Sunteți pe pagina 1din 9

Algoritmii de reglare automat PID

Prof. dr. ing. Sorin LARIONESCU - UTCB


Echipamentele moderne de conducere automat oIer posibilitatea Iolosirii unei game
Ioarte largi de algoritmi. Unul dintre algoritmii cei mai Irecvent Iolositi este algoritmul
proportional integral derivativ PID, din care s-au identiIicat peste 297 de variante utilizate n
regulatoarele comerciale. De exemplu, companiile National Instruments, ABB , Bailey,
Fisher, Foxboro, Honeywell, Moore Products, Yokogawa si altele, comercializeaz
regulatoare pentru care denumirea algoritmului, terminologia ntrebuintat pentru descrierea
lui si a unittilor de msur este diIerit.
Schema bloc a unui sistem de reglare automat clasic este prezentat n Fig. 1. Cele
trei intrri ale sistemului automat sunt reIerinta R, perturbatia P si zgomotul N de la iesirea
traductorului. Regulatorul este Iormat dintr-un comparator si compensatorul K. Blocul G de
pe calea direct modeleaz elementul de executie si procesul automatizat. Traductorul este
reprezentat de blocul H. Functia de transIer a unui compensator K de tip PID are urmtoarea
Iorm general:
n care K
c
(100) / BP este constanta de proportionalitate a compensatorului , iar BP
este banda de proportionalitate msurat n procente,
T
i
: constanta de timp integral sau timpul de repetare [s / repetare],
T
d
: constanta de timp derivativ [s],
q: Iactor inIluent.
Algoritmul PID cu Iactor de inIluent zero q0, numit ideal, este cel preferat de
teoreticieni si prezentat cu precdere n toate manualele si monograIiile consacrate sistemelor
automate

,
_

+ + +
i
d
d
i
c
T
T
q s T
s T
K
s E
s U
s K
1
1
) (
) (
) (
) 1 )(
1
1 ( ) ( :
) ( :
1
1 ) ( :
+ +
+ +

,
_

+ +
s T
s T
K s K serie PID
s K
s
K
K s K paralel PID
s T
s T
K s K ideal PID
d
i
c
d
i
p
d
i
c
Forma algoritmului, numit algoritmul PID paralel, este preIerat de unele Iirme si de
unele manuale universitare. n acest caz se pune clar n evident actiunea proportional
(amplificarea) K
p
, actiunea integral (restabilirea automat) K
i
/s si actiunea derivativ K
d
s.
Algoritmul PID serie (interactiv) corespunde valorii q1 a Iactorului de inIluent si se
obtine dup cteva transIormri simple din relatia general.
Fig. 1
Toate cele trei Iorme ale algoritmului PID sunt Iolosite n prezent de ctre productorii
de regulatoare automate. De exemplu, AEG Modicon si Texas Instruments folosesc tipul
ideal, Foxboro si Fisher au adoptat algoritmul serie, Honeywel are regulatoare PID att serie
ct si ideale iar Bailey si Allen Bradley au regulatoare cu algoritmi tip PID ideal si paralel.
Dac nu ne intereseaz Iirma productoare si analizm regulatoarele automate din alte
puncte de vedere, se poate constata c aproape toate regulatoarele analogice electronice si
pneumatice sunt de tip serie. Regulatoarele numerice sunt n cea mai mare parte de tip PID
ideal. Un numr mai mic de regulatoare numerice sunt de tip serie pentru a Ii echivalente cu
regulatoarele analogice.
Compensatoarele PID se transIorm usor n compensatoare P dac T
d
0 si T
i
=, n
compensatoare PI dac T
d
0, sau compensatoare PD dac T
i
=. Compensatoarele tip PID
ideal diIer de cele serie numai n cazul n care toate cele trei actiuni P, I si D sunt prezente.
Rspunsul compensatorului PI la o eroare treapt unitar este u=K
c
(1+t/T
i
). Atunci
cnd t=T
i
eIectul proportional al algoritmului se repet (dubleaz). Din aceast cauz T
i
se
msoar n secunde / repetare. O eroare ramp provoac rspunsul u=K
c
(t+T
d
) al
E(s) U(s) Y(s) R(s)
P
(
s
)
N
(
s
)
K(s) G(s)
_

