Capitolul 4

104

4. 3. Traductoare analogice pentru deplasri unghiulare

Deplasarea unghiular poate fi msurat n dou moduri :
a) msurarea direct a unghiului n domeniul (0360 ) sau ( 0180);
b) msurarea indirect ( a deplasrii liniare ) prin mai multe rotaii complete ale
cursorului n domeniul (0360) .
n acest subcapitol sunt prezentate numai elementele sensibile pentru msurri
unghiulare propriu-zise.
4. 3.1 Elemente sensibile rezistive pentru msurarea deplasrilor unghiulare
Constructiv, acestea sunt servopoteniometre (figura 4.19) care funcioneaz pe
acelai principiu ca i ES rezistive pentru deplasri liniare. Dac cursorul este rotit cu
unghiul fa de poziia de referin (zero) se obin la bornele poteniometrului
tensiunile:
Ux

Ua
;
max

'
sau U x

U a max
max

(4.34)

unde: Ua este tensiunea de alimentare; max - unghiul maxim care de obicei este mai
mic dect 360 fiind limitat de spaiul necesar amplasrii contactelor (
max 0 ...355 (358 ) )
Poteniometrele de acest tip pot fi :
- uniturn, dac max 0...355 (358 )
- multiturn pentru domenii care depesc 360 , la care numrul de rotaii este
standardizat: max (3 sau 10) rotaii, adic: max (3 sau 10) 360
Servopoteniometrul multiturn are rezistena aplicat pe un suport
electroizolant elocoidal .

Fig. 4.24 Element sensibil rezistiv (poteniometric) pentru deplasri unghiulare.

ES de acest tip se utilizeaz pentru msurarea deplasrilor liniare mari (510

m) dac sunt acionate prin mecanisme cu minireductoare adecvate .
Exemplu: Msurarea nivelului n rezervoare (bazine) .

105

Capitolul 4

4.3.2 Elemente sensibile capacitive pentru msurarea deplasrii

unghiulare
Schemele de principiu ale acestor ES sunt prezentate n figurile 4.25-a i
4.25-b, iar funcionarea acestora are la baz modificarea suprafeei comune dintre
armturile condensatorului. Constructiv, acestea se realizeaz n dou variante:
a) condensatoare de acord ( ntlnite n tehnica radio ) ;
- Aceste condensatoare au mai multe armturi fixe, ntre care se deplaseaz
armturile mobile fixate pe un rotor, figura 4.25-a .
b) varianta diferenial, figura 4.25-b, unde armtura mobil comun se rotete cu
unghiul (ntr-un sens sau altul ) fa de poziia de referin 0, modificnd n sensuri
contrare valorile capacitilor C1 i C2.

Fig.4.25 Elemente sensibile capacitive pentru deplasri unghiulare:

a montaj simplu; b- montaj diferenial;

E.S. capacitive se pot utiliza n scheme de msurare de tip rezonant n

asociere cu inductana L (care reprezint secundarul transformatorului de alimentare i
adaptare TA), figura 4.26-a.

Fig.4.26 Adaptor de tip rezonant pentru ES capacitive:

a- schema electric; b- caracteristica static;

- Caracteristica static U e ( ) arat c acest traductor cu adaptor rezonant poate fi

folosit ca indicator de nul pentru deplasri unghiulare. Nulul corespunde valorii maxime
a tensiunii de ieire (Umax) la valoarea de rezonan a capacitii (Cr). Valoarea maxim a
tensiunii (Umax) este sesizat de ctre un element de decizie (ED).

