Capitolul 4

114

Principial exist dou tipuri de ES :

a) Discuri codate absolut, la care (n orice moment), dispozitivul de
msurare ofer informaii asupra poziiei unghiulare n raport cu un punct de
referin - exprimat printr-un numr de cuante.
b) Discuri incrementale, care ofer o succesiune de impulsuri, n raport
cu ultima poziie atins, fiecare impuls reprezentnd un increment (cuant) de
deplasare. Fiecare cuant de deplasare echivaleaz cu o variabil binar i
reprezint un bit de informaie (0 sau 1).
4.4.1. Elemente sensibile de tip disc codat absolut
Principiul realizrii unui disc codat absolut cu elemente de contact const n:
- mprirea domeniului de msurare ntr-un numr de cuante elementare
(cuanta elementar determin rezoluia);
- alegerea unui cod de exprimare a valorilor cuantificate;
- gsirea unei metode de nscriere a informaiei pe disc i implicit citirea
acesteia.
n figura 4.33 este prezentat schema de principiu a unui disc codat care
acoper 360 prin 32 de combinaii, deci rezult o cuant elementar de 1115'
. n figura menionat s-a presupus un disc cu 5 piste concentrice, codificate
formnd zone conductoare i zone izolante.
Suprafeele conductoare sunt legate electric printr-o perie fix la un inel
colector care formeaz pista de energizare. Pistele sunt testate de o serie de perii
colectoare localizate la diferite distane radiale, fiecare perie fiind conectat prin
conductor separat.

a) disc codat absolut

b) seciune prin pista unui disc codat
Fig. 4.33 Schema de principiu a discului codat

La rotirea discului periile se conecteaz la tensiunea comun de

alimentare, acolo unde au contact cu o zon metalic conductoare, ceea ce
reprezint "1" logic. Tranziia de la poriunea conductoare la cea izolant
trebuie s se fac lin, iar uzura pe suprafaa discului s fie aceeai n orice
poziie. De obicei att pistele ct i periile sunt aurite. Periile sunt miniaturale,
iar deschiderea unei perii este foarte mic (0,003). Rezoluia discului este
determinat de numrul pistelor, deci precizia traductoarelor se poate mri, dac
numrul de piste crete. Un disc cu 10 piste are o rezoluie de 1:1024, iar pentru

115

Capitolul 4

5 piste rezoluia este 1: 512 (scade la jumtate).

Pentru creterea rezoluiei se pot utiliza sisteme cu mai multe discuri,
cuplate prin reductoare adecvate care pot (de exemplu) acoperi o rotaie
complet cu peste 8000 combinaii.
Codurile cele mai utilizate la realizarea discurilor (absolute) sunt :
1 - Codul binar - natural (specific circuitelor digitale).
Dezavantajul acestui cod const n faptul c informaia se modific mai mult de
un bit la trecerea discului de la o poziie la alta.
2 - Codul BCZ (binar codificat zecimal) - utilizat n cazul cnd traductorul este
cuplat ntr-un SRA discret ce lucreaz n cod BCZ i nu sunt necesare blocuri de
conversie suplimentar.
3 - Codul GRAY are avantajul de a fi monostropic (sau monodiferenial), adic
combinaii binare vecine difer numai prin modificarea unui singur bit. Aceast
proprietate simplific sistemul de testare i decodificare, reducnd costul. Codul
Gray fiind neponderat, este necesar o logic electronic pentru convertirea
semnalului de ieire n codul dorit, (cod BCZ sau binar natural etc.).
Observaie:
n cazul traductorului rotativ cu disc absolut i perii de contact (cnd nu se
utilizeaz codul Gray) exist posibilitatea apariiei unei informaii false, atunci
cnd pe mai multe piste informaia binar se modific simultan. Pentru
eliminarea acestei erori exist mai multe metode de testare. Frecvent se folosete
sistemul dublu de perii pentru fiecare pist, la care se adaug o logic de control
care are rolul de a citi i reine ca valoare corect numai informaia transmis de
la o perie care nu este ntr-un regim de tranziie.
Testarea n V - folosete pentru fiecare pist cte dou perii colectoare
notate : stnga i dreapta, dispuse simetric n form de "V" cu excepia periei de
pe pista 2 (cea mai puin semnificativ). Distana dintre fiecare pereche de perii
colectoare este egal cu lungimea de pist
corespunztoare unui bit
informaional - msurat pe pista anterior semnificativ.
Testarea n "U" - folosete pentru fiecare pist cte dou perii colectoare
decalate cu 1/2 din lungimea de pist corespunztoare celui mai puin
semnificativ bit. Informaia util este cea provenit de la un set de perii selectate
o singur dat, n funcie de bitul cel mai puin semnificativ. Detalii referitoare
la tehnicile de testare amintite sunt date n [2].
Eroarea total a traductorului este determinat de :
a) - Eroarea de cuantizare, inerent ori de cte ori o funcie liniar - variabil
(rotaia axului) este discretizat ntr-un numr finit de cuante.
Prin aceast discretizare rezult o eroare de 1/2 din valoarea bitului cel mai
puin semnificativ.Aceast eroare inevitabil se poate reduce numai prin mrirea
numrului de diviziuni ale discurilor.
b) - Eroarea de ambiguitate - cauzat de faptul c dou comutaii "izolant
conductor" nu se produc simultan pe mai multe piste. Aceast eroare se
elimin prin tehnicile de testare menionate anterior.