Regulator
H(s)
compensatorului PD. Dac t=T
d
efectul proporrtional al algoritmului se dubleaz si n Ielul
acesta poate Ii determinat constanta de timp derivativ.
Compensatorul PID analogic.
n documentatia tehnic sau n manuale algoritmul PID este prezentat, de obicei, ntr-
una din Iormele ideal, paralel sau serie. Algoritmul real, Iolosit de regulator la conducerea
procesului, este ns diIerit deoarece termenul T
d
s, corespunztor actiunii derivative, care
apare n Iunctia de transIer a compensatorului PID nu este realizabil Iizic. Regulatoarele
comerciale analogice folosesc, din acest motiv, aproximarea:
n care u este o caracteristic constructiv a compensatorului, care nu poate Ii
modiIicat de ctre utilizator, cu o valoare Iixat undeva ntre 1/6 si 1/20.
Cu aceast aproximatie algoritmii PID pentru compensatoarele analogice sunt
prezentati adeseori sub aceast Iorm:
Compensatorul PID numeric.
La implementarea numeric a compensatorului PID este Ioarte Irecvent aproximarea
actiunilor integrale si derivative a algoritmului PID prin metoda diIerentei inverse sau metoda
Euler.
n aceste relatii T
e
este perioada de esantionare a semnalului care intr n compensator si este
un parametru care trebuie stabilit de ctre utilizator alturi de constantele K
c
, T
i
si T
d
.
Aceste aproximri pot Ii aplicate la oricare din Iormele algoritmului PID. Cea mai
Irecvent variant const n Iolosirea metodei diIerentei inverse la aproximarea actiunii
derivative si a metodei Euler la aproximarea actiunii integrale pentru algoritmul PID ideal. Se
obtine algoritmul PID numeric de pozitie. Dac compensatorul comand, la Iiecare perioad
de esantionare, numai schimbarea necesar Iat de pozitia precedent se obtine algoritmul
PID numeric incremental.
1 +

s T
s T
s T
d
d
d

)
1
1
)(
1
1 ( ) ( :
)
1
1
1 ( ) ( :
+
+
+
+
+ +
s T
s T
s T
K s K analogic serie PID
s T
s T
s T
K s K analogic ideal PID
d
d
i
c
d
d
i
c

1
1
1
1
:
1
:

z T
z
s Euler
T
z
s inversa Diferenta
e
e
Compensatorul PID incremental este compatibil cu elemente de executie de tip
integral, cum ar Ii servomotoarele electrice. Acest compensator prezint avantajul c n caz de
avarie elementul de executie si pstreaz ultima pozitie. De asemenea trecerea din regim de
comand manual n regim de comand automat se Iace Ir soc.
Fig. 2
Algoritmul PID numeric posed de cele mai multe ori un mecanism de evitare al
eIectului de saturare prin actiunea integral.
Regulatorul PID cu dou grade de libertate.
Regulatoarele moderne, n special cele numerice, au schema bloc prezentat n Fig. 2.
Fat de schema clasic din Fig. 1 regulatorul are dou blocuri noi: preIiltrul F si blocul D care
include actiunea derivativ si Iiltrul zgomotului N.
Functia de transIer a preIiltrului este, de regul, de Iorma
sau echivalentul su numeric obtinut prin aproximarea lui s. T
i
este constanta de timp integral
iar constanta , cu valori ntre 0 si 1, se determin astIel nct rspunsul indicial al sistemului
automat n regim de urmrire s aib suprareglri mici, o_ 7. Existenta preIiltrului permite
acordarea compensatorului PID numai pentru Iunctionarea n regim de reglare (stabilizare).
) ( ) 1 ( ) ( :
) 1 (
) 1 (
1 ) ( :
1
1
1
1
z K z z K l incrementa PID
z
T
T
z
z
T
T
z K pozitie de PID
e
d
i
e


