MODELADO MATEMTICO DE SISTEMAS

INTRODUCCIN
1. CONCEPTOS DE MODELADO DE SISTEMAS
Los mtodos cientficos de estudio de sistemas se basan en la experimentacin, que consiste
en la realizacin de ensayos sobre el sistema real, en la observacin de las reacciones del
mismo, y en la obtencin de leyes de su comportamiento, expresadas por lo general
mediante el lenguaje matemtico.
La experimentacin no es siempre viable ya que en algunos casos existen factores que
limitan o impiden su aplicacin. Por ejemplo:

Costos: Realizar un experimento en una planta industrial podra significar detener un

proceso
de produccin durante varias horas, con las consiguientes prdidas
econmicas.

Riesgos: Las consecuencias de cierto experimento pueden ser inadmisibles. (Ejemplos:

Experimentos en plantas nucleares "cmo incidira en la atmsfera un escape de vapor
radioactivo?"; "estudio de la repercusin de la eliminacin de una especie en un
ecosistema").

Experimento irrealizable
Inexistencia del sistema: En las fases de diseo, previas a la construccin de un
(prototipo de un) sistema, se desea saber como incidirn ciertos parmetros en su
funcionamiento (Ejemplo: "cul es el efecto aerodinmico de distintos tipos de alas en
un nuevo tipo de avin?").
Incapacidad humana de experimentar: Aunque mucho ha contribuido la tcnica al
poder del hombre sobre la naturaleza, en muchos dominios es imposible determinar o
modificar procesos fsicos (en muchos casos afortunadamente!). (Ejemplo: "cul sera
el efecto de un desplazamiento del eje magntico de la Tierra?").

Cuando no se puede experimentar sobre los sistemas se recurre a su modelado.

Un Modelo representa las caractersticas ms relevantes de un sistema que se est
estudiando.
Modelar un sistema es obtener una representacin abstracta aproximada del sistema real.
En general no existe un mejor modelo para describir un sistema. No es posible maximizar
simultneamente: Generalidad, Realismo y Precisin
Un modelo de un sistema es bsicamente una herramienta que permite responder
interrogantes sobre este ltimo sin tener que recurrir a la experimentacin sobre el mismo.
1

Un modelo es una representacin siempre simplificada de la realidad.

TIPOS DE MODELOS
La aproximacin de un sistema puede ser mediante un modelo grfico, matemtico o
computacional. Para ello se deben determinar las variables y los parmetros que aparezcan
en el sistema, as como las relaciones entre ellos.
Modelos Fsicos
Son reproducciones a escala de los sistemas originales. El resultado de los experimentos
sobre los prototipos a escala se transfiere a los sistemas reales en base a la Teora de
Semejanza (Ejemplos: tnel de viento para el estudio de fenmenos aerodinmicos;
reproduccin a escala del lecho de un ro para estudios hidrolgicos).

Modelos Abstractos

Mentales: imagen (inconsciente) del funcionamiento de un proceso (Ejemplo: An sin

saber absolutamente nada de la Fsica correspondiente, o sin pensar en la misma, los
deportistas aplican con mucha destreza conceptos de la Mecnica en el manejo del cuerpo
para mejorar su rendimiento.
Verbales/Textuales: descriptivos de constitucin, de comportamiento. (Ejemplos: "si la
bolsa cae, aumenta la tasa de inters"; "instrucciones de operacin y/o descripcin de
funcionamiento de una mquina").
Tcnicos: Muy comnmente dados como planos, grficos, etc., representan con simbologa
especfica y determinada la constitucin de sistemas ingenieriles (Ejemplos: "planos
estructurales de un edificio"; "planos mecnicos del sistema caldera-turbina de una central
de generacin de energa elctrica"; "planos elctricos de una instalacin elctrica"; "planos
de un circuito impreso / de un amplificador operacional")
Matemticos:
Duros: se expresan con variables a valores numricos.
Blandos/difusos: en general se expresan con variables a valores lingsticos.
Dos enfoques diferenciados para la construccin de modelos:
Analtico. Se basa en el uso de leyes fsicas (conservacin de masa, energa y momento). El
modelo se obtiene a partir de las leyes fenomenolgicas bsicas que determinan las
relaciones entre todas las seales del sistema.