Traductoare pentru mrimi geometrice

106

Semnificaiile notaiilor din figur sunt: ED - sesizeaz nulul corespunztor

tensiunii maxime la ieire ; C() - capacitate variabil (prin unghiul ) ce reprezint
elementul sensibil; C A - capacitate de acord ( ajustare auxiliar ); C r - capacitatea de
rezonan (la care se obine tensiunea maxim);
4.3. 3. Elemente sensibile inductive pentru deplasri unghiulare.
Principiul de funcionare a acestor E.S. este asemntor cu cel prezentat la
E.S. pentru deplasri liniare mici, dar constructiv sunt adaptate pentru msurarea
deplasrilor unghiulare.
Frecvent utilizate sunt E.S. inductive cu miez feromagnetic mobil de tip
TRDV (transformator rotativ diferenial variabil) - format dintr-o bobin primar i
dou secundare plasate pe miez feromagnetic de tip "E", figura 4.27.a. Inductana
de cuplaj (dintre bobine) se modific datorit deplasrii unui rotor feromagnetic cu
unghiul , nchiznd diferit fluxurile magnetice n cele dou nfurri secundare.
Caracteristica U ies = f() este liniar pe un domeniu restrns(figura 4.27-b).
Traductorul este calibrat la ieirea din fabric, iar poziia de zero este marcat pe
axul rotorului .

Fig. 4.27- Element sensibil de tip TRDV: a- schema constructiv; b- caracteristica

static

Observaii :
Datorit neliniaritii caracteristicii Ue =f(), elementele sensibile de tip TRDV se
utilizeaz numai n domeniul de msurare liniar: (4060);
n rotor apar mici cupluri suplimentare de frecare, care se pot neglija.
Schemele de msur ataate acestor elemente sensibile sunt de tipul celor de la
TDLV, avnd ieirea n curent continuu sau n curent alternativ. n ambele
variante aceste E.S. necesit protecie (prin ecranare) mpotriva cmpurilor
electromagnetice externe.
Frecvena de alimentare ine seama de caracteristicile miezului feromagnetic i
se alege gama : (400Hz 2 KHz ) .
Se pot utiliza scheme de msurare tip punte bazate pe E.S. cu modificarea
reluctanei - figura 4.27.

107

Capitolul 4

n practic se folosesc i alte variante constructive (asemntoare din

puncte de vedere al tehnologiei de realizare cu mainile electrice rotative) care
prin modul de funcionare se nscriu n grupul traductoarelor inductive cu miez
mobil de tip transformator. Astfel, n figura 4.28 a se prezint un E.S. de tip
TRDV, format din dou bobine statorice(de inductan L1 i L2) dispuse la un
unghi de 90. Rotorul profilat va modifica cuplajul inductiv dintre bobinele L 1 i
L2, conectate prin bornele a i b la o punte de msurare (punte de impedane).
Domeniul liniar de msurare al unghiului este de maximum 30.

Fig. 4.28 Elemente sensibile de tip TRDV pentru deplasri unghiulare:

a varianta de baz; b de tip microsyn;

n figura 4.28-b se prezint un element sensibil realizat cu transformator

rotativ de tip microsyn compus din 4 poli statorici din oel laminat pe care se gsesc
cte dou bobine ( primar i secundar ). De remarcat c bobinele primare de pe fiecare
pol statoric sunt nseriate. De asemenea, bobinele secundare de pe fiecare pol statoric
sunt i ele nseriate .
Conectarea bobinelor se face astfel nct tensiunea indus n S1 i S3 s fie
opus tensiunii induse n S2 i S4 . Rotorul (fr nfurri) este construit din
material feromagnetic . n poziie neutr (zero) reluctana din ntrefierul poli statorici
- rotor este aceeai pentru cei 4 poli, iar tensiunea n secundar este nul ( U b 0. ) .
Deplasarea unghiular () a rotorului provoac o modificare a reluctanei care
produce la ieire o tensiune U b a crei variaie este asemntoare celei din figura
variabil asemntor ca n figura 4.27.b .
Exist i alte tipuri de elemente sensibile de tip TRDV sub forma unui poteniometru inductiv
sau sub forma unui generator de semnal cu spir n scurtcircuit, descrise n [2], la care
domeniul liniar de variaie a tensiunii de ieire este asemntor (40).
4. 3.4.

Element sensibil pentru deplasri unghiulare cu modulator magnetic

Modulatoarele magnetice de tip rotativ, prevzute cu magnet permanent mobil,
transform deplasarea unghiular (semnalul modulator) n tensiune alternativ

Traductoare pentru mrimi geometrice

108

modulat n amplitudine. Traductoarele pentru mrimi mecanice produse de I.E.A.

