Sunteți pe pagina 1din 8

Teorema de recurenţă a formulelor lui Frenet

Abstract:

În acest material prezint iniţial deducerea formulelor lui Frenet, după care arăt că, prin analogie cu raţionamentele lui Frenet, se pot construi triedre Frenet de ordin superior şi se poate demonstra o teoremă de recurenţă a formulelor lui Frenet.

Deducerea formulelor lui Frenet Să presupunem că în spaţiul euclidian s-a fixat un reper cartezian OXYZ, iar în acest

spaţiu se mişcă un punct. În aceste condiţii, vectorul de poziţie

mobil este o funcţie de timp

numită „traiectoria” mobilului. Studiind proprietăţile mişcării acestui mobil, matematicianul şi astronomul francez Jean Frédéric Frenet a constatat că se poate construi un triedru drept definit în orice punct al traiectoriei, astfel încât proprietăţile acestui triedru să fie independente de reperul cartezian ales, ele depinzând doar de proprietăţile intrinseci ale traiectoriei descrise.

, iar extremitatea acestui vector descrie o curbă

descrise. , iar extremitatea acestui vector descrie o curbă asociat punctului este viteza Primul versor al

asociat punctului

acestui vector descrie o curbă asociat punctului este viteza Primul versor al triedrului de Frenet a
acestui vector descrie o curbă asociat punctului este viteza Primul versor al triedrului de Frenet a
acestui vector descrie o curbă asociat punctului este viteza Primul versor al triedrului de Frenet a

este viteza

Primul versor al triedrului de Frenet a fost ales ca fiind „tangenta”

(unde punctul indică derivata vectorului în raport cu timpul, vectorul

mobilului, iar scalarul

timp, iar modulul acestui versor este, prin definiţie, mereu egal cu unitatea.

Al doilea versor ales de către Frenet, numit „normală” şi notat cu

dificil de găsit. O primă condiţie pe care trebuie să o îndeplinească acest al doilea vector constă în perpendicularitatea dintre el şi tangentă. Totuşi, există o infinitate de

versori perpendiculari pe tangentă, iar în acest noian de versori trebuie găsit unul care să poată fi determinat cu precizie. Pentru a rezolva această problemă, Frenet a presupus că normala depinde de derivata tangentei. şi a avut dreptate. Mai precis,

Frenet a intuit şi apoi a demonstrat că derivata tangentei este perpendiculară pe tangentă. Această descoperire a fost prima mare realizare a lui Frenet! Nu credeţi că

derivata tangentei este perpendiculară pe tangentă? Păi, să vedem

tangentă? În primul rând ştim ceva foarte important: că este un vector unitar, adică de modul egal cu unitatea. Atunci şi pătratul tangentei va fi egal cu unitatea, adică

vom avea

deci

concluzie putem trage de aici? Evident, putem trage concluzia că orice vector unitar este perpendicular pe derivata sa, deci şi tangenta este perpendiculară pe derivata sa. Cum derivata tangentei este unică, rezultă că derivata tangentei poate fi utilizată pentru a defini cel de-al doilea versor al triedrului lui Frenet. Acum, definirea

. Să derivăm această relaţie în raport cu timpul

Ce ştim despre

această relaţie în raport cu timpul Ce ştim despre este modulul vitezei). Evident, direcţia tangentei depinde

este modulul vitezei). Evident, direcţia tangentei depinde de

modulul vitezei). Evident, direcţia tangentei depinde de a fost mult mai , , adică, produsul scalar

a fost mult mai

Evident, direcţia tangentei depinde de a fost mult mai , , adică, produsul scalar dintre tangentă
,
,
Evident, direcţia tangentei depinde de a fost mult mai , , adică, produsul scalar dintre tangentă

, adică, produsul scalar dintre tangentă şi derivata ei este nul. Ce

scalar dintre tangentă şi derivata ei este nul. Ce . Cu acestea, definirea celui de- al

. Cu acestea, definirea celui de-al treilea şi ultimului versor al triedrului lui Frenet,

numit „binormală” şi notat cu

că binormala este un versor perpendicular atât pe tangentă, cât şi pe normală.

normalei este simplă: normala este versorul derivatei tangentei, adică

normalei este simplă: normala este versorul derivatei tangentei, adică , este un fleac: . Din definiţia
normalei este simplă: normala este versorul derivatei tangentei, adică , este un fleac: . Din definiţia

, este un fleac:

. Din definiţia ei se observă

Aceşti trei versori reciproc perpendiculari constituie un triedru drept, care a fost prezentat lumii pentru prima dată de către Frenet.

