COMANDA NUMERICA IN SISTEME

ELECTROMECANICE
NOTIUNI INTRODUCTIVE
STRUCTURA SI FUNCTIILE COMENZII NUMERICE
ELEMENTE DE PROGRAMARE A CN
CN IN SISTEME FLEXIBILE DE FABRICATIE
COMUNICATII INDUCTRIALE

CNSEM - CURS 1

NOTIUNI INTRODUCTIVE

CNSEM - CURS 1

Centrale electrice

Spitale
Intreprinderi mici si mijlocii

Scoli
Platforme
industriale

Locuinte

Transport

CNSEM - CURS 1

STRUCTURA SISTEMELOR ELECTROMECANICE

CNSEM - CURS 1

COMAND I
CONTROL
FOR
BLOC DE
ALIMENTARE

BLOC DE
ACTIONARE
CIRCUIT DE
MSUR,
COMANDA
SI CONTROL

Subsistem mecanic

BLOC DE
UNGERE

BLOC
CINEMATIC

BLOC DE
LUCRU

CNSEM - CURS 1

bloc de alimentare bloc de acionare bloc cinematic bloc de lucru

Flux de energie - determin punerea n micare a elementelor blocului de lucru

FOR
BLOC DE
ALIMENTARE

BLOC DE
ACTIONARE
CIRCUIT DE
MSUR,
COMANDA
SI CONTROL

Subsistem mecanic

BLOC DE
UNGERE

BLOC
CINEMATIC

BLOC DE
LUCRU

CNSEM - CURS 1

bloc de lucru/bloc cinematic bloc de comand, reglare i control bloc de

acionare
Flux de semnal -are rolul de a modela energie mecanic transmis blocului de lucru n
concordan cu necesitile i cerinele procesului tehnologic

COMAND,
REGLARE I
CONTROL

BLOC DE
ALIMENTARE

BLOC DE
ACTIONARE

Subsistem mecanic

BLOC DE
UNGERE

BLOC
CINEMATIC

CIRCUIT DE
MSUR,
REGLARE,
COMANDA
SI CONTROL

BLOC DE
LUCRU

CNSEM - CURS 1

aici se executa operatiile pentru

care este construit sistemul
aici apar
solicitarile de baza

este blocul
principal

BLOCUL DE LUCRU

determina puterea
utila
dezvolta
cuplurile/fortele de
sarcina

utilizeaza in procesul de productie

energia mecanica data de sistemul de
antrenare sub parametrii transferati de
organul de transmisie
CNSEM - CURS 1

BLOCUL CINEMATIC
BLOCUL CINEMATIC - totalitatea mecanismelor si lanurilor cinematice care
asigur transmiterea, transformarea sau reglarea micrilor principale i
secundare impuse blocului de lucru, precum i valoarea mrimilor
caracteristice

SCHEMA CINEMATICA
Elemente:
mecanice;
pneumatice;
hidraulice;
electrice;
mixte.

CNSEM - CURS 1

BLOCUL CINEMATIC

Lanturi cinematice

Lanturi principale

Lanturi secundare

Pentru miscari de rotatie

Pentru miscari rectilinii

Pentru miscari continue

Pentru miscari intermitente

CNSEM - CURS 1

10

Sisteme
hidropneumatice

Sisteme
electrice

Sisteme
mixte

Structura unui BLOC DE ACTIONARE

Sursa de
alimentare

Circuit de
forta

CNSEM - CURS 1

Convertor

11

COMPONENTELE UNUI SISTEM

HIDRAULIC
Elemente
auxiliare
(acumulatoare,
filtre, rezervoare)

Pompa

Echipamente de
distributie si
reglare

Actuator

CNSEM - CURS 1

12

SISTEME DE ACIONARE ELECTRICE

Surs de alimentare
Din punct de vedere al performanelor,
sistemele de acionare electric sunt
mult superioare celor hidraulice i
pneumatice i ocup la momentul
actual mai mult de 70% din sistemele
de acionare utilizate pe plan mondial

CIRCUIT DE
FOR

CONVERTOR
ELECTROMECANIC

Element de
execuie/masina de lucru

CNSEM - CURS 1

13

BLOCUL DE COMANDA,
REGLARE SI CONTROL
COMANDA INDIVIDUALA REPARTIZATA A MASINILOR SI
PROCESELOR
COMANDA MANUALA( de exemplu scheme de pornire/oprire sau inversare de sens ale
masinilor electrice din sistemele de actionare)

COMANDA AUTOMATA, ceea ce presupune derularea automata a unor secvente de lucru si

generarea de traiectorii (pentru scula prelucratoare, piesa sau alte subansamble) pe baza unui
program.
CNSEM - CURS 1

14

Intreruptor

Contacte
contactor

Releu termic

Element termic

Contact
auxiliar
contactor

Bobina
contactor Contact
releu
termic

COMANDA MANUALA
CNSEM - CURS 1

15

Dulap de comanda

CNSEM - CURS 1

16

Sisteme dedicate

Dispozitive de
automatizare
secventiala

Comanda
numerica

Comanda cu
calculatorul
CNSEM - CURS 1

COMANDA AUTOMATA
17

MODELUL PE CINCI NIVELE I SISTEMELE DE COMAND AFERENTE.