Experimental. Se basa en pensar al sistema como una caja negra. En este enfoque se
postula una determinada estructura de modelo, a la que se varan los parmetros, bien va
prueba y error, o bien va algn algoritmo, hasta que el comportamiento dinmico del
modelo se ajusta al observado en el sistema real mediante ensayos.
Muchos sistemas en la prctica pueden describirse aproximadamente con un modelo
simple, de primer o segundo orden. Estos modelos simples pueden obtenerse mediante
ensayos experimentales sobre el sistema. Existen tcnicas ms avanzadas de estimacin de
modelos mediante ensayos experimentales, conocidas como tcnicas de identificacin de
sistemas. Una herramienta muy til para esto es el toolbox de identificacin de MATLAB.
Hay dos metodologas para el estudio de los sistemas:
Anlisis: Estudiar las propiedades y caractersticas del sistema a partir del modelo. En el
anlisis el sistema ya est dado y lo que se pretende es estudiar su comportamiento.
Sntesis o Diseo: Disear un prototipo funcional a partir de un modelo. En la sntesis lo
que se tiene es un modelo y lo que se pretende es disear un sistema que se comporte segn
lo establecido en el modelo.

SISTEMA
REAL

MODELAJE
FSICO

MOELO
FSICO

MODELAJE
MATEMTICO

MODELO
MATEMTICO

ESTUDIO DEL
COMPORTAMIENTO
DINMICO
COMPORTAMIENTO
DINMICO PREDICHO

COMPARACIN

ESPECIFICACIONES DE DISEO

SNTESIS
DECISIONES
DE DISEO

Todos los modelos son inexactos

pero tiles
En la elaboracin de modelos se siguen los siguientes pasos:
Obtener un modelo fsico que represente al sistema, considerando solamente caractersticas
fundamentales. Simplificarlas lo mximo posible.
A partir del modelo fsico, obtener un modelo matemtico y plantear ecuaciones
descriptivas que representen las relaciones entre las variables.
Dar solucin a las ecuaciones planteadas para obtener el comportamiento dinmico del
sistema. Realizar una verificacin: se comporta como se esperaba?
Realizar una validacin: Los resultados obtenidos con el modelo se asemejan a los del
sistema real? En caso contrario hay que retornar a la primera etapa y modificar el modelo
fsico, incluir caractersticas que se haban despreciado. El modelo es ms complejo pero su
comportamiento se va a aproximar mejor al del sistema real.
3

La construccin de un modelo envuelve un compromiso entre exactitud y complejidad;

costo de desarrollo v/s costo de uso.
La modelacin de sistemas y procesos es tanto un arte como una ciencia. Se requiere
creatividad para obtenerlo y conocimientos para asumir las simplificaciones correctas
El modelo fsico debe ser lo suficientemente simple para que el modelo matemtico sea lo
ms simplificado posible pero no tan demasiado simple para evitar que no represente
apropiadamente el comportamiento del sistema real.
Para simplificar el modelo fsico se debe procurar:
Considerar que el sistema no afecta el entorno inmediato. Esto reduce el nmero de
ecuaciones y las simplifica.
Evitar la incertidumbre y el ruido. Esto evita el tratamiento estadstico.
Cambiar parmetros distribuidos por parmetros concentrados. Esto evita las ecuaciones
diferenciales con derivadas parciales.
Considerar relaciones lineales entre las variables. Esto genera ecuaciones diferenciales
lineales.
Considerar que los parmetros no cambian en el tiempo. Esto genera ecuaciones
diferenciales con coeficientes constantes.
El modelo matemtico puede ser utilizado para estudiar propiedades y/o predecir el
comportamiento del sistema ante diferentes situaciones. Existen dos grandes grupos de
tcnicas para tal fin:
Anlisis Terico del modelo matemtico: Mtodos matemticos de anlisis cualitativo
(estabilidad. etc.) y cuantitativo (resolucin de ecuaciones, etc.)
Anlisis Experimental del modelo matemtico: Simulacin: Estudio de propiedades
cuantitativas y cualitativas del modelo mediante experimentos en equipos de cmputo
programables.
El modelo matemtico es fundamental en la teora de control automtico. Para poder aplicar
las tcnicas clsicas de control se requiere primero conocer el modelo matemtico del
sistema
IDENTIFICACIN DE VARIABLES
a) Identificacin de variables a lo largo:
Son variables que representan la diferencia de estado entre los terminales de un elemento.
Para medir este tipo de variables, el instrumento de medida se coloca en paralelo con el
elemento. Son por ejemplo: voltaje, velocidad, desplazamiento, diferencias de presin en
4

un fluido, etc. Para variables a lo largo: se define una polaridad (+ -) donde + se asigna al
terminal con mayor potencial.
b) Identificacin de variables a travs:
Son variables que representan la propagacin de algo a travs del elemento. Para medir este
tipo de variables el instrumento de medida se coloca en serie con el elemento.
Son por ejemplo: corriente, fuerza, torque, caudal, etc.
Para variables a travs: se define una direccin del flujo utilizando una flecha.
c) Plantear Relaciones De Equilibrio:
Son relaciones para variables a travs. Por ejemplo:

i = 0 : suma de corrientes en un nodo igual a cero.

