ARHITECTURA I CONFIGURAREA

SISTEMELOR INTEGRATE
Aurelian Sarca
A.Sarca 2013 ACSI 1 - 2
Sistem integrat (Embedded system) =
Un ansablu hardware i software (plus alte pri,
mecanice, etc.), proiectat pentru a implementa o
funcionalitate specific, bine definit.
Diferena faa de un PC (calculator de uz general):
ntr-un sistem integrat, utilizatorul poate avea
opiuni de funcionare, dar nu poate schimba
functionarea modificnd software-ul aplicaiei
Elementul central: unul sau mai multe
microprocesore / microcontrolere
Arhitectura i configurarea sistemelor integrate
Arhitectura i configurarea sistemelor integrate
A.Sarca 2013 ACSI 1 - 3
Microprocessor - Microcontroler
Arhitectura i configurarea sistemelor integrate
Arhitectura i configurarea sistemelor integrate
A.Sarca 2013 ACSI 1 - 4
Arhitectura unui sistem integrat =
Informaii despre elementele din sistemul integrat
i a celor care interacioneaz cu sistemul
integrat cu evidenierea proprietilor fiecrui
element i a relaiilor dintre elemente
La nivel arhitectural nu apar detalii de
implementare: cod surs, scheme electrice, etc.
Informaia de arhitectur poate fi structurat n
mai multe moduri, fiecare mod reprezentnd o
captur a sistemului hardware i software fie n
faza de proiectare fie n cea de execuie
Arhitectura i configurarea sistemelor integrate
Arhitectura i configurarea sistemelor integrate
A.Sarca 2013 ACSI 1 - 5
Arhitectura unui sistem integrat =
Suma tuturor variantelor de reprezentare
Exemple de reprezentri:
Module (h/w i s/w) i legturile dintre ele
Organizarea ierarhic pe straturi (layers)
Prezentarea serviciilor asociate unui canal de
comunicaie, unui sistem de operare sau unei
maini virtuale
Evidenierea elementelor comune mai multor
module pentru determinarea modului de alocare a
resurselor i ncapsulare n clase
Arhitectura i configurarea sistemelor integrate
Arhitectura i configurarea sistemelor integrate
A.Sarca 2013 ACSI 1 - 6
Exemple de reprezentri (continuare):
Legturi de tip client/server + modurile de
intercomunicaie (pachete de mesaje, protocoale)
Procesele sau firele de execuie (thread) ale
aplicaiei (n cazul existenei unui sistem de
operare) cu mecanismele de comunicare (schimb
de date) dintre ele
Managementul resurselor partajate n aplicaiile
multi-thread pentru a determina ce se poate
executa n paralel
Modul de tratare al ntreruperilor i stabilirea
prioritatilor task-urilor
Arhitectura i configurarea sistemelor integrate
Arhitectura i configurarea sistemelor integrate
A.Sarca 2013 ACSI 1 - 7
Exemple de reprezentri (continuare):
Managementul memoriei: scheme de alocare i
dezalocare a memoriei
Prezentarea componentelor redundante (h/w i
s/w) i a modului de soluionare/revenire dintr-o
problem / eroare n cazul sistemelor de
siguran critice:
Managemenul proiectului
Alocarea resurselor: mpartirea modulelor h/w i s/w de
realizat pe echipe de dezvoltare
Sistemul de control al versiunilor s/w
Arhitectura i configurarea sistemelor integrate
Arhitectura i configurarea sistemelor integrate
A.Sarca 2013 ACSI 1 - 8
Configurarea unui sistem integrat =
Stabilirea variantelor de utilizare ale unui sistem
integrat
Are un rol cheie n stabilirea succesului unui
produs: echilibru ntre opiunile de folosire i
simplitatea de selectare a lor
Exemplu: configurarea unui aparat foto digital =
totalitatea opiunilor din meniu
Arhitectura = vedere de ansamblu.
