UNIVERSIDAD AUTNOMA DE YUCATN

FACULTAD DE INGENIERA

INGENIERA MECATRNICA

ROBTICA 1

ROBOT PUMA

Integrantes:

CSAR ALBERTO SOSA ZNIGA

EDUARDO ERIBERT ESCOBAR AQUINO
ANDR JOS NOVELO CELMO
CRISTOPHER CORTS SANCHEZ
ANGEL LLANEZ CABALLERO
JONATAN DEOLARTE MARTINEZ

MRIDA, YUCATN, MXICO

2014

Introduccin
El robot PUMA (Programmable Universal Machine for Asambly) es un brazo
articulado con 6 articulaciones rotatorias que le proporcionan 6 grados de libertad
y le permiten posicionar y orientar su herramienta final. Ver figura 1.

Figura 1. Robot PUMA 560.

De manera ms especfica, las 3 primeras articulaciones (sistema Hombro-codoMueca) se utilizan para posicionar el efector final, mientras que las ltimas tres
articulaciones sirven para orientarlo.
La cinemtica directa del brazo articulado se formul siguiendo la representacin
de Denavit-Hartenberg, cuya descripcin comprende la asignacin de sistemas de
referencia y relacin de parmetros asociados a elementos y articulaciones.
La cinemtica inversa se realiz algebraicamente partiendo de las ecuaciones
proporcionadas de la cinemtica directa.

CINEMTICA DIRECTA

En la figura 2 se muestra las asignaciones de tramas. La figura 3 muestra los

detalles del antebrazo del robot.
La trama {0} (que no se muestra) es coincidente con la trama {1} cuando
es
cero. Los ejes de las articulaciones 4, 5, y 6 se intersectan todos en un punto
comn, y este punto de interseccin coincide con el origen de las tramas {4}, {5} y
{6}, los ejes de articulacin de 4, 5 y 6 son mutuamente ortogonales.

Los parmetros de Denavit-Hartenberg que corresponden a esta disposicin de

tramas de vnculos se muestran en la tabla 1. El robot tiene una combinacin de
engranajes en la mueca del manipulador que acopla los movimientos de las
articulaciones 4, 5 y 6.

Figura 2. Asignaciones de tramas para el manipulador.

Figura 3. Asignaciones de tramas para el antebrazo del manipulador.

Tabla 1. Parmetros de Denavit-Hartenberg del robot PUMA.

1
2
3
4
5
6

0
-90
0
-90
90
-90

0
0

0
0

0
0

0
0

Dada la ecuacin general de transformacin homognea, para eslabones

arbitrarios:

Sustituyendo los valores de la tabla de parmetros de vnculos del PUMA en la

ecuacin general obtenemos cada una de las transformaciones del vnculo:

Multiplicando las transformadas de las tramas {0} a {6}

Se obtiene:

Dnde:

CINEMTICA INVERSA

En base a las 6 transformaciones de los vnculos:

Se pone la dependencia en

Se invierte

del lado izquierdo de la ecuacin:

:
[

][

De las ecuaciones de posicin se utiliza una simple tcnica en la que se multiplica

cada lado de la ecuacin de transformacin por una inversa que es regularmente
usada para separar las variables de salida en la bsqueda de una ecuacin con
solucin.
Tomando los elementos (2,4) de los dos lados de la ecuacin obtenemos:

Para resolver estas ecuaciones necesitamos algunas relaciones trigonomtricas.

Sustituyendo (5) en (4)

Manipulando trigonomtricamente:

Ahora conocemos dos posibles soluciones de

y esto nos da la oportunidad de
poder tomar los elementos (1,4) y (3,4) de la ecuacin (3) e igualamos ambos
lados.

Si elevamos al cuadrado (10) y (4) y sumamos las ecuaciones resultantes

podemos obtener

Donde

Ahora que la dependencia de

de la ecuacin (11) ha sido removida se puede
resolver aplicando los mismos criterios que se usaron para resolver (4) ya que
poseen una forma similar y por tanto se obtiene

Por lo tanto tenemos tambin dos posibles soluciones para . Si ahora volvemos
a tomar en cuenta a (1) podemos escribir el lado izquierdo en funcin de solo lo
que conocemos y .

o como:
[

][

De donde la ecuacin (15) se tiene ya de la cinemtica directa. Ahora tomamos los

elementos (1,4) y (2,4) y los igualamos con los elementos correspondientes en
(15) y obtenemos:

Estas ecuaciones pueden ser simultneamente resueltas para

Los denominadores son iguales y positivos, por tanto resolvemos para la suma de
[

)
(

Obteniendo los valores resultan cuatro posibles valores de

combinaciones de
y , por tanto Se obtienen

Siempre y cuando

0, podremos resolver para

Se elige arbitrariamente y, cuando se calcule

acorde con ello.