F + ( ma) = 0 Equilibrio Dinamico: Principio de DAlembert.
N

d) Plantear Relaciones De Compatibilidad:

Son relaciones para variables a lo largo. Por ejemplo:

= 0 : suma de voltajes en una malla igual a cero.

Suma de velocidades.
e) Plantear Ecuaciones Descriptivas:
Para relacionar variables a travs y a lo largo.

MODELADO MATEMTICO DE SISTEMAS

SISTEMAS ELCTRICOS
ECUACIONES DESCRIPTIVAS DE LOS ELEMENTOS
Se identifican: variable a lo largo = voltaje y variable a travs = corriente
Voltaje: v[=]Voltios (V )
Corriente: I [=]Amperios ( A)
COMPONENTE
Resistencia

R[=]Ohmios

Capacitancia

C[=]Faradios
F

Inductancia

L[=]Henrios
H

SIMBOLO

ECUACIONES

v(t ) = R i(t )
1
i(t ) = v(t )
R

1
v(t ) = i( )d
C
i(t ) = C

dv(t )
dt

v(t ) = L

di(t )
dt

1
i(t ) = v( )d
L

Sistemas que convierten energa: Transformador ideal elctrico: Smbolo:

Transforma niveles de voltaje y de corriente

v1 N1 I 2
=
=
v2 N 2 I1

Ejercicio: Obtener el modelo matemtico para el siguiente sistema:

2
Respuesta: D +

R
1
1
2
D+
y(t ) = R D +
x(t )
L
LC
LC

En general, un sistema LTI se representa mediante una ecuacin diferencial lineal de

coeficientes constantes de la forma:

A (D ) y(t ) = B(D ) x(t )

Se define la funcin de transferencia de un sistema como la relacin:

H (s ) =

B( s ) Y ( s )
=
A( s) X ( s)

B (s ) se llaman los ceros del sistema. Las

races del denominador, es decir, las races de A (s ) se llaman los polos del sistema.
El polinomio A (s ) se denomina polinomio caracterstico porque posee las races de la

Las races del numerador, es decir, las races de

ecuacin caracterstica, que son los mismos polos del sistema.

El paso de la ecuacin diferencial a la funcin de transferencia es inmediato, cambiando
por s y los coeficientes de los polinomios no cambian.

Para el ejemplo anterior, la funcin de transferencia es:

R s 2 +

LC

H ( s) =
1
2 R
s + s +

L
LC

Elementos activos: Amplificador Operacional

(Caractersticas Ideales)

k = Av =

v0 = k v + v

+
-

Zi =

Z0 = 0

R2

Por ejemplo:
R1

V-

I=0
-

X(t)
Tierra Virtual (Regla
de oro del
amplificador
operacional)

v+ = 0
Aunque

V+

v0 = kv

Y(t)

+
Amplificador Inversor

v =

v0
0
k

v + y v no estn fsicamente unidos, tienen el mismo voltaje.

Reglas de oro del amplificador operacional:

+

1. Siempre que haya realimentacin negativa, la diferencia de potencial entre v y v es

cero voltios.
2. La corriente hacia los terminales de entrada del amplificador operacional es cero
amperios
El modelaje de sistemas que incluyen amplificadores operacionales, se hace a partir de las
reglas de oro
Ejercicio:
Obtener el modelo matemtico para el siguiente sistema:

Respuesta:

1
1
2
D + 2 2 y (t ) = D 2 x(t )
D +
RC
R C

SISTEMAS MECNICOS DE TRANSLACIN:

ECUACIONES DESCRIPTIVAS DE LOS ELEMENTOS
Se identifican: variable a lo largo = velocidad y variable a travs = fuerza
Velocidad: v(t )[=]
COMPONENTE
Amortiguador

B[=]

Kg
seg

mt
seg

Fuerza: F [=]Newtons =
SIMBOLO

Kgmt
seg 2

ECUACIONES

f B (t ) = BvB (t )
1
v B (t ) = f B (t )
B

Resorte

Kg
k [=]
seg 2

Masa

M [=]Kg

f k (t ) = k vk ( )d

v k (t ) =

1 df k (t )
k dt

f M (t ) = M

1
vM (t ) =
M

dvM (t )
dt

( )d

El anlisis de estos sistemas se simplifica enormemente, si se considera que el movimiento

slo se efecta en el plano, no hay movimiento ni hacia fuera, ni hacia adentro del plano,
solo a lo largo de el.