Configurarea = trateaz detaliile n cadrul unei
arhitecturi date
Arhitectura i configurarea sistemelor integrate
Arhitectura i configurarea sistemelor integrate
A.Sarca 2013 ACSI 1 - 9
Scopul cursului =
Prezentarea unor noiuni de baz despre
arhitectura i configurarea sistemelor integrate
nelegerea documentaiei tehnice a unui
microcontroller i utilizarea ei eficient pentru
dezvoltarea de aplicaii software asociate
Descrierea unor concepte de proiectare i
implementare software
nsuirea metodologiei de dezvoltare a unui
proiect software
Exemplificare pe un caz concret: un manipulator
de eprubete
Arhitectura i configurarea sistemelor integrate
Arhitectura i configurarea sistemelor integrate
A.Sarca 2013 ACSI 1 - 10
Laborator sala EA011, 2 ore din 2 n 2 sptmni:
10-14 posturi de lucru, fiecare dotat cu PC + plac de dezvoltare
MSP430
10-14 subgrupe: ~2-3 studenti / subgrup
Fiecare laborator = 1 tem, cu excepia primului. Fiecare tem are
un set de cerine care se verific dac au fost realizate
Nu exist exemple gata fcute doar de executat
Notare: din 2 n 2 laboratoare, cumulat cte 2 teme:
Nota 1: pentru Temele 1 i 2 20%
Nota 2: pentru Temele 3 i 4 30%
Nota 3: pentru Temele 5 i 6 - 30%
Timp prezentare rezultate: 3 min / subgrup. Se noteaz doar ceea
ce s-a prezentat n cele 3 minute
Colocviu: - prezena obligatorie. Urmreste departajarea celor din
aceeai subgrup. Poate reduce considerabil valoarea celor 3 note
dac persoana examinat a fcut figuraie la laborator
Arhitectura i configurarea sistemelor integrate
Arhitectura i configurarea sistemelor integrate
A.Sarca 2013 ACSI 1 - 11
Arhitectura i configurarea sistemelor integrate
Arhitectura i configurarea sistemelor integrate
Conine microcontrolerele:
- MSP430FG4618
- MSP430F2013
A.Sarca 2013 ACSI 1 - 12
Curs sala EC103, 2 ore pe sptmn
Cursul include prezentarea temelor de laborator i a
noiunilor necesare realizrii lor
Prezena la curs: Este absolut necesar pentru a putea face
tema de laborator n 2 ore.
Notare:
80% - laborator + colocviu
20% - prezen curs
Arhitectura i configurarea sistemelor integrate
Arhitectura i configurarea sistemelor integrate
A.Sarca 2013 ACSI 1 - 13
Bibliografie
Disponibil la laborator
Cuprinde:
Foi de prezentare curs
Cerine lucrri laborator
Documentaie laborator: Manuale de utilizate, datasheet-uri, etc.
Cri recomandate (format electronic):
Embedded Systems Architecture - Tammy Noergaard, Elsevier 2005, ISBN: 0-7506-7792-9
Embedded Systems Building Blocks Jean Labrosse, Miller Freeman 2000, ISBN:0-87930-
604-1
Cursul include prezentarea temelor de laborator i a noiunilor necesare realizrii
lor. -> Prezena la curs: Este absolut necesar pentru a putea face tema de
laborator n 2 ore.
Notare:
80% - laborator + colocviu
20% - prezen curs
Arhitectura i configurarea sistemelor integrate
Arhitectura i configurarea sistemelor integrate
A.Sarca 2013 ACSI 1 - 14
Y
X
Z
10 coloane
10 linii
Manipulator eprubete
Originea axelor. Coordonatele (0,0,0)
Punct de lucru
Arhitectura i configurarea sistemelor integrate
Arhitectura i configurarea sistemelor integrate
A.Sarca 2013 ACSI 1 - 15
User Requirements
Specification
Software Requirements
Specification
Software Architectural
Design
Software Detailed
Design
Implementation
Unit Tests
Specifications
Module Tests
Specifications
Acceptance Tests
Specifications
Arhitectura i configurarea sistemelor integrate
Arhitectura i configurarea sistemelor integrate
A.Sarca 2013 ACSI 1 - 16
Cerine utilizator (user requirements)
URS1. S aduc la punctul de lucru o eprubet din
stativ de la pozitia (X,Y) adic coloana X i linia Y
URS2. S pun n stativ la pozitia (X,Y) eprubeta de
la punctul de lucru
URS3. S mute o eprubet din stativ la pozitia (X,Y)
URS4. S permit selectia comenzilor, cu uurint
de ctre orice operator de laborator
Arhitectura i configurarea sistemelor integrate
Arhitectura i configurarea sistemelor integrate
A.Sarca 2013 ACSI 1 - 17
User Requirements
Specification
Software Requirements
Specification
Software Architectural
Design
Software Detailed
Design
Implementation
Unit Tests
Specifications
Module Tests
Specifications
Acceptance Tests
Specifications
Arhitectura i configurarea sistemelor integrate
Arhitectura i configurarea sistemelor integrate
A.Sarca 2013 ACSI 1 - 18
Cerine software (software requirements) =
1) Analiza cerinelor utilizator pentru identificarea altor
cerine neformulate dar subnelese:
URS5. S informeze utilizatorul cnd o comad s-a
terminat de executat
URS6. S permit anularea unei comenzi greite i
repornirea cu alt comand
URS7. S mite lin eprubeta fr a varsa coninutul ei
URS8. S asigure repornirea corect dac apar cderi
de tensiune n timpul funcionrii