1
]
1

+
E(s) U(s) Y(s) R(s)
P
(
s
)
N
(
s
)
F(s) K(s) G(s)
_

Regulator
H(s) D(s)
Yf(s)
1
1
) (
+
+

s T
s T
s F
i
i

Zgomotul N, atunci cnd depseste 3 din domeniul de lucru, poate Ii Iiltrat de blocul
D cu Iunctia de transIer, avnd de regul, Iorma
sau cu echivalentul su numeric obtinut prin aproximarea lui s. n expresia Iunctiei de transIer
T
d
este constanta de timp derivativ, T
e
este perioada de esantionare si u determinat astIel nct
s Iiltreze zgomotul Ir a reduce perIormantele sistemului automat. O valoare aproximativ
pentru u, atunci cnd T
e
este aleas n mod corect, este mai mare dect unu.
Regulatorul PID cu dou grade de libertate din Fig. 2 are compensatorul K de tipul
proportional integral. Actiunea derivativ, atunci cnd exist, este realizat de blocul D care
Iace n acelasi timp si o operatie de Iiltrare a zgomotului N.
Fig. 3
O alt variant de regulator PID cu dou grade de libertate este prezentat n Fig. 3. n
acest caz actiunea derivativ este dat de Iunctia de transIer D1T
d
s iar filtrarea zgomotului
este realizat de Iunctia de transIer D2(s)1/(uT
e
s1). Variantele numerice se obtin prin
aproximarea lui s.
Acordarea regulatorului PID cu dou grade de libertate se Iace prin stabilirea
constantelor K
c
, T
i
, T
d
, u si . Dac u0 si 1 se obtine un regulator cu un singur grad de
libertate, cu algoritmul PID ideal si cu actiunea derivativ scoas de pe calea direct.
1
1
) (
+
+

s T
s T
s D
e
d

E(s) U(s) Y(s) R(s)


P
(
s
)
N
(
s
)
F(s) K(s) G(s)
_

Regulator
H(s)
D1(s)

_
D2(s)
Yf(s) Yt(s)
Rf(s)
Instrumentul virtual PID.
Unele regulatoare PID numerice, de exemplu cele realizate pe calculatoare PC sub
forma unor instrumente virtuale, au algoritmul PID neliniar. Un exemplu de instrument virtual
PID, produs de National Instruments, are structura regulatorului ca n Fig. 3. ReIerinta r(t) si
variabila de proces y
t
(t) la iesirea traductorului sunt esantionate cu perioada T
e
si prelucrate de
calculator. Esantionul cu numrul k al semnalului de comand u(k) al regulatorului este
calculat conform variantei de algoritm PID neliniar:
Actiunea tip P depinde de valoarea constantei L care trebuie s Iie aleas de ctre
utilizator. Comanda u(k) este proportional cu eroarea e(k) dac L1 sau cu ptratul erorii
e
2
(k) dac L0.
Actiunea tip I realizeaz integrarea explicit prin metoda trapezului. Si aceast actiune
este neliniar. Cu ct eroarea e(i) este mai mare cu att este mai mic actiunea integral.
Actiunea tip D, realizat de blocul D1, Ioloseste metoda diIerentei inverse pentru
aproximarea derivatei si se aplic numai variabilei de proces Iiltrate y
f
(k).
Filtrarea zgomotului N se Iace de ctre blocul D2 iar Iiltrarea reIerintei de ctre blocul
F cu ajutorul Iunctiilor de transIer din paragraIul precedent, n varianta numeric.
Regulatorul PID fuzzy.
Algoritmii de conducere bazati pe logica vag (Iuzzy) si dovedesc utilitatea ori de
cte ori este necesar s se Ioloseasc n conducere expertiza uman exprimat n termeni
lingvistici vagi cum ar fi, de exemplu, regula:
Dac presiunea este potrivit atunci robinetul se inchide putin.
Un sistem automat cu compensator fuzzy al erorii este prezentat n Fig. 4. La intrarea
compensatorului exista un dispozitiv care vaguizeaz (IuzziIic) eroarea esantionat e(k) si
variatiile ei Ae(k) si A
2
e(k). Aceasta nseamn c se deIinesc Iunctii de apartenent ale
esantioanelor e(k) si Ae(k) la termenii lingvistici vagi E si DE. Acestia pot lua, de exemplu,
[ ]
) 3 ( 075 , 0 ) 2 ( 175 , 0 ) 1 ( 25 , 0 ) ( 5 , 0 ) (
) 1 ( ) ( ) (
) (
10 1
1
2
) 1 ( ) (
) (
) (
) 1 ( ) ( ) (
) ( ) ( ) ( ) ( :
1
2
+ + +