Ejemplo 1:
x (t ) Fuerza

y (t ) Velocidad

Mtodo 1: Aplicando leyes fsicas: Principio de DAlembert

F + ( ma) = 0

x(t ) f B (t ) f k (t ) M

dy(t )
=0
dt

dy(t )
M
+ By(t ) + K y( )d = x(t )
dt

d 2 y(t )
dy(t )
dx(t )
M
+B
+ Ky(t ) =
2
dt
dt
dt

K
1
2 B
Dx(t )
D + D + y(t ) =
M
M
M

Ejemplo 2:

x (t ) Fuerza

y (t ) Velocidad

10

Diagramas de cuerpo libre:

Diagrama 1

Diagrama 2

dv x (t )
=0
dt
dy(t )
=0
2) f k (t ) f B (t ) M
dt

1)

x(t ) f k (t ) M 1

f k (t ) = K (v x ( ) y( ))d

f B (t ) = By(t )
Reemplazando las dos ltimas expresiones en las ecuaciones 1) y 2):
t

1)

x(t ) K (v x ( ) y( ) )d = M 1

dvx (t )
dt

Derivando a ambos lados y escribiendo en trminos del operador derivada:

Dx(t ) Kv x (t ) + Ky(t ) = M 1 D 2 v x (t )
t

2) K

(v

( ) y( ) )d By(t ) = M 2

dy(t )
dt

Kv x (t ) Ky(t ) BDy(t ) = M 2 D 2 y(t )

Se despeja v x (t )

v x (t ) =

M 2 D 2 y(t ) + Ky(t ) + BDy(t )

K

y se reemplaza en 1)

M 2 D 2 + Ky(t ) + BDy(t )

Dx(t ) M 2 D + Ky(t ) + BDy(t ) + Ky(t ) = M 1 D

K

11

Organizando la ecuacin:

M1M 2 4
M B
D y(t ) + 1 D 3 y(t ) + M 1 D 2 y(t ) + M 2 D 2 y(t ) + BDy(t ) = Dx(t )
K
K
Simplificando y agrupando trminos:

M 1M 2 3 M 1 B 2

D +
D + (M 1 + M 2 )D + B y(t ) = x(t )

K
K

3
B 2 K (M 1 + M 2 )
KB
K
D +
y(t ) =
D +
D+
x(t )
M
M
M
M
M
M
M
2
1
2
1
2
1
2

Sistemas que convierten energa: Sistema de Palancas

v1
r
f
= 1 = 2
v 2 r2
f1
La relacin es directa
para velocidades e
inversa para fuerzas
El anlisis de este tipo de sistemas se simplifica bastante si se considera que los brazos se
inclinan con ngulos muy pequeos
Ejercicio:
x (t ) Fuerza

Respuesta: D +

y (t ) Velocidad

9B
K
3
D + y(t ) = Dx(t )
4M
M
2
12

SISTEMAS MECNICOS DE ROTACIN:

ECUACIONES DESCRIPTIVAS DE LOS ELEMENTOS
Se identifican: variable a lo largo = velocidad angular y variable a travs = torque

rad
Velocidad angular: (t )[=]
seg
COMPONENTE

Kgmt 2
Torque: T [=]Newtons.mt =
seg 2

SIMBOLO

ECUACIONES

Amortiguador

TB (t ) = B B (t )

1
B (t ) = TB (t )
B

Kg.mt 2
B[=]
seg

Tk (t ) = K ( )d

Resorte

K [=]

Kg.mt
seg 2

(t ) =

1 dTk (t )
K dt

Masa Rotacional

J [=]Kg.mt 2

TJ (t ) = J

d (t )
dt

1
(t ) = TM ( )d
J

La diferencia entre un resorte rotacional y una barra rgida, es que el resorte rotacional
permite torsin, la barra rgida no.