Host

Hal de producie, nivel

intreprindere

Zon

Grupare logic de celule

(linie tehnologic, linie
flexibil de fabricaie, etc)

Celul

Grupare logic de maini

utilizate pentru a aduga
valoare unuia sau mai
multor produse

Automate programabile,
sisteme de comand
numeric, PC

Main

Roboi, benzi
transportoare, mainiunelte

Automate programabile,
sisteme de comand numeric

Echipamente, utililaje,
elemente necesare
produciei ( vane, motoare,
sisteme de acionare
aferente, etc)

Sisteme de comand dedicate

(microcontrolere, DSP, etc)

Echipament

CNSEM - CURS 1

PC

Calculator de proces

18

SISTEME DE COMAND DEDICATE

(embedded systems)

Un sistem dedicat este un sistem integrand in structura sa si un computer, creat si

dezvoltat pentru o aplicatie anume.

EXEMPLE

Sistem antifurt la automobile

Sistem de comanda a ferestrelor la automobile
Masini de spalat
Cuptorul cu microunde
Sistem de directie la automobile

CNSEM - CURS 1

19

MICROPROCESOARE
DE UZ GENERAL (general purposes)
Se utilizeaza in general in sistemele
de calcul.

SPECIALIZATE
Se utilizeaza in sistemele dedicate.

PENTRU PROCESARE DIGITALA DE SEMNAL

Se utilizeaza in general in sisteme
de control al miscarii.

CNSEM - CURS 1

20

ARHITECTURA SISTEMELOR DEDICATE

execut instruciunile din memorie;
efecuteaz calcule
instruciunilor,

Unitatea central (UC),

microprocesorul

sau

procesare

asupra

datelor,

corespunztor

iniializeaz schimbul de date cu perifericele.

asigur efectuarea secvenial a operaiilor i este de
obicei implementat printr-un oscilator cu quar.

Ceasul

stocheaz instrucinile din program;

stocheaz datele (constante sau
variabile) utilizate de program;
schimb date cu microprocesorul.

Memoria

Periferice
asigur anumite servicii microprocesorului i permite
conexiunea cu exteriorul.

De date

o reea de conexiuni ntre microprocesor i celelelalte

elemente componente.

Magistrale

De adrese
De control

CNSEM - CURS 1

21

Sistem dedicat cu arhitectur Von Neumann.

Ceas
Memorie

Periferice

Microprocesor
Date
Adrese
Control
Sistemul de magistrale

Sistem dedicat cu arhitectur Harvard.

Ceas

Memorie
program

Microprocesor

Date

Sistemul de magistrale Program

Bus

Memorie
date

Periferice

Date

Adrese

Adrese

Control

Control
Sistemul de magistrale Data
Bus

CNSEM - CURS 1

22

PROGRAMAREA SISTEMELOR DEDICATE

Sistem host
Program n
limbaj de
nivel
superior

Compilator

Asamblor
Program n
limbaj de
asamblare

Cod
obiect

Linker

Program
surs
Program n
limbaj de
asamblare

Asamblor

Cod
obiect
Program
executabil
Loader

Emulator

Debugger

Sistem
target

instrument de tip cross-development

CNSEM - CURS 1

23

APLICATII ALE SISTEMELOR DEDICATE

CONTROLUL SISTEMULUI DE TRACIUNE
Seciune transversal printr-un motor cu
ardere intern, cu vizualizarea acionrii
unei supape.

Arborele cu came

Supap

Arborele cotit
Sistem de acionare a
unei supape (biela
manivela la sistemele
clasice)
CNSEM - CURS 1

24

Supapa electromagnetica

Cu sistem electrohidraulic

Cu motor electric
CNSEM - CURS 1

25

SISTEM ELECTROHIDRAULIC DE FRANARE

Senzor fixat pe
pedala de frn

Pomp
hidraulic

Unitatea de control

Acumulator

Valv funcionare
normal/safe-mode

CNSEM - CURS 1

26

SISTEM ELECTROMECANIC DE FRANARE

1 sensor de vitez fixat pe roat
2 senzor de detecie a unghiului volanului
3 accelerometru
4 frn electromecanic
5 modul de comand a actuatorului frnei electromecanice
6 baterie de alimentare
7 sistem starter - alternator

CNSEM - CURS 1

27

SISTEM DE DIRECTIE ASISTAT ELECTRIC

CNSEM - CURS 1

28

DISPOZITIVE DE AUTOMATIZARE SECVENTIALA

Automatul programabil este un echipament destinat automatizrilor

industriale, care nlocuiete circuitele de comand secvenial n logic
cablat.
Alimentare UC i I/O

5 Vdc

Surs
alimentare
automat

Date
UC
Modul
intrare

Alimentare asigurat de utilizator

Modul
ieire

Surs
separat
pentru
elementele de
execuie

Principalele elemente ale unui automat programabil.

