poziia reciproc a precedentelor i micarea
de revoluie a axei mobile.
3
0

1
A
C
A
0
B
0
B
0
B
2
1
2
v
C
A
v
1

3
r

n m
c
b=b
B
A
p
c
a a
2
2
0
B
0
A
C
0
1
3
Fig. 5

Pentru a determina pe cale analitic raportul de transmitere (metoda Willis) se va stabili
mai nainte aa numitul raport de transmitere intrinsec. Pentru aceasta se transform
mecanismul planetar (fig. 5) original n mecanism ordinar prin imprimarea ntregului
anasamblu a unei micri suplimentare de rotaie cu vitez unghiular (
3
) n jurul axei
comune A
0
B
0
(elementul 3 este braul port-satelit)

.
n acest fel, braul port satelit devine fix i implicit axa C a roilor satelit 2 i 2

i
mecanismul devenind un tren de roti dinate ordinar.
Starea de micare a elementelor mecanismului original i acelui transformat prin micare
suplimentar
3
este urmtoarea:




Element 1 2 3 0
Mecanism original
1

2

3

0

Mecanism transformat (
3
)
3 1

3 2

0
3


Pentru mecanismul devenit ordinar se poate scrie raportul de transmitere intern:
13
3
1
3
3 1
) 3 (
0
) 3 (
1 ) 3 (
10
1 1 i i = =

= =

(17)
de unde:
) 3 (
10 13
1 i i = (18)
poart numele de relaia lui Willis, valabil pentru orice mecanism planetar.
Raportul intrinsec de transmitere se determin cu relaia:
'
2
0
1
2 2
'
2
0
1
2 2 ) 3 (
10
) 1 ( ) 1 (
z
z
z
z
r
r
r
r
i = = (19)
'
2
0
1
2
'
2
0
1
2
13
1 1
z
z
z
z
r
r
r
r
i = = (20)
la care s-a presupus elementul 1 este de intrare i 3 de ieire.
Dac intrarea i ieirea schimb ntre ele raportul de transmitere se inverseaz atunci vom
avea:
13
3
1
1
3
31
1 1
i
i = = =

(21)
n cazul mecanismului diferenial cu roi dinate cilindrice (fig.6) drept elemente
conductoare se pot alege oricare dintre elementele 1 i 4, cel de al 3-lea urmnd s fie
element condus (de ieire). n acest caz se pune problema determinrii vitezei unghiulare
a elementului de ieire, presupuse fiind cunoscute vitezele unghiulare ale celor 2
elemente de intrare. Fie elementele 1 i 4 elementele de intrare i 3 elementul de ieire.
2
3
1
0

1
A
0
2
B
3
1
0
C
C
A
B
A
0
B
0
A
0
B
0
2
2
a
b
a
c c
4
4

4
b

4
3

1
r

v
A
B
v
v
C
Fig.6

Mecanismul devine ordinar dac se imprim ntregului absamblu micarea suplimentar
ipotetic de rotaie cu vitez unghiular
3
n jurul axelor comune A
0
B
0
.
Starea de micare a elementelor mecanismului original i acelui transformat prin micare
suplimentar
3
este urmtoare:


Element 1 2 3 4
Mecanism original
1

2

3

4

Mecanism transformat (
3
)
3 1

3 2

0
3 4



Raportul de transmitere se poate scrie n acest caz sub forma:
3 4
3 1
) 3 (
4
) 3 (
1 ) 3 (
14
i

= = (22)
ecuaie linear n necunoscuta
3
, astfel rezult:
) 3 (
14
4
) 3 (
14
3
1
1
i
i

=

(23)
valoarea raportului de transmitere intrinsec se exprim n funcie de elementele
geometrice caracteristice ale mecanismului sub forma:

'
2
4
1
2 ) 3 (
14
r
r
r
r
i = sau
'
2
4
1
2 ) 3 (
14
z
z
z
z
i =
(24)
Viteza unghiular a elementului de ieire 3 se poate determina i pe cale grafic (metoda
Kutzbach). Se reprezint vitezele lineare ale punctelor de tangen A i B aparinnd
cercurilor de rostogolire ale elementelor 1 i 4 prin segmentele a a
1
respectiv b b
1
cu
orientarea impus la scara vitezelor.
1 1
r v
A
= rezult
v
A
k
v
a a =
1
(25)