Bucureti conin astfel de elemente sensibile, pentru msurarea presiunii sau nivelului .
Modulatorul este format dintr-un stator toroidal construit din tole inelare de
permalloy, pe care sunt dispuse dou nfurri identice (figura 4.29) notate cu I i II. n
interiorul statorului (coaxial cu acesta) se afl un magnet permanent sub form de disc
(D), fixat pe axul care transmite deplasarea unghiular ().

Fig. 4.29 Modulator magnetic rotativ.

Cele dou nfurri statorice sunt parcurse de trei cureni:

- I1 - curent de excitaie (alternativ), cu frecvena f i amplitudinea constant
determinat de tensiunea de excitaie generat de un oscilator ;
- I 2 - curent continuu de reacie, proporional cu valoarea semnalului unificat furnizat
de adaptor ;
- I 3 - curentul continuu de magnetizare (reglabil) prin care se poate schimba punctul
de funcionare al miezului magnetic, deci se poate efectua reglarea fin a punctului de
zero .
Miezul magnetic statoric este supus aciunii simultane a 4 fluxuri magnetice :
cele trei fluxuri create de curenii I1 , I 2 , I3 i fluxul creat de magnetul permanent.
Fluxul rezultant, a celor patru fluxuri, face ca miezul magnetic s lucreze n zona de
saturaie .
Cele dou nfurri statorice sunt plasate ntr-o punte n care pe celelalte dou
laturi (brae) se afl rezistenele R1 i R 2 . Cnd puntea este echilibrat, n diagonala de
msurare se anuleaz semnalul de frecvena purttoarei i rmne doar semnalul de
armonica a-II-a :
U e K H m sin sin 4ft
(4.35)
unde : Hm reprezint intensitatea cmpului magnetic creat de magnetul
permanent , iar - unghiul de rotaie al magnetului permanent .
Pentru poziia de zero a magnetului permanent rotoric, amplitudinile
componentelor de armonica a-II-a pe cele dou nfurri sunt egale, i se obine
U e 0. La rotirea magnetului permanent fa de "zero" (numit poziie de
referin), pe fiecare nfurare statoric apar semnale de armonica a-II-a diferite,
care dau pe diagonala de msurare un semnal de amplitudine proporional cu unghiul

109

Capitolul 4

( deoarece pentru 010, rezult c sin ) . Faza tensiunii de ieire este

zero sau n raport cu sensul de rotaie [14] .
4. 3. 5. Elemente sensibile inductive de tip selsin
Forma costructiv i principiul de funcionare al E.S. de tip selsin fac posibil tratarea
acestuia n dou moduri:
a) Selsinul considerat transformator de unghi cu raport de transformare variabil n
funcie de unghiul de rotaie dintre nfurri ;
b) Selsinul considerat maina electric special, deoarece are inductor i indus ;
Principiul de funcionare poate fi explicat cu ajutorul figurii 4.30 . Considernd
statorul inductor (parcurs de tensiunea e1 E1 sin t ), atunci n rotor se induce
tensiunea : e 2 E 2 cos sin t , unde este unghiul dintre axele electrice ale celor
dou nfurri statorice.

Fig. 4.30. Principiul de funcionare al selsinului:

a i b diagrame de semnal; c dispunerea nfurrilor; d diagrama fazorial

Tensiunea e 2 ( t ) are aceeai frecven cu e1 ( t ) , ambele variaz sinusoidal,

dar amplitudinea tensiunii e 2 ( t ) variaz n funcie de cos .
Deci la variaia ciclic a unghiului ( de la 0 la 360) se obine o tensiune
sinusoidal e 2 ( t ) de valoare maxim E2, care la fiecare trecere prin zero i schimb
faza . Acest lucru pune n eviden dou aspecte importante:

