UNIVERSIDAD MILITAR NUEVA GRANADA

MAESTRIA EN MECATRONICA

TALLER DISEO OPTIMO CASO OPTIMIZACION

PRESENTADO A:
Ing. Henry Octavio Corts Ramos, D.Sc.

CURSO:
Diseo Moderno

INTEGRANTES:
Ing. Andrea Katerine Pineda
Cdigo: 3900171
Correo: andrea.katerine@hotmail.com

Ing. Mauricio Sarasty

Cdigo: 3900173
Correo: sarastys@gmail.com

PLANTEAMIENTO DE LA SITUACION
Se necesita disear un mecanismo para mover pequeas partes, de manera
progresiva, a lo largo de una superficie de una mesa en una lnea de produccin.
En una etapa preliminar del proceso de diseo de este mecanismo se ha
propuesto un mecanismo de cuatro barras para hacer que el punto de
acoplamiento C (trazador) se mueva describiendo una trayectoria
aproximadamente elptica. Este mecanismo y la trayectoria generada por el son
ilustrados en la figura 1, pero la posicin y las dimensiones de la elipse generada
(centro aprox. En (0, 5), eje mayor 2a4 y eje menor 2b2) no son las
requeridas. La trayectoria requerida es una elipse con centro en (2, 2), eje mayor
2a=3, eje menor 2b=1, con su eje mayor paralelo al eje x del sistema de
coordenadas.

SOLUCIN PRIMER MTODO

GRAFICA ESPERADA

GRAFICA CON VALORES OPTIMIZADOS

ANALISIS:
Podemos observar los valores optimizados en la longitud de las barras acoplada
y conducida y como el punto de acople describe una elipse con centro en (2, 2),
eje mayor 2a=3, eje menor 2b=1, con su eje mayor paralelo al eje x del sistema
de coordenadas, segn los requerimientos del planteamiento del problema.

SOLUCIN SEGUNDO MTODO MATLAB

La funcin fmincon del toolbox de optimizacin resuelve problemas que
consisten en la minimizacin de una funcin multivariable sujeta a una serie de
restricciones, ya sean de desigualdad o igualdad, lineales o no. La sintaxis
usada para invocar esta funcin desde la ventana de comandos o desde un
fichero *.m, es la siguiente:
X = fmincon(fun,x0,A,b,Aeq,beq,lb,ub,nonlcon,options);
Dnde:
fun: es un manejador (handle) de la funcin objetivo.
x0: es el punto inicial de iteracin.
A, b: corresponden a las restricciones de desigualdad, siendo el primero la
matriz y el segundo
el vector del lado derecho del sistema de inecuaciones

Aeq, beq: tienen el mismo tratamiento que A y b, respectivamente, teniendo en

cuenta que los
nuevos corresponden a un sistema de ecuaciones, en tanto que los antiguos
constituan uno
de inecuaciones.
LB, UB: son, respectivamente, los limites inferior y superior de la regin donde
se espera que se
Encuentre el punto ptimo.
NONLCON: es el manejador de las restricciones no lineales, el cual retorna un
vector con su valor.

CODIGO

% Universidad Militar NG
% Programa para optimizar multivariable con restricciones
% Ing. Andrea Pineda
% Ing. Mauricio sarasty
se=72;
x0 =[6.6 1 5 4 5 pi 0 0 310*pi/180 0:2*pi/se:2*-2*pi/se]

% punto inicial

UB = [1000 1000 1000 1000 1000 2*pi 1000 1000 2*pi 2*pi*ones(1,se)]; %
Limites de la region
LB = zeros(1,se);
LB(7)=-1000;
LB(8)=-1000;
% A = [0.7499 6.2948 -0.8223 7.8670];

% Restricciones

[x,fval] = fmincon (@fourbar_fitness,x0,[],[],[],[],LB,UB,@fourbar_constraint)

RESULTADO
0

1051.25

1 8680

26.4494

0.009772

Update multipliers

2 64184

4.48005

0.000955

Update multipliers

3 99130

4.33151

9.333e-05

Update multipliers

4 500000

1.06095

9.12e-06

Update multipliers

x=
Columns 1 through 10
2.4125 0.7500 8.3506 8.0078 2.6563 3.1416 0.5781 -0.1875 5.4222 0.5273
Columns 11 through 20
0.6420 0.7780 0.9141 1.0366 1.1473 1.2384 1.3218 1.3895 1.4534 1.5094

CONCLUSIONES:
Matlab es una herramienta eficaz para el proceso de optimizacin de todo tipo
de funciones.
Dada la complejidad del algoritmo de clculo de distancias entre el espacio
elptico fijado en 72 puntos el tiempo de clculo ronda entre los 45 y 50
minutos aproximadamente.
Los resultados obtenidos entre los dos mtodos son muy similares porque se
parti de la funcin y las restricciones suministradas por el docente.
Al resolver el problema planteado, con el segundo mtodo usado se program
en opciones, utilizar el gradiente de descenso de Powell que matlab trae
incorporado.