Arhitectura i configurarea sistemelor integrate
Arhitectura i configurarea sistemelor integrate
A.Sarca 2013 ACSI 1 - 19
Cerine software (software requirements)
2) Transpunerea cerintelor utilizator formulate sau subnelese n
cerine funcionale, implementabile i testabile practic:
URS1. S aduc la punctul de lucru o eprubet din stativ de la
poziia (X,Y)
-> SRS1. Operatorul va putea alege o comand de tipul: Pick
CxLy, unde x i y sunt selectabile ntre 0 i 9. Comanda va
aduce eprubeta din stativ de pe coloana x i linia y n origine
URS2. S pun n stativ la pozitia (X,Y) eprubeta de la punctul
de lucru
-> SRS2. Operatorul va putea alege o comand de tipul: Place
CxLy, unde x i y sunt selectabile ntre 0 i 9. Comanda va
duce eprubeta de la punctul de lucru n stativ pe coloana x i
linia y, dup care capul de prindere eprubete va revenii la
punctul de lucru
Arhitectura i configurarea sistemelor integrate
Arhitectura i configurarea sistemelor integrate
A.Sarca 2013 ACSI 1 - 20
Cerine software (software requirements) continuare:
URS3. S mute o eprubet din stativ la pozitia (X,Y)
-> SRS3. Operatorul va putea alege o comand de tipul: Go Cx0Ly0,
unde x0 i y0 sunt selectabile ntre 0 i 9. Comanda va duce capul de
prindere eprubete pe coloana x0 i linia y0. Urmat de comanda
Place CxLy, va permite mutarea unei eprubete n stativ de la poziia
(x0,y0) la poziia (x,y)
URS4. S permit selecia comenzilor, cu uurin de ctre orice
operator de laborator
-> SRS41. Comenzile Pick CxLy, Place CxLy i Go CxLy vor
putea fi derulate cu tastele i ale unui touchpad.
-> SRS42. Cu tasta OK se alege o comand pentru execuie.
-> SRS43. Cu tasta se alege o comand pentru editare.
-> SRS44. La intrarea n modul de editare, linia y este prima editabila i
valoarea ei se poate modifica cu tastele i n plaja 0 9. Cu
tasta se poate comuta ntre editarea coloanei x i a liniei y
-> SRS45. Linia sau coloana editabil se va afia intermitent pentru a
putea fi uor identificat
-> SRS46. Cu tasta se iese din modul editare revenind la modul
derulare comenzi
Arhitectura i configurarea sistemelor integrate
Arhitectura i configurarea sistemelor integrate
A.Sarca 2013 ACSI 1 - 21
Cerine software (software requirements) continuare:
URS5. S informeze utilizatorul cnd o comad s-a terminat de
executat -> SRS5. Pe durata execuiei comenzii, se va aprinde un LED
URS6. S permit anularea unei comenzi greite i repornirea cu o alt
comand:
-> SRS61. Utilizatorul poate opri executarea unei comenzi apsnd un
buton.
-> SRS62. Dac ntreruperea comenzii s-a fcut nainte de-a avea o
eprubet n capul de prindere, la urmatoarea comand se corecteaz
din mers destinatia, dac este cazul
-> SRS63. Dac ntreruperea comenzii s-a fcut cu o eprubeta n capul
de prindere, i noua comand se refer la o alt eprubet, ntii se va
lasa eprubeta din capul de prindere pe pozitia de unde a fost luat i
apoi se va executa noua comand
-> SRS64. Comanda de prindere a unei eprubete se face printr-o ieire
digital. Starea ei trebuie cunoscut printr-o variabil sau bit de stare
Arhitectura i configurarea sistemelor integrate
Arhitectura i configurarea sistemelor integrate
A.Sarca 2013 ACSI 1 - 22
Cerine software (software requirements) continuare:
URS7. Se mite lin eprubeta fr a varsa coninutul ei
-> SRS71. Deplasarea ntre 2 puncte pe orice direcie X, Y sau Z
se va face urmnd ciclul: accelerare, mers la vitez constant,
frnare, urmnd un profil trapezoidal al vitezei
-> SRS72. Pentru a nu evita vrsarea coninutului eprubetelor,
deplasarea ntre 2 puncte se va face cu limitarea vitezei i
acceleraiei maxime
-> SRS73. Calculul traiectoriei fiecrei comenzi se va face n
timp real (ntrerupere de ceas) i trebuie s conduc la
atingerea noii poziii fr nici o eroare, compensnd erorile de
trunchiere / rotunjire
-> SRS74. Poziia curent a fiecrei axe, trebuie s poata fi
transmis modulului decizional i afisat la cerere (debug)
Arhitectura i configurarea sistemelor integrate
Arhitectura i configurarea sistemelor integrate
A.Sarca 2013 ACSI 1 - 23
Cerine software (software requirements) continuare:
URS8. S asigure repornirea corect dac apar cderi de
tensiune n timpul funcionrii
-> SRS81. Pentru a evita lovirea altor eprubete, orice comand,
se va termina cu capul de prindere pe axa Z ridicat. Acest lucru
se va face dup lsarea eprubetei
->SRS82. La punerea sub tensiune, se va executa o procedur
de homing (deplasare n origine = punctul de lucru). Procedura
ncepe prin ridicarea capului de prindere pe axa Z, urmat de o
deplasare pe axa X i Y n direcia originii. Pe toate axele
micarea se face pn la blocarea ei ca urmare a atingerii
limitei cursei = obstocol mecanic (hard stop). Dup oprirea
micrii, poziia pe fiecare ax se iniializeaz cu 0.