(19)

debido a las

de la siguiente manera:

posteriormente, se calcular

Se puede escribir la ecuacin (3) de modo que todo el lado izquierdo sea una
funcin solamente de variables conocidas y

En donde

se da mediante

Y
mediante la ecuacin. Igualando los elementos (1,3) y (3,3) de ambos lados
de la ecuacin (21) obtenemos

Por lo tanto podemos resolver para

En donde

se obtienen mediante la ecuacin (22)

Aplicando el mismo mtodo calculamos

sigue:

y escribimos la ecuacin (2) como

Igualando los elementos (3,1) y (1,1) de ambos lados de la ecuacin (21)

obtenemos

En donde

Debido a los signos positivo y negativo que aparecen en las ecuaciones (9) y (13),
estas cuatro soluciones. Adems, hay cuatro soluciones adicionales que se
obtienen volteando la mueca del manipulador. Para cada una de las cuatro
soluciones calculadas antes, obtenemos la solucin inversa mediante.

Una vez que se han calculado las ocho soluciones, habr que descartar algunas
de ellas (o incluso todas) debido a violaciones en los lmites de las articulaciones.
De cualquier solucin vlida restante, generalmente se selecciona la ms cercana
a la configuracin actual del manipulador.

DINMICA DEL ROBOT.

La dinmica del robot trata con las formulaciones matemticas de las ecuaciones
de movimiento del brazo. Las ecuaciones de movimiento de un manipulador son
un conjunto de ecuaciones matemticas que describen su conducta dinmica.
Tales ecuaciones son tiles para la simulacin en computadora del movimiento del
robot, el diseo de ecuaciones de control apropiadas para el robot y la evaluacin
del diseo y estructura del brazo.
En el presente documento se proporciona la dinmica del robot PUMA 560,
considerando su velocidad lineal y angular y las fuerzas que actan sobre l,
resulta ser que el estudio de ambas velocidades y fuerzas estticas nos lleva a
una matriz llamada jacobiano del manipulador, la cual se utilizar para determinar
la dinmica del robot mencionado.
En primera instancia se determinaron las posiciones de los eslabones del
manipulador con respecto al centro de masa del mismo. Y se dividi en cada una
de sus posiciones en X, Y y Z para su fcil manipulacin.
Para determinar las posiciones de los eslabones que se encargan de posicionar el
efector final se utiliz el anlisis geomtrico considerando el ngulo
y las
distancias que se muestran en la Figura 4.

Figura 4.Plano X-Y.

POSICION.
La posicin del eslabn 1 es:
[

Se agrega el siguiente eslabn de la estructura del robot para determinar la

posicin del eslabn 2 como se muestra en la Figura 2.

Figura 5.Plano X-Y.

Figura 5.Plano X-Z.

La posicin del eslabn 2 es:

La posicin del eslabn 3 es:

Se tienen la Inercia de 3 eslabones

Usando la matriz general Jacobiana

La cual consta de derivadas parciales, se aplica para cada eslabn

Jacobiana del primer eslabn.

[

Jacobiana del segundo eslabn.

[

Jacobiana del tercer eslabn.

])

Jacobiana del cuarto eslabn

[

](

[
]

[
[

[
(

]
[

[
]

[
]

])
[

])
]

])

])
]

])
]

Jacobiana del quinto eslabn

])

Jacobiana del sexto eslabn

[

Ya con todos los jacobianos calculados se obtuvo la Velocidad Angular

Por lo que tenemos todo lo necesario para poder calcular la matriz de masas e
Inercias de cada eslabn y cuya suma da como resultado la Matriz de masas e
Inercias de todo el Robot.

Matriz de masas e inercias:

M1=
[

]
[

M3=
[

]) )

])

Una vez obtenida la matriz de masas, se sigue el siguiente procedimiento para

poder calcular el vector de fuerzas centrpetas y de coriolis, donde se calcula la
derivada con respecto del tiempo de cada elemento de la matriz de las variables
articulares

Y el resultado se multiplica por la derivada con respecto al tiempo de la Matriz de

Masas e Inercias

Se calcula la transpuesta de la derivada de las variables articulares y se multiplica

por la matriz de Masas e Inercias y por la derivada con respecto al tiempo de las
variables articulares.

Y a ese resultado se le deriva nuevamente con respecto del tiempo para cada una
de las variables articulares.

Finalmente se aplica la siguiente frmula para poder obtener el vector de fuerzas

centrpetas y de coriolis.

))]

Por tanto, lo ltimo que queda por calcular es el vector de Gravedad

( )
Donde se aplica la siguiente formula

Y se obtiene al final el vector de gravedad.

BIBIOGRAFA
Craig, John J. (2006). Robtica.Pearson Educacin. Mxico.
Spong W. Mark., Hutchinson S., & Vidyasagar, M. (2004). Robot Dynamics and
Control.
Tsai, Lung-Wen. (1999). Robot analysis: the mechanics of serial and parallel
manipulators. Wiley.
http://personal.us.es/jcortes/Material/Material_archivos/Articulos%20PDF/RobotPU
MA.pdf Visitado 17 Noviembre de 2014.