Sunteți pe pagina 1din 12

INTRODUCERE N COMANDA AUTOMAT

1. Introducere n comanda automat


COMANDA I REGLAREA AUTOMAT
Procesele industriale automatizate sunt caracterizate de prezena dispozitivelor i
instalaiilor cu funcionare automat, care alctuiesc de cele mai multe ori instalaii foarte
complexe. La baza acestor procese automatizate sau a mijloacelor de automatizare moderne se
afl n mare parte tehnicile de reglare i comand, precum i cele de prelucrare a datelor din
proces. O caracteristic a sistemelor de comand i reglare o constituie faptul c n ele are loc
modificarea, cu un anumit scop, a unor anumite mrimi (semnale) nsoite de o prelucrare a
informaiei.
Chiar dac cele dou domenii dispun de caracteristici comune, fiind subordonate tiinei
sistemelor, exist o serie de deosebiri n modul de abordare a proceselor supuse automatizrii.
1.1.1 Deosebirea dintre comand i reglare
Reglarea este un proces n care o mrime, mrimea reglat, este sesizat (msurat)
continuu, comparat cu o alt mrime, mrimea de referin, i n funcie de rezultatul acestei
comparaii se intervine n sensul aducerii mrimii reglate la valoarea celei de referin. Modul
de aciune de mai sus are loc ntr-un circuit nchis, numit bucl de reglare. Spre deosebire de
acest lucru, comanda este un proces ce se desfoar ntr-un sistem n care una sau mai multe
mrimi de intrare influeneaz mrimile de ieire, pe baza legitilor specifice sistemului.
Caracteristic pentru procesul de comand este faptul c se desfoar n circuit deschis, ntrun element de transfer sau ntr-un lan de elemente comandate.

Fig. 1.1. Comparaie pe baza schemei bloc ntre un sistem de reglare automat (a)
i un sistem de comand (b)

Conform schemei din Fig. 1.1-a, n structura unui sistem de reglare automat (SRA) intr
patru componente principale: procesul condus (sistemul supus reglrii), traductorul (elementul
de msur), regulatorul i elementul de execuie.
Cu ajutorul acestei scheme bloc se poate observa c reglarea unui proces se poate
caracteriza prin urmtoarele etape:
- Msurarea mrimii reglate y(t) cu ajutorul unui traductor;

INTRODUCERE N COMANDA AUTOMAT

2
-

Formarea mrimii de eroare e(t)=r(t)-y(t) prin compararea valorii reale a mrimii


reglate y(t) cu valoarea prescris, de referin r(t);
- Prelucrarea mrimii de eroare, n aa fel nct prin modificarea mrimii de execuie
u(t), eroarea e(t) s fie micorat sau chiar anulat. Aceast sarcin este realizat de
ctre regulator n conformitate cu modul su de funcionare (ex. proporional,
derivativ, integrativ) prin producerea unui semnal uR(t), mrimea de comand, care
prin intermediul elementului de execuie formeaz mrimea de execuie u(t) ce
acioneaz asupra procesului condus.
n cazul comenzii automate, mrimea de comand u(t) depinde doar de intrarea n sistem
i modelul ce caracterizeaz funcionarea dispozitivului de comand.
Dac se compar acum comanda automat cu reglarea automat, se pot stabili urmtoarele
deosebiri:
Reglarea
- reprezint o aciune n circuit nchis (bucl de reglare);
- datorit aciunii n circuit nchis (a reaciei negative) se poate aciona n vederea
rejeciei perturbaiilor p(t);
- poate asigura stabilitatea sistemului nchis, chiar i n cazul unor procese instabile. De
asmenea, poate deveni instabil chiar dac mrimile r(t) i p(t) sunt mrginite.
Comanda
- reprezint o aciune ce se desfoar ntr-un circuit deschis (cascad de elemente de
comand);
- poate aciona numai asupra unor perturbaii ce au fost prevzute. Influenele altor
mrimi perturbatoare nu pot fi eliminate;
- nu poate deveni instabil, n msura n care procesul comandat este stabil.
1.1.2 Exemple de sisteme de comand i reglare automat
Cu ajutorul unor aplicaii tipice, n continuare se vor prezenta modul de aciune al unei
reglri i al unei comenzi automate, fr a se intra n detalii referitoare la funcionarea
aparatelor ce constituie aceste sisteme.
n figurile urmtoare se prezint n paralel o reglare i o comand automat pentru un
sistem de nclzire a unei incinte.
n cazul comenzii automate din Fig. 1.2, temperatura exterioar TA este msurat cu un
traductor de temperatur i semnalul se transmite la un dispozitiv de comand. Dispozitivul de
comand stabilete dependena dintre TA i cantitatea (fluxul) de cldur Q prin instalaie. La
dispozitivul de comand se poate fixa n prealabil panta caracteristicii Q = f (TA ) (Fig. 1.3).