Traductoare pentru mrimi geometrice

110

a) Se poate detecta fiecare semirotaie (prin schimbarea fazei) ;

b) Pentru fiecare semirotaie ( 0 ...180 ) amplitudinea tensiunii induse ( e 2 ) este
dependent de unghi .
Selsinul poate fi utilizat direct la msurarea deplasrilor unghiulare sau
indirect la msurarea deplasrilor liniare, pe principiul ciclic absolut, adic poate
acoperi un domeniu de deplasare liniar prin mai multe rotaii (cicli)- msurnd
faza n cadrul fiecrui ciclu .
Traductoarele cu E.S. de tip selsin se realizeaz n dou variante de baz :
de tip resolver i de tip inductosin .
4. 3. 6. Element sensibil de tip resolver pentru deplasri unghiulare
Rsolverul (denumit i selsin bifazat) conine dou nfurri statorice, decalate
electric cu 90 . Rotorul este monofazat . n funcie de modul de alimentare, inductorul
poate fi, dup caz, stator sau rotor .
Exemplu : Dac rotorul este alimentat cu o tensiune: u r U sin t , se obin n
stator dou tensiuni :
u S1 U S1 sin t cos ; u S 2 U S 2 sin t sin . ;
(4.36)
unde este unghiul pe care l face rotorul cu axa nfurrii S1 - figura 4.31-a

Fig. 4.31. Resolverul: a dispunerea nfurilor; b- diagrama fazorial

Valorile maxime US1 i US2 depind de raportul de transformare ntre

nfurri (dar sunt proporionale cu fluxurile, iar defazajele de 90 se conserv
numai dac impedana de sarcin, ZS , este infinit). n cele ce urmeaz se
consider acest raport egal cu 1, pentru ambele nfurri i ca urmare se
obine:
US1 US 2 U ;
(4.37)
Prelucrnd tensiunile statorice se obine o indicaie asupra unghiului . De
exemplu
U
tg S1
(4.38)
U S2 ;

111

Capitolul 4

Operaia de divizare nefiind avantajoas, n practic se prefer alimentarea

resolverului pe stator iar rotorul devine indus . n aceast situaie se pot evidenia dou
metode distincte de utilizare :
1. Rezolver cu modulaie n amplitudine ;
2. Rezolver cu modulaie de faz ;
1- Rezolverul cu modulaie n amplitudine :
Pentru a msura poziia unghiular a unui ax (care antreneaz rotorul) n
raport cu unghiul (poziia) de referin - se alimenteaz cele dou nfurri
statorice cu tensiunile :
u S1 U sin sin t ; u S2 U cos sin t
(4.39)
unde este unghiul de referin, iar - unghiul de msurat ;
Tensiunea indus n rotor, pentru o poziie unghiular () a axei rotorului fa de axa
nfurrii S1 , va fi:
u r u S1 cos u S2 sin .
(4.40)
nlocuind relaia (4.40) tensiunile u S1 i u S2 din ( 4.39 ) se obine :
u r U sin t ( sin cos cos sin )

sau : u r U sin t sin( ).

(4.41)

Semnul (+) sau (-) este determinat de sensul de parcurgere al nfurrilor

S1 , S2 . Pentru sensul marcat n figura 4.31-a este (- ) . Dac se alimenteaz cele
dou nfurri invers, cu tensiunile :
u S1 U sin t cos ;

u S2 U sin t sin ;

(4.42)

Se obine la bornele rotorului: u r U sin t cos ( ) ;

(4.43)
Observaie:
Se obine la ieire o tensiune modulat n amplitudine cu sinusul (sau cosinusul)
unghiului , care reprezint abaterea fa de unghiul de referin prescris .
2- Rezolver cu modulaie de faz
La acest resolver se alimenteaz statorul cu dou tensiuni de aceeai frecven
i amplitudine, dar decalate cu 90 electrice :
u S1 U sin t ; u S U sin(t ) U cos t ;
2
2

innd seama de (4.40), tensiunea indus n rotor va fi:

u r U ( sin t cos cos t sin ) ;
u r U sin( t ).
sau:

(4.44)
(4.45)

