12.

Dinamica rigidului

12. DINAMICA RIGIDULUI

12.1. Dinamica rigidului cu ax fix
Se consider n figura 12.1,a un solid rigid de mas M, care n punctele
O1 i O 2 are dou articulaii sferice i asupra cruia acioneaz un sistem de
fore exterioare date Fi (i=1,2,,n). Singura micare posibil pentru un
asemenea corp este rotaia n jurul axei definit de punctele fixe O1 i O 2 . Se
adopt sistemele de referin, fix i mobil, cu axele cotelor suprapuse peste axa
fix i originile n punctul O1 .
z1 z
R2z
F1

R2x

x1

R2y

R2y

R2x

O2

Fi
k acAi
O'
(C)
vc
C(xc , yc, zc )

rc
Fn
R
1y
O O R1z

(C)

y
j

O1 R1z

y1

R1x

R1y

R1x

x
a)

b)
Fig. 12.1

Sistemul de fore exterioare date se compune din forele i cuplurile care

produc micarea, denumite motoare i din forele i cuplurile care se opun
micrii,denumite rezistene. Primele provin de la motorul de antrenare iar
celelalte provin de la rezistenele pe care trebuie s le nving corpul pentru a
pune n micare alte maini precum i de la rezistenele datorate frecrilor din
lagre i cu aerul.
Se cere determinarea ecuaiei difereniale a micrii corpului i
reaciunile din cele dou lagre.
n acest scop, se elibereaz corpul de legturi, fiecare din cele dou
articulaii sferice fiind nlocuit cu cte o for de legtur cu punctul de
aplicaie n centrul geometric al cuplei i a crei determinare necesit trei
parametri independeni, care de obicei se aleg proieciile reaciunii respective pe
axele sistemului cartezian Oxyz legat de corp.
127

Please purchase 'e-PDF Converter and Creator' on http://www.e-pdfconverter.com to remove this message.

Dinamica
Se fac notaiile:
n

R Fi = R x i + R y j + R z k - vectorul rezultant al forelor exterioare date;

i =1

M O OA i Fi = M x i + M y j + M z k - vectorul moment rezultant al forelor

i =1

exterioare date fa de punctul O O1 ;

R l1 = R 1x i + R 1y j + R 1z k - reaciunea din lagrul O1 ;

R l2 = R 2x i + R 2y j + R 2z k - reaciunea din lagrul O 2 ;
M lO OO 2 R l2 = hR 2y i + hR 2x j - vectorul moment rezultant al
reaciunilor fa de O, h fiind distana dintre centrele celor dou lagre;
x c , y c , z c - coordonatele centrului de mas al corpului n sistemul de referin
Oxyz;.
Se aplic teorema micrii centrului de mas i teorema momentului
cinetic n raport cu punctul fix O.
Ma C = R + R l1 + R l2
& =M +M
K
O
O
lO
unde:

(12.1)
(12.2)

) (

a C = r + ( rC ) = y C 2 x C i + x C 2 y C j

& = K O + K =
K
O
O
t

= J zx i J zy j + J z k + k J zx i J zy j + J z k =
t

) (

= J zx + J zy 2 i + J zy J zx 2 j + J z k
Proiectnd cele dou ecuaii vectoriale (12.1) i (12.2) pe axele
sistemului cartezian de referin Oxyz obinem un sistem de 6 ecuaii scalare cu
7 necunoscute (proieciile reaciunilor i unghiul care definete legea de
micare a rigidului ):
My C M 2 x C = R x + R 1x + R 2x

(12.3)

Mx C M 2 y C = R y + R 1y + R 2y

(12.4)

0 = R z + R 1z + R 2z

(12.5)

J zx + J zy 2 = M x h R 2y

(12.6)

J zy J zx 2 = M y + h R 2x

(12.7)

128

Please purchase 'e-PDF Converter and Creator' on http://www.e-pdfconverter.com to remove this message.

