MURILO HINOJOSA DE SOUSA

DETERMINAO DE PARMETROS DE MQUINAS SNCRONAS

PELO ENSAIO DE RESPOSTA EM FREQUNCIA: PROPOSTA DE
METODOLOGIA COM INVERSOR DE FREQUNCIA

So Paulo
2011

MURILO HINOJOSA DE SOUSA

DETERMINAO DE PARMETROS DE MQUINAS SNCRONAS

PELO ENSAIO DE RESPOSTA EM FREQUNCIA: PROPOSTA DE
METODOLOGIA COM INVERSOR DE FREQUNCIA

Dissertao apresentada Escola

Politcnica da Universidade de So
Paulo para a obteno do ttulo de
Mestre em Engenharia

rea de Concentrao:
Sistemas de Potncia

Orientador: Prof. Dr. Silvio Ikuyo

Nabeta

So Paulo
2011

Este exemplar foi revisado e alterado em relao verso original, sob

responsabilidade nica do autor e com a anuncia de seu orientador.
So Paulo,

de dezembro de 2011.

Assinatura do autor ____________________________

Assinatura do orientador _______________________

FICHA CATALOGRFICA

Sousa, Murilo Hinojosa de

Determinao de parmetros de mquinas sncronas pelo
ensaio de resposta em freqncia: proposta de metodologia
com inversor de frequncia / M.H. de Sousa. -- ed.rev. -- So
Paulo, 2011.
94 p.
Dissertao (Mestrado) - Escola Politcnica da Universidade
de So Paulo.FICHA
Departamento
de Engenharia de Energia e AutoCATALOGRFICA
mao Eltricas.
1. Mquinas sncronas 2. Mquinas eltricas 3. Ensaios eletricos I. Universidade de So Paulo. Escola Politcnica. Departamento de Engenharia de Energia e Automao Eltricas II. t.

AGRADECIMENTOS
Ao professor Silvio Ikuyo Nabeta pela orientao, pelo constante apoio e pelas
conversas motivadoras.
Aos professores Wilson Komatsu, Walter Kaiser, Loureno Matakas e Ivan Chabu,
que contriburam para meu amadurecimento cientfico desde meus anos de
graduao.
Ao professor Jos Jaime Cruz, por colocar disposio sua experincia no incio da
anlise dos resultados deste trabalho e ao professor Fbio Pereira, por compartilhar
seu conhecimento matemtico na reta final do desenvolvimento da dissertao.
Aos tcnicos de laboratrio Edson, Adelino e Marco pelo pronto atendimento quando
de sua ajuda necessitei.
minha famlia e pessoas prximas, que compreenderam e apoiaram minha
dedicao a mais esse passo de meu crescimento pessoal.

Se o conhecimento pode criar

problemas, no ser por meio da
ignorncia que os resolveremos.
(Isaac Asimov)

RESUMO
O trabalho apresentado tem como objetivo principal propor uma metodologia para
obteno dos parmetros da mquina sncrona, baseada em ensaio de resposta em
frequncia, utilizando-se de um inversor e da aplicao de tcnicas numricas de
ajuste de curvas.
Dedicam-se

tpicos

consolidao

de

aspectos

fsicos

resultantes

das

caractersticas construtivas das mquinas que devem ser considerados na

modelagem. Tambm se analisam as derivaes matemticas dos modelos.
Posteriormente se estudam os vrios tipos de ensaios praticados para determinao
dos parmetros dos modelos apresentados. Particular nfase dada ao Ensaio
Esttico de Resposta em Frequncia. So levantadas as vantagens e desvantagens
da aplicao desse tipo de ensaio, suas dificuldades e limitaes bem como
apresentada uma metodologia para sua execuo.
Por fim, o trabalho compila os resultados conseguidos com uma aplicao em
bancada, onde foram utilizados equipamentos disponveis em laboratrios didticos
de mquinas eltricas. outro objetivo desse estudo a comparao de ensaios de
resposta em frequncia com ensaios tradicionais (saturao em vazio e curto-circuito
permanente, curto-circuito abrupto, etc...).

Palavras-Chave:

Mquinas

Sncronas,

Modelagem,

Determinao de Parmetros, Resposta em Frequncia.

Ensaios

para

ABSTRACT
The presented work has as main objective to propose a methodology for obtaining
the synchronous machines parameters, based on frequency response test, by means
of a frequency converter and the application of numerical curve fitting routines.
Topics are dedicated to the consolidation of physical aspects resulting of the
machines constructive characteristics which must be considered in the modeling.
Mathematical developments of the models are also studied.
Thereafter, the tests that are usually performed for the determination of the
synchronous machines parameters are analyzed. Particular emphasis is given to the
Standstill Frequency Response Test. Positive and negative points for this specific
type of test are raised. Difficulties and limitations are also defined, and a
methodology for its implementation is presented.
Finally, this work compiles the results achieved in a bench application, where
equipment available in didactic laboratories of electric machines was used. The
comparison of the Standstill Frequency Response Test with traditional tests (no-load
saturation, permanent short-circuit, sudden short-circuit, etc) is also scope of this
work.

Keywords:

Synchronous

Machines,

Determination, Frequency Response.

Modeling,

Tests

for

Parameters

LISTA DE FIGURAS

Figura 3.1 Vista do exterior de um nlceo estatrico ................................................... 32

Figura 3.2 Vista do interior de um ncleo estatrico .................................................... 33
Figura 3.3 Vista de um enrolamento estatrico ............................................................. 33
Figura 3.4 Exemplo de rotor de polos salientes ............................................................ 34
Figura 3.5 Orientao dos eixos direto e de quadratura.............................................. 38
Figura 3.6 Exemplo de circuito equivalente para o eixo direto ................................... 45
Figura 3.7 Circuito equivalente modelo simplificado ................................................. 46
Figura 3.8 Exemplo de circuito equivalente para o eixo de quadratura .................... 47
Figura 4.1 Ensaio de saturao em aberto e curto-circuito (IEC-60034-4, 1985) ... 51
Figura 4.2 Ensaio de baixo escorregamento (IEC60034-4, 1985) ............................. 52
Figura 4.3 Ensaio de curto-circuito abrupto ................................................................... 53
Figura 4.4 Ensaio de recuperao de tenso ................................................................ 55
Figura 5.1 Diagrama de Bode para Ld(s) curva assinttica ..................................... 63
Figura 5.2 Esquema de ligao do arranjo de bancada .............................................. 65
Figura 5.3 Contedo harmnico do sinal do inversor a 100 Hz.................................. 66
Figura 5.4 Contedo harmnico do sinal do inversor a 20 Hz .................................... 66
Figura 5.5 Contedo harmnico do sinal do inversor a 5 Hz ...................................... 67
Figura 5.6 Contedo harmnico do sinal do inversor a 1 Hz ...................................... 67
Figura 5.7 Rudo no sinal do inversor a 1 Hz antes da insero do filtro.................. 68
Figura 5.8 Contedo harmnico a 1 Hz aps a insero do filtro .............................. 69
Figura 5.9 Rudo no sinal do inversor a 1 Hz aps a insero do filtro ..................... 70
Figura 5.10 Arranjo de bancada....................................................................................... 70
Figura 5.11 Alinhamento segundo o eixo direto ............................................................ 71
Figura 5.12 Curva caracterstica tenso-corrente do enrolamento ............................ 72
Figura 5.13 Diagrama de Bode para Ld(s) curva de norma (IEEE-115, 2009) ..... 74
Figura 5.14 Passos bsicos da metodologia proposta................................................. 78
Figura 6.1 Diagrama de Bode para Ld(s) dados experimentais .............................. 80
Figura 6.2 Diagrama de Bode para Ld(s) primeira curva ajustada .......................... 82
Figura 6.3 Diagrama de Bode para Ld(s) segunda curva ajustada ......................... 82
Figura 6.4 Diagrama de Bode para Ld(s) terceira curva ajustada ........................... 83
Figura 6.5 Diagrama de Bode para Ld(s) quarta curva ajustada ............................. 83

Figura 6.6 Mquina com enrolamento amortecedor rompido ..................................... 86

LISTA DE TABELAS

Tabela 4.1 Ensaios no domnio do tempo ...................................................................... 58

Tabela 4.2 Ensaios no domnio da frequncia .............................................................. 59
Tabela 6.1 Medies para o eixo direto.......................................................................... 79
Tabela 6.2 Parmetros da indutncia operacional para as diferentes replicaes . 84
Tabela 6.3 Comparativo entre Tdo, Td, Tdo e Td ........................................................ 84
Tabela 6.4 Indutncias de eixo direto para as diferente replicaes ......................... 85
Tabela 6.5 Comparativo entre Ld, Ld e Ld .................................................................... 87

LISTA DE SMBOLOS

a,b,c

Fluxo na fase A, B ou C

fd

Fluxo de campo

jd,jq

Fluxo de amortecimento de eixo direto ou de quadratura

a,b,c

Fluxo concatenado na fase A, B ou C

fd

Fluxo concatenado de campo

jd,jq

Fluxo concatenado de amortecimento de eixo direto ou de quadradura

ia,b,c

Corrente na fase A, B ou C1

ifd

Corrente de campo

ikd,kq

Corrente de amortecimento de eixo direto ou de quadratura

ea,b,c

Tenso na fase A, B ou C

efd

Tenso de campo

ekd, kq

Tenso de amortecimento de eixo direto

a,b,c

ngulo entre fase A, B ou C e eixo direto

ngulo entre fase A e eixo direto

Ra

Resistncia de armadura

Rfd

Resistncia de campo

Rkd, kq

Resistncia de amortecimento de eixo direto ou de quadratura

Rjkd

Resistncia entre barras de amortecimento de eixo direto

Rjkq

Resistncia entre barras de amortecimento de eixo de quadratura

Xaa,bb,cc

Reatncia prpria na fase A, B ou C2

Xab,ba

Reatncia mtua entre fase A - fase B

Xac,ca

Reatncia mtua entre fase A - fase C

Xbc,cb

Reatncia mtua entre fase B - fase C

Xffd,fd

Reatncia prpria de campo

Xjkd,jd

Reatncia prpria de amortecimento de eixo direto ou de quadratura

Xjkd,jq

Reatncia prpria de amortecimento de eixo direto ou de quadratura

Xfkd,jdfd

Reatncia mtua entre campo amortecedor de eixo direto

Xfkq,jqfd

Reatncia mtua entre campo amortecedor de eixo de quadratura

Foram convencionadas as utilizaes descritas, em termos de caracteres maisculos ou

minsculos. Caracteres minsculos representam ao longo do texto grandezas por unidade (pu).

Foram representadas somente as reatncias, sendo que as indutncias podem possuir os mesmos
subndices, respeitando a relao X = L.

Xjdkq,jqkd

Reatncia mtua entre amortecedor de eixo direto eixo de quadratura

Xafd,bfd,cfd

Reatncia mtua entre campo fases A, B ou C

Xfad,fbd,fcd

Reatncia mtua entre campo fases A, B ou C

Xakd,bkd,ckd Reatncia mtua entre amortecedor de eixo direto fases A, B ou C

Xjad,jbd,jcd

Reatncia mtua entre amortecedor de eixo direto fases A, B ou C

Xakq,bkq,ckq Reatncia mtua entre amortecedor eixo de quadratura fases A, B ou C

Xjaq,jbq,jcq

Reatncia mtua entre amortecedor eixo de quadratura fases A, B ou C

d,q,0

Fluxo no eixo direto, quadratura e de componente zero

d,q,0

Fluxo concatenado no eixo direto, quadratura e de componente zero

id,q,0

Corrente no eixo direto, quadratura e de componente zero

ed,q,0

Tenso no eixo direto, quadratura e de componente zero

Xd,q,0

Reatncia permanente de eixo direto, quadratura e de componente zero

Xl

Reatncia de disperso

Xad

Reatncia de armadura de eixo direto

Xaq

Reatncia de armadura de eixo de quadratura

Xd

Reatncia transitria de eixo direto

Xq

Reatncia transitria de eixo de quadratura

Xd

Reatncia subtransitria de eixo direto

Xq

Reatncia subtransitria de eixo de quadratura

Tdo

Constante de tempo transitria de eixo direto em aberto

Td

Constante de tempo transitria de eixo direto

Tqo

Constante de tempo transitria de eixo de quadratura em aberto

Tq

Constante de tempo transitria de eixo de quadratura

Tdo

Constante de tempo subtransitria de eixo direto em aberto

Td

Constante de tempo subtransitria de eixo direto

Tqo

Constante de tempo subtransitria de eixo de quadratura em aberto

Tq

Constante de tempo subtransitria de eixo de quadratura

Zd(s)

Impedncia operacional de eixo direto

Zq(s)

Impedncia operacional de eixo de quadratura

G(s)

Funo de transferncia tenso de armadura-tenso de campo

sG(s)

Funo de transferncia corrente de campo-corrente de armadura

Zafo(s)

Impedncia de transferncia tenso de campo-corrente de armadura

Zfao(s)

Impedncia de transferncia tenso de armadura-corrente de campo

Velocidade angular, frequncia expressa em rad/s

Frequncia expressa em Hz

Pd,q

Permencia equivalente de eixo direto, de quadratura

Grandeza geral (com seus subndices)

Reatncia em base alterada (com seus subndices)

Corrente em base alterada (com seus subndices)

Umx,mn

Tenso mxima ou mnima

Imx,mn

Corrente mxima ou mnima

Vinv

Tenso do inversor

Cf

Capacitncia do filtro passa-baixa

Lf

Indutncia do filtro passa-baixa

Frequncia de corte do filtro passa-baixa

Varm

Tenso de armadura medida

Iarm

Corrente de armadura medida

Zarm

Impedncia de armadura medida

SUMRIO

RESUMO
ABSTRACT
LISTA DE FIGURA
LISTA DE TABELAS
LISTA DE SMBOLOS
1.

2.

3.

INTRODUO .......................................................................................................................................... 15
1.1.

DEFINIO DO PROBLEMA .................................................................................................................. 15

1.2.

OBJETIVO ............................................................................................................................................ 17

1.3.

JUSTIFICATIVA .................................................................................................................................... 17

1.4.

ESTRUTURAO .................................................................................................................................. 17

REVISO DA LITERATURA ................................................................................................................. 19

2.1.

PRIMRDIOS ........................................................................................................................................ 19

2.2.

ABORDAGENS TRADICIONAIS.............................................................................................................. 21

2.3.

SURGIMENTO DOS ENSAIOS EM FREQUNCIA ...................................................................................... 22

2.4.

DESENVOLVIMENTO DOS ENSAIOS EM FREQUNCIA ........................................................................... 25

2.5.

O ESTADO-DA-ARTE ........................................................................................................................... 28

A MODELAGEM DA MQUINA SNCRONA .................................................................................... 31

3.1.
3.1.1.

Descrio Fsica da Mquina Sncrona ........................................................................................ 31

3.1.2.

Descrio Matemtica da Mquina Sncrona ............................................................................... 35

3.1.2.1.

Apresentao Segundo os Eixos ABC Fixos no Estator ........................................................... 35

3.1.2.2.

Interpretao das Reatncias ................................................................................................... 38

3.1.2.3.

Relaes de Transformao ...................................................................................................... 41

3.1.2.4.

Apresentao Segundo os Eixos DQ Fixos no Rotor ................................................................ 42

3.2.

APRESENTAO DA MQUINA SNCRONA .......................................................................................... 44

3.2.1.

Equaes de Tenso, Fluxo e Corrente ......................................................................................... 44

3.2.2.

Circuitos Equivalentes ................................................................................................................... 45

3.2.3.

Equaes em Funo do Tempo .................................................................................................... 47

3.2.4.

