CURS 4

Axe i planuri de referin

Comanda rotorului se face prin variaia ciclic a
pasului dup legea:

= 0 A1 cos B1 sin

Plane de referin:
Planul de comand: unghiul de btaie variaz ciclic iar
pasul rmne constant
Panul conului: pasul variaz ciclic iar unghiul de
btaie rmne constant
Planul de rotaie: att pasul ct i unghiul de btaie
variaz ciclic

Plan de comand
Planul conului

a1

Plan de rotaie

b1

A1

B1

= 0

3
2

Axa de rotaie
Axa conului
Axa de comand

Planul longitudinal

Planul lateral

Axe de referin:
Axa de rotaie: perpendicular pe planul de
rotaie

= a0 a1 cos b1 sin
= 0 A1 cos B1 sin

Axa conului: perpendicular pe planul conului

= a0
= 0 A1 cos B1 sin
Axa de comand: perpendicular pe planul de
comand

= a0 a1 cos b1 sin
= 0

Variaia vitezei i incidenei elementului

de pal n micarea cu naintare
Micrile palei:
Rotaie viteza tangenial r
Translaia rotorului cu viteza V vitez
dependent de azimut, incidena rotorului i
unghiul de btaie
d
Btaia palei viteza vertical r
dt
Viteza indus a aerului, v

Vt

Vn

V cos

3
2

Ve

V cos cos
d
r
v
dt
V sin

Vt = r + V cos sin
Vn = (V sin v )cos r
sin , cos 1

d
V cos cos sin
dt

Vt = r + V cos sin
Vn = V sin v r

d
V cos cos
dt

Coeficientul de permeabilitate:
V sin v
=
R

Gradul de naintare
=

Viteza

V cos
R

Vt = R(x + sin ); x =

r
R

x d

cos
Vn = R
dt

 n regimurile de zbor obinuite Vn << Vt

Ve Vt = R( x + sin )

tan =

Vn
=
Vt

e = + = +

x d
cos
dt
x + sin
x d
cos
dt
x + sin

2
250 m
200 m
150 m

100 m

4o

6o
8o

s
s

10o

e = 12o
Ve = 50 m

3 2

3 2

 Viteza maxim
Vemax = R(1 + )

x = 1, =

Linia de vitez nul

Ve = 0 R( x + sin ) = 0

Cercul de inversiune
x = sin

Relaia pas ciclic unghi de btaie

Incidena unui element de pal:
e = +

x d
cos
dt
x + sin

Expresia ei difer n funcie de planul de

referin folosit, dar mrimea ei este aceeai
indiferent de referin

Legtura dintre planul de comand (indice D) i planul conului:

= D a1

V v
V D v
V D v V
; D =
;=

a1; = D a1
R
R
R
R

= 0
= a0 a1 cos b1 sin
d
d
= (a1 sin b1 cos ), =
dt

dt
x (a1 sin b1 cos ) (a0 a1 cos b1 sin ) cos
e = 0 +
x + sin
D = 0 A1 cos B1 sin

D = a0
e = 0 A1 cos B1 sin +

D a0 cos
x + sin

Prin identificarea coeficienilor rezult:

a1 = B1
b1 = A1

Teorema de echivalen sau teorema lui

Lock
Pentru planul de rotaie se obine:
a1 = a1r + B1r
b1 = b1r A1r

Defazajul azimutal pas-unghi de btaie

Extremele unghiului de btaie:
d
= a1 sin b1 cos = 0
d
b
tan = 1
a1

1 = arctan

b1
; 2 =1 +
a1

Extremele pasului:
d
= A1 sin B1 cos = 0
d
tan =

B1
a
= 1
A1
b1

3 = arctan

a1
; 4 =3 +
b1

tan 1, 2 tan 3, 4 = 1

Extremele pasului i ale unghiului de btaie

sunt defazate cu 2

Calculul coeficienilor micrii

de btaie pala cu articulaie
Vom considera articulaia central dac
excentricitatea este mic n raport cu
lungimea palei
dP

e < 0,05R

dFc

dG

dFi

Echilibrul momentelor forelor fa de

articulaie definete unghiul de btaie:
Fora de inerie tangenial:
d 2
dFi = r 2 dm
dt

Fora de inerie centrifugal:

dFc = r 2dm

Portana:
dP =

Ve2Cz cdr

Greutatea:
dG = gdm

 Momentul forelor de inerie tangeniale:

d 2
Mi = r
dm
dt 2
2

Momentul forelor centrifugale:

M c = r 2 2 sin dm

Momentul portanei:
Mp = r

Ve2C z cdr

Momentul greutii:
M g = rg cos dm

Echilibru: M i + M c M p M g = 0
Notaii: J 0 = r 2dm momentul de inerie al
palei i S = rdm momentul static al
0

palei
Se obine, n aproximaia unghiurilor mici,
ecuaia diferenial a unghiului de btaie:
d 2
J 0 2 + J 0 2 = M p gS0
dt
M p gS0
d 2
2
+

dt 2
J0
J0

10

M p = rdP =
0

Ve2C z crdr

Ve = R ; = x + sin

x d

Cz = C z + ; =
cos
dt

Considernd pala echivalent

Mp =
Mp
J0

(R ) C z cR 2 + xdx
2

C z cR 4 2
=
2J0

2
+ xdx =
2

(
1

0
2

Numrul lui Lock:

(
1

+ xdx

C z c R 4
=
J0

= a1 sin + (b1 x a0 )cos + a1 cos2 + b1 sin cos

2 = x2 +

+ 2 x sin
2

2b1
2a1
cos + +
a1 x 2 sin
= x + b1 x 2 a0 x +
4
4

2
2
2
2
2
2
a +b
(a0 + 0.75a1 + 0.25b1 )
+ a0b1x + a1 +
2 = 2 + 1 1 x 2 +
2
2
+ (2b1 x + 2a0 1.5 2a0a1 a1b1x )cos +
+ (0.5a12 x 2a1 x 0.5b12 x 0.5 2a0b1 )sin

11

 (
1

+ )xdx = m0 + m1 cos + m2 sin

m0 =

(
1 + )+
4
3
2

b1 2 a0

m1 = 1 +
4
2
3
2
2 a1

m2 =
+ 1
2
3 2 4

nlocuind n ecuaia diferenial a unghiului

de btaie:

[(

a0 =

gS 0

1 + 2 + 0.75
8
J 0 2

a1 =

8
3

b1 =

4
3

( + 0.75 )
2

a
2 0

1+

12

 Zbor la punct fix sau vertical:

=0
a0 =

( + 0.75 ) gS02
8
J 0

a1 = b1 = 0

13