13

Ejercicio:

Obtener la ecuacin diferencial del sistema

x ( t ) Torque
y (t ) Velocidad Angular

Ejercicio: Obtener la ecuacin diferencial del sistema. Organizar la ecuacin.

x (t ) Torque

y (t ) Velocidad Angular

Sistemas que convierten energa: Engranajes Piones

1 w1 r2 N 2 T2
=
=
=
=
2 w 2 r1
N 1 T1
La relacin es directa para torques e inversa
para velocidades angulares
Ejercicio:
Plantear la ecuacin diferencial del sistema:
x (t ) Torque

y (t ) Velocidad Angular

14

SISTEMAS QUE COMBINAN MOVIMIENTO

TRASLACIONAL Y ROTACIONAL
Ejercicio: Obtener la ecuacin diferencial del sistema que combina ambos movimientos:
rotacional y traslacional

x ( t ) Torque

y (t ) Velocidad Traslacion al

MODELADO DE SISTEMAS ELECTROMECNICOS

Modelaje de un Motor de C.D. Controlado por Armadura (campo constante)
En general, un motor es un sistema transductor que convierte energa elctrica en energa
mecnica rotacional.
Cuando un conductor por el cual circula una corriente, se coloca en ngulo recto a un
campo magntico, experimentar una fuerza perpendicular al campo y s mismo. La
direccin de la fuerza se puede determinar aplicando la regla de la mano derecha. La fuerza
sobre este conductor es proporcional a la densidad del flujo, a la corriente y a la longitud
del conductor.

15

Tomando como base este principio, se puede entender la accin de un motor si se considera
el efecto de una espira contenida en un campo magntico.
En la siguiente figura se muestra que en la espira la corriente entra por el lado derecho del
conductor y sale por el lado izquierdo. Las fuerzas resultantes actan sobre la espira de
alambre produciendo un torque que hacen que la espira rote. El torque disminuye hasta un
valor mnimo cuando el conductor queda perpendicular al campo magntico. Para
conseguir que la espira siga rotando en la misma direccin, se requiere un mecanismo que
cambie el sentido de la corriente y por lo tanto la polaridad del campo magntico en la
bobina que gira dentro del imn permanente.

Esto se logra por medio de un dispositivo llamado conmutador o colector por medio del
cual se invierte la polaridad del campo cuando la bobina est perpendicular a l y as la
bobina contina con su rotacin en el sentido de las manecillas del reloj. El colector se
fabrica con laminillas de cobre llamadas delgas. Para llevar la corriente al colector se
utilizan unos elementos llamados escobillas, fabricados generalmente de carbn. Para que
el movimiento sea ms o menos continuo, el colector debe tener un buen nmero de
divisiones o conmutadores.
Un motor de C.D. es un sistema electromecnico, con una componente elctrica y una
componente mecnica, en diagramas de bloques:
X(t)
Voltaje

H1

X(t)
Voltaje

I(t)
Corriente

T(t)
Torque

H2

Y(t)
Velocidad
Angular

Y(t)
Velocidad
Angular

16

Un motor de C.D. controlado por armadura, tiene una parte esttica que se llama estator o
campo, y una parte mvil que se llama rotor, armadura o inducido.
Modelaje matemtico

Ecuaciones:
(1) v a (t ) = I a (t ) (R a + L a D ) + v b (t )

(2)

(JD + B ) (t ) = T (t )

(3) T (t )
(4) v b (t )
De 3) y 2)

f Ia

T (t ) = K m I a (t )

f (t )

T (t )
I a (t ) =
Km

v b (t ) = K b (t )

Ia

(JD + B ) (t )
(t ) =
Km

Reemplazando en (1)

17

(
JD + B ) (t )

(
)
v a (t ) =
R
+
L
D
+
K

(t )
a
b
a
Km

(JL

D + JR a D + BLaD + BR a ) (t ) + K b K m (t ) = K m v a (t )
2

2 ( JR a + BLa )
BR a + K b K m
D +
D+
JL a
JL a

K
(t ) = m v a (t )
JL a

La constante de tiempo de la componente mecnica predomina sobre la constante de tiempo

de la componente elctrica, L a se puede despreciar y un motor de C.D. controlado por
armadura se puede aproximar mediante un modelo de primer orden:

(
JD + B ) (t )

(
)
v a (t ) =
R
+
K

(t )
b
a
Km

(JR a D + BR a ) (t ) + K b K m (t ) = K m v a (t )

BR a + K b K m
D +
JR a

K
(t ) = m v a (t )
JR a

18