Equaes em Funo da Frequncia............................................................................................. 48

3.3.
4.

DESCRIO DA MQUINA SNCRONA ................................................................................................. 31

SUMRIO DA MODELAGEM DA MQUINA SNCRONA ......................................................................... 48

ENSAIOS PARA DETERMINAO DE PARMETROS.................................................................. 50

4.1.

ENSAIOS NO DOMNIO DO TEMPO........................................................................................................ 50

4.1.1.

Ensaios em Regime Permanente .................................................................................................... 50

4.1.1.1.

Ensaio de Saturao em Aberto e de Curto-Circuito ............................................................... 50

4.1.1.2.

Ensaio de Baixo Escorregamento ............................................................................................. 51

4.1.1.3.

Outros Ensaios.......................................................................................................................... 52

4.1.2.
4.1.2.1.

Ensaio de Curto-Circuito Abrupto............................................................................................ 53

4.1.2.2.

Ensaio de Recuperao de Tenso ........................................................................................... 54

4.1.2.3.

Outros Ensaios.......................................................................................................................... 55

4.2.

ENSAIOS NO DOMNIO DA FREQUNCIA .............................................................................................. 56

4.2.1.

Ensaios Estticos ........................................................................................................................... 57

4.2.2.

Ensaios Dinmicos ........................................................................................................................ 57

4.3.
5.

Ensaios em Regime Transitrio ..................................................................................................... 53

SUMRIO DOS ENSAIOS PARA DETERMINAO DE PARMETROS ....................................................... 58

O ENSAIO ESTTICO DE RESPOSTA EM FREQUNCIA ............................................................. 60

5.1.

IMPEDNCIAS OPERACIONAIS ............................................................................................................. 60

5.2.

METODOLOGIA PROPOSTA .................................................................................................................. 63

5.2.1.
5.2.1.1.

Equipamentos Envolvidos ......................................................................................................... 64

5.2.1.2.

Alinhamento Segundo o Eixo Direto ......................................................................................... 71

5.2.1.3.

Medies ................................................................................................................................... 71

5.2.2.

Ajuste de Curva ............................................................................................................................. 74

5.2.3.

Clculo das Indutncias ................................................................................................................ 76

5.3.
6.

7.

Obteno do Diagrama de Bode para Ld(s) .................................................................................. 64

SUMRIO DO ENSAIO DE RESPOSTA EM FREQUNCIA ESTTICO......................................................... 77

RESULTADOS E DISCUSSO ............................................................................................................... 79

6.1.

OBTENO DO DIAGRAMA DE BODE PARA LD(S) ................................................................................ 79

6.2.

AJUSTE DE CURVA .............................................................................................................................. 81

6.3.

CLCULO DAS INDUTNCIAS .............................................................................................................. 84

CONCLUSES .......................................................................................................................................... 88
7.1.

DESENVOLVIMENTOS FUTUROS .......................................................................................................... 89

REFERNCIAS .................................................................................................................................................. 90

15

1. INTRODUO

1.1.

Definio do Problema

As mquinas sncronas so equipamentos de importncia inegvel no ramo da

engenharia eltrica. Sua contribuio para a gerao de energia eltrica vital para
a manuteno e evoluo dos padres de vida do ser humano contemporneo.
A tecnologia das mquinas sncronas vem sendo estudada desde o final do sculo
retrasado, de onde se depreende que seu projeto, fabricao e aplicao esto
amplamente consolidados na rea de sistemas eltricos de potncia.
A afirmao anterior se faz parcialmente verdadeira, j que outro ramo de evoluo
tecnolgica vem alterando o estudo das mquinas eltricas em geral. O advento da
eletrnica e subsequente tecnologia de processamento digital possibilitou o
aprofundamento de tcnicas de simulaes e modelagens numricas que outrora s
se permitiam realizar atravs de clculos analticos, naturalmente limitados adoo
de hipteses simplificadoras e dificilmente reprodutoras de condies reais de
operao.
nesse novo cenrio que se desenvolve parte dos estudos mais atuais relativos s
mquinas sncronas. Simulaes com elementos finitos so um exemplo de
aplicao da computao ao mundo das mquinas eltricas. Alm disso, tcnicas
mais rpidas e precisas de aquisio e tratamento de dados permitem a modelagem
em ordens superiores (por exemplo, obteno de circuitos equivalentes com mais
ramos em paralelo), o que nos fornece respostas mais fiis ao comportamento real
da mquina.
A modelagem de qualquer fenmeno fsico esbarra na delimitao das variveis as
quais se desejam estudar. No que diz respeito s mquinas sncronas
especificamente temos como objeto de estudo seu comportamento, relativo
estabilidade em sistemas eltricos de potncia, em resposta a diversas variaes s
quais esses tipos de equipamento esto sujeitos em operao. Em linhas gerais,
falamos de perturbaes no ngulo de carga, na tenso ou na frequncia da rede,
podendo ser de pequenas ou grandes propores.

16

Independente de qual a causa da instabilidade verifica-se o efeito de separao do

sistema eltrico de potncia, seja de uma mquina, seja de um ou mais grupos de
mquinas (ilhas eltricas). O responsvel pelo projeto de uma usina e,
consequentemente, pela correta especificao das mquinas sncronas contidas
nela, deve fornecer informaes adequadas ao projetista do gerador com relao ao
tipo de operao desejado, quais sejam a operao interligada e a operao isolada
ou ilhada.
Importante ressaltar que diversos modelos podem ser desenvolvidos de maneira a
se estudar especificamente um ou outro fenmeno em profundidade. No entanto,
dificilmente tem-se lanado mo de quaisquer modelos mais complexos no estudo e
projeto das mquinas. usual apenas se obterem as grandezas importantes das
mquinas na fase de projeto atravs de simulaes e raramente se procuram medir
em campo esses parmetros, devido a uma srie de limitaes.
Normalmente obtm-se das mquinas as tradicionais curvas de saturao em vazio
e de curto-circuito, que nos permitem calcular parmetros que nos derivam modelos
importantes para a caracterizao das mquinas sncronas, mas que somente
representam seu comportamento em regime permanente.
Mesmo os conhecidos ensaios de curto-circuito trifsico abrupto, por exemplo,
encontram limitaes em sua aplicao, decorrentes da dificuldade de se adaptar os
equipamentos associados ao gerador (disjuntores, barras, etc...) a essas condies
de operao, para no mencionar as solicitaes eletromagnticas s quais as
mquinas so submetidas durante a aplicao do curto-circuito.
Nesse campo onde os ensaios estticos de resposta em frequncia, ou Standstill
Frequency Response Tests (SSFRT) encontram seu maior potencial de aplicao.
Esses ensaios se caracterizam pela aplicao de um pequeno sinal em uma faixa de
frequncia (da ordem de milsimos at centenas de Hz) para diversas configuraes
de ligao dos enrolamentos de campo e de armadura da mquina, com seu rotor
parado. Alm de permitir a derivao de modelos mais elaborados e fiis, no se
impe nenhuma condio indesejada mquina.
Naturalmente, devemos mitigar as limitaes decorrentes dessa aplicao. A
aplicao de sinais de baixa potncia pode levar a relaes de no linearidade

17

(MINNICH, 1986) e o rotor parado pode ocultar alguns efeitos caractersticos

decorrentes da operao real em velocidade sncrona.

1.2.

Objetivo

Como se pode perceber, existe uma diversidade de ensaios e metodologias que nos
permitem obter alguns entre os diversos parmetros de interesse nas mquinas
sncronas, como reatncias (ou indutncias) de eixo direto ou de quadratura, em
regime permanente ou transitrio e respectivas constantes de tempo. Com foco na
obteno de reatncias de eixo direto, esse trabalho prope uma metodologia de
ensaio baseada em resposta em frequncia utilizando inversor de frequncia e
aplicao de algoritmo numrico de ajuste de curva.

1.3.

Justificativa

A metodologia baseada em resposta em frequncia tem a vantagem de nos fornecer

reatncias de eixo direto tanto em regime permanente, como em regime transitrio e
subtransitrio, sem impor solicitaes eletromagnticas mquina. A reatncia de
eixo direto em regime transitrio de especial interesse, por no poder ser
facilmente obtida atravs dos mtodos tradicionais. Alm disso, essa mesma
metodologia pode vir a nos fornecer parmetros no eixo de quadratura. Por fim, a
utilizao de um arranjo de bancada de baixo custo favorece a replicabilidade do
ensaio.

1.4.

Estruturao

O Captulo 2 dedicado breve exposio do desenvolvimento tecnolgico na rea

de obteno dos parmetros das mquinas sncronas, desde o incio do sculo
passado.
Espera-se no Captulo 3 apresentar os diversos tipos de modelos que podem ser
derivados. Consolida-se nesse captulo tanto uma base fsica, abordando aspectos

18

construtivos das mquinas e sua influncia na derivao de modelos, quanto uma

base matemtica, introduzindo conceitos da teoria do duplo-eixo.
Com esse panorama estabelecido, deseja-se detalhar os ensaios para obteno
desses modelos no Captulo 4. Para facilitar a compreenso, os diversos tipos de
ensaios existentes so classificados e analisados, o que nos permite enumerar os
parmetros que podem ser obtidos em cada um deles.
no Captulo 5 que ser dado foco ao SSFRT, onde se procura estabelecer uma
metodologia bsica para sua aplicao e anlise, correlacionando os passos bsicos
para se atingir o resultado: realizao do ensaio, tratamento matemtico e clculo
dos parmetros. Alm disso, uma aplicao prtica com foco no ensaio de resposta
em frequncia procura propor uma alternativa para a divulgao e prtica mais
frequente desse mtodo.
No captulo 6 exporemos e analisaremos os resultados obtidos. prevista uma
comparao entre alguns tipos de ensaios, de modo a se validar os resultados e
discutir eventuais discrepncias.
Finalmente, tecemos as concluses finais a respeito do estudo no captulo 7.

19

2. REVISO DA LITERATURA

No de hoje que se busca a definio de modelos para mquinas sncronas tendo

em vista a simulao para previso de seu comportamento. Importante ressaltar que
a definio de modelos pressupe uma descrio terica adequada da mquina. Os
primeiros estudos de grande repercusso formalmente publicados sobre esse tema
datam do incio do sculo passado (BLONDEL, 1913).

2.1.

Primrdios

Pode-se dizer que Blondel (1913) foi um dos responsveis pela fundamentao da
teoria necessria anlise de mquinas de polos salientes, ao publicar seu estudo
sobre a decomposio das foras magneto-motrizes em componentes nos eixos
direto e de quadratura.
Anos depois, estudos derivados de Blondel surgiram. Doherty e Nickle (1926) o
tomaram como partida para explorar a determinao das componentes harmnicas
das tenses de armadura em mquinas sncronas operando em regime permanente.
Aspectos at ento deixados de lado foram levantados, tais como o fato das
harmnicas possurem velocidades mltiplas da nominal e sentidos de rotao
diferentes.
Considerando operao em regime permanente, a componente fundamental do
campo girante acompanha a rotao do rotor com velocidade sncrona. Do ponto de
vista do rotor, portanto, essa componente estacionria e possui amplitude fixa. J
as componentes harmnicas possuem velocidades relativas ao rotor, o que as leva a
enxergar uma permencia varivel com o tempo, fazendo com que suas amplitudes
sejam pulsantes. Os autores propem uma forma de soluo do problema que
consiste em equacionar essas formas de onda e decomp-las em componentes
estacionrias.
Ao perceber o grau de complexidade que o tema atingira, Park e Robertson (1928)
decidiram realizar uma compilao do material at ento existente, classificando e

20

detalhando os tipos de parmetros que poderiam ser obtidos e os ensaios que

poderiam ser realizados para sua derivao.
Foi de maneira at ento inovadora que os autores classificaram as reatncias em
trs tipos bsicos:

Reatncias relacionadas sequncia de fases: essas reatncias levam em conta

a distribuio simtrica das correntes de armadura e nos fornecem reatncias de
sequncia direta, de sequncia inversa ou sequncia zero.
Reatncias relacionadas ao regime temporal: essas reatncias levam em conta o
regime temporal das correntes de armadura e nos fornecem as reatncias de regime
permanente, transitrio ou subtransitrio.
Reatncias relacionadas orientao rotrica: essas reatncias levam em conta
a orientao relativa das foras magneto-motrizes em relao posio do rotor e
nos fornecem as reatncias de eixo direto ou de eixo de quadratura.

O artigo segue com a exposio dos principais ensaios, hoje tidos como tradicionais,
para determinao dos parmetros citados anteriormente, dentre os quais podemos
citar o levantamento das curvas de curto-circuito e saturao em vazio, teste de
baixo escorregamento, aplicao de curto-circuito trifsico abrupto, teste de
recuperao de tenso, etc...
Em publicaes posteriores, Park (1929 e 1933) prope um tratamento generalizado
para mquinas sncronas e assncronas, em operao em regime ou transitria e
com tipos construtivos arbitrrios. Algumas premissas bsicas so adotadas, tais
como desprezar efeitos de histerese e saturao e considerar forma de onda
senoidal da fora magneto-motriz de armadura (ou seja, ausncia de harmnicas).
O autor compila estudos anteriores sobre mquinas para derivar uma srie de
equaes

fundamentais

que

relacionam

tenses

como

funo

de

fluxos

concatenados, correntes e rotao da mquina. Tais avaliaes acontecem no

mbito da teoria do duplo-eixo e podem ser facilmente transpostas para
componentes de fase.

21

Alm da derivao de equaes fundamentais, o autor se ocupa da anlise de

grandezas importantes como ngulo de carga, torque e potncia. Vrias condies
de operao tambm so estudadas, tais como operao de mquinas em paralelo,
curto-circuito trifsico, mquina operando em barramento infinito (em vazio ou em
carga), etc...
Dando especial nfase ao estudo do comportamento das mquinas sncronas
atravs da aplicao de circuitos equivalentes, Rankin (1945) procurou consolidar o
conhecimento no que diz respeito aos circuitos equivalentes completos.
Por completo, entenda-se o circuito equivalente que representa da forma mais fiel
possvel o comportamento das grandezas rotricas, atravs da adio dos ramos de
circuitos amortecedores. Modelos simplificados podem bastar para determinadas
anlises do comportamento das mquinas, mas em certas reas necessria a
representao mais detalhada, a saber, no projeto dos circuitos amortecedores, no
estudo do torque de sincronizao e torque amortecedor, etc.

2.2.

Abordagens Tradicionais

Pode-se dizer que a primeira metade do sculo XX serviu consolidao da base

terica das mquinas sncronas (e das mquinas eltricas rotativas em geral).
Concordia (1951) publicou uma extensa descrio terica dedicada especificamente
s mquinas sncronas, enquanto Adkins (1957) dedicou um livro teoria geral das
mquinas, aplicando a teoria do duplo-eixo de uma forma mais generalizada a
qualquer tipo de mquina.
Com a modelagem terica relativamente consolidada, uma srie de estudos
comeou a surgir, descrevendo ensaios em mquinas reais e observando
discrepncias entre valores calculados e medidos. Canay (1969) tratou desse tema.
O autor buscou encontrar as origens dessas discrepncias observando a influncia
das tenses e correntes induzidas no rotor. Quatro mquinas so ensaiadas em
curto-circuito abrupto: turbogerador (rotor slido) com enrolamento amortecedor,
turbogerador (rotor slido) sem enrolamento amortecedor, hidrogerador com polos
salientes laminados e hidrogerador com polos salientes slidos.