Fig.1.2. Sistem de comand automat a nclzirii unei incinte

INTRODUCERE N COMANDA AUTOMAT

Astfel, n cazul modificrii temperaturii exterioare TA (perturbaia p2' ) dispozitivul de


comand ajusteaz cantitatea de cldur Q conform caracteristici Q = f (TA ) prin intermediul
motorului M i a valvei V. Modificarea temperaturii incintei TR ca urmare a deschiderii unei
ferestre sau ui (perturbaia p1' ) nu va influena poziia valvei, deoarece fluxul de cldur este
influenat doar de temperatura exterioar.

Fig.1.3. Caracteristica static de nclzire pentru


trei pante (legi de comand) diferite

Aa cum rezult din schema bloc, comanda compenseaz doar efectele modificrii
temperaturii exterioare, nu i perturbaiile temperaturii incintei. n cazul reglrii automate a
temperaturii incintei TR (Fig. 1.4), aceast temperatur este msurat i comparat cu valorea
de referin impus r. Dac temperatura incintei scade fa de valoarea impus, atunci prin
intermediul regulatorului R, care prelucreaz mrimea de eroare, se modific cantitatea de
cldur Q. Toate modificrile temperaturii incintei, cauzate de deschiderea uii (perturbaia
p1' ) sau de modificarea temperaturii exterioare (perturbaia p2' ), vor fi prelucrate de regulator
i, n msura posibilitilor, nlturate.

Fig.1.4. Sistem de reglare automat a nclzirii unei incinte

Cu ajutorul schemelor bloc din Fig 1.5 i Fig. 1.6 se poate observa nc o dat modul de
aciune n cazul reglrii (bucl de reglare) sau n circuit deschis n cazul comenzii automate
(lan de elemente de comand).
n aceste scheme se evideniaz, prin intermediul blocurilor 1, 2 i 3 modelul intrare-ieire
ce caracterizeaz influena perturbaiilor p1' i p2' (de exemplu: temperatura exterioar
influeneaz i indirect temperatura incintei ca urmare a transferului de cldur prin pereii
incintei), respectiv a mrimii de comand u asupra temperaturii incintei.