Traductoare pentru mrimi geometrice

116

c) eroarea de tranziie, determinat de impreciziile de execuie a discurilor

codifidate, a planeitii, concentricitii i a perpendicularitii acestora,
inclusiv de uzura lagrelor, a periilor i discurilor.
d) zgomotul generat de variaia rezistenei de contact (mai evident la trecerea
din "0" n "1" n regimurile tranzitorii (perii - disc).
Limitele de funcionare impuse de caracteristicile electrice sunt:
Limite de tensiune (5 10 V) - limita maxim este impus de elementele de
comutaie static din logica electronic.
Limitele de curent (0,5 2 mA) - impuse de numrul de ntreruperi ntre perii
i piste pentru evitarea eroziunii dat de energia de descrcare electric
(microarcuri electrice de contact).
Rezistena activ de contact care trebuie s evite orice ambiguitate datorate
uzurii, acceleraiei sau vibraiilor. Se recomand o rezisten de peste 5000
(5K) pentru contact deschis i sub 200 - pentru contact nchis.
Limitri ale lungimii cablului de legtur i limitri de vitez - impuse de
parametrii electrici:
Exemplu : Dac tensiunea de alimentare este U a = 12 V i curentul la perii: I p
= 1 mA, rezult rezistena de sarcin necesar de 12 K (conform legii lui
Ohm).
Utiliznd un cablu cu capacitan: c = 150 pF/m, se poate calcula ntrzierea
(infomaiei) n linie pentru o lungime de cablu =100m, cu relaia:
0,7 c R 0,7 100 150 10 12 12 10 3 0,126ms ;
. Pentru aceast nrziere ( = 0,126ms), n [2] se arat c viteza de rotaie
maxim (pentru un disc cu 256 combinaii la care se obine precizia dorit) este
de 1,56 rot/s.
4.4.2. Elemente sensibile de tip disc magnetic absolut
Elementele sensibile de tip disc magnetic absolut sunt discuri acoperite cu
material magnetic utilizat n echipamentele de nregistrare magnetic.
Locul codurilor (ce corespund zonelor conductoare i izolatoare de la
discurile absolute cu contact) - este preluat de un model de magnetizare
prenregistrat pe disc sub forma unei zone magnetizate - ce corespunde lui "0"
logic i nemagnetizat ce corespunde lui "1" logic.
Capetele de citire sunt mici miezuri magnetice toroidale utilizate la citirea
memoriilor magnetice. n jurul acestor miezuri sunt dispuse cte dou bobine : una pentru citire i alta care asigur energia necesar. Semnalul de energizare
este de regul o sinusoid cu f 200 Khz i amplitudine constant - figura 4.34.
Tensiunea de ieire este tot o sinusoid cu frecvena de 200 KHz, dar are
amplitudinea dependent de poziia torului n raport cu zonele magnetizate.
Dac zona este magnetizat, circuitul magnetic este saturat, iar tensiunea de
ieire este de nivel redus (nivel " 0 " logic). Cnd torul se afl n dreptul unei
zone nemagnetizate, tensiunea indus n circuitul magnetic nesaturat are nivel
ridicat (" 1" logic). Semnalul obinut este demodulat (U d) i apoi formatat

117

Capitolul 4

(compatibil TTL) ntr-un circuit de tip trigger Schmitt.