12. Dinamica rigidului

J z = Mz

(12.8)

Ultima ecuaie scris sub forma:

Mz
=0
(12.9)
Jz
reprezint ecuaia diferenial a micrii de rotaie . Integrnd aceast ecuaie i
determinnd constantele de integrare cu ajutorul condiiilor iniiale ale micrii,
t = 0; = 0 ; & = 0 ,
se obine legea micrii de rotaie a solidului rigid,
&&

= (t, 0 , 0 )

(12.10)

Rezolvnd primele cinci ecuaii ale sistemului se obin componentele

scalare ale reaciunilor:

J zy
J

R x +
M y C + zx M x C 2
h

h
h

M
J
J zy
R 1y = x R y zx Mx C +
My C 2
h
h
h

M y J zy
J
R 2x =

- zx 2
h
h
h
J zy 2
M
J

R 2y = x + zx h
h
h
R 1z + R 2z = R z

R 1x =

My

(12.11)

(12.12)
(12.13)
(12.14)
(12.15)

Pentru a elimina nedeterminarea se adopt o nou soluie constructiv

constnd din nlocuirea articulaiei sferice O 2 cu o articulaie cilindric (fig.
12.1,b). n acest caz:
R 1z = R z ; R 2z = 0
(12.16)
Modulele reaciunilor vor fi n acest caz:
2
2
2
R l1 = R 1x
+ R 1y
+ R 1z
; R l2 = R 22x + R 22y

(12.17)

Problema reaciunilor n funcionarea mainilor avnd piese n micare

de rotaie este deosebit de important datorit influenei pe care o au asupra
uzurii lagrelor ca urmare a frecrii. Se urmrete ca valorile acestor reaciuni
s fie ct mai mici posibil, adic egale cu valoarea lor n starea de repaus.
129

Please purchase 'e-PDF Converter and Creator' on http://www.e-pdfconverter.com to remove this message.

Dinamica
Valorile statice ale reaciunilor se obin din relaiile 12.11-12.14, facnd
= 0 i = 0 :
S
R 1x
=

My
h

Mx
S
R y ; R 1z
= R z
h
M
= x ; R S2z = 0
h

S
R x ; R 1y
=

R S2x =

My
h

; R S2y

(12.18)
(12.19)

n timpul micrii de rotaie a rigidului n lagre apar aa numitele

componente dinamice ale reaciunilor, care au expresiile:

D J zy
J

My C + zx Mx C 2
R 1x =

h
h

J zx
J zy
D
Mx C +
My C 2 ;
R 1y =
h
h

D
R 1z = 0

J yz
D
J
R
=

zx 2
2x
h
h

J zy 2
D J zx

(12.20)
R 2y =
h
h

R D
=0
2z

Un solid rigid aflat n micarea de rotaie n jurul unui ax fix la care

componentele dinamice ale reaciunilor din articulaii sunt nule se spune c este
echilibrat dinamic.
Egalnd cu zero componentele dinamice ale reaciunilor se obin dou
sisteme de ecuaii liniare i omogene n necunoscutele i 2 . Condiiile ca
sistemele respective s admit i alte soluii i afar de cele banale, care nu
convin, sunt:
J zy

My c

h
J

zx Mx c
h

J zx
2
Mx c J
2

J zx

zy
h

=
My c +
Mx c = 0 (12.21)
J zy
h
h

My c
h

J zy
h

J zx
h

J zx
2
2
h = J yz + J zx = 0
J zy
h

(12.22)

Aceste condiii sunt ndeplinite dac:

J zx = J zy = 0; x C = y C = 0 ,

(12.23)

adic dac axa de rotaie este ax principal central de inerie.

130

Please purchase 'e-PDF Converter and Creator' on http://www.e-pdfconverter.com to remove this message.

12. Dinamica rigidului

Aadar condiia ca un rigid n micare de rotaie s fie echilibrat dinamic
este ca axa de rotaie s fie ax principal central de inerie. Dac numai
x C = y C = 0 corpul este echilibrat static.