INTRODUCERE N COMANDA AUTOMAT

Fig.1.5. Schema bloc a sistemului de comand automat a nclzirii unei incinte

Fig.1.6. Schema bloc a sistemului de reglare automat a nclzirii unei incinte

Exemplele de sisteme de comand i reglare automat pentru nclzirea unei incinte,


prezentate anterior, pot fi asociate cu uurin sistemelor de nclzire a apartamentelor bazate
pe sistemul centralizat de nclzire (central de cartier) sau bazate pe microcentrale de
apartament dotate cu termoregulator.
1.1.3 Tipuri de comand automat
Exemplul prezentat anterior, al comenzii nclzirii unei incinte, reprezint un tip de
comand care face parte din categoria comenzilor de ghidaj, caracterizate de persistena unei
legturi rigide ntre mrimile de intrare i cele de ieire, de exemplu cum este caracteristica
static de nclzire. Alturi de acestea, mai exist categoria comenzilor-program care cuprinde
comanda n timp, comanda dup poziie i comanda secvenial sau combinaii ale acestora.
Comanda n timp se face dup o planificare temporal fix fr semnale de confirmare.
Comanda dup poziie presupune trecerea la paii urmtori numai dac sunt ndeplinite
anumite condiii ce pot fi atestate prin semnale de confirmare (care nu trebuie s fie realizate
prin circuitul de reacie al buclei de reglare). Aceste semnale pot proveni de exemplu de la
limitatoare. Comanda secvenial este caracterizat printr-un program fix sau varibil n mai
muli pai, paii individuali fiind finalizai prin semnale de confirmare.
Un exemplu tipic pentru o comand combinat n timp i secvenial, este comanda
mainii automate de splat, n cazul creia alegerea duratei unui ciclu de splare este lsat la
latitudinea utilizatorului, iar un ciclu de splare presupune mai multe etape (nmuiere, splare,
centrifugare etc.).
Deoarece comenzile-program se realizeaz astzi n mare msur prin intermediul tehnicii
numerice, ele sunt frecvent numite i comenzi binare. La sistemele de comand binare se
folosesc semnale ce pot avea numai dou valori. Pe acest principiu se bazeaz dispozitivele de
comand moderne cu program memorat denumite Automate programabile logice care fac
subiectul acestei lucrri.

INTRODUCERE N COMANDA AUTOMAT

TEHNICA DE COMAND BINAR


Tehnica de comand binar abordeaz influenarea proceselor prin semnale binare care
pot avea fie starea 0, fie starea 1. Aceast tehnic de comand prelucreaz semnalele de
intrare binar cu ajutorul unor elemente de decizie, timp i memorie, n semnale de ieire
binare (Fig. 1.7). Sarcinile unei comenzi binare const n realizarea succesiunii evenimentelor
(n funcie de stare sau timp), blocarea interveniilor de execuie sau combinaii ale ambelor.
Fundamentele teoretice care stau la baza tehnicii de comand binar cuprind teoria schemelor
combinaionale i teoria schemelor secveniale.

Fig.1.7. Tehnica de comand binar

Fiecare comand binar prelucreaz un vector al semnalelor binare de intrare ntr-un


vector al semnalelor binare de ieire. Aa cum se arat n Fig. 1.8, vectorul mrimilor de
intrare se compune din semnale ce sunt produse de elementele de operare de intrare i din
semnalele senzorilor (elemente de msurat) ce urmresc procesul. Vectorul mrimilor de
ieire comand elementele de afiare i actuatoarele (elementele de execuie) prin care
procesul este influenat.

Fig.1.8. Elementele unei comenzi binare

n continuare se vor enumera cteva exemple de elemente care intervin n realizarea unei
comenzi binare: Elemente de operare: comutatoare, selectoare, butoane, ntreruptoare de
siguran (avarie), ntreruptoare cheie, tastaturi etc., Senzori: limitatoare de curs, traductoare
de proximitate, termostate, relee de supracurent etc., Elemente de afiare: lmpi de control,
panouri cu LED-uri, relee de semnalizare, monitoare comandate, HMI etc., Actuatoare:
motoare, vane de intrare, electrovalve, ntreruptoare de putere, cuplaje magnetice etc.
Comenzile binare pot fi clasificate n comenzi decizionale (cobinaionale) i secveniale.
O comand combinaional este caracterizat de faptul c evoluia semnalelor de ieire
depinde numai de evoluia semnalelor de intrare, nu i de variaiile anterioare ale acestora. O