Arhitectura i configurarea sistemelor integrate
Arhitectura i configurarea sistemelor integrate
A.Sarca 2013 ACSI 1 - 24
User Requirements
Specification
Software Requirements
Specification
Software Architectural
Design
Software Detailed
Design
Implementation
Unit Tests
Specifications
Module Tests
Specifications
Acceptance Tests
Specifications
Arhitectura i configurarea sistemelor integrate
Arhitectura i configurarea sistemelor integrate
A.Sarca 2013 ACSI 1 - 25
Arhitectura i configurarea sistemelor integrate
Arhitectura i configurarea sistemelor integrate
A.Sarca 2013 ACSI 1 - 26
Arhitectura i configurarea sistemelor integrate
Arhitectura i configurarea sistemelor integrate
A.Sarca 2013 ACSI 1 - 27
Arhitectura i configurarea sistemelor integrate
Arhitectura i configurarea sistemelor integrate
Sistemul 1 (MASTER)
Plac experimental
MSP430
Sistemul 2 (SCLAV)
Plac experimental
MSP430
Interfat utilizator: display i tastatur
Afiare date primite de la sclav
Comunicaie serial
Generarea traiectoriei pentru fiecare din axe
Generarea de comenzi ctre motoare
Drive Drive Drive
Semnale de tip Puls i Directie (2 ieiri / ax)
M M M
Comenzi de micare i cereri date ctre sclav
Arhitectura hardware
A.Sarca 2013 ACSI 1 - 28
Arhitectura i configurarea sistemelor integrate
Arhitectura i configurarea sistemelor integrate
Arhitectura software
Interpretor comenzi utilizator:
citire tastatur, butoane
Afiare pe display
meniu comenzi
Afiare pe display date de
la sclav, semnalizri LED-
uri
Generator comenzi
ctre sclav
Interpretor mesaje de
rspuns de la sclav
Transmisie / recepie mesaje
Transmisie / recepie mesaje
Interpretor comenzi master
Generator traiectorie axe X,Y,Z
Generator semnale comand
motoare de tip puls i direcie
Nivel intermediar
(Middleware Layer)
Nivel driver dispozitiv
(Device Driver Layer)
Nivel intermediar
(Middleware Layer)
Nivel driver dispozitiv
(Device Driver Layer)
Nivel aplicatie
(Application Layer)
Nivel sistem
(System Layer)
A.Sarca 2013 ACSI 1 - 29
Arhitectura i configurarea sistemelor integrate
Arhitectura i configurarea sistemelor integrate
Arhitectura software
Interpretor comenzi utilizator:
citire tastatur, butoane
Afiare pe display
meniu comenzi
Afiare pe display date de
la sclav, semnalizri LED-
uri
Generator comenzi
ctre sclav
Interpretor mesaje de
rspuns de la sclav
Transmisie / recepie mesaje
Transmisie / recepie mesaje
Interpretor comenzi master
Generator traiectorie axe X,Y,Z
Generator semnale comand
motoare de tip puls i direcie
Nivel intermediar
(Middleware Layer)
Nivel driver dispozitiv
(Device Driver Layer)
Nivel intermediar
(Middleware Layer)
Nivel driver dispozitiv
(Device Driver Layer)
Nivel aplicatie
(Application Layer)
Nivel sistem
(System Layer)
Tema 1
A.Sarca 2013 ACSI 1 - 30
Arhitectura i configurarea sistemelor integrate
Arhitectura i configurarea sistemelor integrate
Arhitectura software
Interpretor comenzi utilizator:
citire tastatur, butoane
Afiare pe display
meniu comenzi
Afiare pe display date de
la sclav, semnalizri LED-
uri
Generator comenzi
ctre sclav
Interpretor mesaje de
rspuns de la sclav
Transmisie / recepie mesaje
Transmisie / recepie mesaje
Interpretor comenzi master
Generator traiectorie axe X,Y,Z
Generator semnale comand
motoare de tip puls i direcie
Nivel intermediar
