Explorați Cărți electronice
Categorii
Explorați Cărți audio
Categorii
Explorați Reviste
Categorii
Explorați Documente
Categorii
Fig. 1.1. Comparaie pe baza schemei bloc ntre un sistem de reglare automat (a)
i un sistem de comand (b)
Conform schemei din Fig. 1.1-a, n structura unui sistem de reglare automat (SRA) intr
patru componente principale: procesul condus (sistemul supus reglrii), traductorul (elementul
de msur), regulatorul i elementul de execuie.
Cu ajutorul acestei scheme bloc se poate observa c reglarea unui proces se poate
caracteriza prin urmtoarele etape:
- Msurarea mrimii reglate y(t) cu ajutorul unui traductor;
2
-
Aa cum rezult din schema bloc, comanda compenseaz doar efectele modificrii
temperaturii exterioare, nu i perturbaiile temperaturii incintei. n cazul reglrii automate a
temperaturii incintei TR (Fig. 1.4), aceast temperatur este msurat i comparat cu valorea
de referin impus r. Dac temperatura incintei scade fa de valoarea impus, atunci prin
intermediul regulatorului R, care prelucreaz mrimea de eroare, se modific cantitatea de
cldur Q. Toate modificrile temperaturii incintei, cauzate de deschiderea uii (perturbaia
p1' ) sau de modificarea temperaturii exterioare (perturbaia p2' ), vor fi prelucrate de regulator
i, n msura posibilitilor, nlturate.
Cu ajutorul schemelor bloc din Fig 1.5 i Fig. 1.6 se poate observa nc o dat modul de
aciune n cazul reglrii (bucl de reglare) sau n circuit deschis n cazul comenzii automate
(lan de elemente de comand).
n aceste scheme se evideniaz, prin intermediul blocurilor 1, 2 i 3 modelul intrare-ieire
ce caracterizeaz influena perturbaiilor p1' i p2' (de exemplu: temperatura exterioar
influeneaz i indirect temperatura incintei ca urmare a transferului de cldur prin pereii
incintei), respectiv a mrimii de comand u asupra temperaturii incintei.
n continuare se vor enumera cteva exemple de elemente care intervin n realizarea unei
comenzi binare: Elemente de operare: comutatoare, selectoare, butoane, ntreruptoare de
siguran (avarie), ntreruptoare cheie, tastaturi etc., Senzori: limitatoare de curs, traductoare
de proximitate, termostate, relee de supracurent etc., Elemente de afiare: lmpi de control,
panouri cu LED-uri, relee de semnalizare, monitoare comandate, HMI etc., Actuatoare:
motoare, vane de intrare, electrovalve, ntreruptoare de putere, cuplaje magnetice etc.
Comenzile binare pot fi clasificate n comenzi decizionale (cobinaionale) i secveniale.
O comand combinaional este caracterizat de faptul c evoluia semnalelor de ieire
depinde numai de evoluia semnalelor de intrare, nu i de variaiile anterioare ale acestora. O
Algoritmul de control pentru acest proces este relativ simplu i se desfoar dup cum
urmeaz. La pornirea instalaiei cu ajutorul ntreruptorului general (butonul este pus pe poziia
Start), pistonul va efectua o micare alternativ ntre poziia extins i poziia retras, realiznd
n acest fel presarea piesei de lucru. Deplasarea pistonului este comandat de cei doi solenoizi
ai distribuitorului. Atingerea capetelor de curs va determina acionarea alternativ a celor doi
solenoizi ai electrovalvei. Cnd ntreruptorul general e acionat (butonul este pus pe poziia
Stop) n vederea opririi, instalaia va trebui s ajung ntr-o stare n care pistonul este complet
retras, iar actuatoarele nu sunt acionate.
De asemenea, algoritmul de comand poate cuprinde o serie de temporizri care
caracterizeaz, de exemplu, durata de presare a piesei de lucru sau perioada de ateptare a
pistonului n poziia retras n vederea nlturrii piesei presate.
EVOLUIA DE LA LOGICA FIX LA LOGICA PROGRAMAT
Din punct de vedere al realizrii tehnice, conform Fig. 1.10, se face o deosebire ntre
dispozitivele de comand binar:
- cu program cablat logic fix (cablat);
- cu program memorat logic programat.