INTRODUCERE N COMANDA AUTOMAT

schem combinaional nu dezvolt deci nici o proprietate de memorare. n interiorul unei


asemenea structuri exist numai conexiuni logice ntre semnale, fr legturi de reacie.
Cele mai multe comenzi binare sunt realizate cu scheme secveniale. n cazul comenzilor
secveniale, vectorul semnalelor de ieire depinde nu numai de valoarea actual a vectorului
semnalelor de intrare, dar i de evoluia anterioar a acestuia, deci de secvena disponibil de
la intrare. Asemenea scheme de comand nu se mai pot descrie numai cu ajutorul axiomelor
logicii booleene, deoarece aceasta nu include abordarea memorrii semnalelor aa cum are loc
n orice schem secvenial.
n general, o comand secvenial are loc dup o derulare pas cu pas prestabilit (n care
pot exista ramificaii i bucle condiionate), la care fiecare pas cuprinde o parte de execuie i
o condiie de trecere la pasul secvenial urmtor. Trecerea n continuare la urmtorul pas se va
realiza doar cnd condiiile secvenei anterioare vor fi ndeplinite.
Exemplu: Comanda binar a unui proces industrial. n Fig. 1.9 se prezint un proces
industrial de presare care const dintr-o scul de formare (presa) plasat la captul unui
piston. Extinderea pistonului determin presarea unei piese de lucru, iar la retragerea
pistonului piesa va putea fi ndeprtat.
Procesul dispune de dou actuatoare (EM sus, EM jos) care controleaz prin intermediul
unei electrovalve pneumatice (distribuitor de presiune) micarea de extindere i de revenire a
pistonului. Comanda electrovalvei se face pe cale electromagnetic, prin intermediul a doi
solenoizi alimentai la 24V c.c.(unii productori de echipamente pneumatice i hidraulice
realizeaz distribuitoare comandate la 24V c.a. sau 110V c.a.). Procesul dispune, de
asemenea, de doi senzori de tip limitator de curs (Senzor limit superioar, Senzor limit
inferioar) care marcheaz capetele de curs ale pistonului, precum i de un ntreruptor
general (Btn. Start/Stop) utilizat la pornirea i oprirea instalaiei.
Astfel, sistemul de comand pentru acest proces are trei intrri (dou de la senzorii de
capt de curs, una de la ntreruptorul general) i dou ieiri care comand cele dou
actuatoare.

Fig.1.9. Exemplu de instalaie industrial care se preteaz comenzii binare

Algoritmul de control pentru acest proces este relativ simplu i se desfoar dup cum
urmeaz. La pornirea instalaiei cu ajutorul ntreruptorului general (butonul este pus pe poziia
Start), pistonul va efectua o micare alternativ ntre poziia extins i poziia retras, realiznd
n acest fel presarea piesei de lucru. Deplasarea pistonului este comandat de cei doi solenoizi
ai distribuitorului. Atingerea capetelor de curs va determina acionarea alternativ a celor doi
solenoizi ai electrovalvei. Cnd ntreruptorul general e acionat (butonul este pus pe poziia

INTRODUCERE N COMANDA AUTOMAT

Stop) n vederea opririi, instalaia va trebui s ajung ntr-o stare n care pistonul este complet
retras, iar actuatoarele nu sunt acionate.
De asemenea, algoritmul de comand poate cuprinde o serie de temporizri care
caracterizeaz, de exemplu, durata de presare a piesei de lucru sau perioada de ateptare a
pistonului n poziia retras n vederea nlturrii piesei presate.
EVOLUIA DE LA LOGICA FIX LA LOGICA PROGRAMAT
Din punct de vedere al realizrii tehnice, conform Fig. 1.10, se face o deosebire ntre
dispozitivele de comand binar:
- cu program cablat logic fix (cablat);
- cu program memorat logic programat.