Fig. 4.34 Disc absolut magnetic

La aceste discuri eliminarea erorii de ambiguitate (cnd mai mult de 1 bit

se modific simultan) se face utiliznd coduri de tip ciclic (Gray) gau dispunnd
torurile de citire pe principiul artat la citirea (testarea) n " V ".
Observaie :
Sunt mai precise (i mai complexe) dect discurile cu elemente de contact,
avnd o durat de via foarte mare, dar nu pot fi utilizate n prezena unor
cmpuri magnetice perturbatoare.
4.4.3. Elemente sensibile realizate cu discuri optice
Majoritatea traductoarelor numerice absolute se bazeaz pe principii optice
i conversie fotoelectric. Discul optic codat este realizat din sticl special pe
care sunt trasate spaii (fante) transparente i opace. La disc se asociaz o surs
de lumin - cuplat cu un sistem optic i o matrice de fotoelemente dispuse
radial, ca n figura 4.35.

Fig. 4.35 - Disc optic absolut

Traductoare pentru mrimi geometrice

118

Emitorul de lumin are n componen diode electroluminiscente Galliu

Arseniu (Ga - As) cu durat de via foarte mare (peste 105 ore).
Performanele msurrii unghiului sunt date de calitatea realizrii discului prin
tehnici de reproducere fotografic de nalt calitate.
La aceste traductoare se utilizeaz frecvent codul Gray(datorit proprietii
sale de monostropicitate) ct i codurile binar natural; coduri BCD; coduri care
simuleaz funciile sin, cos, log. Astfel se pot obine rezoluii de 1:108 . n figura
4.36 sunt prezentate dou modaliti de iluminare a discului optic, folosind o
lamp cu incandescen:
n figura 4.36-a, sistemul bec-lentil ilumineaz o fa a discului, iar senzorii
(fotoelementele) sunt dispui n dreptul unei fante, pe linia de citire.
n figura 4.36-b, sistemul optic produce o singur linie luminoas care se
proiecteaz (prin climator) pe lina de citire de pe disc
- Durata de via a acestui traductor este dat de numrul de ore de funcionare a
rulmenilor axului, ct i numrul de ore ( 105 ) a sursei de lumin.

Fig. 4.36 Modaliti de iluminare a discurilor: a) cu fant; b) prin colimator

Cu filamente speciale, pe un disc cu diametru de 150 mm, se pot citi pn la

5000 bii. Receptorul este totdeauna format din elemente fotosensibile asociate
cu circuite de amplificare i formatoare de impulsuri dreptunghiulare (Trigger
Schmitt).
Eroarea specific acestor sisteme de citire optice este eroarea de histerezis
- generat de diferena nivelurilor de tensiune la trecerea din zona ntunecoas n
zona transparent fa de trecerea invers. Acest fenomen se prezint grafic n
figura 4.37.

119

Capitolul 4

Fig. 4.37 - Eroarea de histerezis () la traductoarele incrementale.

Eroarea de histerezis () este considerat un avantaj, fiind utilizat pentru

corecia erorilor ce apar datorit vibraiilor. Corecia se realizeaz prin balierea
discurilor optice, utiliznd metode adecvate.
Observaie:
Discurile codate (optice) pot fi folosite i la msurarea indirect a deplasrilor
liniare cuplnd mai multe discuri cu raporturi de reducere (a turaiei) adecvate.
Astfel se asigur msurri cu precizie de 10 la deplasri pe domenii de (2
10) m. n acest caz se ine seama de faptul c pentru o vitez a organului mobil
egal cu 10 m/min., msurarea deplasrii cu o precizie de 10 -2 mm, inplic o
frecven de cel puin 20 kHz pe pista LSB.
4.4.4. Traductoare incrementale pentru deplasri unghiulare
Aceste traductoare sunt proiectate i construite astfel nct s genereze un
numr fix de impulsuri pentru fiecare unitate (cuant) de rotaie unghiular
(increment unghiular) a discului codat. Procedeul de sesizare al incrementelor
poate fi magnetic sau optic. Procedeul optic este cel mai rspndit datorit
relativei simpliti constructive i a unor faciliti de prelucrare a semnalelor.
Circuitul electronic asociat discului trebuie s conin un numrtor care s
ofere o ieire numeric, ntr-un anume cod dependent de numrul de incremente
generate de disc, plecnd de la o anumit poziie. Discul codat conine o reea
optic de zone active, alternate cu interstiii de aceeai lime. Zonele active se
disting de interstiii, fie prin transparen (procedeu de msurare de tip
diascopic), fie prin puterea de reflecie (procedeu de msurare episcopic ).
Citirea este realizat de un cap (palpator) cu o gril de urmrire (scanare)
prevzut cu ferestre n dreptul fiecrei piste.
a) Procedeul diascopic.
n acest caz reeaua optic este dispus pe un disc de sticl i const n zone
transparente alternate cu interstiii opace. Lumina generat de surs este dirijat
printr-un sistem de lentile optice paralel prin disc spre reticulul palpator - figura
4.38. Cnd discul se rotete n raport cu capul de citire, intensitatea luminoas ce
acioneaz asupra fotoelementelor variaz periodic, iar variaiile de intensitate
sunt transformate de fotoelemente n semnale electrice.