O altă etapă importantă a raţionamentelor lui Frenet a constat în descoperirea

formulelor care guvernează derivatele versorilor Frenet (versorii triedrului lui Frenet), numite „formulele lui Frenet”. Ştiind că normala este versorul derivatei tangentei, avem deja dată prima formulă a

lui Frenet sub forma

dimensiunile unei viteze unghiulare (pe care o vom numi „viteză unghiulară de

curbare”) care ne arată cât de repede se îndepărtează traiectoria de la o curbă rectilinie.

O altă formulă a lui Frenet o vom obţine dacă vom studia derivata binormalei. Să

arătăm că nu doar derivata tangentei este coliniară cu normala, ci chiar şi derivata

binormalei. Din definiţia dată binormalei, ştim că binormala este perpendiculară pe

tangentă. Aşadar, trebuie să avem că

obţinem

Dar

, deci derivata binormalei trebuie să fie perpendiculară pe tangentă. Cum binormala este un vector unitar (ca şi tangenta), ea este perpendiculară pe derivata sa, deci derivata binormalei este perpendiculară atât pe tangentă, cât şi pe binormală. Dar singura direcţie perpendiculară simultan pe tangentă şi pe binormală este direcţia normalei. Atunci, putem scrie fascinanta formulă a lui Frenet obţinută de

marele savant cu atâta trudă intelectuală, dar şi cu atâta ingeniozitate:

unde

unghiulare (pe care o vom numi „viteză unghiulară de torsionare”) care ne arată cât de repede se îndepărtează traiectoria de la o curbă plană. Atât semnul, cât şi valoarea acestor parametri se aleg în funcţie de proprietăţile intrinseci ale traiectoriei. Să determinăm şi ultima formulă a lui Frenet, dată pentru derivata celui de-al doilea vector al triedrului. Cum normala poate fi scrisă şi ca un produs vectorial de forma

, vom avea că derivata normalei estenormala poate fi scrisă şi ca un produs vectorial de forma este scalarul de proporţionalitate cu

vectorial de forma , vom avea că derivata normalei este este scalarul de proporţionalitate cu ,

este scalarul de proporţionalitate cuvectorial de forma , vom avea că derivata normalei este , unde . Dacă derivăm acest

, unde

. Dacă derivăm acest produs scalar,normalei este este scalarul de proporţionalitate cu , unde . Cum , rezultă că . ,

. Cum

, rezultă căcu , unde . Dacă derivăm acest produs scalar, . Cum . , deci pentru că

.
.
. Dacă derivăm acest produs scalar, . Cum , rezultă că . , deci pentru că
. Dacă derivăm acest produs scalar, . Cum , rezultă că . , deci pentru că

, deci

derivăm acest produs scalar, . Cum , rezultă că . , deci pentru că binormala este

pentru că binormala este perpendiculară pe normală. Înseamnă că

binormala este perpendiculară pe normală. Înseamnă că , este scalarul de proporţionalitate cu dimensiunile unei
,
,
binormala este perpendiculară pe normală. Înseamnă că , este scalarul de proporţionalitate cu dimensiunile unei

este scalarul de proporţionalitate cu dimensiunile unei viteze

scalarul de proporţionalitate cu dimensiunile unei viteze . . Cum şi , obţinem că Aşadar, grupate,
.
.

. Cum

şide proporţionalitate cu dimensiunile unei viteze . . Cum , obţinem că Aşadar, grupate, cele trei

proporţionalitate cu dimensiunile unei viteze . . Cum şi , obţinem că Aşadar, grupate, cele trei

, obţinem că

Aşadar, grupate, cele trei formule ale lui Frenet sunt

.
.

În parametrizarea temporală aleasă pentru derivarea versorilor lui Frenet avem

aleasă pentru derivarea versorilor lui Frenet avem , unde se numeşte „curbura” traiectoriei şi , în

, unde

aleasă pentru derivarea versorilor lui Frenet avem , unde se numeşte „curbura” traiectoriei şi , în

se numeşte „curbura” traiectoriei şi

avem , unde se numeşte „curbura” traiectoriei şi , în care se numeşte „torsiunea” traiectoriei. Curbura

, în care

, unde se numeşte „curbura” traiectoriei şi , în care se numeşte „torsiunea” traiectoriei. Curbura este

se

numeşte „torsiunea” traiectoriei. Curbura este parametrul care ne arată cât de mult se abate traiectoria de la o curbă rectilinie, iar torsiunea ne arată cât de mult se abate traiectoria de la o curbă plană.

Viteza unghiulară cu care se roteşte triedrul lui Frenet este dată de vectorul lui

forma

lui Frenet este dată de vectorul lui Darboux , forma şi rezultă din scrierea formulelor lui

şi rezultă din scrierea formulelor lui Frenet sub

.
.