12.2. Dinamica micrii plane

Se consider n figura 12.2 o plac plan (Pm) de mas M aflat n
micare ntr-un plan fix sub aciunea unui sistem de fore exterioare F i ,
coplanare cu placa, aplicate n punctele A i (i = 1,2,,n ) .

z1

k1

O1

r1c
F1

x 1c

y 1c

i1

Ai

y1
j

Fn

vc

x1

j1

k = k1

ac
( Pm )

Fi

Fig. 12.2
Pentru studiul micrii se alege, ca n figura 12.2, un sistem de referin
fix, O1 x 1 y1 z1 , i un altul mobil legat de plac, Cxyz , C fiind centru de mas al
plcii, cu planele O1x1 y1 i Cxy suprapuse.
Fiind date condiiile iniiale ale micrii:
0
0
0
0
t = 0; x 1C = x 1C
; y1C = y1C
; = 0 ; x& 1C = x& 1C
; y& 1C = y& 1C
; & = 0

(12.24)
se cere determinarea ecuaiilor de micare ale plcii:
x 1C = x 1C (t ) ; y1C = y1C (t ) ; = (t )

(12.25)

Aplicnd teorema micrii centrului de mas i teorema momentului

cinetic n raport cu axa Cz, normal n centrul de mas pe planul micrii, se
obin ecuaiile difereniale ale micri plcii:
n

i =1

i =1

i=1

&& = x i Fiy y i Fix

M&x&1C = Fix1 ; M&y&1C = Fiy1 ; J z

(12.26)

131

Please purchase 'e-PDF Converter and Creator' on http://www.e-pdfconverter.com to remove this message.

Dinamica
S-au fcut notaiile: M-masa plcii; J z -momentul de inerie al plcii n
raport cu axa Cz; x 1C , y 1C -coordonatele punctului C n planul O1x1 y1 ; unghiul de rotaie dintre axa Cx i O1x1 ; Fix1 , Fiy1 - proieciile forei Fi pe axele
sistemului O1 x 1 y1 ; Fix , Fiy - proieciile forei Fi pe axele sistemului Cxy,

x i , y i -coordonatele punctului A i n planul Cxy.

Prin integrarea ecuaiilor difereniale (12.26), lund n considerare
condiiile iniiale ale micri se obin legile de micare (12.25).
n cazul n care placa este supus la legturi n ecuaiile (12.26) se
introduc i reaciunile corespunztoare ce se constituie n elemente necunoscute.
Pentru a completa numrul de ecuaii la sistemul (12.26) se mai adaug
restriciile geometrice impuse de legturi (ecuaiile legturilor).

12.3. Dinamica rigidului cu punct fix

12.3.1. Ecuaiile dinamice ale lui Euler
Se consider n figura 6.3a un rigid (C) aflat n micare sferic n jurul
unui punct fix O sub aciunea unui sistem de fore Fi (i = 1,2,..., n ) echivalent, n
punctul O, cu un torsor (fig. 12.3b) avnd ca elemente:

R=

Fi ; M O =

i =1

ri Fi

(12.27)

i =1

Presupunnd c legtura din O este o cupl sferic cu frecare neglijabil

se cere determinarea ecuaiilor de micare ale rigidului i reaciunea legturii.
z

z1

(C)

z
A1

F1

k1

&

C
rC

y1

j1
An

Rj

(C)

y
Q

& O

i1

x1

&

Fi

Ai

M jO

MO

R
Fn

n i
N x

Rl

x
b)

a)
Fig. 12.3
132

Please purchase 'e-PDF Converter and Creator' on http://www.e-pdfconverter.com to remove this message.

12. Dinamica rigidului

Pentru rezolvarea problemei utilizm teorema de micare a centrului de
mas i teorema de variaie a momentului cinetic n raport cu punctul fix O:

M a C = R + R l
&
KO = MO

(12.28)

R l = R M a C
&
KO = MO

(12.29)

care puse sub forma:

i proiectate pe axele reperului mobil conduc la:

R lx = R x + M [( 2z + 2y )x C + ( x y z )y c + ( x z + y )z C ]

2
2
R ly = R y + M [( y x + z )x C ( x + z )y c + ( y z x )z C ] (12.30)
R = R + M [( )x + ( + )y ( 2 + 2 )z ]
lz
z
z x
y C
z y
x c
y
x C
J x x + (J z J y ) y z = M x

(12.31)
J y y + (J x J z ) z x = M y
J + (J J ) = M
y
x
x y
z
z z
S-a considerat ca sistemul de referin Oxyz, legat de corpul rigid, este
sistem principal de inerie.
n capitolul 14 se va arta c vectorul Ma C este vectorul rezultant al
forelor de inerie R j .
Ecuaiile (12.31) se numesc ecuaiile difereniale ale micrii rigidului
cu punct fix sau ecuaiile dinamice ale lui Euler. Cu ajutorul lor se rezolv cele
doua probleme fundamentale:
a) Se dau momentele axiale:
M x = M x (t, , , , & , & , & )