4 4
r v
B
= rezult
v
B
k
v
b b =
1
(26)
Rezult astfel dreptele de distribuie ale vitezelor pentru elementele conductoare 1 i 4 i
unghiurile
1
i
4
.
Unind punctele a i b se obine dreapta de distribuie a vitezelor pentru elementul 2
deoarece punctele de contact A i B aparin i acestuia. Pe aceast cale se determin
viteze punctului C (comun elementelor 2 i 3) reprezentat prin segmentul c c
1
. Unind
punctul C cu originea sistemului va rezulta dreapta de distribuie a vitezelor pentru
elementul 3 de ieire i unghiul
3
.
Viteza unghiular a elementului 3 de ieire va fi:

3
1
3
tg
k
k
v
= (27)

3.3 Analiza transmisiilor ordinare cu roi dinate conice
Raportul de transmitere n cazul unei transmisii simple conice este:
1
2
2
1
12
sin
sin

= = i (28)
pentru cazul axelor perpendiculare
0
2 1
90 = = + se obine:
) 90 sin(
sin
2
2
2
1
12

= = i (29)
1
A
2(z )

0
A
0
2
2
2(z )
1
1(z )

1
12

p

2
a
b
3
3(z )

3

3
12
O
O
23

2
c
23


3

Fig. 7
Ca i n cazul trenurilor ordinare cu roi cilindrice i n cazul trenurilor odinare cu roi
conice (fig.7) raportul de transmitere total este egal cu produsul rapoartelor de
transmitere ale treptelor componente. n cazul transmisiilor conice nu se poate vorbi de
un semn al raportului de transmitere deoarece vectorii vitez unghiular ai elementelor de
intrare respectiv de ieire nu sunt n general paraleli. Sensul vitezei unghiulare de ieire
se va stabili din aproape n aproape presupunnd cunoscut sensul vitezei unghiulare de
intrare.
Raportul de transmitere total se poate scrie sub oricare din formele:
'
2
3
1
2
'
2
3
1
2
'
2
3
1
2
23 12
3
1
13
sin
sin
sin
sin
z
z
z
z
R
R
R
R
i i i = = = = =

(30)
razele menionate sunt distanele de la axele de rotaie la un punct de pe generatoarele
comune. Sensul vitezei unghiulare al elementului de ieire 3 al mecanismului din fig. 7 se
determin astfel:
- dac vectorul vitez unghiular a elementului 1 are sensul indicat n figur
atunci punctul A de pe generatoarea comun roilor 1 i 2 va avea viteza linear dirijat
ctre planul desenului. Este evident c punctele elementului 2 situate n partea opus
punctului A n raport cu axa de rotaie a elementului 2 (B sau B) vor avea vitezele
lineare orientate n sens contrar . Punctul B comun roilor 2 i 3 deplasndu-se ca n
figur, rezult sensul vitezei unghiulare al elementului de ieire 3 spre dreapta, dup
regula burghiului drept.
Vectorul vitez unghiular a elementului de ieire se poate determina i pe cale grafic
pornind de la regula de compunere a vitezelor unghiulare.
Dac se cunoate viteza unghiular a roii 1 se poate determina viteza unghiular a roii 2
cu relaia:
21 1 2
+ = (31)
n care
21
este viteza unghiular relativ a roii 2 fa de roata 1 i are direcia
generatoarei comune O
12
A.
2 2
pc k
w
= (32)
32 2 3
+ = (33)
3 3
pc k
w
= (34)
Raportul total de transmitere va fi:
3
1
3
1
13
pc
pc
i = =

(35)

3.4 Analiza transmisiilor cicloidale cu roi dinate conice
Analiza cinematic a mecanismelor conice cicloidale se face dup acelai principiu ca i
n cazul transmisiilor cicloidale cilindrice.
Se consider mecanismul planetar conic din fig.8. Mecanismul devine ordinar dac
elementul 3 devine fix prin imprimarea unei micri ipotetice n jurul axei A
0
B
0
cu viteza
unghiular (
3
).
10
A
3
2(z )

30
3
0
B
0
A
B
C
A
0
C
B
0
B
A
0
2
0
0(z )
2
2(z )
1
1(z )
1(z )
1
2
2(z )
2
2(z )
0
0(z )
b
10

20

12

20
c

p

30
a

Fig.8

Raportul de transmitere intrinsec se va scie sub forma:
13
3
1
3
3 1
) 3 (
0
) 3 (
1 ) 3 (
10
1 1
0
i i = =

= =

(36)
rezult c:
) 3 (
10 13
1 i i = (37)
'
2
0
1
2 ) 3 (
10
R
R
R
R
i = sau
'
2
0
1
2 ) 3 (
10
z
z
z
z
i = (38)
Semnul raportului de transmitere intrinsec se determin satbilind sensul vitezei
unghiulare
) 3 (
0
n raport cu un sens arbitrat admis pentru viteza unghiular
) 3 (
1
aa cum
s-a artat i la transmisiile conice ordinare. Pe cale grafic se poate determina viteza
unghiular a elementului de ieire, astfel:
21 10 20
+ = (39)
32 20 30
+ = (40)
Raportul de transmitere al unui mecanism planetar va fi:

