Sunteți pe pagina 1din 6

MS - Lucrarea de laborator nr.

5
MATLAB Control System Toolbox
1. Scopul lucrrii
Lucrarea urmrete familiarizarea studenilor cu principalele faciliti
oferite de mediul de programare MATLAB referitoare la analiza i
proiectarea sistemelor de conducere a proceselor. Biblioteca de funcii
Control System Toolbox conine funcii specifice pentru analiza i
proiectarea sistemelor de conducere. Acest Toolbox este o colecie de
algoritmi, cei mai muli scrii sub forma unor fiiere Matlab (cu extensia
.m), care implementeaz tehnici uzuale pentru modelarea, analiza i
proiectarea sistemelor de conducere.
Un sistem de conducere poate fi modelat cu ajutorul funciilor de
transfer, n dou forme: n reprezentare de stare sau reprezentare polizerouri-amplificare.
Sistemele pot fi manipulate att ca sisteme continue, ct i ca
sisteme discrete. Sunt posibile conversii ntre diversele reprezentri.
Analiza comportrii sistemelor modelate n Matlab este posibil pe baza
rspunsului n timp, n frecven sau a calculului locului rdcinilor.
Principalele abiliti de calcul oferite de Control System Toolbox sunt
urmtoarele:
construcia modelelor sistemelor dinamice liniare, invariante n timp
cu o intrare i o ieire, utiliznd diversele funcii din Control System
Toolbox. Sunt posibile diverse reprezentri de modele: funcie de
transfer, reprezentare de stare, reprezentare poli-zerouri;
conversii ntre diversele reprezentri;
construcia modelelor sistemelor cu mai multe intrri i mai multe
ieiri;
reprezentarea sistemelor discrete;
conexiuni ntre diverse sisteme.

2. Reprezentarea modelelor liniare n MATLAB


n aceast seciune sunt prezentate funciile din Control System
Toolbox care permit conversia ntre modele. Aceste funcii de conversie
sunt necesare deoarece o serie de alte funcii Matlab nu lucreaz dect cu
un anumit tip de model (n general n spaiul strilor), i pentru a permite
totodat utilizatorului un grad mai mare de mobilitate atunci cnd
abordeaz global problema conducerii unui proces.
Se folosesc urmtoarele notaii:

ss pentru reprezentri n spaiul strilor (state space)

,
unde A, B, C, D sunt matrice cu dimensiunea corespunztoare, x este
vectorul de stare, u este vectorul de intrri, y este vectorul de ieiri.
tf pentru reprezentri polinomiale sub forma funciei de transfer
(transfer function)

zp reprezentare poli-zerouri-amplificare

.
3. Lista parial a comenzilor din Control System Toolbox
n aceast seciune sunt prezentate funciile din Control System
Toolbox dedicate conversiei ntre modele:
ss2tf conversie spaiul strilor funcie de transfer
[NUM, DEN] = ss2tf(A,B,C,D,iu)
unde A, B, C, D sunt matrice care descriu modelul n spaiul strilor, iu
este numrul intrrii pentru care se face conversia. Modelul ss este de tip
MIMO (intrri multiple, ieiri multiple), iar tf este de tip SIMO (o intrare, mai
multe ieiri). n cazul modelelor cu o singur intrare, implicit iu = 1.
ss2zp conversie spaiul strilor poli/zerouri/amplificare
[z, p, k] = ss2zp(A,B,C,D,iu)
tf2ss conversie funcie de transfer spaiul strilor.
Determin o realizare de stare n form controlabil.
[A, B, C, D] = tf2ss(NUM, DEN)
tf2zp conversie funcie de transfer poli/zerouri/amplificare
[z, p, k] = tf2zp(NUM, DEN)
zp2tf conversie poli/zerouri/amplificare funcie de transfer