(Middleware Layer)
Nivel driver dispozitiv
(Device Driver Layer)
Nivel intermediar
(Middleware Layer)
Nivel driver dispozitiv
(Device Driver Layer)
Nivel aplicatie
(Application Layer)
Nivel sistem
(System Layer)
Tema 2
A.Sarca 2013 ACSI 1 - 31
Arhitectura i configurarea sistemelor integrate
Arhitectura i configurarea sistemelor integrate
Arhitectura software
Interpretor comenzi utilizator:
citire tastatur, butoane
Afiare pe display
meniu comenzi
Afiare pe display date de
la sclav, semnalizri LED-
uri
Generator comenzi
ctre sclav
Interpretor mesaje de
rspuns de la sclav
Transmisie / recepie mesaje
Transmisie / recepie mesaje
Interpretor comenzi master
Generator traiectorie axe X,Y,Z
Generator semnale comand
motoare de tip puls i direcie
Nivel intermediar
(Middleware Layer)
Nivel driver dispozitiv
(Device Driver Layer)
Nivel intermediar
(Middleware Layer)
Nivel driver dispozitiv
(Device Driver Layer)
Nivel aplicatie
(Application Layer)
Nivel sistem
(System Layer)
Tema 3
A.Sarca 2013 ACSI 1 - 32
Arhitectura i configurarea sistemelor integrate
Arhitectura i configurarea sistemelor integrate
Arhitectura software
Nivel aplicatie
(Application Layer)
Nivel sistem
(System Layer)
Interpretor comenzi utilizator:
citire tastatur, butoane
Afiare pe display
meniu comenzi
Afiare pe display date de
la sclav, semnalizri LED-
uri
Generator comenzi
ctre sclav
Interpretor mesaje de
rspuns de la sclav
Transmisie / recepie mesaje
Transmisie / recepie mesaje
Interpretor comenzi master
Generator traiectorie axe X,Y,Z
Generator semnale comand
motoare de tip puls i direcie
Nivel intermediar
(Middleware Layer)
Nivel driver dispozitiv
(Device Driver Layer)
Nivel intermediar
(Middleware Layer)
Nivel driver dispozitiv
(Device Driver Layer)
Tema 4
A.Sarca 2013 ACSI 1 - 33
Arhitectura i configurarea sistemelor integrate
Arhitectura i configurarea sistemelor integrate
Arhitectura software
Nivel aplicatie
(Application Layer)
Nivel sistem
(System Layer)
Interpretor comenzi utilizator:
citire tastatur, butoane
Afiare pe display
meniu comenzi
Afiare pe display date de
la sclav, semnalizri LED-
uri
Generator comenzi
ctre sclav
Interpretor mesaje de
rspuns de la sclav
Transmisie / recepie mesaje
Transmisie / recepie mesaje
Interpretor comenzi master
Generator traiectorie axe X,Y,Z
Generator semnale comand
motoare de tip puls i direcie
Nivel intermediar
(Middleware Layer)
Nivel driver dispozitiv
(Device Driver Layer)
Nivel intermediar
(Middleware Layer)
Nivel driver dispozitiv
(Device Driver Layer)
Tema 5
A.Sarca 2013 ACSI 1 - 34
Arhitectura i configurarea sistemelor integrate
Arhitectura i configurarea sistemelor integrate
Arhitectura software
Nivel aplicatie
(Application Layer)
Interpretor comenzi utilizator:
citire tastatur, butoane
Afiare pe display
meniu comenzi
Afiare pe display date de
la sclav, semnalizri LED-
uri
Generator comenzi
ctre sclav
Interpretor mesaje de
rspuns de la sclav
Transmisie / recepie mesaje
Transmisie / recepie mesaje
Interpretor comenzi master
Generator traiectorie axe X,Y,Z
Generator semnale comand
motoare de tip puls i direcie
Nivel intermediar
(Middleware Layer)
Nivel driver dispozitiv
(Device Driver Layer)
Nivel intermediar
(Middleware Layer)
Nivel driver dispozitiv
(Device Driver Layer)
Nivel sistem
(System Layer)
Tema 6