Fig.1.10. Clasificarea sistemelor de comand binar din punct de vedere tehnic

Logica fix
n cazul logicii fixe, legea de control se realizeaz prin interconectarea de echipamente i
dispozitive care realizeaz funciile logice de baz.
Dup cum se tie, numrul i tipul operatorilor necesari pentru realizarea tuturor funciilor
logice posibile este foarte redus i se poate ncadra ntr-una din urmtoarele familii de
operatori:
1. [AND, OR, NOT]
2. [NAND]
3. [NOR]
Dac operaiile logice implementate de aceti operatori nu ridic probleme deosebite,
trebuie menionat faptul c aceste operaii pot fi implementate prin tehnologii diferite. n
funcie de tehnologia adoptat, poate fi vorba despre echipamente pneumatice interconectate
prin furtune, relee electromagnetice, electrostatice sau alte circuite electrice i electronice
conectate prin fire. Tabelul 1.1 cuprinde o sintez a acestor operaii realizate prin diferite
tehnologii.
Deseori, doar utilizarea operatorilor logici prezentai nu este suficient pentru a descrie n
mod adecvat o strategie de comand, fiind necesar utilizarea unor combinaii de operaii
logice diferite. Bineneles, existena unor operatori logici suplimentari (bistabile,
numrtoare, etc.), chiar dac nu este teoretic necesar, este de natur s simplifice
considerabil realizarea oricrei funcii logice date.

INTRODUCERE N COMANDA AUTOMAT

Tabel 1.1. Implementarea operaiilor logice prin diferite tehnologii

Simbol
logic

Operaia

Realizare pneumatic

Realizare
electric

Realizare
electronic

Identitate
Q=I

Complement
Q=I

Conjuncie
Q = I1 I 2

Disjuncie

Q = I1 I 2

NAND
Q = I1 I 2

NOR
Q = I1 I 2

Exemplu. Implementarea unei funcii logice. Se va considera o funcie logic combinatorie,


realizat sub form de logic fix cu ajutorul operatorilor AND, OR, NOT implementai prin
circuite logice / relee statice, respectiv prin contacte i relee electromagnetice.
Funcia considerat este urmtoarea:

Q = I 1 I 2 + I 3 (I 4 + I 5 )

(1.1)

Realizarea acestei funcii logice cu ajutorul circuitelor logice / releelor statice se prezint
n Fig. 1.11.

INTRODUCERE N COMANDA AUTOMAT

Fig.1.11. Funcie logic implementat prin circuite logice (AND,OR,NOT)

Realizarea funciei logice (1.1) cu ajutorul contactelor i al releelor electromagnetice,


precum i simbolismul asociat acestei realizri se prezint n Fig. 1.12.

Fig.1.12. Funcie logic implementat prin contacte (normal nchise, normal deschise) i
relee electromagnetice i simbolismul asociat acestei realizri

n Fig. 1.12 contactele corespunztoare intrrilor I1I5 pot fi contactele unui buton
acionat manual sau contactele unui releu electromagnetic (normal deschis sau normal nchis)
acionat electric. Ieirea Q, reprezentat n figur printr-un releu normal deschis, va fi activat
(contactele releului se vor nchide) n momentul n care bobina electromagnetului va fi
alimentat. Acest lucru are loc atunci cnd, prin acionarea contactelor I1I5, se nchide
circuitul dintre cele dou bare verticale de alimentare.
Analiznd exemplul considerat se pot identifica o serie de dezavantaje ale logicii fixe, n
realizarea abordat n exemplul anterior. Printre acestea se pot enumera urmtoarele:
- cantitatea de componente necesare implementrii schemei de comand este direct
proporional cu complexitatea funciei realizate;
- apar dificulti n modificarea funciei logice n cauz, deoarece aceasta este realizat
fizic prin intermediul cablajului. Schimbarea funciei logice poate fi dictat de
eventualele modificri n structura procesului sau de schimbarea strategiei de
comand;
- depanare dificil. Erorile sunt greu de identificat datorit numrului mare de
componente care se pot defecta.
Totui, logica fix prezint i o serie de avantaje n raport cu logica programat, cum ar fi:
- viteza de execuie ridicat independent de complexitatea probelmei prin faptul c
toate elementele logice lucreaz n paralel;
- posbilitatea releelor electromagnetice de a ataca etaje de putere (ex. contactoare)
direct, fr a fi necesar schimbarea tehnologiei.
1.3.2 Logica programat
Ideea de logic programat presupune utilizarea unui singur set de operatori de baz care
se va numi unitate logic. Pentru realizarea unei funcii logice, cum a fost cea din exemplul
anterior, se va folosi pe rnd acest set de operatori pentru a calcula succesiv diferii termeni ai
funciei i pentru a-i combina n aa fel nct s se ajung pas cu pas la rezultatul final. Astfel,
rezultatul se va obine n urma unor calcule succesive, care dac se realizeaz suficient de
rapid vor da impresia de paralelism.