[NUM, DEN] = zp2tf(z, p, k)


zp2ss conversie poli/zerorui/amplificare spaiul strilor
[A, B, C, D] = zp2ss(z, p, k)
c2d - conversia continuu - discret a unui model de stare (sistem
liniar invariant).
[Phi, Gamma] = C2D(A,B,T)
face conversia sistemului continuu x A x B u n reprezentarea sa
discret de stare:
x[n+1] = Phi * x[n] + Gamma * u[n]
(cu element de reinere de ordinul zero i perioada de eantionare T).
c2dm - conversia continuu - discret a unui model de stare (sistem
liniar invariant).
[Ad,Bd,Cd,Dd] = C2DM(A,B,C,D,Ts,method)
face conversia sistemului continuu

x A x B u

y C x Du

n reprezentarea sa

discret de stare, utiliznd metoda method:


zoh conversie cu element de reinere de ordinul zero la intrare (i
perioada de eantionare Ts).
[NUMd,DENd] = C2DM(NUM,DEN,Ts,method)
d2c - conversia discret - continuu a unui model de stare (sistem
liniar invariant).
[A, B] = D2C(Phi, Gamma, T)
convertete sistemul discret
x[n+1] = Phi * x[n] + Gamma * u[n]
la sistemul continuu n reprezentarea de stare x A x B u
(cu element de reinere de ordinul zero i perioada de eantionare T)

4. Exemplu. Modelarea unui motor de curent continuu


Modelul simplificat al unui motor de curent continuu (c.c.) cu
excitaie independent este prezentat n figura de mai jos. Se urmrete
analiza evoluiei turaiei motorului, (t), n funcie de tensiunea rotoric (de
alimentare), e(t).

Modelul matematic ce caracterizeaz funcionarea motorului de c.c.


cu excitaie independent se poate obine pornind de la ecuaiile generale
de echilibru n circuitul rotoric:

(1)

unde Ma(t) este cuplul activ, J este momentul de inerie redus la axul
motorului, este turaia motorului, ke i km sunt constante de
proporionalitate, eem(t) este tensiunea electro-motoare, R rezistena n
circuitul rotoric, L inductana armturii, B este coeficientul de frecare
vscoas.
5. Desfurarea lucrrii

5.1. Rescriei ecuaiile de echilibru (1), alegei variabilele de stare


i obinei ecuaiile de stare. Aflai matricele A, B, C (D=0), innd cond de
faptul c intrarea u este considerat tensiunea de alimentare, e(t), iar
ieirea y este considerat turaia motorului, (t).

5.2. Reprezentai modelul matematic (1) sub forma unei diagrame


funcionale, aflnd funcia de transfer pentru circuitul electric de la intrarea
in motorul de c.c. (cu intrarea e(s) eem(s) i ieirea i(s)) i funcia
detransfer pentru sarcina inerial (cu intrarea Ma(s) i ieirea (s)).

5.3. Se cunosc urmtorii parametri ai motorului:


R=2
L = 0.5 H
km = 0.015
ke = 0.015
B = 0.2 Nm/s
J = 0.02 kgm2s-2
Cerine:
a) s se implementeze n Matlab matricele A, B, C, D;
b) s se obin funcia de transfer a sistemului, folosind funcia Matlab
ss2tf();
c) s se obin reprezentarea poli-zerouri, folosind funcia Matlab
ss2zp();
d) obinei modelul discret al motorului de c.c., folosind funcia Matlab
c2dm(), pentru perioada de eantionare Ts = 0.01 (metoda zoh).

5.4. Se consider un sistem de poziionare a unei bile metalice.


Bila este meninut suspendat n aer prin intermediul forei
electromagnetice generat de electromagnet, for care contra-balanseaz
fora de greutate a bilei.
Obiectivul urmrit este acela de a menine bila de metal suspendat la
poziia nominal de echilibru, controlnd curentul prin magnet cu ajutorul
tensiunii e(t).

Se cunosc:
M = masa bilei (0.05 kg);
L = inductana (0.01 H);
R = rezistena nfurrii (1) ;
k = constanta de proporionalitate pentru fora electromagnetic (0.01).

Se consider intrarea sistemului e(t) i ieirea sistemului y(t).


Se cunoate c fora generat de electromagnet este dat de expresia
urmtoare:

Ecuaiile difereniale care descriu sistemul sunt:

Se cere:
a) s se aleag corespunztor variabilele de stare;
b) s se obin ecuaiile de stare ale sistemului, liniariznd sistemul n jurul
punctului deechilibru (y0, i0), considernd y0 = ct. = 0.01m
c) implementai n Matlab matricele A, B, C (D = 0), reprezentnd grafic
rspunsul sistemului.

Evaluare