Logica fix
n cazul logicii fixe, legea de control se realizeaz prin interconectarea de echipamente i
dispozitive care realizeaz funciile logice de baz.
Dup cum se tie, numrul i tipul operatorilor necesari pentru realizarea tuturor funciilor
logice posibile este foarte redus i se poate ncadra ntr-una din urmtoarele familii de
operatori:
1. [AND, OR, NOT]
2. [NAND]
3. [NOR]
Dac operaiile logice implementate de aceti operatori nu ridic probleme deosebite,
trebuie menionat faptul c aceste operaii pot fi implementate prin tehnologii diferite. n
funcie de tehnologia adoptat, poate fi vorba despre echipamente pneumatice interconectate
prin furtune, relee electromagnetice, electrostatice sau alte circuite electrice i electronice
conectate prin fire. Tabelul 1.1 cuprinde o sintez a acestor operaii realizate prin diferite
tehnologii.
Deseori, doar utilizarea operatorilor logici prezentai nu este suficient pentru a descrie n
mod adecvat o strategie de comand, fiind necesar utilizarea unor combinaii de operaii
logice diferite. Bineneles, existena unor operatori logici suplimentari (bistabile,
numrtoare, etc.), chiar dac nu este teoretic necesar, este de natur s simplifice
considerabil realizarea oricrei funcii logice date.
Simbol
logic
Operaia
Realizare pneumatic
Realizare
electric
Realizare
electronic
Identitate
Q=I
Complement
Q=I
Conjuncie
Q = I1 I 2
Disjuncie
Q = I1 I 2
NAND
Q = I1 I 2
NOR
Q = I1 I 2
Q = I 1 I 2 + I 3 (I 4 + I 5 )
(1.1)
Realizarea acestei funcii logice cu ajutorul circuitelor logice / releelor statice se prezint
n Fig. 1.11.
Fig.1.12. Funcie logic implementat prin contacte (normal nchise, normal deschise) i
relee electromagnetice i simbolismul asociat acestei realizri
n Fig. 1.12 contactele corespunztoare intrrilor I1I5 pot fi contactele unui buton
acionat manual sau contactele unui releu electromagnetic (normal deschis sau normal nchis)
acionat electric. Ieirea Q, reprezentat n figur printr-un releu normal deschis, va fi activat
(contactele releului se vor nchide) n momentul n care bobina electromagnetului va fi
alimentat. Acest lucru are loc atunci cnd, prin acionarea contactelor I1I5, se nchide
circuitul dintre cele dou bare verticale de alimentare.
Analiznd exemplul considerat se pot identifica o serie de dezavantaje ale logicii fixe, n
realizarea abordat n exemplul anterior. Printre acestea se pot enumera urmtoarele:
- cantitatea de componente necesare implementrii schemei de comand este direct
proporional cu complexitatea funciei realizate;
- apar dificulti n modificarea funciei logice n cauz, deoarece aceasta este realizat
fizic prin intermediul cablajului. Schimbarea funciei logice poate fi dictat de
eventualele modificri n structura procesului sau de schimbarea strategiei de
comand;
- depanare dificil. Erorile sunt greu de identificat datorit numrului mare de
componente care se pot defecta.
Totui, logica fix prezint i o serie de avantaje n raport cu logica programat, cum ar fi:
- viteza de execuie ridicat independent de complexitatea probelmei prin faptul c
toate elementele logice lucreaz n paralel;
- posbilitatea releelor electromagnetice de a ataca etaje de putere (ex. contactoare)
direct, fr a fi necesar schimbarea tehnologiei.
1.3.2 Logica programat
Ideea de logic programat presupune utilizarea unui singur set de operatori de baz care
se va numi unitate logic. Pentru realizarea unei funcii logice, cum a fost cea din exemplul
anterior, se va folosi pe rnd acest set de operatori pentru a calcula succesiv diferii termeni ai
funciei i pentru a-i combina n aa fel nct s se ajung pas cu pas la rezultatul final. Astfel,
rezultatul se va obine n urma unor calcule succesive, care dac se realizeaz suficient de
rapid vor da impresia de paralelism.