CNSEM - CURS 1

29

Structura unitii centrale

LAN Local Area Network
Unitate
programare

Echipamente
Slave

ROM:
- Sistem de operare
- Programe aplicaie
- Drivere
- Funcii preprogramate

ROM protejat (baterie)

sau EEPROM
- Programe utilizator
- Date configuraie
- Date retentive

Microprocesor

GESTIONARE
COMUNICAIE

RAM:
- Programe utilizator
- Date configuraie
- Date retentive
- Imagine date intrare
- Imagine date ieire
- Alte date adresabile
- Date de lucru
- Buffer comunicaie

Module I/O
locale

Staii I/O externe

(remote)

Module I/O de extensie

CNSEM - CURS 1

30

Blocuri de intrare/ieire

Blocurile analogice I/O - conecteaz la automatul programabil

senzori al cror semnal de ieire este proporional cu valoarea
mrimii msurate, respectiv, actuatoare a cror de ieire variaz
proporional cu semnalul primit de la automat.
Plaje de valori : 420 mA, 020mA, 05 V, -55 V, 010 V,
-1010 V
Blocurile digitale I/O - se conecteaz la senzori
i actuatoare care funcioneaz pe principiul
ON/OFF, semnalele de intrare/ieire fiind
semnale digitale.

Modulele inteligente I/O au n structur propriul

microprocesor i propria memorie. Aceste blocuri
au fost proiectate i realizate pentru scopuri
speciale, cum ar fi numrtoare de frecven nalt,
sau module de servocontrol pentru motoare
electrice.

Module
externe
de
conectare - pentru intrri
i ieiri aflate la distane
considerabile
de
automatul programabil

Modulele de comunicaie sunt

module inteligente care permit
transferul de date de la/la UC
spre/dinspre
o
reea
de
comunicaie.

CNSEM - CURS 1

31

APLICATII

CNSEM - CURS 1

32

Comanda de pornire/oprire
motoare electrice

Avantaje:
-Gabarit redus
-Modificari usoare si rapide
-Pot integra functii de monitorizare
si diagnoza

CNSEM - CURS 1

33

SISTEME DE COMANDA NUMERICA

Sisteme de comanda numerica: sisteme la care comanda si controlul se realizeaza
pe baza unui program

Variante:
logica cablata comanda conventionala

logica programata Computerized Numerical control (CNC)

Avantajele LP fata de LC
Permite modificari post-procesor

Permite eliminarea erorilor cauzate de fiabilitatea mai redusa a cititoarelor de banda

Economie de timp prin eliminarea derularii benzii perforate
Introducerea unor noi functii fara modificari hardware
Standardizari hardware, modificarile de adaptare la diferite tipuri de masini referindu-se
la structurile de interfata

CNSEM - CURS 1

34

APLICATII
Masini unelte cu comanda numerica
Utilaj tehnologic pentru prelucrari pe baza tehnologiilor neconventionale

Linii flexibile de fabricatie

CNSEM - CURS 1

35

Variante de prelucrare cu sisteme cu comand numeric

P2(X2,Y2)

P2
P4

P1(X1,Y1)

P3
P5

P1
P0

Poziionare

Prelucrare paraxial
Y

P
n

P1

Conturare

CNSEM - CURS 1

36

SISTEME DE CONDUCERE PRIN CALCULATOR

Este un sistem de conducere directa prin calculator numeric a unui grup de masini, de la 2-3
masini la totalitatea unitatilor dintr-o sau intreprindere.
Programele sunt memorate in calculator, modificarea lor facandu-se simplu si rapid.
Inglobeaza atat comenzile de prelucrare propriu-zisa cat si pregatirea procesului de fabricatie,
programarea pieselor, intretinerea si inventarierea sculelor, transportarea si stocarea pieselor,
etc.
De obicei se adopta structuri pentru conditii locale bine definite.
Variante:
Inglobarea mai multor structuri CNC, fiecare asigurand functionarea instalatiei
tehnologice la parametri nominali si in absenta procesorului central;
Utilizarea la nivelul fiecarei MU a unor dispozitive de automatizare secventiala, dar
gradul de dependenta de sistemul central devine total.

CNSEM - CURS 1

37