22

A partir da introduo de uma nova reatncia no circuito equivalente, o autor buscou

contemplar efeitos secundrios considerados importantes na determinao de
grandezas do rotor. Entre os fenmenos contemplados esto a induo de corrente
na superfcie de rotores slidos, a induo de corrente nas superfcies laterais das
ranhuras do rotor e os efeitos dos enrolamentos amortecedores nas correntes
transitrias.
A essa poca comeam a surgir as primeiras normas que versam sobre realizao
de ensaios em mquinas sncronas. A International Electrotechnical Commission
(IEC) publicou em 1964 a edio IEC 60034-4 (Methods For Determining
Synchronous Machine Quantities from Tests) para tratar sobre o tema. Essa norma
amplamente aceita, principalmente no mercado europeu, mas se mostra um tanto
conservadora ao abordar de forma tmida os conceitos relacionados aos ensaios que
logo entrariam em voga: os ensaios estticos de resposta em frequncia.
Antes disso, em 1945, a antiga AIEE (American Institute of Electrical Engineers) j
publicara um texto especfico para o assunto, que viria futuramente a ser
denominada IEEE-115 (Test Procedures For Synchronous Machines).

2.3.

Surgimento dos Ensaios em Frequncia

Interessante notar que o desenvolvimento da teoria do duplo-eixo e a definio de

circuitos equivalentes vieram inicialmente atender a demanda dos projetistas de
disjuntores e sistemas de proteo por dados do gerador importantes para sua
parametrizao. Contudo, a profundidade com que foi estudado o assunto abriu
portas para uma rea de aplicao diferente, a saber, o estudo de estabilidade de
mquinas eltricas em sistemas de potncia.
Dandeno (1980) discorre sobre as atividades realizadas nos trinta e cinco anos
anteriores, enfatizando como a determinao de parmetros ganhou importncia nos
estudos de estabilidade.
O circuito equivalente normalmente utilizado para essa aplicao era de certa forma
simples, considerando representao somente no eixo direto, e considerando um
ramo para a excitao e outro para o enrolamento amortecedor.

23

O ponto negativo a dificuldade de representao do circuito de eixo de quadratura,

o que leva os usurios finais do modelo a adotarem valores baseados em clculos
dos fabricantes e diminui a fidelidade da modelagem.
Alm disso, o autor aponta que, com o grau de aprofundamento esperado nos
estudos de estabilidade, demanda-se uma modelagem que apresente um
comportamento o mais fiel possvel, o que exige representao do circuito
equivalente em ordens superiores. Infelizmente, a obteno de alguns dos
parmetros presentes nesses modelos no possvel via mtodos convencionais.
Dandeno ento menciona o crescimento, ao longo da dcada de 70, dos estudos
que aplicam conceitos bastante diferentes dos at ento aplicados na obteno de
parmetros, i.e; resposta ao comportamento transitrio da mquina. Esses mtodos
consistem em estudar funes de transferncia entre os diversos enrolamentos da
mquina, estaticamente, em operao em vazio ou em operao em carga, atravs
da aplicao de pequenos sinais de frequncia varivel nas mquinas.
Coultes (1981) se ocupa da aplicao do SSFRT (teste com mquina parada).
Alguns aspectos prticos interessantes so abordados. Por exemplo, o autor
compara diferentes possibilidades de grupos de ligao, de modo a se medir com
preciso as resistncias dos enrolamentos. Ele tambm cita a importncia de se
manter a temperatura constante durante os testes, como tambm os cuidados com
medio de corrente via shunt, recomendando a utilizao de medio diferencial
para evitar a interferncia de sua resistncia nos clculos. Em seu estudo, o autor
percorre a faixa de frequncias de 0,001 Hz a 1000 Hz, com maior nmero de
pontos por dcada na regio entre milsimos e centsimos de Hz.
Hurley (1981), por sua vez, vai mais longe e procura no somente obter os
parmetros de uma mquina atravs do SSFRT como tambm aplicar o modelo
obtido ao estudar o comportamento da mquina quando submetida a manobras na
rede. O equipamento em questo constitui-se de um turbogerador de 645 MVA e
dois polos que foi ensaiado de 0,001 a 100 Hz. O autor escolhe um modelo de
segunda ordem para a representao da mquina.
Aps a obteno dos parmetros, so realizados os ensaios na rede, dentre os
quais se incluem desligamento da mquina em condio sobre-excitada,

24

subexcitada e com reativos nulos. Para Hurley, os resultados da comparao entre

respostas calculadas nos modelos e a resposta ensaiada so em geral satisfatrios.
Sua principal observao, contudo, diz respeito ordem do modelo adotada, que
no permite a reproduo fiel no eixo de quadratura. Mesmo assim, o autor no
considera valer pena a adoo de um modelo de terceira ordem, devido ao
aumento da complexidade matemtica envolvido. Alm disso, ele enfatiza a
incapacidade da modelagem atravs do SSFRT em fornecer parmetros saturados,
j que os ensaios se do naturalmente em baixos nveis de tenso.
Esse aspecto importante foi estudado mais profundamente por Minnich (1986). No
caso da avaliao da resposta aplicao de pequenos sinais, ele mostra que se
deve atentar ao fato de que a permeabilidade magntica do ncleo no acompanha
a curva de magnetizao convencional, efeito que ele chama de permeabilidade
incremental. Esse efeito pode trazer resultados no esperados caso correes
adequadas no sejam feitas.
Por outro lado, ele apresenta a dificuldade de se estudar o comportamento
relacionado aplicao de grandes sinais, devido ao comportamento no linear da
magnetizao (saturao). Clculos nesses casos so extremamente complicados,
j que ferramentas bsicas usadas em estudos de mquinas, como a superposio,
no podem ser aplicadas.
Alm das diferentes implicaes do tipo de sinal a ser aplicado, o autor aponta
inconsistncias ao comparar resultados do SSFRT com o Running-Open-Circuit
Frequency Response Test (ROCFRT). Enquanto o primeiro teste consiste em
analisar as respostas estticas da mquina aplicao dos sinais, o segundo
considera a operao a velocidade nominal, com diferentes nveis de excitao.
A condio de operao em rotao nominal permite detectar no ROCFRT
fenmenos relacionados induo magntica no rotor e variao das
caractersticas da mquina devido reacomodao das peas quando submetidas
ao da fora centrpeta.
Minnich mostra um teste comparativo em uma mquina no Canad, onde a
presena das cunhas nas ranhuras (slot-wedges) feitas com material magntico e
curto-circuitadas altera sobremaneira a funo de transferncia que relaciona
enrolamento de campo com enrolamento de armadura. Por outro lado, testes

25

comparativos entre ROCFRT e SSFRT no apresentaram grandes discrepncias

para uma mquina similar, porm com uma topologia diferente para a conexo das
cunhas.
Apesar de considerar importante a comparao entre o SSFRT e o ROCFRT, o
autor no cr ser imprescindvel realizar o On-Line Frequency Response Test
(OLFRT), no qual a mquina conectada rede. Ele acha que pouco se obtm de
novo nesses testes e que sua realizao complexa comparada aos outros ensaios.
Com a importncia e a ampla experincia adquiridas foi uma questo de tempo at
que os ensaios em frequncia passassem a ser assimilados por conhecidas
instituies normativas. Em 1987, o Institute of Electrical and Electronics Engineers
(IEEE) publica um anexo norma IEEE-115 dedicado ao assunto. Em 1995, esse
anexo foi incorporado definitivamente ao corpo da norma e representa atualmente
uma das referncias mais importantes para ensaios frequenciais em mquinas
eltricas, mantendo-se como tal na ltima verso da norma lanada em 2010.

2.4.

Desenvolvimento dos Ensaios em Frequncia

Dado o volume crescente de publicaes, fica claro que as dcadas de 70 e 80

serviram para consolidar os procedimentos e ampliar a prtica dos ensaios
frequenciais para determinao de parmetros de mquinas sncronas. Walton e
Croft (1989) propem uma generalizao dos tipos de ensaios possveis para
obteno dos parmetros. Os autores dividem os tipos de ensaio nas seguintes
categorias:

Resposta ao degrau: aplicvel para modelos de segunda ordem, onde se

encontram os parmetros atravs da anlise da resposta no tempo. Tem como
vantagem a facilidade de se gerarem sinais na forma de degrau, e desvantagem a
no aplicabilidade a modelos de ordens superiores. Representantes mais
importantes dos ensaios de resposta em degrau so os tradicionais ensaios de
curto-circuito abrupto ou decremento de tenso.

26

Resposta rampa: considerado menos prtico do que o teste em degrau pela

dificuldade de se gerarem sinais do tipo rampa de forma precisa e bem controlada.
Resposta ao impulso: tem como maior vantagem a obteno direta da funo de
transferncia. Novamente, no aplicvel para modelos de ordem superior e
apresenta a dificuldade de no se obterem impulsos suficientemente prximos do
que se consideram ideais.
Resposta ao rudo: apresentam-se como possibilidades o uso de sinais binrios ou
ternrios, ou sequencias aleatrias. Representa uma tendncia atual devido
ascenso dos sistemas digitais.
Resposta senide: obtm-se os parmetros medindo-se as amplitudes e as fases
das respostas a uma excitao senoidal. Permite a derivao de modelos de ordens
superiores, porm, nesses casos, as variaes de fase e amplitude so menores, o
que exige ferramentas matemticas poderosas para o ajuste das curvas.

Walton (2000) vai alm, em trabalho posterior, no qual foca seu estudo nos mtodos
possveis de anlise das respostas em frequncia obtidas. As tradicionais
ferramentas numricas de ajuste de curvas, tais como o mtodo dos mnimos
quadrados, exige que se tomem hipteses simplificadoras, como por exemplo, a
definio da ordem do modelo antes do clculo e a necessidade da adoo de
valores iniciais.
Walton prope um mtodo analtico alternativo (que utiliza as muitas vezes
desprezadas curvas de fase da resposta em frequncia) de obteno dos zeros e
polos da funo de transferncia resultante da resposta em frequncia, que permite
derivar modelos de ordens superiores de forma mais fiel.
Um exemplo de quo usuais os ensaios em frequncia se tornaram foi o trabalho
desenvolvido por Dandeno et al. (1999). Este estudo motivado pelas
caractersticas das mquinas de polos salientes que as diferenciam das mquinas
de polos lisos, quais sejam: elevado nmero de polos, ndice de salincia bastante
diferente da unidade, rotores constitudos por chapas laminadas ao invs de ao
forjado, enrolamento de campo concentrado ao invs de distribudo, concepo
diferenciada para os enrolamentos amortecedores e nmero fracionado de ranhuras
por polos por fase.

27

Dentre as concluses, o grupo liderado por Dandeno enumera a dificuldade com o

alinhamento dos eixos direto e de quadratura para mquinas com alto nmero de
polos j que valores de poucos graus mecnicos so demandados. A alta disperso
dos valores de fase aquisitados em baixas frequncias, devido aos baixos valores de
resistncia de armadura, exige uma preciso e resoluo maior da aquisio de
dados nessa faixa. Alm disso, o nmero fracionado de ranhura por polos por fase
tambm contribui com a dificuldade de alinhamento dos eixos direto e de quadratura.
Canay (1993) procura, em uma anlise feita com um turbogerador, levantar alguns
pontos fracos do SSFRT. Seu estudo consiste em ensaiar um turbogerador no
domnio da frequncia e no domnio do tempo, a fim de comparar os resultados. O
autor tambm realiza uma comparao entre modelos de ordens diferentes.
A primeira concluso do autor que modelos de ordens superiores permitem tratar
uma gama maior de fenmenos do comportamento da mquina. Contudo, a
complexidade matemtica envolvida para modelos desse tipo os limita, de modo que
Canay recomenda sua utilizao somente em estudos acadmicos. Outro fator que
leva o autor a ponderar dessa maneira que os efeitos mais bem representados
pelo modelo de maior ordem se encontram em baixas frequncias, que em
aplicaes reais interferem pouco no desempenho da mquina, j que nessas
regies de alta constante de tempo a mquina j sofreu interveno dos sistemas de
controle.
A segunda concluso importante diz respeito s razes de no fidelidade da
modelagem em frequncia. O clculo da impedncia operacional considera, por
definio, a resistncia CC dos enrolamentos de armadura. Contudo, nos testes em
CA do SSFRT essa resistncia possui valores maiores (principalmente em altas
frequncias), devido ao efeito de correntes de Foucault. Outro fator apontado a
medio em valores de magnetizao diferentes daquele em que se opera a
mquina normalmente. Por fim, devido ausncia de rotao no SSFRT, os
contatos dos pontos de conexo dos enrolamentos amortecedores se afrouxam,
aumentando sua resistncia equivalente.
Saunders (1999) fez um estudo semelhante, no qual aponta as peculiaridades do
SSFRT. O autor classifica as seguintes formas de energia presentes na operao de
uma mquina sncrona:

28

Energia cintica: consequente da massa girante.

Energia potencial: decorrente do campo magntico e das foras resultantes do
campo eltrico entre enrolamentos.
Energia dissipativa: associada s perdas eltricas no cobre e no ferro, bem como
perdas mecnicas, tais como atrito e ventilao.

Durante o SSFRT, a mquina est parada, de modo que a energia cintica e as

parcelas dissipativas referentes a atrito e ventilao so nulas. A aplicao de
baixos nveis de tenso leva diminuio da contribuio da energia potencial
eltrica. Alm disso, o pequeno nvel de magnetizao diminui as perdas no ncleo
e, naturalmente, as perdas resistivas so pequenas, o que torna o campo magntico
praticamente o nico responsvel pelos efeitos atuantes na mquina durante o
SSFRT.
Pode-se dizer que a rea de estudo da estabilidade dos sistemas de potncia se
beneficiou sobremaneira com o avano na rea de determinao de modelos
matemticos fiis para as mquinas sncronas. Todo esse desenvolvimento
culminou com a criao de uma norma especfica para o assunto, a IEEE 1100
(Guide for Synchronous Generator Modeling Practices and Applications in Power
System Stability Analysis), que versa de maneira bastante detalhada sobre todos os
aspectos da obteno de parmetros, dando particular nfase aos ensaios no
domnio da frequncia.

2.5.