Deci tensiunea obinut are faza proporional cu unghiul ce caracterizeaz

poziia relativ a rotorului fa de stator.
4. 3.7. Element sensibul de tip inductosin circular

Traductoare pentru mrimi geometrice

112

Inductosinul circular poate fi echivalent cu un selsin multipolar desfurat n

plan (ce are un numr mare de poli) . Constructiv, acesta const din dou discuri
plane, separate ntre ele printr-un interstiiu de aer cu grosimea de 0,1...0,3 mm .
Un disc (rotorul) este mobil,fiind cuplat solidar cu obiectul a crui deplasare
unghiular se msoar, iar cellalt este fix (statorul) i asociat cu sistemul de
referin. Pe discul fix se gsesc dou nfurri multipolare plane (realizate n
tehnologia circuitelor imprimate ) decalate ntre ele cu 90 electrice .Rotorul, de
regul, este indusul i conine o singur nfurare. Pasul nfurii rotorice este egal cu
pasul nfurrii statorice, figura 4.32 .

Fig. 4.32 Principiul realizrii inductosinului circular: a- dispunearea nfurrilor; bdetalii costructive

Utiliznd aceleai notaii ca la selsin tensiunile induse n rotor vor fi:

a) n cazul modulaiei de faz:
U r U sin(t p )

(4.46)

unde este defazaj global

b) n cazul modulaiei n amplitudine :
2K
unde: p

U r U sin t sin( p )

(4.47)

este defazajul global pentru K numr ntreg( 0,1,2,3 );

- unghiul de rotaie dintre stator i rotor ; - unghiul de referin ; p - nr.

perechilor de poli ai nfurrii rotorice; - pasul de divizare.
Uzual, pasul de divizare () se ia egal cu 2 i printr-o divizare electronic
se pot obine precizii de cinci secunde (5) sau chiar o secund ( l) .

Capitolul 4

113

Avantajul preciziei de msurare a unghiului, oferit de inductosinul circular

este contracarat parial de cteva cerine constructive dintre care cele mai
importante sunt :
- interstiiul dintre stator i rotor ( 0,1 0,3 ) mm, perfect paralel ;
- cuplajul inductiv armonic ;
- uniformitatea pasului nfurrilor ;
- omogenitatea materialului suport .
Principalele tipuri de erori, care opt afecta rezultatele msurrii deplasrilor
unghiulare sunt:
a) erori datorate armonicilor superioare (de ordinul 3 i 5) n cuplajul mutual
dintre stator i rotor . Aceste armonicile duntoare pot fi anulate dac se impune o
lime adecvat pentru conductoarele statorice i rotorice:
a s ( pentru stator ),
a r ( pentru rotor) ;
3
5
a
a
unde prin s i r s-au notat din limea conductorului statoric i respectiv, din
limea conductorului rotoric(figura 4.32-b)
b) erori datorate impreciziei tehnologice a execuiei :
- pas de divizare neegal; lime neegal (a) n trasajul conductoarelor; decalaj diferit
de

ntre tensiunile de alimentare a nfurrilor rotorice (ce creeaz tensiuni

reziduale i atenueaz semnul util); inegalitatea amplitudinilor celor dou tensiuni de

alimentare a nfurrilor statorice care pot genera o tensiune rezidual ce atenueaz
semnalul util; inegalitatea impedanelor nfurrilor cursorului ; erori de montaj
(planeitate imperfect ) ntre stator i rotor .
Majoritatea acestor erori pot fi compensate prin mijloace tehnice relativ
simple . Ca urmare, inductosinul circular este frecvent utilizat ca traductor de
deplasare unghiular n echipamentele de conducere numeric a mainilor unelte .
4.4. Traductoare numerice pentru deplasri unghiulare
Se numesc traductoare numerice i nu elemente sensibile cu funcionare
discret, deoarece acestea sunt singurele traductoare pur numerice (care nu
necesit conversie intermediar). Elementul sensibil propriu - zis l constituie un
disc codat, iar prelucrarea informaiei numerice este specific modului de
codificare.