Observaţi că viteza unghiulară a triedrului Frenet nu are componentă pe normală, deci este întotdeauna perpendiculară pe normală. Această constatare este de o importanţă supremă pentru consideraţiile care urmează deoarece o asemenea perpendicularitate ne permite să construim încă un triedru cu proprietăţi foarte interesante.

Forma trigonometrică a formulelor lui Frenet Înainte de a trece la construirea unui asemenea triedru, introducem notaţiile

la construirea unui asemenea triedru, introducem notaţiile şi . Cu aceste notaţii avem , . Atunci,

şi

construirea unui asemenea triedru, introducem notaţiile şi . Cu aceste notaţii avem , . Atunci, formulele
construirea unui asemenea triedru, introducem notaţiile şi . Cu aceste notaţii avem , . Atunci, formulele

. Cu aceste notaţii avem

triedru, introducem notaţiile şi . Cu aceste notaţii avem , . Atunci, formulele lui Frenet pot
, .
,
.

Atunci, formulele lui Frenet pot fi scrise sub forma lor trigonometrică

.
.
lui Frenet pot fi scrise sub forma lor trigonometrică . şi Din aceste relaţii rezultă că
şi
şi

Din aceste relaţii rezultă că

este nul, atunci traiectoria mobilului este o dreaptă pentru că în acest caz derivata

versorului tangentă se anulează. Iar dacă acest unghi este drept, atunci traiectoria mobilului este o curbă plană deoarece derivata binormalei se anulează.

este tocmai unghiul dintre

. Dacă acest unghi

Triedrul Frenet de ordinul 2 Aşa cum am promis, vom arăta acum că, bazaţi pe proprietatea vitezei unghiulare de a fi mereu perpendiculară pe normală, putem defini un nou triedru, de o importanţă comparabilă cu cea a triedrului lui Frenet. Pentru aceasta, să alegem ca prim versor

lui Frenet. Pentru aceasta, să alegem ca prim versor al acestui triedru tocmai versorul vitezei unghiulare

al acestui triedru tocmai versorul vitezei unghiulare, adică . Al doilea versor al noului triedru va fi ales tocmai normala triedrului Frenet, iar al treilea versor va fi ales produsul vectorial dintre primul şi al doilea versor, adică

.
.

Noul triedru, format de versorii

al doilea versor , adică . Noul triedru, format de versorii va fi numit în continuare

va fi numit în continuare

Să arătăm acum ceva extrem de interesant şi anume că triedrul Frenet de ordinul 2 satisface şi el formulele lui Frenet. Pentru aceasta vom deriva versorii triedrului Frenet de ordinul 2, care am văzut că sunt

,
,

şi vom avea:

;
;
de ordinul 2, care am văzut că sunt , şi vom avea: ; şi , deci

şi

,
,

deci

2, care am văzut că sunt , şi vom avea: ; şi , deci . Aşadar,

.

Aşadar, dacă notăm

.
.
şi
şi

, obţinem că

Dar acestea sunt tocmai formulele lui Frenet pentru triedrul Frenet de ordinul 2

formulele lui Frenet pentru triedrul Frenet de ordinul 2 ! Mai precis, avem . Prin urmare,

! Mai precis, avem

.
.

Prin urmare, suntem justificaţi să introducem următoarele denumiri pentru versorii

triedrului Frenet de ordinul 2: numim versorul

versorul de ordinul 2.

Frenet de ordinul 2: numim versorul versorul de ordinul 2. tangenta Frenet de ordinul 2, binormala

tangenta Frenet de ordinul 2,

versorul de ordinul 2. tangenta Frenet de ordinul 2, binormala Frenet normala Frenet de ordinul 2

binormala Frenet

de ordinul 2. tangenta Frenet de ordinul 2, binormala Frenet normala Frenet de ordinul 2 şi

normala Frenet de ordinul 2 şi versorul

Triedrul Frenet de ordinul 3

Să arătăm acum că, aşa cum existenţa triedrului Frenet a implicat existenţa unui alt triedru Frenet de ordin 2, tot astfel, existenţa unui triedru Frenet de ordinul 2 implică existenţa unui triedru Frenet de ordinul 3. Procedăm prin analogie. Cum am ajuns la triedrul Frenet de ordinul 2? De la constatarea că viteza unghiulară a triedrului Frenet este mereu perpendiculară pe normală. Atunci, să vedem dacă şi în cazul triedrului Frenet de ordinul 2 există o viteză unghiulară a acestui triedru şi dacă această viteză unghiulară este şi ea perpendiculară pe normala Frenet de ordinul 2.