O Estado-da-Arte

A anlise das especificidades da aplicao do SSFRT em mquinas de polos

salientes ainda atrai estudiosos do tema atualmente. Bortoni (1998 e 2004) foi mais
um autor a se ocupar do tema.
Bortoni prope uma metodologia que permite a realizao do SSFRT com o rotor
posicionado arbitrariamente, ou seja, sem necessariamente alinhar o rotor aos eixos
direto ou de quadratura. Para isso, o autor realiza os testes nos trs enrolamentos e

29

calcula as impedncias resultantes atravs de uma relao inicialmente proposta por

Dalton e Cameron (1952) para clculo simplificado de reatncias subtransitrias e de
sequncia negativa em mquinas sncronas de polos salientes.
O autor aponta que para mquinas maiores (ou com maior nmero de polos) os
resultados apresentam menos desvios em relao aos mtodos tradicionais do que
para mquinas menores. Mesmo assim, o autor considera os erros dentro dos nveis
admissveis.
Outra frente de ensaios para determinao de parmetros vem ganhando espao
atualmente, com o avano das tecnologias computacionais. Tratam-se dos ensaios
on-line, que permitem a modelagem dos efeitos no contemplados nos ensaios
estticos. Tsai (1995) sugere um mtodo desse tipo, que considera o estudo no
domnio do tempo.
O autor prope a injeo de pequenos distrbios nas mquinas, contrapondo-se aos
tradicionais ensaios on-line, tais como os ensaios de sincronismo, rejeio de carga
e manobra da rede. A razo para a sugesto da alternativa a dificuldade de se
operarem os ensaios citados, que representam grandes distrbios, tanto na mquina
como na rede qual ela est conectada.
Tsai seleciona um modelo que julga apropriado para representar a mquina a ser
ensaiada, baseado na IEEE-1100. Com a ajuda de uma ferramenta de otimizao, o
autor estuda a resposta a pequenas variaes na tenso de campo da mquina, em
diferentes condies de carga. Conclui-se que a metodologia valida ao se
comparar a resposta a pequenos distrbios com os mtodos tradicionais, e o autor
aponta algumas vantagens de seu mtodo, entre as quais a possibilidade de se
monitorar a mquina em tempo real e detectar defeitos nos enrolamentos ao longo
de sua operao.
Huang (2009) tambm estuda a modelagem on-line, defendendo suas vantagens de
contemplao dos efeitos de magnetizao e foras centrpetas consequentes da
operao da mquina. A autora enfatiza que a condio de magnetizao nominal
importante caso estudos relacionados ao contedo harmnico das tenses e
correntes geradas pelas mquinas sejam almejados.
A autora considera a utilizao de um circuito eletrnico constitudo de choppers
para a injeo de pequenos sinais de corrente na mquina, suficientes para

30

possibilitar a extrao das impedncias sem interferir na operao da mquina. Com

o auxlio de uma ferramenta de otimizao (algoritmo gentico), Huang estuda os
resultados da injeo do rudo de corrente em determinada faixa de frequncias.
O modelo considerado vlido ao ser comparado com testes tradicionais em uma
mquina de bancada. Huang enfatiza a flexibilidade do mtodo, que permite
monitorar a mquina constantemente durante operao e fornece informaes
importantes sobre seu desempenho.
Outra frente de estudos para obteno de parmetros de mquinas sncronas lana
mo de tcnicas de simulao. Ferreira (2005) analisa, via simulao pelo mtodo
dos elementos finitos, a injeo de rudo em uma mquina.
O mtodo baseado na teoria de controle e de sinais e permite a extrao dos
parmetros analisando a resposta injeo de um sinal caracterizado como uma
sequncia pseudo-aleatria. Entre as vantagens desse mtodo, temos a excitao
tanto de baixas como de altas frequncias durante o teste.

31

3. A MODELAGEM DA MQUINA SNCRONA

3.1.

Descrio da Mquina Sncrona

3.1.1. Descrio Fsica da Mquina Sncrona

Com o objetivo de dar base ao estudo dos diversos modelos com os quais podemos
apresentar as mquinas sncronas, expe-se uma breve descrio sobre suas
principais caractersticas fsicas.
De um modo geral, as mquinas eltricas rotativas constituem-se de duas estruturas
principais responsveis pela interao eletromagntica. O estator, como o prprio
nome sugere, consiste de um componente esttico, composto basicamente pelo
ncleo (ferromagntico) e enrolamento (usualmente de cobre) estatricos. J o rotor
consiste de um componente rotativo, que tambm composto por um ncleo
(ferromagntico) e um enrolamento (usualmente de cobre) rotrico.
Existem diversos tipos de configurao de mquinas, mas podemos relacion-los
basicamente em funo do enrolamento utilizado (ADKINS, 1957): enrolamentos de
corrente contnua, enrolamentos polifsicos e comutadores.
Mquinas de corrente contnua possuem enrolamentos de corrente contnua em seu
estator e comutadores associados a enrolamentos de corrente contnua em seu
rotor. Operando como geradores, a excitao se d atravs do estator (enrolamento
de campo em corrente contnua) e a tenso induzida no rotor (enrolamento de
armadura em corrente contnua).
Mquinas sncronas, por sua vez, possuem enrolamentos de corrente contnua em
seu rotor e enrolamentos polifsicos no estator. Operando como geradores, ao
contrrio da mquina de corrente contnua, a excitao se d atravs do rotor
(enrolamento de campo em corrente contnua) e a tenso induzida nos
enrolamentos polifsicos do estator (enrolamento de armadura em corrente
alternada).
Mquinas assncronas, por fim, possuem enrolamentos polifsicos tanto em seu
rotor como em seu estator. Quando possuem acesso ao rotor, este pode ser

32

excitado (enrolamento de campo em corrente alternada), sendo o estator o induzido

(enrolamento de armadura em corrente alternada).
Podemos analisar as variaes possveis do ponto de vista construtivo, focando
principalmente a mquina sncrona, apesar de muitos dos conceitos aqui
apresentados se aplicarem a outros tipos de mquinas.
O estator, apesar de apresentar uma srie de requisitos construtivos do ponto de
vista de suportabilidade mecnica a esforos decorrentes de transientes
eletromagnticos, uma estrutura relativamente simples. Trata-se de um pacote de
lminas de ao-silcio devidamente envernizadas e empilhadas, com o objetivo de
reduzir as indues de correntes parasitas.
O ncleo magntico suportado por estruturas que podem ser to simples como
tirantes e barras soldadas ao pacote empilhado ou to complexas como gaiolas
aparafusadas e soldadas ao pacote empilhado. As lminas so devidamente
conformadas de modo a se configurarem ranhuras ao longo de seu permetro
interno, onde se alojaro os enrolamentos polifsicos de armadura. A Figura 3.1 e a
Figura 3.2 mostram, respectivamente, exemplos de possveis tipos construtivos para
o empilhamento do ncleo e para o alojamento do enrolamento nas ranhuras:

Figura 3.1 Vista do exterior de um nlceo estatrico

33

Figura 3.2 Vista do interior de um ncleo estatrico

Vale salientar que os enrolamentos polifsicos de trs fases so amplamente

utilizados devido alimentao de energia eltrica se dar nessa forma de conexo.
As mquinas sncronas podem ter enrolamentos constitudos de condutores
isolados, bobinas ou barras, dependendo da potncia da mquina. A Figura 3.3
mostra um exemplo de enrolamento estatrico de uma mquina com condutores
isolados:

Figura 3.3 Vista de um enrolamento estatrico

O rotor, por sua vez, pode assumir uma variedade grande de tipos construtivos. Por
um lado, por se tratar de um enrolamento alimentado em corrente contnua, no

34

demanda necessariamente a construo de um ncleo laminado. Alm disso,

quando em operao balanceada, a induo gerada pela armadura so ondas
senoidais variantes no tempo e trafegantes no espao, com a mesma velocidade de
rotao do rotor (velocidade sncrona).
Contudo, ao se alimentarem cargas desbalanceadas, o perfil das ondas passa a ser
constitudo por harmnicas, que no trafegam na velocidade sncrona. Essas
harmnicas passam a possuir velocidade relativa ao rotor diferente de zero, o que
provoca a induo de correntes parasitas. Para se minimizar esse efeito indesejado,
sugere-se a laminao do rotor (DOHERTY; NICKLE, 1926).
Com relao ao tipo de polo, as mquinas sncronas de baixo nmero de polos so
comumente construdas com polos lisos, a partir de chapas empilhadas onde se
alojam as bobinas de campo em ranhuras. Mquinas de alto nmero de polos, por
sua vez, possuem polos salientes, tambm utilizando chapas empilhadas, mas com
alojamento das bobinas de campo ao redor do ncleo polar. Alternativamente,
mquinas de baixo nmero de polos podem possuir polos salientes, sendo nesse
caso comum a concepo atravs de um rotor slido. A Figura 3.4 nos permite ver a
construo tpica de um rotor de alto nmero de polos:

Figura 3.4 Exemplo de rotor de polos salientes

A concepo normal para o enrolamento do rotor a utilizao de condutores

isolados, constituindo um enrolamento de camadas mltiplas, comuns em mquinas
de polos lisos e salientes. Uma alternativa para mquinas de polos salientes a
utilizao de barras de cobre, que constituem um enrolamento de camada simples.

35

Outro aspecto construtivo fundamental da mquina sncrona so os enrolamentos

amortecedores. Estes tm funes variadas, dentre as quais o amortecimento de
torques oscilatrios decorrentes de variao na potncia da rede, reduo da
sobretenso nas fases ss durante curto-circuitos, amortecimento das correntes
induzidas devido sincronizao fora de fase, entre outras (ADKINS, 1957).
A seguir procuraremos definir modelos matemticos que representem de maneira
adequada as caractersticas fsicas e o comportamento da mquina sncrona.

3.1.2. Descrio Matemtica da Mquina Sncrona

Tomaremos como base para a modelagem a seguir mquinas sncronas com

enrolamentos

de

armadura

trifsicos.

Alm

desses

enrolamentos,

sero

considerados os enrolamentos de campo em corrente contnua e os enrolamentos

amortecedores. Estes ltimos sero representados atravs de enrolamentos fsicos
ou, no caso de rotor slido, atravs das correntes induzidas nas superfcies do rotor.

3.1.2.1.

Apresentao Segundo os Eixos ABC Fixos no Estator

Podemos obter as seguintes relaes entre tenso e fluxo concatenado para os

enrolamentos anteriormente mencionados (CONCORDIA, 1951).
Para a armadura tem-se:

ea =

d a
Ra i a
dt

eb =

d b
R a ib
dt

ec =

d c
Ra i c
dt

(3.1)

O sinal negativo obedece adoo da conveno do gerador no equacionamento.

36

Para os enrolamentos de campo e amortecedores de eixo direto e quadratura temse:

e fd =

0=

0=

d fd
dt

d jd
dt

d jq
dt

+ R fd i fd

(3.2)

+ R jkd ikd

(3.3)

+ R jkq ikq ,

(3.4)

nos quais o ndice jk, para j igual a k, representam resistncia do enrolamento

amortecedor. Para j diferente de k, representam relaes de resistncia do anel de
curto entre barras que constituem um enrolamento de amortecimento. Por
construo, no se verificam essas relaes de resistncia entre enrolamentos de
amortecimento posicionados segundo o eixo direto e os posicionados segundo o
eixo de quadratura. Contudo, notar que resistncias entre enrolamentos de
amortecimento orientados segundo o mesmo eixo so possveis (por exemplo, R12d,
R12q, etc...).
Vale lembrar que a tenso em cada enrolamento amortecedor nula por construo,
j que esses so curto-circuitados em seus terminais (construo semelhante a uma
gaiola de esquilo em mquinas de induo).
As relaes (3.1) a (3.4), entre tenso e fluxo concatenado, podem ser escritas em
notao matricial:

37

a Ra
ea
0
e
b
b

ec d c 0
+
=
e fd dt fd 0
jd 0
0

0
jq 0

0
Ra
0
0
0
0

0
0
Ra
0
0
0

0
0
0
R fd
0
0

0
0
0
0
R jkd
0

0 ia
0 ib
0 ic
.

0 i fd
0 i kd

R jkq i kq

(3.5)

Normalmente, por construo, os enrolamentos de fase so idnticos, o que nos

permite considerar resistncias iguais para os mesmos. As resistncias dos
enrolamentos de campo e de amortecimento tambm esto representadas
Por sua vez, exprimem-se os fluxos concatenados em funo das diversas
reatncias, prprias e mtuas, presentes.

a = X aa ia X ab ib X ac ic + X afd i fd + X akd ikd + X akq ikq

b = X ba ia X bb ib X bc ic + X bfd i fd + X bkd ikd + X bkq ikq

(3.6)

c = X ca ia X cb ib X cc ic + X cfd i fd + X ckd ikd + X ckq ikq

fd = X fad ia X fbd ib X fcd ic + X ffd i fd + X fkd ikd + X fkq ikq

(3.7)

jd = X jad ia X jbd ib X jcd ic + X jdfd i fd + X jkd ikd + X jdkq ikq

(3.8)

jq = X jaq ia X jbq ib X jcq ic + X jqfd i fd + X jqkd ikd + X jkq ikq

(3.9)

Para (3.8) e (3.9), verificamos uma simplificao na nomenclatura para as reatncias

prprias dos enrolamentos amortecedores: ao invs de utilizarmos o ndice jdkd,
aplicamos o ndice jkd. Analogamente o fizemos para a reatncia prpria do
enrolamento amortecedor de quadratura.

38

Matricialmente, os fluxos concatenados em funo das diversas reatncias se

apresentam da seguinte maneira:

a X aa
X
b ba
c X ca
=
fd X fad
jd X jad

jq X jaq

X ab
X bb
X cb
X fbd
X jbd
X jab

X ac
X bc
X cc
X fcd
X jcd
X jac

X afd
X bfd
X cfd
X ffd
X jdfd
X jqfd

X akd
X bkd
X ckd
X fkd
X jkd
X jqkd

X akq ia
X bkq ib
X ckq ic
.
X fkq i fd
X jdkq ikd

X jkq ikq

(3.10)

No captulo seguinte, almejaremos interpretar o significado das reatncias ora

apresentadas.

3.1.2.2. Interpretao das Reatncias

Podemos tecer alguns comentrios sobre as diversas reatncias representadas.

Para isso, convencionaremos as orientaes para os diferentes eixos, conforme
Figura 3.5:

Figura 3.5 Orientao dos eixos direto e de quadratura

39

De acordo com a Figura 3.5, por definio, o eixo direto orientado com o polo e
move-se com sua velocidade. Se considerarmos, na armadura, um enrolamento
trifsico ABC com fases dispostas a 120 graus eltricos uma das outras, vale:

a =
b = - 120

(3.11)

c = + 120

As reatncias prprias das fases da armadura (Xaa, Xbb, Xcc) podem ser analisadas
do ponto de vista da decomposio dos fluxos, considerando que:

d = Pd cos a
q = Pq sen a ,

nas quais P representa um valor proporcional permencia. Como exemplo, temos

para a fase A:

d cos a q sen a = Pd cos 2 a Pq sen 2 a =

Pd + Pq

Pd Pq

cos 2 ,

ou seja, a reatncia prpria de armadura mxima quando o eixo D coincide com o

eixo A ( = 0) e mnima quando o eixo Q coincide com o eixo A ( = 90).
Analogamente o comportamento similar para as outras fases B e C.
As reatncias mtuas entre as fases da armadura (Xab, Xba, Xac, e seus pares
simtricos) podem ser analisadas segundo o mesmo princpio. Como exemplo,
temos que o campo produzido pela fase A e que interage com o enrolamento B
expresso por:

40

d cos b q sen b = Pd cos a cos b Pq sen a sen b

= Pd cos cos( 120 ) Pq sensen( 120 )

Pd + Pq
4

Pd Pq
2

Pd + Pq Pd Pq

cos 2( 60 ) =
+
cos 2( + 30 ) ,
2
4

ou seja, a reatncia mtua de armadura mxima (negativa) quando o eixo D

coincide com um ngulo de 30 de defasagem em relao ao eixo A ( = -30) e
mnima quando o eixo D se posiciona entre as fases A e B ( = 60). Analogamente,
o comportamento similar para as outras fases. Alm disso, vale lembrar que,
devido simetria, temos identidade entre os valores de mtuas entre as fases.
As reatncias prprias dos enrolamentos de campo e amortecedores (Xffd, Xjkd, Xjkq)
so consideradas constantes, desde que desconsideremos os efeitos de saturao e
consideremos distribuio do campo homognea nas ranhuras.
As reatncias mtuas dos enrolamentos de campo e amortecedores que se
posicionam no mesmo eixo (Xfkd, Xjdfd) so constantes e simtricas. As mtuas
cruzadas, ou seja, que relacionam eixo direto com eixo de quadratura (Xfkq, Xjdkq,
Xqkd, Xjqfd) so, por definio, nulas. Contudo, notar que reatncias mtuas entre
enrolamentos amortecedores orientados segundo o mesmo eixo so diferentes de
zero (por exemplo, X12d, X12q, etc...).
As reatncias mtuas entre enrolamentos de armadura e campo e mtuas entre
enrolamentos de armadura e amortecedores (Xafd, Xakd, Xakq, etc) variam
senoidalmente com o ngulo e, por construo, possuem seus mximos, em
mdulo, quando os dois enrolamentos em questo estiverem alinhados (por
exemplo, a reatncia mtua entre a fase A e o campo tem seu mximo quando =
0) e seus mnimos quando os eixos dos dois enrolamentos em questo estiverem
em quadratura ( = 90).
A representao matemtica da mquina atravs das reatncias de fase nos permite
utilizar diretamente os conceitos de reatncias apresentados neste captulo.
Contudo, sua difcil manipulao matemtica nos leva a lanar mo de ferramentas

41

que nos permitem tratar os problemas de maneiras mais simples, conforme ser
apresentado a seguir.