10
Modalitatea n care se vor realiza aceste calcule succesive va trebui descris printr-un
set de instruciuni stocate ntr-o memorie. Aceste instruciuni vor forma un program care va
implementa funcia logic dorit.
Exemplu. Principiul automatului programabil. Pornind de la exemplul implementrii
funciei logice din relaia (1.1) sub forma logicii fixe, n continuare, se va prezenta o structur
mult simplificat pentru un sistem de calcul care s permit implementarea aceleiai funcii
logice prin utilizarea logicii programate. Astfel, Fig. 1.13 cuprinde principiul de funcionare i
structura simplificat a unui automat programabil logic.
11
Instruciunile vor fi extrase, rnd pe rnd, din memoria program ntr-un registru de
instruciuni, unde vor fi decodificate astfel nct unitatea de control s poat genera secvena
de comenzi necesar fazei de execuie a instruciunii.
Execuia secvenial i ciclic a instruciunilor program este simbolizat n Fig. 1.13 prin
prezena unui contact rotativ care ndeplinete rolul unui numrtor de program (en.
Program Counter). Odat terminat execuia unei instruciuni, unitatea de control va comanda
acest contact s mai avanseze nc un pas, permind n acest fel s se extrag instruciunea
urmtoare.
n figur se mai remarc prezena unui acumulator A, care este o celul special de
memorie care intervine n operaiile logice. Acumulatorul va ndeplini rolul unui operand al
funciilor logice AND i OR, iar rezultatul acestor operaii va fi stocat tot aici. Utilizarea
acumultorului la realizarea operaiilor conduce la o economie de bii n ceea ce privete
formatul instruciunilor program, deoarece n loc de utilizarea explicit a trei operanzi, n
codul instruciunii se va folosi doar unul.
Implementarea funciei logice dorite necesit utilizarea de instruciuni program care s
furnizeze toate informaiile necesare despre natura operaiilor care trebuie efectuate i despre
operandul care intervine. Este clar c este vorba despre un coninut informaional care
depete un bit, astfel nct pentru reprezentarea unei instruciuni n memorie este necesar un
ansamblu de bii care va forma un cuvnt.
n Fig. 1.14 se prezint un exemplu de format al instruciunilor care utilizeaz cuvinde de
16 bii.
11
NOT
15
10
9
TIP
Cod operaie
Adres
Simbol
Funcie
AND
OR
LD
ST
RET
0
0
0
0
0
0
0
0
1
0
0
1
1
0
0
1
0
1
0
0
I-LOGIC cu acumulatorul
SAU-LOGIC cu acumulatorul
ncrcare operand n acumulator
Stocare acumulator n operand
Salt la prima instruciune
Modificator
N
-
1
0
Operand inversat
Operand neinversat
Tip
I
Q
M
0
1
1
1
0
1
Intrare
Ieire
Memorie
12
LDN
I1
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
9.
AND
OR
ST
LD
OR
AND
ST
RET
I2
I3
M1
I4
I5
M1
Q1
Analiznd exemplul prezentat se pot remarca o serie de avantaje de care dispune logica
programat n raport cu logica fix (cablat). Acestea pot fi rezumate la urmtoarele:
- uurin n mentenan i depanare;
- cantitatea de echipamente necesare este mult redus, lucru care conduce la un gabarit
redus al sistemului de comand automat;
- posibilitatea modificrii sistemului n funcie de aplicaie;
- complexitatea funciilor nu va afecta dect interfeele de intrare-ieire i memoria
necesar.
Cele dou exemple considerate de implementare a unei funcii logice subliniaz evoluia
de la logica fix la cea programat, prezentnd totodat dou soluii tehnice de implementare
a unei comenzi binare. Chiar dac cele dou variante de implementare par la prima vedere
complet diferite ele se aseamn ntr-o oarecare msur prin prisma limbajului de programare
utilizat la programarea acestor sisteme de calcul special concepute pentru uz industrial, care
sunt automatele programabile logice. Limbajul de programare amintit se numete limbaj
Ladder i ii are originea n schemele de comand cu contacte i relee, cum e cea din Fig.
1.12, specifice instalaiilor de automatizare clasice care implementau comenzile cu ajutorul
logicii fixe
http://www.atp.ruhr-uni-bochum.de/rt1/syscontrol/node4.html