1
]
1

1
]
1

+
+ +

k y k y k y k y k y
k y k y
T
T
K k u
r dom
i e
i e i e
T
T
K k u
r dom
k e
L L k e K k u
k u k u k u k u neliniar PID
t t t t f
f f
e
d
c D
k
i i
e
c I
c P
D I P
valorile: NL negativ mare, NS negativ mic, ZE zero, PS pozitiv mic, PL pozitiv
mare. La iesirea compensatorului este un dispozitiv care Iace operatia invers, adic
devaguizeaz (deIuzziIic) valorile vagi obtinute pentru comanda u(k) sau variatia sa Au(k).
Legtura dintre intrrile vagi ale compensatorului si iesirile sale vagi este dat de un grup de
reguli. Pentru un compensator PI fuzzy regulile sunt de forma:
Compensatorul clasic echivalent compensatorului Iuzzy este de tip paralel, adic
actiunea proportional este caracterizat de constanta K
p
iar actiunea integral este
caracterizat de constanta K
i
. De data aceasta ns valorile K
p
(k) si K
i
(k) depind de numrul
esantionului k, adic compensatorul Iuzzy PI este neliniar.
Fig. 4
Se poate deIinii si un compensator PID bazat pe logica vag. Utilitatea sa practic este
ndoielnic. Mai interesant este regulatorul integrat n automatul programabil al Iirmei Omron
care are dou compensatoare, unul PID liniar numeric si unul PI Iuzzy. Iesirile acestor
compensatoare se adun Iormnd mrimea de comand. Compensatorul Iuzzy Iunctioneaz
numai pentru erori mari si realizeaz o corectie neliniar asemntoare cu cea de la
instrumentul PID virtual. De data aceasta forma neliniarittii este deIinit de utilizator.
G(s)
E(s)
U(s) Y(s)
R(s)
_

Regulator fuzzy
I nf erent a
Al gori t m
bazat pe
regul i
V
a
g
u
i
z
a
r
e
D
e
v
a
g
u
i
z
a
r
e
P(s)

N(s)
H(s)
[ ] ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) 1 ( ) ( ) ( ) (
: , , ,
) ( ) ( ) ( :
k e k K k e k K k e k K k e k e k K k u
l incrementa numeric neliniar paralel tip de echivalent PI
DU este k u atunci DE este k e si E este k e Daca fuzzy PI
i p i p
+ +

Regulatorul PI cu impulsuri modulate n durat - IMD.
Aproape toate regulatoarele moderne PID au si o variant de algoritm PID cu
impulsuri modulate n durat. Cel mai Irecvent este Iolosit regulatorul PI cu impulsuri
modulate n durat prezentat n Fig. 5. Compensatorul acestui regulator este de tip PD si are la
iesire un tren de impulsuri cu durata variabil. Dac aceste impulsuri sunt integrate de un
servomotor se obtine un eIect aproximativ de tip proportional integral PI.
Fig. 5
Compensatorul PD cu IMD este Iormat dintr-un sistem cu reactie negativ care are pe
cale direct un bloc tripozitional iar pe calea invers un bloc cu o Iunctie de transIer de
ordinul unu. Impulsurile care apar la iesirea acestui compensator au amplitudinea de plus i
1
sau minus i
1.
Dac eroarea nu este prea mic sau prea mare impulsurile au o ltime
proportionala cu eroarea si o perioada de aparitie constant. Pentru acest domeniu al erorilor
compensatorul PD mpreun cu servomotorul realizeaz un algoritm aproximativ PI cu IMP.
E(s) U(s) Y(s) R(s)
P
(
s
)
_


Regulator cu IMD
H(s)

G(s)
_
N
(
s
)

e
i 1
-i 1
2h
u
s T
K
s G
M
M
M
) (
1
) (
+

Ts
K
s H
R
2z
Servomotor
Compensator PD cu
I MD
I(s)
Ir(s)
z e e
i
e
T T Ki i
care in
s T Ts T
T
i
u
s E
s U
s K
atunci
i
e
daca IMD cu PI
r
r
r
M
r
M


+
+

, ,
:
1
1
)
1
1 (
) (
) (
) (
: 7 , 0 3 , 0 :
1 1
1

Se observ c parametrii regulatorului PI cu IMD depind de parametrii


servomotorului, de parametrii blocului de reactie si de mrimea erorii.
Pentru erori mici regulatorul PI cu IMD Iunctioneaz aproximativ la Iel cu un
regulator tripozitional. Parametrii acestuia, zona de insensibilitate 2z si ltimea ciclului
histerezis 2h, trebuiesc luati n considerare de utilizator.
Regulatoarele PI cu IMD sunt preferate adeseori deoarece folosesc motoare asincrone
cu rotorul n scurtcircuit comandate de impulsurile de la iesirea regulatorului prin intermediul
unor contactoare.
Numrul mare de variante de algoritmi PID al regulatoarelor moderne provoac
diIicultti nu numai la ntelegerea modului de Iunctionare si deIinirea parametrilor
caracteristici ci si la acordarea lor Iolosind criteriile empirice existente.