3.1.2.3. Relaes de Transformao

Todas as relaes at agora mostradas consideram representaes referidas s

fases do enrolamento de armadura. De modo a simplificar o desenvolvimento
matemtico, utiliza-se a transformao de Park (PARK, 1928), a qual transforma as
grandezas de armadura para o referencial DQ fixo ao rotor.
Consideremos G uma grandeza genrica (em nossa rea de interesse, normalmente
G descreve correntes, tenses ou fluxos concatenados). As Transformadas de Park
de G, da base de sequncia de fases para a base de eixos segundo a orientao
rotrica podem ser expressas, de acordo com as orientaes descritas na Figura 3.5
e em (3.11) (CONCORDIA, 1951):

2
cos
Gd 3
G = 2 sen
q 3
G0
1

2
2

cos( 120 )
cos( + 120 )
3
3
Ga
2
2
sen( 120 ) sen( + 120 ).Gb
3
3

1
1
Gc

3
3

(3.12)

Tambm podemos definir as Anti-Transformadas de Park:

cos
sen
1 Gd
Ga
G = cos( 120 ) sen( 120 ) 1.G
b
q
Gc cos( + 120 ) sen( + 120 ) 1 G0

Em seguida veremos a aplicao prtica das transformadas de Park.

(3.13)

42

3.1.2.4. Apresentao Segundo os Eixos DQ Fixos no Rotor

Em posse das transformadas em (3.12) e das consideraes sobre as diversas

reatncias, podemos reescrever (3.6), (3.7), (3.8) e (3.9):

d = X d i d + X afd i fd + X akd i kd
q = X q iq + X akq ikq

(3.14)

0 = X 0 i0

3
2

(3.15)

3
2

(3.16)

fd = X afd id + X ffd i fd + X fkd ikd

jd = X akd id + X fkd i fd + X jkd ikd

3
2

jq = X akqiq + X jkqikq

(3.17)

Nota-se que, ao se tentar representar essas relaes matricialmente, teremos como

resultado uma matriz no simtrica. Os motivos so as reatncias mtuas
decorrentes das correntes de armadura e do fluxo concatenado nos circuitos de
3
3
3
campo ( X afd ,
X akd e
X akq ) e as reatncias mtuas entre os circuitos de
2
2
2

campo/amortecedor e os circuitos de armadura ( X afd , X akd e X akq ).

Adotaremos, com a finalidade de simplificar a notao final, as seguintes mudanas
de variveis:

43

X '=

3
X
2

i '=

2
i
3

Aplicando essas mudanas3 s correntes dos enrolamentos de campo e s

reatncias mtuas, conseguimos desenvolver as relaes (3.14), (3.15), (3.16) e
(3.17):

d X d
0
q
0 0
=
fd X afd
jd X akd

jq 0

0
Xq
0
0
0
X akq

0
0
X0
0
0
0

X afd
0
0
X ffd
X fkd
0

X akd
0
0
X fkd
X jkd
0

0 id
X akq iq
0 i0
.
0 i fd
0 ikd

X jkq ikq

(3.18)

Percebe-se claramente o ganho com a aplicao das transformadas, que nos

fornece uma matriz muito mais esparsa do que (3.10) (lembrando que as reatncias
anuladas possuam comportamento varivel com , o que dificultava sobremaneira
seu tratamento matemtico). Maiores simplificaes ainda podem ser consideradas.
Por exemplo, as componentes de sequncia 0 no existem em caso de operao
com carga balanceada.
Assim, aplicando a transformada (3.12) em (3.1), obtemos as tenses de armadura
na referncia DQ:

ed =
eq =

d d
d
q
Ra i d
dt
dt
d q
dt

d
Ra iq
dt

(3.19)

Por convenincia, deste ponto em diante, as variveis X e i sero representadas por suas
correspondentes X e i, j que no teremos interesse, ao longo do texto, em retornar primeira forma
de apresentao.

44

e0 =

d 0
Ra i0
dt

Ou, matricialmente, considerando que (3.2), (3.3) e (3.4)se mantm:

d
ed
q Ra

e
0
q
q
d

e0 d 0
d 0 0
=

. +

e fd dt fd dt 0 0
jd
0
0 0

0
0 0
jq

0
Ra
0
0
0
0

0
0
Ra
0
0
0

0
0
0
R fd
0
0

0
0
0
0
R jkd
0

0 i d
0 iq
0 i0
.

0 i fd
0 ikd

R jkq i kq

(3.20)

Notamos o surgimento de uma parcela da tenso dos eixos direto e de quadratura

com a velocidade angular do rotor =d/dt. Essas parcelas representam a tenso
induzida mocional devido rotao do rotor em relao armadura.
Os sistemas matriciais (3.5), (3.10), (3.18) e (3.20) representam matematicamente e
de forma geral o comportamento das grandezas de interesse em uma mquina
sncrona, tanto no sistema ABC quanto no sistema DQ. Essas relaes podem ser
usadas de diversas maneiras, seja para prever o comportamento da mquina
analiticamente

ou

para

confeccionar

circuitos

equivalentes,

conforme

apresentaremos a seguir.

3.2. Apresentao da Mquina Sncrona

3.2.1. Equaes de Tenso, Fluxo e Corrente

Em 3.1.2 apresentamos a descrio matemtica da mquina relacionando as

tenses, fluxos e correntes nos seus diversos circuitos (armadura, campo,
enrolamentos de amortecimento), seja na orientao dos eixos ABC fixos no estator
(relaes (3.5) e (3.10)) ou dos eixos DQ fixos no rotor (relaes (3.18) e (3.20)).

45

Esse tipo de modelagem no de simples aplicao, pois envolve resoluo de

sistemas lineares de mltiplas variveis. Alm disso, no usual obter em
aplicaes prticas valores de fluxo nos diversos circuitos, bem como, por exemplo,
tenso e corrente nos enrolamentos amortecedores.
Contudo, essa representao analtica til na resoluo didtica de problemas
envolvendo regime permanente da mquina. A importncia dessas equaes
tambm est no fato de que podemos compreender o significado fsico de cada uma
das reatncias. Alm disso, servem como ponto de partida para os outros modelos
que sero apresentados a seguir.

3.2.2. Circuitos Equivalentes

Podemos representar as relaes apresentadas em 3.2.1 atravs de circuitos

equivalentes. Essa representao permite visualizar os fluxos de corrente e as
indues de tenso de maneira mais intuitiva. Alm disso, podemos aplicar as
tcnicas de resoluo de circuitos para obter as grandezas e parmetros de
interesse.
Tendo como base a teoria do duplo-eixo (eixos DQ), assumiremos o circuito
equivalente para o eixo direto, conforme Figura 3.6:

Figura 3.6 Exemplo de circuito equivalente para o eixo direto

No que diz respeito ao enrolamento de armadura, temos representados o fenmeno

da disperso (ndice l) e da magnetizao no eixo direto (ndice ad). Ao
desconsiderarmos todas as outras reatncias e resistncias do circuito, remetemos
ao caso mais simples de representao da mquina, que considera somente uma
reatncia sncrona (de eixo direto, ou Xd), conforme Figura 3.7:

46

Figura 3.7 Circuito equivalente modelo simplificado

O modelo da Figura 3.7 no nos fornece informaes sobre o comportamento da

mquina no enrolamento de campo, nem no eixo de quadratura, mas pode ser til
em representaes mais simplificadas da mquina a determinados fenmenos
(operao em regime permanente, por exemplo). Em estudos tradicionais de
graduao, considera-se esse modelo simplificado aplicado a rotores de polos lisos,
ou seja, com circuito equivalente idntico para eixo direto e eixo de quadratura.
O circuito equivalente de eixo direto da Figura 3.6 pode ser caracterizado como de
segunda ordem, devido a presena de dois ramos para a representao do
enrolamento rotrico, nesse caso um ramo de amortecimento (com o ndice 1d) e o
ramo de campo (com o ndice fd). Mais ramos poderiam ser adicionados a fim de
se aumentar a fidelidade do modelo.
Podemos notar tambm a presena de uma reatncia adicional em srie (ndice
f1d). Esse parmetro representa a diferena entre as indutncias de mtua de
enrolamento de armadura com enrolamento de campo e indutncia de acoplamento
de enrolamento de amortecimento com enrolamento de campo. Mostra-se em
(CANAY, 1969) que no se pode desprezar esse parmetro caso deseje-se obter
respostas transitrias no enrolamento de campo.
Analogamente, podemos identificar um exemplo de circuito equivalente para o eixo
de quadratura da mquina, conforme Figura 3.8:

47

Figura 3.8 Exemplo de circuito equivalente para o eixo de quadratura

A representao similar ao caso do eixo direto, com exceo da ausncia do

enrolamento de campo que, por construo, no possui influncia no eixo de
quadratura.
Esse circuito equivalente de eixo de quadratura pode ser caracterizado como de
primeira ordem, devido presena de um ramo para representao do enrolamento
rotrico, nesse caso um ramo de amortecimento (com o ndice 1q). Mais ramos
poderiam ser adicionados a fim de se aumentar a fidelidade do modelo.
Apesar de suas vantagens, os circuitos equivalentes no so capazes de nos
fornecer respostas ao comportamento transitrio da mquina. Para isso, sugere-se a
modelagem atravs das equaes em funo do tempo.

3.2.3. Equaes em Funo do Tempo

A apresentao das relaes de tenso e corrente atravs de funes com formas

de onda senoidais e parcelas de decaimento permite estudar caractersticas
transitrias das mquinas sncronas.
Diferente dos modelos estudados em 3.2.1 e 3.2.2, as equaes em funo do
tempo nos fornecem informaes relativas ao comportamento da mquina em
resposta, por exemplo, aos diversos tipos de curto-circuito, s rejeies de carga e
sincronizao fora de fase.
Os parmetros envolvidos nessa modelagem incluem as indutncias e constantes
de tempo de eixo direto, em regime transitrio e subtransitrio, conforme
apresentaremos em 4.1.2.1. Demonstra-se que esses parmetros relacionam-se

48

com os parmetros dos circuitos equivalentes atravs de relaes de associao

srie-paralelo (ADKINS, 1957).
Conforme veremos mais adiante, as equaes em funo do tempo so aplicadas,
por exemplo, na determinao de parmetros atravs de ensaios de curto-circuito
abrupto. Contudo, a obteno de alguns parmetros, tais como indutncias
transitrias de eixo direto e indutncias de eixo de quadratura, se torna difcil atravs
desses ensaios. Sugerimos a seguir uma forma alternativa de representao que
permite obter esses parmetros atravs de outra categoria de ensaios.

3.2.4. Equaes em Funo da Frequncia

As equaes em funo da frequncia tambm lanam mo de indutncias e

constantes de tempo de eixo direto, em regime transitrio e subtransitrio. A
representao, contudo, toma a forma de funes de transferncia, apresentando o
comportamento da mquina ao longo das frequncias atravs da relao entre polos
e zeros.
Conforme apresentaremos no captulo 5, as equaes em funo da frequncia so
aplicadas na determinao de parmetros atravs de ensaios de resposta em
frequncia.

3.3. Sumrio da Modelagem da Mquina Sncrona

Os conceitos apresentados at aqui mostram que existe um nmero variado de

possibilidades para obtermos parmetros (clculos analticos, simulaes e ensaios)
e diferentes apresentaes para a modelagem (equaes, circuitos equivalentes e
funes de transferncia).
Equaes de tenso, fluxo e corrente, bem como modelos de circuito equivalente
so ferramentas adequadas para o estudo da mquina sncrona quando operando
em regime permanente. Por sua vez, equaes em funo do tempo (formas de
onda senoidais com parcelas de decaimento) e em funo da frequncia (funes de

49

transferncia) permitem obter parmetros e equacionar as respostas transitrias das

mquinas sncronas.
A definio do modelo apropriado deve levar em considerao o fenmeno ao qual
se deseja estudar. Alm disso, importante escolher de forma adequada a
metodologia de obteno desses parmetros, dentre os quais destacamos os
ensaios que sero analisados no prximo captulo.

50

4. ENSAIOS PARA DETERMINAO DE PARMETROS

4.1. Ensaios no Domnio do Tempo

Os ensaios no domnio do tempo representam a variedade de tcnicas

tradicionalmente aplicadas para determinao dos parmetros das mquinas
sncronas. Podemos distinguir duas categorias bsicas: os ensaios que nos
fornecem informaes sobre parmetros em regime permanente e os ensaios que
nos fornecem informaes sobre parmetros em regime transitrio.
Por se tratarem de tcnicas mais tradicionais, os ensaios no domnio do tempo
apresentam metodologias de clculo muito bem definidas e de fcil execuo. Alm
disso, a complexidade matemtica envolvida no tratamento dos dados medidos
pequena, normalmente lanando mo somente de algumas operaes algbricas
para determinao dos parmetros.
A seguir apresentaremos alguns exemplos dessa categoria de ensaios.

4.1.1. Ensaios em Regime Permanente

4.1.1.1.

Ensaio de Saturao em Aberto e de Curto-Circuito

Os ensaios de saturao em aberto e de curto-circuito so a tcnica mais

amplamente utilizada para obteno de parmetros das mquinas sncronas.
Consistem basicamente em acionar o gerador sncrono atravs de um motor
acoplado em seu eixo, normalmente em sua rotao nominal. Duas condies so
medidas: para terminais de armadura em aberto, medem-se a tenso de armadura e
a corrente de campo. Para terminais de armadura em curto, medem-se a corrente de
armadura e a corrente de campo.
Traando-se as curvas caractersticas de tenso em vazio e corrente de armadura
em curto-circuito em funo da corrente de campo possvel obter a reatncia

51

sncrona de eixo direto (Xd), saturada e no saturada, bem como a relao de curtocircuito. A Figura 4.1 fornece um exemplo das curvas caractersticas mencionadas:

Figura 4.1 Ensaio de saturao em aberto e curto-circuito (IEC-60034-4, 1985)

A maior vantagem desses ensaios a sua facilidade de execuo. Basta um motor

com potncia suficiente para sobrepujar as foras de atrito e de inrcia da mquina
para realizar os ensaios.
Essa tcnica, todavia, no fornece informaes sobre o eixo de quadratura, para o
qual devemos aplicar outros ensaios, como veremos a seguir.

4.1.1.2.

Ensaio de Baixo Escorregamento

Conforme o prprio nome indica, o teste deve ser realizado a uma velocidade
levemente diferente da sncrona, ou seja, devemos impor uma condio de baixo
escorregamento mquina.
Nessa condio, teremos um comportamento das formas de onda de tenso e
corrente conforme Figura 4.2:

52

Figura 4.2 Ensaio de baixo escorregamento (IEC60034-4, 1985)

Atravs da manipulao algbrica adequada dos valores de tenses e correntes

mximos e mnimos, possvel obter no somente a reatncia sncrona de eixo de
quadratura (Xq), como a prpria reatncia sncrona de eixo direto (Xd):

4.1.1.3.