10

INTRODUCERE N COMANDA AUTOMAT

Modalitatea n care se vor realiza aceste calcule succesive va trebui descris printr-un
set de instruciuni stocate ntr-o memorie. Aceste instruciuni vor forma un program care va
implementa funcia logic dorit.
Exemplu. Principiul automatului programabil. Pornind de la exemplul implementrii
funciei logice din relaia (1.1) sub forma logicii fixe, n continuare, se va prezenta o structur
mult simplificat pentru un sistem de calcul care s permit implementarea aceleiai funcii
logice prin utilizarea logicii programate. Astfel, Fig. 1.13 cuprinde principiul de funcionare i
structura simplificat a unui automat programabil logic.

Fig.1.13. Structura simplificat a unui automat programabil logic

Chiar i n cazul acestei structuri simplificate a automatului programbil se evideniaz o


serie de componente spcifice oricrui sistem de calcul.
Unitatea logic cuprinde cei trei operatori logici de baz AND, OR, NOT implementai
anterior, n cazul logicii fixe, prin circuite logice / relee statice, respectiv prin contacte i relee
electromagnetice. Sistemul are asociat o memorie de date minimal, constituit dintr-un set
de bistabile (bii), care va fi utilizat pentru realizarea funciilor logice secveniale i pentru a
memora rezultate intermendiare.
O serie de selectoare / comutatoare electronice permit conectarea operatorilor din unitatea
logic cu intrrile, ieirile i memoria de date. Unitatea de control va comanda aceste
comutatoare n funcie de instrucinile din memoria program.

INTRODUCERE N COMANDA AUTOMAT

11

Instruciunile vor fi extrase, rnd pe rnd, din memoria program ntr-un registru de
instruciuni, unde vor fi decodificate astfel nct unitatea de control s poat genera secvena
de comenzi necesar fazei de execuie a instruciunii.
Execuia secvenial i ciclic a instruciunilor program este simbolizat n Fig. 1.13 prin
prezena unui contact rotativ care ndeplinete rolul unui numrtor de program (en.
Program Counter). Odat terminat execuia unei instruciuni, unitatea de control va comanda
acest contact s mai avanseze nc un pas, permind n acest fel s se extrag instruciunea
urmtoare.
n figur se mai remarc prezena unui acumulator A, care este o celul special de
memorie care intervine n operaiile logice. Acumulatorul va ndeplini rolul unui operand al
funciilor logice AND i OR, iar rezultatul acestor operaii va fi stocat tot aici. Utilizarea
acumultorului la realizarea operaiilor conduce la o economie de bii n ceea ce privete
formatul instruciunilor program, deoarece n loc de utilizarea explicit a trei operanzi, n
codul instruciunii se va folosi doar unul.
Implementarea funciei logice dorite necesit utilizarea de instruciuni program care s
furnizeze toate informaiile necesare despre natura operaiilor care trebuie efectuate i despre
operandul care intervine. Este clar c este vorba despre un coninut informaional care
depete un bit, astfel nct pentru reprezentarea unei instruciuni n memorie este necesar un
ansamblu de bii care va forma un cuvnt.
n Fig. 1.14 se prezint un exemplu de format al instruciunilor care utilizeaz cuvinde de
16 bii.
11
NOT

