Repblica Bolivariana de Venezuela

Ministerio del Poder Popular para la Defensa

Universidad Experimental Politcnica de las Fuerzas Armadas
UNEFA Ncleo Maracay













Practica 4
Diseo de un Sistema de Control de Lazo
Cerrado con PID









Integrantes:
Duque, Vernica, C.I.: 20334835
Estrada, Eduardo, C.I.: 21061245
Garca, Miguel, C.I.: 20244710
Ing. Electrnica EE501




Maracay, Junio del 2012
Diseo de un Sistema de Control de Lazo Cerrado con PID

Parte I: Estudio de la Respuesta Temporal del Sistema a Controlar
Lazo Abierto



Orden 2
do
Orden
Tipo Cero
Essp (%) -100%
Essv (%)
MPt (%) 25%
Tr (seg) 1.2357 seg
Td (seg) 2.165 seg
TMPt (seg) 3.45 seg
Tss (seg) 7.55 seg
K 2
(1/seg) 1.8875 (1/seg)












Lazo Cerrado


Orden 2
do
Orden
Tipo Cero
Essp (%) 35%
Essv (%)
MPt (%) 53.85%
Tr (seg) 0.65 seg
Td (seg) 1.05 seg
TMPt (seg) 1.89 seg
Tss (seg) 4.515 seg
K 0.65
(1/seg) 1.12875 (1/seg)


Anlisis de los Sistemas

A simple vista se puede observar que el sistema mejora el error de posicin al
hacerlo un sistema de lazo cerrado, mas los parmetros como el mximo sobreimpulso
pasa de un 25% a un 53.85%, as como muchos otros que se observa, algunos mejoran y
otros desmejoran, segn sea el caso.








Parte II: Sintonizacin de Controladores usando Ziegler-Nichols

Usando
Kp Ki Kd
20 1 10



L T
0.45 0.65

Controlador Kp Ki Kd
P 13/9 0 0
PI 1.3 2/3 0
PID 26/15 10/9 9/40

Orden 2
do
Orden
Tipo Cero
Essp (%) 0%
Essv (%)
MPt (%) 0%
Tr (seg) 0.38
Td (seg) 2.470
TMPt (seg) 0
Tss (seg) 1.4
K 1
(1/seg) 0.35

Usando
Kp Ki Kd
85 1 10



L T
0.12 0.14

Controlador Kp Ki Kd
P 7/6 0 0
PI 1.05 2.5 0
PID 1.4 25/6 0.06

Orden 2
do
Orden
Tipo Cero
Essp (%) 0%
Essv (%)
MPt (%) 1%
Tr (seg) 0.12
Td (seg) 0.36
TMPt (seg) 0.402
Tss (seg) 0.2770
K 1
(1/seg) 0.05675



Cul es el efecto del aumento y disminucin de Kp en el sistema?
Al aumentar Kp se puede observar que mejora de manera considerable la
velocidad de respuesta del sistema, pero tiene el efecto de generar picos de sobreimpulso
muy altos as como muchas oscilaciones. Al reducir Kp se observa lo contrario, el sistema
relentece un poco, as como el sobreimpulso disminuye.

Cul es el efecto del aumento y disminucin de Ki en el sistema?
El aumento de Ki genera muchas oscilaciones, as como el tiempo que tarda en
asentarse es muy elevado.

Cul es el efecto del aumento y disminucin de Kd en el sistema?
El aumento de Kd atena considerablemente, hasta el punto de eliminar las
oscilaciones, mas genera que la velocidad de respuesta del sistema sea muy lenta.


Anlisis de los Sistemas

Al aumentar las ganancias del sistema se logra un equilibrio, hacindolo muy
similar a la entrada, en donde Kp ayuda a que la respuesta del sistema sea mucho ms
veloz, logrando alcanzar rpidamente el valor de establecimiento deseado, y al
implementar Ki y Kd se logran contrarrestar los efectos que estas generan por si solas,
haciendo que el sistema no presente oscilaciones, y por tanto obtiene una forma muy
similar al escaln de entrada, manteniendo el valor estacionario deseado.