Xq =

U mn

Xd =

U mx

3I mx

3 I mn

Outros Ensaios

Uma alternativa para obteno de Xq o teste de excitao negativa, que consiste

na medio das tenses e correntes de armadura e da corrente de campo com a
mquina conectada rede. Reduz-se a excitao at que ela assuma valores
negativos (por exemplo, atravs do regulador de tenso de mquinas com excitao
esttica), e executam-se as medies at que ocorra o evento de deslocamento do
polo (pole pitch). Xq tambm pode ser obtido atravs da medio das tenses e
correntes de armadura e do ngulo de carga (IEEE-115, 2009)

53

Existe tambm uma srie de ensaios que nos permitem obter reatncias de
sequncia negativa e sequncia zero. Resistncias de armadura, de sequncia
negativa e sequncia zero tambm podem ser ensaiadas (IEC-60034-4, 1985).
Os ensaios apresentados at esse ponto nos fornecem informaes que permitem
modelar o comportamento das mquinas em situaes de regime permanente.
Contudo, o estudo do desempenho da mquina perante condies de falta, por
exemplo, exige o conhecimento das caractersticas transitrias da mesma, conforme
veremos a seguir.

4.1.2. Ensaios em Regime Transitrio

4.1.2.1.

Ensaio de Curto-Circuito Abrupto

Esse mtodo consiste na aplicao de um curto circuito trifsico abrupto nos

terminais de armadura, com a mquina operando em rotao nominal, sem carga e
com os terminais de campo ligados a uma fonte. Os terminais de armadura devem
ser curto-circuitados, tanto quanto possvel, no mesmo instante.
Ao analisarmos o comportamento da onda de corrente de curto-circuito ao longo do
tempo, podemos classificar trs perodos notveis: regime permanente, perodo
transitrio e perodo subtransitrio. A forma de onda da corrente assume um aspecto
semelhante ao visto na Figura 4.3, onde podemos visualizar inclusive a parcela de
corrente contnua no instante inicial e o decaimento at o valor de corrente de curtocircuito de regime permanente (JORDO, 1980).

Figura 4.3 Ensaio de curto-circuito abrupto

54

Para se estudar o comportamento transitrio da mquina ao longo do tempo

recomenda-se model-la atravs de equaes com constantes de decaimento,
conforme exemplo a seguir (JORDO, 1980):

1
1
1 1

1
1
1
T
'
T
d
e
e '' d
I = E
+
+
+
+
X d X 'd X d
X ' 'd X 'd

1
T1
E
1
cos(t + ) +
e a cos( )
+

2 X ' 'd X ' 'q

Com alguma manipulao grfica, ou atravs de ferramentas computacionais,

podemos obter os diversos parmetros dessas equaes a partir de uma forma de
onda obtida a partir da aplicao do curto-circuito trifsico.
Tal mtodo nos permite obter as reatncias transitria e subtransitria de eixo direto
(Xd e Xd), bem como suas respectivas constantes de tempo (Td e Td). Vale
enfatizar que a medio das constantes de tempo pode ser prejudicada, na medida
em que esses valores so sensveis insero de resistncias externas no circuito
de medio.
Outra desvantagem dessa tcnica a ausncia de informaes referentes ao eixo
de quadratura.

4.1.2.2.

Ensaio de Recuperao de Tenso

Como alternativa ao ensaio de curto-circuito abrupto, destaca-se o ensaio de

recuperao de tenso. Aps a aplicao do curto-circuito trifsico, conforme
observado em 4.1.2.1, devemos abrir os terminais de armadura, tanto quanto
possvel, no mesmo instante.
Essa tcnica anloga ao ensaio de aplicao de curto-circuito trifsico, porm
nesse caso analisamos o comportamento transitrio do reestabelecimento da
tenso, ao invs de observarmos o comportamento da corrente de curto-circuito.

55

A Figura 4.4 a seguir nos permite visualizar a manipulao grfica necessria para
obteno dos parmetros desejados. Alm dos valores de (Xd e Xd), obtemos suas
respectivas constantes de tempo em circuito aberto (Tdo e Tdo) (IEEE-115, 2009).

Figura 4.4 Ensaio de recuperao de tenso

Novamente, no obtemos informaes sobre o eixo de quadratura. A ausncia de

carga nos testes at agora mencionados implica em alinhamento do campo girante
de armadura com o eixo direto (ngulo de carga nulo), o que impossibilita o estudo
de comportamentos das tenses e correntes a reaes ocorridas no eixo de
quadratura.

4.1.2.3.

Outros Ensaios

Conforme verificamos nos tpicos anteriores, a realizao de testes em regime

transitrio impe, de maneira geral, uma condio de operao que no nos permite
obter informaes sobre o eixo de quadratura da mquina (a saber, operao em
vazio, ou seja, com ngulo de carga nulo).
No entanto, possvel obter parmetros de eixo de quadratura lanando mo de
ensaios estticos, com a mquina parada e orientada segundo esse eixo. O mais

56

simples dos testes consiste em medir as tenses e correntes de armadura para a

condio de rotor da mquina alinhado segundo o eixo de quadratura. Com esse
teste, o qual podemos considerar como um ensaio esttico 60 Hz, obtemos a
reatncia subtransitria de eixo de quadratura (Xq). O mesmo teste pode ser
realizado no eixo direto para obteno de Xd.
Outros testes mais complicados so possveis para determinao no somente de
Xq, como tambm de reatncia transitria de eixo de quadratura (Xq) e suas
respectivas constantes de tempo (Tq e Tq), tambm em aberto (Tqo e Tqo) (IEEE115, 2009) 4.
Esses testes so, contudo, de complexa implementao, j que exigem a realizao
de ensaios dinmicos sob carga, com monitoramento em tempo real do ngulo de
carga e aplicao ou abertura de curto-circuito abrupto ( semelhana dos testes
vistos em 4.1.2.1 e 4.1.2.2) em instantes de tempo adequados.
Nesse sentido, os chamados testes de resposta em frequncia apresentam uma
alternativa relativamente simples para obteno dos parmetros, tanto no eixo de
quadratura como no eixo direto, conforme veremos a seguir.

4.2. Ensaios no Domnio da Frequncia

Os ensaios no domnio da frequncia vm ganhando espao nas ltimas dcadas

com a evoluo das tecnologias de processamento digital, que permitiu o
desenvolvimento de equipamentos que viabilizam sua realizao bem como de
tcnicas de programao que favorecessem o tratamento matemtico dos dados.
Esses ensaios apresentam algumas vantagens em relao aos tradicionais ensaios
no domnio do tempo. Podemos destacar a realizao dos testes com sinais de
baixas potncias, que no levam a mquina a condies de solicitaes
eletromagnticas tais como ocorrem em ensaios de curto-circuito trifsico abrupto,

Fisicamente, no usual definir reatncia de eixo de quadratura transitria, j que a contribuio do

enrolamento de campo, por definio, no existe nesse eixo. Apesar disso, a IEEE-115, baseada na
IEC -60034-4, a define baseada na razo entre tenso antes de uma mudana abrupta e a corrente
aps essa mudana, descontadas as influncias dos instantes iniciais da mudana abrupta, que
caracteriza o perodo subtransitrio. Essencialmente a mesma definio daquela para o eixo direto.

57

por exemplo. Outra caracterstica importante dos testes de resposta em frequncia

a possibilidade de obter vrios parmetros simultaneamente.
A seguir enumeraremos algumas variedades de ensaios no domnio da frequncia.

4.2.1. Ensaios Estticos

Em 4.1.2.3, vimos como podemos obter uma reatncia de eixo de quadratura

atravs da realizao de um ensaio esttico, com alinhamento de eixo adequado.
Naquele teste, aplica-se frequncia nominal da mquina, donde se demonstra que
excitamos a reatncia subtransitria da mquina (altas frequncias). Com isso,
obtemos o valor de Xq.
Estendendo-se esse conceito, considerando-se que possvel alterar o valor de
frequncia da tenso aplicada mquina, podemos obter os valores de reatncia
em regime permanente (baixas frequncias) e regime transitrio (mdias
frequncias). Esse conceito vale tanto para o alinhamento segundo o eixo de
quadratura como para o alinhamento segundo o eixo direto.
No captulo 5, mostraremos como podemos obter todos esses parmetros (Xd, Xd,
Xd, Xq, e Xq), bem como suas respectivas constantes de tempo (Td, Td, Tdo, Tdo,
Tq e Tqo), atravs da anlise de funes de transferncia.

4.2.2. Ensaios Dinmicos

Variantes dos ensaios estticos de resposta em frequncia procuram solucionar

alguns problemas destes tipos de testes.
Dentre eles, destacamos a ausncia da rotao, que pode alterar caractersticas
mecnicas tais como fixao de terminais dos enrolamentos. Sugere-se, para isso,
um arranjo de bancada que permita a realizao dos ensaios de resposta em
frequncia com a mquina girando, em vazio (Running Open Circuit Frequency
Response Test ROCFRT) (MINNICH, 1986).
Outra caracterstica importante que pode ser adicionada ao ensaio sua realizao
em carga. Tais testes, conhecidos tambm como Online Frequency Response Test

58

(OLFRT) permitem obter caractersticas de desempenho da mquina que levem em

considerao efeitos de induo magnticas provenientes da operao sob carga.
Prope-se, inclusive, a monitorao dos parmetros da mquina em tempo real, de
modo a se diagnosticar ou prever problemas a partir da mudana de suas reatncias
ao longo do perodo de operao (HUANG, 2009).

4.3. Sumrio dos Ensaios para Determinao de Parmetros

A variedade de ensaios para obteno dos diversos parmetros da mquina

sncrona demonstra que necessrio escolher aquele que satisfaa as
necessidades de determinada aplicao.
Para estudos mais simplificados, os ensaios de saturao em aberto e de curtocircuito se mostram satisfatrios. O estudo do desempenho da mquina ao longo do
tempo, por sua vez, exige o conhecimento dos parmetros transitrios e
subtransitrios.
Por fim, o conhecimento das caractersticas no eixo de quadratura apresenta uma
dificuldade adicional na realizao dos ensaios.
A Tabela 4.1 e a Tabela 4.2 sumarizam os principais ensaios descritos no domnio
do tempo e no domnio da frequncia, respectivamente:

Tabela 4.1 Ensaios no domnio do tempo

ENSAIO

REATNCIA OBTIDA

VANTAGENS

DESVANTAGENS

Ensaio de Saturao
em Aberto e de
Curto Circuito

Xd

Execuo simples

Anlise do regime
transitrio / Anlise do
eixo de quadratura

Ensaio de Baixo
Escorregamento

Xd ; Xq

Execuo simples

Anlise do regime
transitrio

Ensaio de CurtoCircuito Trifsico

Abrupto

Xd ; X'd ; X''d

Mtodo consagrado

Anlise do eixo de
quadratura / Estresses
eletromagnticos

Xd ; X'd ; X''d

Alternativa ao curtocircuito trifsico

abrupto

Anlise do eixo de
quadratura / Estresses
eletromagnticos

Ensaio de
Recuperao de
Tenso

59

Ensaio Esttico a
Frequncia Industrial

X''d ; X''q

Execuo simples

Anlise dos regimes

permanente e
transitrio

Tabela 4.2 Ensaios no domnio da frequncia

ENSAIO

REATNCIA OBTIDA

Ensaio Esttico de
Resposta em
Frequncia

Xd ; X'd ; X''d ; X'q ; X''q

Ensaio Dinmico de
Resposta em
Frequncia em Vazio

Xd ; X'd ; X''d ; X'q ; X''q

Ensaio Dinmico de
Resposta em
Frequncia em Carga

Xd ; X'd ; X''d ; X'q ; X''q

VANTAGENS

DESVANTAGENS

Execuo
Complexidade
(relativamente)
matemtica / Influncia
simples / Ausncia de
da rotao / Influncia da
estresses
carga
eletromagnticos
Complexidade
Ausncia de estresses matemtica / Execuo
eletromagnticos
difcil / Influncia da
carga
Ausncia de estresses
eletromagnticos

Complexidade
matemtica / Execuo
difcil

Daremos continuidade ao trabalho focando o estudo nas caractersticas do ensaio

esttico de resposta em frequncia.

60

5. O ENSAIO ESTTICO DE RESPOSTA EM FREQUNCIA

5.1.

Impedncias Operacionais

Conforme j explorado nos captulos 2 e 4, o ensaio esttico de resposta em

frequncia possui vantagens que o torna interessante para determinadas aplicaes.
A fim de se compreender com mais detalhes esse tipo de ensaio bem como a
interpretao dos seus resultados, importante introduzir o conceito de impedncia
operacional.
A apresentao das grandezas das mquinas atravs das impedncias operacionais
uma forma alternativa de se representarem as equaes da mquina sem
relacion-las com as grandezas rotricas, a saber: correntes de campo e correntes
de amortecimento (CONCORDIA, 1951).
A fim de obter essa representao, devemos substituir (3.15), (3.16) e (3.17) em
(3.2), (3.3) e (3.4), obter relaes em termos de efd, id e iq e substituir os resultados
em (3.14). O resultado, se observado no domnio da frequncia (s) e no no domnio
do tempo (t), o seguinte:

d = G ( s )e fd Ld ( s )id
q = Lq ( s )iq

(5.1)

Cada uma das relaes G(s), Ld(s) e Lq(s) representa funes de transferncia, que
podem ser obtidas pelas relaes:

Ld ( s) =

d
id

L q ( s) =

efd = 0

q
iq

61

G ( s) =

e fd

id = 0

Essa forma de apresentao teoricamente concebvel, porm no muito

aplicvel na prtica, pois necessita do fluxo concatenado, grandeza que no pode
ser medida diretamente. Por tal razo, definem-se as impedncias operacionais e
algumas funes de transferncia adicionais, conforme apresentado nas expresses
a seguir (IEEE 115, 1995):

Z d ( s ) = R + sLd ( s ) =

ed
id

Z q ( s ) = R + sLq ( s ) =

G( s) =

ed
se fd

sG ( s ) =

Z afo ( s ) =

Z fao ( s ) =

ed
i fd

iq

(5.3)

(5.4)

(5.5)
efd = 0

e fd
id

eq

id = 0

i fd
id

(5.2)
efd = 0

(5.6)
ifd = 0

(5.7)
id = 0

Em uma primeira anlise, percebemos que todas essas relaes dependem de

grandezas mensurveis nos terminais dos enrolamentos de campo e de armadura.
Definimos as impedncias operacionais de eixo direto e de eixo de quadratura (5.2)e
(5.3), que representam a relao entre suas respectivas tenses e correntes de
armadura em funo da frequncia.

62

Tambm temos as funes de transferncia (5.4) e (5.5), que relacionam,

respectivamente, tenses e correntes entre armadura e campo tambm em funo
da frequncia. Por questes de convenincia, costuma-se preferir (5.5), que permite
medies simultneas a (5.2), por consistir de uma relao entre grandezas em uma
mesma condio de ligao do enrolamento de campo da mquina, a saber, em
curto-circuito (efd = 0).
Por fim, relacionamos as impedncias de transferncia (5.6) e (5.7), que
representam a relao cruzada de tenses e correntes de armadura e campo.
Nesses casos, costuma-se preferir a utilizao de (5.6) (DE MELLO, 1988).
O seguinte conjunto de equaes, por sua vez, uma possvel abordagem para a
relao entre parmetros transitrios e subtransitrios e as indutncias operacionais
(ADKINS, 1957):

Ld (s) =

(1 + T ' d s )(1 + T ' ' d s )

Ld
(1 + T ' do s )(1 + T ' ' do s )

Lq (s) =

G (s) =

(1 + T ' ' q s )
(1 + T ' ' qo s )

Lq

(1 + Tkd s )
L ad
(1 + T ' do s )(1 + T ' ' do s ) R fd

(5.8)

(5.9)

(5.10)

A escolha da forma de apresentao conforme equacionado anteriormente nos

permite trabalhar de maneira prtica adotando os conceitos de polos e zeros e
diagramas de Bode. Com isso podemos obter diretamente os grficos de resposta
em frequncia levantados atravs de ensaios e relacionar cada patamar a seus
respectivos polos e zeros, conforme Figura 5.1:

63

Figura 5.1 Diagrama de Bode para Ld(s) curva assinttica

Percebe-se que existiriam trs patamares, que representam, respectivamente, as

indutncias de eixo direto em regime permanente (Ld, em baixas frequncias), em
regime transitrio (Ld, em mdias frequncias) e regime sub-transitrio (Ld, em
altas frequncias). Vale ressaltar que a Figura 5.1 assume esta forma somente se
desenhada em escala di-logartmica.
Ademais, demonstra-se que as indutncias transitria e subtransitria relacionam-se
com a indutncia de regime permanente e as diversas constantes de tempo atravs
de (ADKINS, 1957):

L ' d = Ld

T 'd
T ' do

(5.11)

L' ' d = L' d

T ' 'd
T ' ' do

(5.12)

Baseado nos conceitos ora apresentados estabeleceu-se uma metodologia para a

obteno das indutncias de eixo direto da mquina, que ser apresentada a seguir.