Traductoare pentru mrimi geometrice

120

Figura 4.38 - Procedeul diascopic

Fiecare fotoelement baleiaz simultan mai muli pai din reeaua optic . n
acest mod fluxul luminos care trebuie exploatat este mai puternic, i ca urmare
micile imperfeciuni tehnologice sau impuriti locale nu falsific rezultatul
msurrii.
b) Procedeul episcopic.
La acest procedeu reeaua (optic) de msur este aplicat pe un disc
inoxidabil i const din striaii reflectorizante. Lumina lmpii cade oblic (prin
reticulul palpator) pe disc i este reflectat de acesta, apoi (dup ce traverseaz
interstiiile transparente ale reticulului palpator acioneaz asupra
fotoelementelor) - figura 4.39. Deplasarea discului n raport cu reticulul palpator
produce variaii luminoase asemntoare cu cele obinute prin procedeul
diascopic. Maximul de intensitate (luminoas) se obine cnd interstiiile
transparente ale reticulului coincid cu zonele reflectorizante de pe disc.

Fig. 4.39 - Procedeul episcopic.

Sistemul de obinere i prelucrare a semnalelor este acelai indiferent de

procedeul de msurare utilizat. Cel mai rspndit sistem de citire utilizeaz o
gril de scanare avnd patru ferestre poziionate astfel nct semnalele de ieire
ale fotoelementelor sunt decalate cu un sfert de perioad, ceea ce conduce la
obinerea a patru semnale sinusoidale decalate fiecare cu 90 (figura 4.40-b.).

121

Capitolul 4

Fig. 4.40 Procedeu de scanare multipl:

a) amplasarea fotoelementelor; b) diagrama de semnale

Cele patru fotoelemente asociate reticulului palpator sunt cuplate n

perechi, utiliznd un montaj diferenial,astfel nct de la fiecare pereche de
fotoelemente ( E11 E12 ), respectiv ( E 21 E 2 2 ), se obin dou semnale
cvasisinusoidale U e1 i U e 2 defazate cu 90 electrice ntre ele. n plus, se
genereaz un semnal de zero la un numr ntreg de diviziuni, utilizat la controlul
impulsurilor false sau pentru reproducerea unei poziii de referin. n figura
4.41 se prezint schema bloc a unui adaptor pentru traductorul optic
incremental.

Fig. 4.41 Schema de principiu a adaptorului pentru traductorul optic incremental

Traductoare pentru mrimi geometrice

122

Semnalele furnizate la ieirea capului de testare sunt aplicate unui bloc

electronic de prelucrare a impulsurilor unde sunt amplificate, formatate prin
triggere Schmitt i adaptate pentru logica TTL .
Cele patru trenuri de impulsuri ( U 01 , U 01 i U 02 , U 02 ) compatibile TTL,
pot fi utilizate n urmtoarele scopuri [2]:
a sesizarea sensului de deplasare, utiliznd semnale obinute prin derivarea
fronturilor pozitive i negative ale semnalelor U 01 i U 02 ;
b exploatarea multipl a semnalelor, astfel nct pentru acelai increment de
deplasare (msurat) se obin dou sau patru impulsuri printr-o logic adecvat,
ceea ce conduce la creterea preciziei de msurare a traductorului.
c corectarea impulsurilor parazite, care sunt determinate de vibraiile mecanice
la antrenarea discului optic i reticulului palpator, ct i de cmpurile electrice i
magnetice exterioare.