M y = M y (t, , , , & , & , & )

M = M (t, , , , & , & , & )
z
z

(12.32)

i condiiile iniiale ale micrii:

t=0

= 0 ; = 0 ; = 0
& = & 0 ; & = & 0 ; & = & 0

(12.33)

Se cer ecuaiile de micare:

= (t); = (t); = (t)

(12.34)

133

Please purchase 'e-PDF Converter and Creator' on http://www.e-pdfconverter.com to remove this message.

Dinamica
Viteza unghiular poate fi exprimat n dou moduri:
= x i + y j + z k ; = & + & + & = & k1 + & n + & k

(12.35)

Formula a doua (12.35) care exprim faptul c viteza unghiular a

rigidului este egal cu suma dintre viteza unghiular de precesie, nutaie i de
rotaie proprie a fost obinut pe baza compunerii rotaiilor concurente:
30 = 10 + 21 + 32 ; 30 = ; 10 = & ; 21 = & ; 32 = & (12.36)

Egalnd cele dou expresii (12.35) i nmulindu-le succesiv cu versorii

i , j, k obinem proieciile vitezei unghiulare pe axele mobile (a se vedea i
relaia (8.141):
x = & sin sin + & cos

(12.37)
y = & sin cos & sin

z = & cos + &

Proieciile acceleraiei unghiulare pe axele mobile rezult din

derivarea relaiilor (12.37) n raport cu timpul (a se vedea i relaia (8.144):
x =
&& sin sin + && cos + & & cos sin & & sin + & & sin cos

&& sin cos && sin + & & cos cos & & cos & & sin sin (12.38)
y =

&& cos +
&& & & sin
z =

nlocuind (12.32),(12.37) i (12.38) n (12.31) se obin 3 ecuaii

difereniale de forma:
f1 (t, , , , & , & , & ,
&& , &&,
&&) = 0

&& , &&,
&&) = 0
(12.39)
f 2 (t, , , , & , & , & ,
f (t, , , , & , & , & ,
&& , &&,
&&) = 0
3
Prin integrarea sistemului (12.39), innd seama de condiiile iniiale (12.33),
rezult ecuaiile de micare:
= (t) ; = (t) ; = (t)

(12.40)

Sistemul (12.31) nu a fost integrat analitic dect n trei cazuri particulare:

1) Cazul Euler-Poinsot care presupune M x = M y = M z = 0 ,
134

Please purchase 'e-PDF Converter and Creator' on http://www.e-pdfconverter.com to remove this message.

12. Dinamica rigidului

2) Cazul Lagrange-Poisson n care se consider x C = y C = 0;

Jx = Jy ,

3) Cazul Sofia Kovalevskaia n care z C = 0; J x = J y = 2J z .

b) Se dau ecuaiile de micare de forma (12.40) i se cer:
M O (M x , M y , M z ) ; R l (R lx , R ly , R lz ).
Problema se rezolv cu relaiile (12.30) i (12.31), n care se introduc
expresiile (12.37) i (12.38).

12.3.2. Micarea de precesie regulat

AIR

z1
axoida fix

(C)

y1

axoida mobil
My

Mx

Mo

x1

x
Fig. 12.4

Un rigid execut o micare sferic de precesie regulat (fig. 12.4) dac

viteza unghiular de precesie este constant, viteza unghiular de rotaie proprie
este constant i unghiul de nutaie ramne constant:

& = 1 (ct)

& = 2 (ct)
= (ct)
0

(12.41)

Prin integrare obinem:

= 1 t + 0 ; = 2 t + 0 ; = 0

(12.42)

135

Please purchase 'e-PDF Converter and Creator' on http://www.e-pdfconverter.com to remove this message.