5.2. Metodologia Proposta

64

A metodologia adotada neste texto ser a obteno de indutncias por meio da

anlise de diagramas de Bode, obtidos atravs de ensaios estticos de resposta em
frequncia. Aplicar-se- um algoritmo de ajuste de curvas de modo a se obter os
parmetros com os quais poderemos calcular as indutncias de interesse.
A metodologia proposta como uma alternativa quela exposta em norma (IEEE115, 2009), buscando possibilitar a obteno dos parmetros atravs do ensaios de
resposta em frequncia com uma arranjo de bancada de baixo custo, aplicando-se
um inversor de frequncia de mercado.

5.2.1. Obteno do Diagrama de Bode para Ld(s)

5.2.1.1.

Equipamentos Envolvidos

O primeiro passo da metodologia proposta a obteno do diagrama de Bode para

Ld(s), atravs de ensaios de resposta em frequncia. Os seguintes equipamentos
foram utilizados nos ensaios:
Inversor de frequncia: foi utilizado um inversor de mercado, com objetivo de

permitir a reproduo do ensaio sem a necessidade de adquirir equipamentos

muito sofisticados;
Filtro passa-baixa: a utilizao do inversor implicou em presena de

harmnicas. Para a mitigao de sua influncia nos ensaios foi projetado um

filtro simples, com indutor srie e capacitor paralelo;
Instrumentao: foram aplicados instrumentos analgicos e instrumentos

digitais (osciloscpio) para a aquisio das grandezas de interesse, a saber,

tenso e corrente de armadura;
Mquina sncrona: a mquina ensaiada possui potncia nominal de 2 kVA,

rotao nominal de 1800 rpm a 60 Hz e foi conectada em duplo-estrela,

sendo sua tenso e corrente nominais nessa configurao, respectivamente,
230 V e 5 A.

65

A configurao da Figura 5.2 foi ensaiada, para a faixa de frequncias de 0,7 a 120
Hz. O limite inferior da faixa de frequncias foi definido de acordo com a preciso
mnima que pode ser obtida com o inversor e o limite superior foi definido de acordo
com orientao de norma (IEEE-115, 2009):

Figura 5.2 Esquema de ligao do arranjo de bancada

Vinv uma fonte de tenso representando o inversor. Notar que a sada do inversor
foi ligada na forma monofsica, ou seja, uma de suas fases no est sendo utilizada.
Lf e Cf representam elementos de um filtro. O filtro foi adicionado ao conjunto para
mitigar o contedo harmnico do sinal proveniente do inversor.
De modo a ilustrar esse problema, a Figura 5.3, a Figura 5.4, a Figura 5.5 e a Figura
5.6 mostram os contedos harmnicos do sinal do inversor em diversas frequncias,
obtidos atravs de anlise FFT (Fast Fourier Transformation). Os sinais foram
aquisitados diretamente do osciloscpio em arquivos do tipo .csv e analisados em
Matlab:

66

Figura 5.3 Contedo harmnico do sinal do inversor a 100 Hz

Figura 5.4 Contedo harmnico do sinal do inversor a 20 Hz

67

Figura 5.5 Contedo harmnico do sinal do inversor a 5 Hz

Figura 5.6 Contedo harmnico do sinal do inversor a 1 Hz

A Figura 5.7 apresenta a forma de onda da tenso aplicada pelo inversor a 1 Hz no

tempo, o que permite visualizar o contedo de rudo e sua influncia no sinal:

68

Figura 5.7 Rudo no sinal do inversor a 1 Hz antes da insero do filtro

O filtro foi dimensionado para cortar a frequncia proveniente do chaveamento do

modulador por largura de pulso do inversor. Essa frequncia foi medida para
diversas frequncias de sada do inversor e nos forneceu o valor de 8 kHz. De modo
a no influenciar as medies nas frequncias de interesse (0,7 a 120 Hz),
selecionou-se a frequncia de corte em 1 kHz.
Considerando o valor disponvel em laboratrio para o indutor de Lf = 100 mH, temos
a seguinte seleo para Cf, considerando a frequncia de corte em 1 kHz:

c =

1
2 1000 =
Lf C f

1
1
0,1C f =
C f = 0,25uF
(2 1000) 2
0,1C f

Contudo, o capacitor disponvel em laboratrio possua 0,22 uF, o que nos fornece,
em contrapartida, uma frequncia de corte de 1,07 kHz, que satisfaz nosso requisito
inicial. A Figura 5.8 apresenta a anlise FFT para o sinal medido a 1 Hz, aps a
insero do filtro, evidenciando a atenuao de frequncias acima de 1 kHz:

69

Figura 5.8 Contedo harmnico a 1 Hz aps a insero do filtro

Por sua vez, Iarm e Varm representam os pontos de medio, que podem ser feitas
atravs de instrumentos analgicos (multmetros) ou digitais (osciloscpio).
importante notar que os medidores analgicos se mostraram inadequados para
utilizao em baixas frequncias. A razo que os componentes desses
equipamentos eletromecnicos (por exemplo, as molas de toro) so calculados e
calibrados para operar em frequncia industrial (50 ou 60 Hz), de modo que para
baixas frequncias (menores do que cerca de 5 Hz) temos oscilao dos ponteiros.
Vale salientar que a medio digital tambm desfavorecida para baixas
frequncias, j que existe a presena de rudo com ordens de grandezas similares
s do sinal aplicado, mesmo aps a insero do filtro passa-baixa, conforme
podemos verificar na Figura 5.9:

70

Figura 5.9 Rudo no sinal do inversor a 1 Hz aps a insero do filtro

Em 5.2.3 se define uma maneira mitigar a impreciso em baixas frequncias.

Por fim, La, Lb e Lc representam os trs enrolamentos de armadura, ligados em
estrela. Notar que uma das fases no est sendo utilizada (Lc).
Vale salientar que a mquina ensaiada estaticamente, sendo a ideia principal obter
a resposta em frequncia dos enrolamentos de armadura. Com isso podemos obter
as reatncias de eixo direto e de quadratura, de acordo com a orientao do eixo,
conforme observaremos a seguir. A Figura 5.10 mostra os equipamentos utilizados
montados em bancada de testes:

Figura 5.10 Arranjo de bancada

71

5.2.1.2.

Alinhamento Segundo o Eixo Direto

Previamente realizao do ensaio, necessrio alinhar o eixo do rotor segundo a

orientao do eixo direto. Com esse objetivo, aplicaremos uma tenso entre os
terminais A e B de armadura e mediremos a tenso no enrolamento de campo,
conforme Figura 5.11:

Figura 5.11 Alinhamento segundo o eixo direto

A condio de alinhamento no eixo direto ser satisfeita quando o circuito de campo

se posicionar de maneira a concatenar a maior parte do campo magntico produzido
pelas correntes de armadura, ou seja, quando a tenso mxima for induzida no
enrolamento de campo. Na orientao indicada na Figura 5.11, essa condio ser
satisfeita quando o enrolamento de campo estiver na horizontal.

5.2.1.3.

Medies

Aps o alinhamento segundo o eixo direto e o adequado travamento do rotor,

seguiremos s medies propriamente ditas. O objetivo calcular as indutncias de
eixo direto da mquina, a partir da resposta em frequncia obtida com os ensaios.
Para cada frequncia gerada pelo inversor, mediremos o valor de tenso de
armadura e corrente de armadura e realizaremos os clculos a seguir.
Calcula-se a impedncia de armadura atravs de:

72

Z arm =

Varm
I arm

Observando a Figura 5.2, percebe-se que a fim de obter a indutncia de eixo direto
da mquina devemos considerar a impedncia de uma bobina somente, ou seja,
obtemos a impedncia de eixo direto atravs de:

Zd =

Z arm
2

A fim de obter a indutncia, devemos calcular a resistncia de cada bobina do

enrolamento. Esse valor foi obtido atravs de aplicao de tenso contnua entre os
terminais das fases e obteno da curva caracterstica tenso-corrente, vista na
Figura 5.12.

Figura 5.12 Curva caracterstica tenso-corrente do enrolamento

Assim como procedemos com a impedncia, a resistncia do enrolamento ter o

valor de metade do coeficiente angular da reta obtida, ou seja, Ra = 1,41 ohms.
Notar que a metodologia proposta no prev a contemplao de efeitos de variao
da resistncia, tais como efeito pelicular, variao com temperatura, contabilizao
das resistncias dos equipamentos de medio, etc...

73

De posse desses valores, podemos obter a reatncia de eixo direto, atravs de:

Z d = Ra2 + X d2 X d = Z d Ra2
2

Por fim, obtemos a indutncia atravs da relao, em termos de mdulo:

X d = Ld Ld =

Xd

no qual a frequncia expressa em rad/s, calculada a partir de f:

= 2f

Ao realizarmos o ensaio ponto a ponto, ou seja, varrendo as frequncias de 0,7 a

120 Hz com espaamento adequado, obteremos um conjunto de indutncias de eixo
direto e um conjunto de frequncias, que podem ser representados atravs de um
diagrama de Bode. Um exemplo de resultado de ensaio realizado em mquina real
(traados em uma curva di-logartmica semelhana da Figura 5.1) pode ser visto
na Figura 5.13:

74

Figura 5.13 Diagrama de Bode para Ld(s) curva de norma (IEEE-115, 2009)

Nota-se, comparando a Figura 5.1 e a Figura 5.13, que ensaios reais no fornecem
patamares bem definidos. Contudo, possvel obter o conjunto de polos e zeros
atravs de ferramentas de ajuste de curvas. De maneira mais simplificada,
possvel obter as reatncias de regime permanente e de regime subtransitrio
referindo-se s tendncias assintticas dos valores de impedncia correspondentes
s mais baixas frequncias e s mais altas frequncias, respectivamente.
A seguir apresentaremos as caractersticas gerais do algoritmo de ajuste de curvas
desenvolvido para essa aplicao.

5.2.2. Ajuste de Curva

O objetivo do segundo passo da metodologia proposta permitir a obteno de uma

funo de transferncia (nos moldes da indutncia operacional de eixo direto
mostrada em (5.8)) atravs da aplicao de um algoritmo de ajuste de curva ao
diagrama de Bode obtido em 5.2.1. Ao encontrarmos a funo de transferncia
correspondente podemos identificar um a um seus polos e zeros e encontrar Ld, Td,
Tdo, Td e Tdo.

75

Uma das alternativas para o ajuste de curva aplicar o mtodo dos mnimos
quadrados (MMQ). O MMQ trabalha na soluo de sistema atravs da minimizao
da somatria dos quadrados de uma funo resduo.
A funo resduo se define quando possumos dados coletados e desejamos
represent-lo atravs de uma determinada funo. Por exemplo, para se representar
um conjunto de dados coletados atravs de uma reta, utilizando como critrio o erro
quadrtico, devemos minimizar a funo f(a,b):

f (a, b) = ( y i [a + bxi ])
i =1

na qual os yi representam um conjunto de dados medidos, a e b so os coeficientes

da reta que representar a distribuio dos dados e xi so os conjuntos de pontos
para os quais se mediram yi. Ademais, n representa o nmero de pontos medidos.
Uma maneira alternativa de representao de f(a,b) :

f (a, b) = ri
i =1

onde ri representa a funo resduo. Em suma, minimizar a funo f(a,b) nos

permite encontrar os parmetros a e b que melhor ajustam uma curva aos dados
medidos yi e xi.
Em nosso caso especificamente, temos um conjunto de dados Li medidos em
bancada ao longo de diversas frequncias fi. Nosso objetivo ser minimizar a funo
f(Td, Td, Tdo, Tdo, Ld), que se escreve da seguinte maneira:

1 + j 2f iT 'd 1 + j 2f iT ' 'd

f (T 'd , T ' 'd , T 'do , T ' 'do , Ld ) = ( Li [
Ld ])
1 + j 2f iT 'do 1 + j 2f iT ' 'do
i =1
n

(5.13)
,

76

lembrando que, para cada polo e zero da funo de transferncia, temos que
desenvolver a funo mdulo conforme exemplo:

1 + j 2f iT 'd = 1 4 2 f i T 'd
2

Em suma, minimizar a funo f(Td, Td, Tdo, Tdo, Ld) nos permite encontrar os
parmetros Td, Td, Tdo, Tdo e Ld que melhor ajustam uma curva aos dados
medidos Li e fi.
Com base na metodologia dos mnimos quadrados descrita anteriormente foi
elaborada uma rotina baseada em algoritmo gentico (AG) para o ajuste de curva
(MITCHELL, 1987) e (WALL, 1996). Rotina semelhante j foi aplicada em outra rea
de estudo com sucesso (PEREIRA, 2011).
Salienta-se que, de modo a favorecer a convergncia do AG, adotam-se as
condies de contorno a seguir, determinadas a partir do prvio conhecimento da
ordenao e ordem de grandeza das constantes de tempo:

0,01 s < T'do < 0,1 s

0,01 s < T'd < 0,03 s
0,001 s < T''do < 0,02 s

(5.14)

0,0001 s < T''d < 0,01 s

T'do > T'd > T''do > T''d

A seguir apresentaremos os passos esperados para a determinao dos parmetros

de interesse, a saber: Ld, Ld, e Ld.

5.2.3. Clculo das Indutncias

77

O terceiro passo da metodologia proposta calcular as indutncias de interesse a

partir dos parmetros encontrados em 5.2.2.
Faz parte da metodologia proposta a adoo do valor da indutncia de eixo direto
em regime permanente obtido atravs de ensaios consagrados, tal qual o ensaio de
curto-circuito abrupto. Como exposto em 5.2.1, a medio em baixas frequncias
no permite a obteno de valores precisos para tenso e corrente, o que
desfavorece o levantamento do valor de Ld. Portanto, uma condio de contorno
adicional no AG ser levada em conta, a saber:

Ld = 93,3 mH

(5.15)

A contribuio da metodologia vem na forma da obteno das indutncias de eixo

direto em regime transitrio e subtransitrio, atravs das constantes de tempo da
funo de transferncia (5.8) (obtidas com o ajuste de curva de 5.2.2), das equaes
(5.11), (5.12) e das condies de contorno (5.14) e (5.15).