3
1
3
1
13
pc
pc
i = =

(41)
'
2
0
1
2 ) 3 (
10 13
1 1
z
z
z
z
i i = = (42)
Dac considerm un mecanism diferenial conic (fig.9) cu elementul 1 i 4 de intrare i
elementul 3 de ieire raportul de transmitere:

3 4
3 1 ) 3 (
14

= i (43)
se determin:

) 3 (
14
4
) 3 (
14
3
1
1
i
i

=

(44)
valoarea raportului de transmitere intrinsec al mecanismului n aces caz este:
'
2
4
1
2 ) 3 (
14
R
R
R
R
i = sau
'
2
4
1
2 ) 3 (
14
z
z
z
z
i = (45)
10
A
3
2(z )

40
0
B
0
A
B
0
2
5
5(z )
2
2(z )
1
1(z )

32
c4 p

40

c1
10
C
O

21
c2

24
20

30

Fig. 9

Pe cale grafic viteza unghiular
30 3
= se determin cu ajutorul poligonului vitezelor.
Din grupajul de elemente 1, 2 i 0 se poate scrie relaia:

21 10 20
+ = (46)
din grupajul de elemente 2, 4 i 0 rezult:

24 40 20
+ = (47)
Rezult un sistem de 4 ecuaii scalare cu 4 necunoscute scalare care ofer soluiile cutate
adic: modulul i direcia vectorului
20
, i modulele vectorilor
21
respectiv
24
.
Grafic soluia cutat se obine ducnd prin c
1
o dreapt paralel la OA care este
intersectat de paralela OB prin c
4
n punctul c
2
. Segmentul
2
pc reprezint la scar
vectorul cutat
20
.
Fcnd grupajul de elemente 2,3 i 0 se poate scrie:

32 20 30
+ = (48)
care are soluie deoarece
20
s-a determinat iar ceilali vectori sunt pe direcii cunoscute,
i anume: OC
32
i
0 30
OB .
Soluia ecuaiei este prezentat prin triunghiul pc
2
c
3,
determinndu-se astfel:

3 3 30
pc k = =

. (49)

3.5 Analiza transmisiilor cu axe ncruciate
Transmiterea micrii prin axe ncruciate se realizeaz prin transmisii hiperboloidale
realizate cu angrenaje elicoidale sau pseudoconice.

O
2
A
A
O
1
2

w
a
d
w
1
O
2

1
1
O
O
2
2(z )
1(z )
2
1
1(z )
1
2(z )
2

Fig. 10
Un agrenaj elicoidal este alctuit din dou roi dinate cilindrice cu dini nclinai, iar un
angrenaj pseudoconic este alctuit din dou roi dinate conice cu dini nclinai.
Unghiurile de nclinare a danturilor celor dou roi sunt diferite.
Raportul de transmitere este egal cu:
1
2
12
z
z
i = (50)
Sensul de rotaie al roii conduse se stabilete n funcie de sensul de rotaie al roii
conductoare i sensul de nclinare al dinilor.
Un caz particular al mecanismelor pentru transmiterea micrii de rotaie l constituie
angenajul melcat.
Unghiul de ncruciare al axelor la angrenajul melcat este = 90
0
, iar una dintre roi are
un numr foarte mic de dini degenernd ntr-un urub numit melc (fig. 10).
n acest caz raportul de transmitere este dat tot de relaia (50), unde
1
z reprezint numrul
de nceputuri al melcului. Angrenajele melcate se folosesc la selectoarele centralelor
telefonice automate.


3.6 Cutii de viteze
Cutiile de viteze sunt transmisii ordinare sau cicloidale, prin care se poate realiza
modificarea n trepte a raportului de transmitere. Ele se pot realiza ca transmisii prin
frecare (schimbtorul de turaii la pick-up) sau prin angrenare (cum ar fi schimbtoarele
de viteze de la automobile, cutii de viteze i avansuri la maini unelte, comutatoarele de
viteze la aparatele de nregistrare). n fig 11 este prezentat o cutie de viteze cu roi
baladoare, la care introducerea sau scoaterea din angrenare a unei perechi de roi dinate,
corespunztoare unei trepte, se realizeaz prin deplasarea axial a uneia dintre acestea.
1
1(z ) 1(z )
1
2(z )
2
2(z )
2
2
2 (z )
2 (z )

2 (z )
2

2
IV
IV
3
3(z )
3
3(z )

3 (z )
3
1
2
3

1
2

2

3 3

IV V

Fig. 11