15

10
9
TIP

Cod operaie

Adres

Simbol
Funcie
AND
OR
LD
ST
RET

0
0
0
0
0

0
0
0
1
0

0
1
1
0
0

1
0
1
0
0

I-LOGIC cu acumulatorul
SAU-LOGIC cu acumulatorul
ncrcare operand n acumulator
Stocare acumulator n operand
Salt la prima instruciune

Modificator
N
-

1
0

Operand inversat
Operand neinversat

Tip
I
Q
M

0
1
1

1
0
1

Intrare
Ieire
Memorie

Fig.1.14. Exemplu de format al instruciunilor

Formatul instruciunii considerat pentru exemplificare cuprinde un cmp de 5 bii destinat


specificrii operaiei, mai exact a codului care va identifica operaia logic realizat de
instruciunea respectiv. De obicei un bit al codului operaiei se folosete pentru a indica dac
operandul trebuie inversat sau nu nainte de procesare
Restul de 11 bii sunt utilizai pentru specificarea adresei operandului. n cmpul de adres
al instruciunii s-au prevzut 2 bii care identific 3 tipuri de operanzi: intrri, ieiri i
memorie. Astfel, rezult ca prin utilizarea acestui format al instruciunilor se pot adresa
29=512 operanzi de orice tip.
De asemenea, se poate remarca faptul c n absena acumulatorului partea de adres a
instruciunii ar fi trebuit extins de trei ori.

INTRODUCERE N COMANDA AUTOMAT

12

n figur se mai indic i modalitatea de a codifica operaiile considerate pentru exemplul


abordat. Pe lng operaiile logice AND i OR s-a fcut simit nevoia de a aduga o
instruciune care permite ncrcarea unui operand (intrare, memorie) n acumulator: LD,
respectiv o instruciune: ST pentru salvarea coninutului acumulatorului la o adres dat
(ieire, memorie). n cele din urm, instruciunea RET plaseaz numrtorul de program la
adresa de nceput a programului, relundu-se n acest fel un nou ciclu al programului.
n continuare, utiliznd formalismul prezentat, se indic programul asociat funciei logice
considerate n relaia (1.1).
1.

LDN

I1

2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
9.

AND
OR
ST
LD
OR
AND
ST
RET

I2
I3
M1
I4
I5
M1
Q1

ncrcare intrare I1 n acumulator


I-LOGIC ntre acumulator i intrarea I2
SAU-LOGIC ntre acumulator i intrarea I3
Salvare acumulator n locaia de memorie M1
ncrcare intrare I4 n acumulator
SAU-LOGIC ntre acumulator i intrarea I5
I-LOGIC ntre acumulator i locaia de memorie M1
Salvare acumulator la ieirea Q1
Salt la instruciunea 1

Analiznd exemplul prezentat se pot remarca o serie de avantaje de care dispune logica
programat n raport cu logica fix (cablat). Acestea pot fi rezumate la urmtoarele:
- uurin n mentenan i depanare;
- cantitatea de echipamente necesare este mult redus, lucru care conduce la un gabarit
redus al sistemului de comand automat;
- posibilitatea modificrii sistemului n funcie de aplicaie;
- complexitatea funciilor nu va afecta dect interfeele de intrare-ieire i memoria
necesar.
Cele dou exemple considerate de implementare a unei funcii logice subliniaz evoluia
de la logica fix la cea programat, prezentnd totodat dou soluii tehnice de implementare
a unei comenzi binare. Chiar dac cele dou variante de implementare par la prima vedere
complet diferite ele se aseamn ntr-o oarecare msur prin prisma limbajului de programare
utilizat la programarea acestor sisteme de calcul special concepute pentru uz industrial, care
sunt automatele programabile logice. Limbajul de programare amintit se numete limbaj
Ladder i ii are originea n schemele de comand cu contacte i relee, cum e cea din Fig.
1.12, specifice instalaiilor de automatizare clasice care implementau comenzile cu ajutorul
logicii fixe
http://www.atp.ruhr-uni-bochum.de/rt1/syscontrol/node4.html