5.3. Sumrio do Ensaio de Resposta em Frequncia Esttico

Apresentou-se a metodologia desenvolvida neste trabalho, que tem como objetivo a

obteno das indutncias de eixo direto em regime transitrio e subtransitrio
(fixando-se com valor conhecido a indutncia de eixo direto em regime permanente)
de uma mquina sncrona com base no ensaio de resposta em frequncia.
A obteno do diagrama de Bode para Ld(s), a aplicao de um algoritmo de ajuste
de curva e o clculo das indutncias so os passos bsicos da metodologia, que
pode ser visualizada de modo resumido na Figura 5.14:

78

Figura 5.14 Passos bsicos da metodologia proposta

A seguir sero expostos os resultados conseguidos com a aplicao da metodologia

resumida pela Figura 5.14.

79

6. RESULTADOS E DISCUSSO
6.1.

Obteno do Diagrama de Bode para Ld(s)

O primeiro passo da metodologia (obteno do diagrama de Bode) nos forneceu o

conjunto de medies e clculos vistos na Tabela 6.1. Frequncias esto expressas
em Hz, tenses em V, correntes em A, resistncias, reatncias e impedncias em
ohms e indutncias em mH:

Tabela 6.1 Medies para o eixo direto

f

Varm

Iarm

Zarm

Zd

Ra

Xd

Ld

0,70

5,53

1,74

3,18

1,59

1,41

0,73

165,74

0,90

7,55

2,29

3,30

1,65

1,41

0,85

150,28

1,10

9,64

2,93

3,29

1,65

1,41

0,84

121,99

1,30

11,60

3,51

3,30

1,65

1,41

0,86

104,97

1,50

13,60

4,14

3,29

1,64

1,41

0,84

88,93

1,70

15,40

4,74

3,25

1,62

1,41

0,80

75,11

1,90

17,30

5,32

3,25

1,63

1,41

0,81

67,45

2,50

4,01

1,14

3,52

1,76

1,41

1,05

66,71

3,00

5,02

1,45

3,46

1,73

1,41

1,00

53,08

4,00

6,73

1,93

3,49

1,74

1,41

1,02

40,67

5,00

8,12

2,30

3,53

1,77

1,41

1,06

33,70

6,00

9,31

2,61

3,57

1,78

1,41

1,09

28,88

7,00

10,40

2,87

3,62

1,81

1,41

1,13

25,80

8,00

11,40

3,08

3,70

1,85

1,41

1,20

23,79

9,00

12,40

3,26

3,80

1,90

1,41

1,27

22,52

10,00

13,20

3,42

3,86

1,93

1,41

1,31

20,93

12,00

9,36

2,33

4,02

2,01

1,41

1,43

18,94

14,00

10,90

2,50

4,36

2,18

1,41

1,66

18,88

16,00

11,80

2,61

4,52

2,26

1,41

1,76

17,56

18,00

12,80

2,72

4,71

2,35

1,41

1,88

16,64

20,00

14,10

2,82

5,00

2,50

1,41

2,06

16,41

22,00

14,80

2,88

5,14

2,57

1,41

2,15

15,53

24,00

15,80

2,95

5,36

2,68

1,41

2,28

15,09

26,00

17,00

2,99

5,69

2,84

1,41

2,47

15,10

28,00

18,10

3,03

5,97

2,99

1,41

2,63

14,96

80

30,00

4,28

0,70

6,13

3,07

1,41

2,72

14,44

40,00

5,57

0,74

7,53

3,76

1,41

3,49

13,88

50,00

6,81

0,77

8,89

4,45

1,41

4,21

13,42

60,00

7,84

0,78

10,00

5,00

1,41

4,80

12,72

70,00

8,90

0,79

11,31

5,65

1,41

5,48

12,45

80,00

9,48

0,80

11,82

5,91

1,41

5,74

11,42

90,00

10,20

0,81

12,67

6,34

1,41

6,18

10,92

100,00

11,80

0,84

14,06

7,03

1,41

6,89

10,96

110,00

12,30

0,84

14,59

7,30

1,41

7,16

10,36

120,00

13,00

0,85

15,31

7,66

1,41

7,52

9,98

Notar que os valores de tenso e corrente se agrupam em quatro conjuntos, de

acordo com a parametrizao do inversor necessria para operao satisfatria
nessa determinada faixa de frequncias. As faixas so 0,7 a 1,9 Hz, 2,5 a 10 Hz, 12
a 28 Hz e 30 a 120 Hz. Essas diferentes faixas foram escolhidas de modo a se
possibilitar sinais com amplitudes grandes o suficientes para serem mensurveis
com os instrumentos disponveis e pequenas o suficiente para no ultrapassarem de
maneira expressiva os valores nominais da mquina.
A curva correspondente a essas medies pode ser vista na Figura 6.1:

Figura 6.1 Diagrama de Bode para Ld(s) dados experimentais

Notar que o diagrama foi traado em uma curva di-logartmica semelhana da

Figura 5.1.

81

Podemos claramente observar uma semelhana entre as curvas da Figura 6.1

(curva da indutncia operacional medida em bancada) e Figura 5.13 (curva da
indutncia operacional medida em ensaio de norma), o que indica que as tendncias
da curva obtida com o ensaio so razoveis.
Contudo, h problema de leitura nas frequncias baixas, conforme exposto em 5.2.1.
Quando se utilizam instrumentos analgicos, existe a dificuldade de leitura devido
oscilao dos ponteiros. Mesmo quando se utiliza instrumentao digital
(osciloscpio), tambm existe dificuldade devido ao alto contedo de rudo na forma
de onda de tenso (conforme Figura 5.9), que no permite uma medio precisa dos
valores pico-a-pico atravs dos cursores.
Outra observao a ser feita: podemos notar da Figura 5.13 que a indutncia de eixo
direto de regime permanente excitada para frequncias das ordens de dcimos ou
milsimos de Hz. J a indutncia de eixo direto subtransitria excitada para
frequncias das ordens de centenas ou milhares de Hz. Ou seja, em nossos ensaios
talvez no atinjamos frequncias suficientemente baixas para obter valores mais
fiis de Ld.
A baixa resoluo na medio a baixas frequncias uma limitao natural do
arranjo de bancada adotado, que prev um inversor de frequncia utilizado em
mercado ao invs de equipamento especial para levantamento de resposta a baixas
frequncias. Como forma de mitigao, adotamos valor de Ld obtido a partir de um
ensaio consagrado, tal qual o ensaio de curto-circuito abrupto.
Com isso, partiremos para o segundo passo da metodologia que consiste em aplicar
o algoritmo de ajuste de curva aos dados obtidos na Tabela 6.1.

6.2.

Ajuste de Curva

A Figura 6.2, a Figura 6.3, a Figura 6.4 e a Figura 6.5 mostram as curvas ajustadas
atravs do AG em quatro diferentes casos:

82

Figura 6.2 Diagrama de Bode para Ld(s) primeira curva ajustada

Figura 6.3 Diagrama de Bode para Ld(s) segunda curva ajustada

83

Figura 6.4 Diagrama de Bode para Ld(s) terceira curva ajustada

Figura 6.5 Diagrama de Bode para Ld(s) quarta curva ajustada

Podemos claramente observar uma semelhana entre as curvas da Figura 6.2, da

Figura 6.3, da Figura 6.4 e da Figura 6.5 (curvas da indutncia operacional
ajustadas) e a curva da Figura 5.13 (curva da indutncia operacional medida em

84

ensaio de norma), o que indica que as tendncias da curva obtida com o ajuste so
razoveis.
Podemos ento partir para o terceiro passo da metodologia, que consiste em
calcular as indutncias de interesse a partir dos resultados obtidos com o algoritmo
de ajuste de curva.

6.3.

Clculo das Indutncias

O terceiro passo da metodologia (clculo dos parmetros) tem como ponto de

partida os parmetros obtidos como resultado da aplicao do algoritmo de ajuste de
curva. Cada uma das curvas ajustadas possui um respectivo conjunto de
parmetros, que podem ser visualizados na Tabela 6.2:

Tabela 6.2 Parmetros da indutncia operacional para as diferentes replicaes

Replicao

Ld [mH]

T'do [s]

T'd [s]

T''do [s]

T''d [s]

93,30

0,0789

0,0130

0,0130

0,0099

93,30

0,0795

0,0106

0,0010

0,0004

93,30

0,0803

0,0109

0,0010

0,0001

93,30

0,0790

0,0119

0,0119

0,0099

Primeiramente, analisamos as constantes de tempo obtidas, comparando-as com as

obtidas em ensaio de curto-circuito abrupto, atravs da metodologia apontada em
4.1.2.1, conforme Tabela 6.3:

Tabela 6.3 Comparativo entre Tdo, Td, Tdo e Td

Mtodo

T'do [s]

T'd [s]

T''do [s]

T''d [s]

Ensaio de Curto-Circuito Trifsico

Abrupto

0,0692

0,0120

0,0083

0,0060

Ensaio Esttico de Resposta em

Frequncia

0,0789

0,0130

0,0130

0,0099

85

Podemos perceber que os valores obtidos para a regio transitria esto

satisfatoriamente prximos queles obtidos pelo ensaio de curto-circuito trifsico
abrupto. Os valores para a regio subtransitria, por sua vez, apresentam desvios
para os quais podemos apontar duas causas: impreciso na manipulao grfica do
mtodo do curto-circuito abrupto em baixas constantes de tempo e aparecimento de
resistncias parasitas que podem se deteriorar em frequncias mais altas.
Apontamos esses motivos como a causa para a identidade entre Tdo e Td, que no
era esperada em princpio.
Por fim, aplicando (5.11) e (5.12) aos dados da Tabela 6.2, somos capazes de obter
as indutncias de interesse, conforme Tabela 6.4:

Tabela 6.4 Indutncias de eixo direto para as diferente replicaes

Replicao

Ld [mH]

Ld [mH]

Ld [mH]

93,30

15,37

11,73

93,30

12,47

4,63

93,30

12,71

1,81

93,30

14,02

11,74

A primeira observao a ser feita a respeito dos quatro diferentes conjuntos de

dados diz respeito aos valores assintticos para altas frequncias obtidos nas
replicaes 2 e 3. Conforme Figura 6.1, sabe-se que o resultado para altas
frequncias deve apresentar um comportamento assinttico (no caso, convergir para
um valor em torno de 10 mH, conforme sugere a Tabela 6.1), condio no satisfeita
nessas replicaes.
A prxima observao diz respeito aos resultados 1 e 4. Ao calcularmos o erro da
curva ajustada, chegamos a valores muito prximos, e inferiores a 10%, o que
evidencia que ambos os resultados podem ser tomados como corretos. A ttulo de
continuidade do trabalho, tomaremos o resultado da replicao 1 para prximas
anlises.
Para fins de comparao, compilamos valores de indutncias da mquina obtidos
atravs de diversos ensaios para obteno de parmetros de mquinas sncronas:
Ensaios de saturao em vazio e de curto-circuito para Ld;

86

Ensaio esttico a 60 Hz para Ld;

Ensaio esttico a 60 Hz para Ld;

Ensaio de curto-circuito trifsico abrupto para Ld, Ld e Ld;

Ensaio esttico de resposta em frequncia para Ld, Ld e Ld.

Os ensaios de saturao em vazio e de curto-circuito para Ld, bem como o ensaio

esttico a 60 Hz para Ld e o ensaio de curto-circuito trifsico abrupto para Ld, Ld e
Ld foram realizados conforme metodologias expostas no captulo 4.
O ensaios esttico de resposta em frequncia para Ld, Ld e Ld, por sua vez, foi
executado de acordo com a metodologia proposta neste trabalho e apresentada no
captulo 5.
Finalmente, o valor de Ld obtido atravs do ensaio esttico a 60 Hz foi obtido por
meio de ensaio em uma mquina similar utilizada neste trabalho, porm com
enrolamento amortecedor rompido, conforme podemos visualizar na Figura 6.6.

Figura 6.6 Mquina com enrolamento amortecedor rompido

87

Ao rompermos o enrolamento amortecedor, a imposio de uma forma de onda

senoidal variante no tempo com frequncia de 60 Hz (respeitando o devido
alinhamento no eixo direto) no mais excitar o enrolamento amortecedor, mas sim
o enrolamento de campo, prevalecendo assim seu efeito na forma da indutncia de
eixo direto de regime transitrio:
Podemos observar a comparao entre os diversos resultados na Tabela 6.5:

Tabela 6.5 Comparativo entre Ld, Ld e Ld

Mtodo

Ld [mH]

Ensaio de Saturao em Aberto e

de Curto-Circuito

85,68

L'd [mH]

Ensaio Esttico a 60 Hz com

amortecedor

L''d [mH]

13,16

Ensaio Esttico a 60 Hz sem

amortecedor

15,26

Ensaio de Curto-Circuito Trifsico

Abrupto

93,32

16,15

11,83

Ensaio Esttico de Resposta em

Frequncia

93,30

15,37

11,73

+8,9%

+0,7%

-10,9%

Desvio

Lembrando que a indutncia de eixo direto em regime permanente (Ld) foi fixada em
valor similar ao obtido pelo ensaio de curto-circuito trifsico abrupto, percebe-se que
os valores das indutncias de eixo direto em regime transitrio (Ld) e subtransitrio
(Ld) obtidos com o ensaio esttico de resposta em frequncia se encontram dentro
de intervalos razoveis (+/ - aproximadamente 10%) ao compararmos com os
mtodos consagrados de obteno desses parmetros.

Os desvios foram tomados em relao aos ensaios de saturao em aberto e de curto-circuito para
Ld, ensaio esttico a 60 Hz sem amortecedor para Ld e ensaio esttico com amortecedor para Ld.

88

7. CONCLUSES

O trabalho apresentado se ocupou com a proposio de uma metodologia para

obteno de parmetros de mquinas sncronas por meio de realizao de ensaio
de resposta em frequncia utilizando-se de um inversor de frequncia usualmente
encontrado no mercado.
Os ensaios de resposta em frequncia apresentam uma srie de vantagens em
relao aos ensaios no domnio do tempo, dentre as quais destacamos a
possibilidade de se obterem diversos parmetros ao mesmo tempo, em mais de uma
orientao de eixo, e de no imporem estresses eletromagnticos s mquinas, por
se tratarem de ensaios de resposta a sinais. Como desvantagens principais,
podemos destacar a complexidade nos arranjos de ensaios e no tratamento
matemtico dos dados aquisitados.
Ao contrrio da metodologia proposta em norma (IEEE-115, 2009), a metodologia
ora apresentada possui a vantagem de prescindir da utilizao de equipamentos
sofisticados para a injeo de sinais de frequncia varivel da ordem de milsimos
de Hz at centenas de Hz. No caso da metodologia apresentada utiliza-se um
inversor de frequncia de mercado, com resoluo de dcimos de Hz at centenas
de Hz, o que favorece a reproduo do arranjo devido ao seu baixo custo.
Naturalmente, uma desvantagem se configura ao estudarmos a resposta da
mquina a frequncias no to baixas quanto as recomendadas pelas normas. A
metodologia proposta exige que se tome valor de indutncia de eixo direto em
regime permanente (Ld) conhecido. Ademais, a definio de um algoritmo gentico
munido de condies de contorno colaborou na convergncia do resultado.
No entanto, os resultados obtidos nos mostraram que o ensaio esttico de resposta
em frequncia representa uma alternativa vivel para obteno das indutncias de
eixo direto, em regime transitrio (Ld) e subtransitrio (Ld). de interesse especial
a obteno do valor de Ld j que, como visto no captulo 4, no usual obter esse
parmetro em ensaios consagrados, com exceo do ensaios de curto-circuito
abrupto.

89

7.1.

Desenvolvimentos Futuros

Recomenda-se a aplicao da metodologia com inversor de frequncia tambm

como forma de se obter parmetros no eixo de quadratura. Outro passo adicional
poderia ser desenvolvido, tal como a definio de um mtodo para obteno das
indutncias online, ou seja, realizar o ensaio dinmico de resposta em frequncia na
mquina sncrona.

90

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