Dinamica
Se urmrete determinarea momentului M O al forelor ce trebuie
aplicate rigidului astfel nct s execute o micare sferic avnd legile de
micare (12.42). Utiliznd relaiile (12.37) i (12.38) obinem:

x = 1sin sin
x = 1 2 sin cos

y = 1sin cos ; y = 1 2 sin sin

= cos +

z = 0
1
2
z

(12.43)

nlocuind (12.43) n (12.31) rezult:

M x = [J x 2 + (J z J y )(1cos + 2 )]1sin cos

M y = [J y 2 + (J z J x )(1cos + 2 )]1sin sin

M z = (J y J x )12 sin 2 sin cos

(12.44)

Considernd ca J y = J x , relaiile (12.44) se pot pune sub forma:

1
cos 1 2 sin cos
M x = J z + (J z J x )
2

cos 1 2 sin sin

M y = J z + (J z J x )
2

M = 0
z

(12.45)

Relaiile (12.45) arat c vectorul M O este dirijat dup axa nodurilor. ntradevr:
My
= tg
(12.46)
Mx
Vectorul M O poate fi exprimat prin produsul vectorial:

M O = J z + (J z J x ) 1 cos 1 2 ,
2

(12.47)

M O = J z + (J z J x ) 1 cos 1 2 sin
2

(12.48)

modulul lui fiind

136

Please purchase 'e-PDF Converter and Creator' on http://www.e-pdfconverter.com to remove this message.

12. Dinamica rigidului

Dac 2 >> 1 , atunci momentul rezultant poate fi aproximat cu:
M O = J z 1 2 ; M O = J z 1 2 sin

(12.49)

Aadar, pentru a avea o micare de precesie regulat a unui rigid de

revoluie care se rotete n jurul unui punct fix de pe axa de revoluie, este
necesar ca momentul rezultant al forelor ce acioneaz asupra rigidului s fie

plasat pe axa nodurilor, avnd expresia (12.48) sau (12.49) atunci cnd 1 0.
2

12.3.2. Giroscopul
Giroscopul este un rigid cu un punct fix O al crui elipsoid de inerie
corespunztor acestui punct este de rotaie fa de axa mobil Oz, solidar cu
rigidul ( J x = J y ) n jurul careia are o micare relativ de rotaie cu viteza
unghiular 2 foarte mare i asupra cruia acioneaz numai greutatea proprie
G (fig. 6.5). Adesea centrul de greutate corespunde cu punctul fix.

z1

y1
O

n
x1

M0

x
Fig. 6.5

Se observ c:

M O = OC G = h k ( G k1 ) = n G h sin

(12.50)

137

Please purchase 'e-PDF Converter and Creator' on http://www.e-pdfconverter.com to remove this message.

Dinamica
M O = G h sin

(12.51)

Prin urmare momentul M O acioneaz dup axa nodurilor i respect

condiia de precesie regulat.
Notnd cu
&
M jO = K
(12.52)
O
teorema de variaie a momentului cinetic poate fi scris sub forma:
M O + M jO = 0

(12.53)

Vectorul M jO se numete momentul rezultant al forelor de inerie, iar

ecuaia (12.53) ecuaie de echilibru cineto-static (a se vedea capitolul 14).
Vectorul M g = M j0 se numete moment giroscopic i este momentul cu
care giroscopul acioneaz prin legturile sale asupra sistemului n care este
montat. Lund n considerare (12.49) rezult

M g = J z 1 2 = J z 2 1

(12.54)

M g = J z 2 1sin

(12.55)

Egalnd (12.55) cu (12.51) rezult

1 =

Gh
J z 2

(12.56)

Viteza unghiular de precesie 1 este cu att mai mic cu ct viteza

unghiular de rotaie proprie 2 este mai mare i cu ct centrul de greutate al
giroscopului va fi mai apropiat de punctul O. n realitate frecrile din lagre
conduc la micorarea vitezei unghiulare 2 i creterea vitezei unghiulare 1 .
Dintre aplicaiile tehnice ale giroscopului se pot enumera: restabilizator
n cazul trenurilor monorai; combaterea tangajului i ruliului n navigaie;
meninerea direciei avioanelor i rachetelor. n calculul i proiectarea arborilor
turbinelor, momentul giroscopic are o pondere apreciabil.

138

Please purchase 'e-PDF Converter and Creator' on http://www.e-pdfconverter.com to remove this message.