Dacă ar exista o viteză unghiulară Frenet de ordinul 2, atunci ea ar trebui să aibă următoarele proprietăţi:

2, atunci ea ar trebui să aibă următoarele proprietăţi: a triedrului . Deci, ar trebui să

a triedrului

.
.

Deci, ar trebui să avem

,
,
proprietăţi: a triedrului . Deci, ar trebui să avem , şi şi . Aşadar, viteza unghiulară

şi

proprietăţi: a triedrului . Deci, ar trebui să avem , şi şi . Aşadar, viteza unghiulară
şi
şi

. Aşadar, viteza unghiulară a triedrului Frenet de ordinul 2 este

Din aceste proprietăţi rezultă că

de ordinul 2 este Din aceste proprietăţi rezultă că , unde am notat şi . Acum,

, unde am notat

şi .
şi
.

Acum, dacă mai notăm

rezultă că , unde am notat şi . Acum, dacă mai notăm şi , avem relaţiile

şi

că , unde am notat şi . Acum, dacă mai notăm şi , avem relaţiile ,

, avem relaţiile

,
,
notat şi . Acum, dacă mai notăm şi , avem relaţiile , , deci . .

, deci

.
.
. Acum, dacă mai notăm şi , avem relaţiile , , deci . . De asemenea,
.
.

De asemenea,

Aşadar, acum viteza unghiulară de ordinul 2 poate fi scrisă sub forma

, de unde

,
,

iar relaţiile anterioare

acum viteza unghiulară de ordinul 2 poate fi scrisă sub forma , de unde , iar

pot fi scrise astfel

.
.

Se poate observa cu uşurinţă că aceste relaţii scrise pentru triedrul de ordinul 2 sunt identice cu relaţiile

pentru triedrul de ordinul 2 sunt identice cu relaţiile şi, respectiv, scrise pentru triedrul de ordinul

şi, respectiv,

de ordinul 2 sunt identice cu relaţiile şi, respectiv, scrise pentru triedrul de ordinul 1 (triedrul

scrise pentru triedrul de ordinul 1 (triedrul lui Frenet). Prin urmare, recursivitatea procesului de construire a unor altor triedre de ordin superior este asigurată.

Teorema de recurenţă Cu aceste notaţii şi denumiri am pregătit terenul pentru formularea şi demonstrarea unei teoreme care, după opinia mea, este de o importanţă supremă pentru întreaga Fizică. Vom demonstra următoarea

Teoremă. Dacă există un triedru drept de ordinul

formulele lui Frenet de ordinul

un triedru drept de ordinul formulele lui Frenet de ordinul care satisface scrise sub forma trigonometrică

care satisface

de ordinul formulele lui Frenet de ordinul care satisface scrise sub forma trigonometrică , atunci există

scrise sub forma trigonometrică

,
,

atunci există încă un triedru drept de ordinul

, atunci există încă un triedru drept de ordinul care satisface, la rândul său, formulele lui
, atunci există încă un triedru drept de ordinul care satisface, la rândul său, formulele lui

care satisface, la rândul său, formulele lui Frenet de ordinul trigonometrică

,
,
său, formulele lui Frenet de ordinul trigonometrică , şi . unde Demonstraţie : Din relaţiile şi

şi

.
.

unde

Demonstraţie: Din relaţiile

formulele lui Frenet de ordinul trigonometrică , şi . unde Demonstraţie : Din relaţiile şi scrise

şi

formulele lui Frenet de ordinul trigonometrică , şi . unde Demonstraţie : Din relaţiile şi scrise
formulele lui Frenet de ordinul trigonometrică , şi . unde Demonstraţie : Din relaţiile şi scrise

scrise sub forma

avem că

,
,

deci

.
.
,
,
, deci . , Mai avem . Derivăm acum versorii triedrului drept de ordinul de unde
, deci . , Mai avem . Derivăm acum versorii triedrului drept de ordinul de unde

Mai avem

. Derivăm acum versorii triedrului drept de ordinul

de unde

. Derivăm acum versorii triedrului drept de ordinul de unde şi obţinem . Înlocuind şi ,

şi obţinem

.
.

Înlocuind

drept de ordinul de unde şi obţinem . Înlocuind şi , obţinem . Dar ştim că,

şi

drept de ordinul de unde şi obţinem . Înlocuind şi , obţinem . Dar ştim că,

, obţinem

.
.

Dar ştim că, din definiţia versorilor de ordin superior, avem

,
,

deci

.
.

Cum

şi
şi

, rezultă în final

,
,

ceea ce trebuia demonstrat.