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Annemary Avram
Dissertao
de
Mestrado
apresentada
ao
Rio de Janeiro
Outubro de 2008
Annemary Avram
DISSERTAO SUBMETIDA AO CORPO DOCENTE DO INSTITUTO ALBERTO
LUIZ COIMBRA DE PS-GRADUAO E PESQUISA DE ENGENHARIA
(COPPE) DA UNIVERSIDADE FEDERAL DO RIO DE JANEIRO COMO PARTE
DOS REQUISITOS NECESSRIOS PARA A OBTENO DO GRAU DE MESTRE
EM CINCIAS EM ENGENHARIA MECNICA.
Aprovada por:
________________________________________________
Prof. Max Suell Dutra, Dr.-Ing.
________________________________________________
Prof. Jules Ghislain Slama, D.Sc.
________________________________________________
Prof. Felipe Maia Galvo Frana, PhD.
ii
Avram, Annemary
Estudo de um sistema robtico mvel teleoperado para
inspeo de instalaes nucleares / Annemary Avram.
Rio de Janeiro: UFRJ/COPPE, 2008.
XVI, 117 p.: il.; 29,7 cm.
Orientador: Max Suell Dutra
Dissertao (mestrado) UFRJ/ COPPE/ Programa de
Engenharia Mecnica, 2008.
Referencias Bibliogrficas: p. 111-117.
1. Projeto de Mquinas. 2. Robtica. I. Dutra, Max
Suell. II. Universidade Federal do Rio de Janeiro, COPPE,
Programa de Engenharia Mecnica. III. Titulo.
iii
DEDICATRIA
iv
AGRADECIMENTOS
Annemary Avram
Outubro/2008
Orientador: Max Suell Dutra
Programa: Engenharia Mecnica
Hoje em dia, os robs representam uma realidade no nosso cotidiano, encontrandose em diversos ambientes desde nossas casas, no caso dos robs domsticos at outras
planetas do sistema solar. No caso de um ambiente perigoso para o ser humano, a
presena de um sistema robtico ainda mais necessria. Essa tese tem como objetivo a
realizao de um estudo de um sistema robtico que atua em um espao hostil para o ser
humano assim como o ambiente nuclear, isto , sujeito a radiao ionizante presente
em um compartimento sob o reator. Para tanto foi realizada a anlise das matrias
menos sensveis a radiao ionizante com a finalidade de projetar um sistema robtico
que exposto a esse tipo de radiao sofrer menos danos. Pelo fato que os componentes
eletrnicos so altamente sensveis a radiao, o sistema selecionado foi do tipo teleoperado utilizando assim menos componentes eletrnicos que um sistema autnomo. A
comunicao entre o sistema robtico e o operador ser realizada atravs de uma
interface grfica desenvolvida e apresentada nessa tese. Nesse trabalho apresentado
tambm o tipo de locomoo baseado em rodas com uma configurao do tipo triciclo.
Ainda apresentada a cinemtica do sistema robtico e as concluses.
vi
Annemary Avram
October/2008
Advisors: Max Suell Dutra
Department: Mechanical Engineering
Today, the robots are a reality in our daily life, being in different environments
from our homes (domestic robots) to other planets of the solar system. In the case of
dangerous environments for humans, the presence of a robotic system is even more
necessary. This thesis made a study of a robotic system that operates in an hostile area
to humans, where the environment is nuclear, subject to ionizing radiation present in a
compartment under the reactor. For this reason was held to analyze the material less
sensitive to ionizing radiation in order to design a robotic system that exposed to this
type of radiation will suffer less damage. Because the electronic components are highly
sensitive to radiation, the system selected was a tele-operated using fewer electronic
components so that an autonomous system. Communication between the robotic system
and the operator will be achieved through a graphical user interface developed and
presented in this thesis. This work is also displayed the type of locomotion based on
wheels with a configuration of the type tricycle. Also presented is the kinematics of the
robotic system and conclusions.
vii
SUMRIO
INTRODUO............................................................................................ 1
1.1
1.2
Objetivo ............................................................................................................... 9
1.3
2.1
2.1.1
2.1.2
2.1.3
Origem da Radiao................................................................................... 15
2.2
2.2.1
EletronVolt (eV).......................................................................................... 16
2.2.2
Gray (Gy).................................................................................................... 16
2.2.3
Becquerel (Bq)............................................................................................ 16
2.2.4
Sievert (Sv).................................................................................................. 16
2.3
2.3.1
3
3.1
3.1.2
viii
3.1.3
3.2
3.3
3.4.1
3.4.2
Materiais orgnicos.................................................................................... 37
3.4.3
3.4.4
Componentes eletrnicos............................................................................ 42
3.5
4
4.1
Transparncia da Tele-operao..................................................................... 51
4.2
4.3.1
4.3.2
Modelo de Telepresena............................................................................. 53
4.3.3
4.3.4
4.4
4.4.1
4.4.2
Fatores econmicos.................................................................................... 56
4.5
4.6
ix
5.1
5.1.1
5.1.2
5.2
5.3
5.4
5.4.1
5.4.2
5.4.3
5.4.4
5.5
5.5.1
5.5.2
5.5.3
5.5.4
5.5.5
5.5.6
5.5.7
5.5.8
5.5.9
5.5.10
5.5.11
5.5.12
6.1
6.1.1
6.2
6.3
Cinemtica Direta............................................................................................. 98
xi
NDICE DE FIGURAS
Figura 1.1 Representao esquemtica da robtica como rea interdisciplinar. ........................... 1
Figura 1.2 Rob Tortoise [3]......................................................................................................... 3
Figura 1.3 Rob Neptune [6][7]. ................................................................................................... 4
Figura 1.4 Rob Trikebot [8]. ....................................................................................................... 4
Figura 1.5 Rob Pluto [11]............................................................................................................ 4
Figura 1.6 Rob Mecanum [13]. ................................................................................................... 5
Figura 1.7 Rob 5dpo-2000 [13]................................................................................................... 5
Figura 1.8 Rob RoboX [16]......................................................................................................... 6
Figura 1.9 Rob MARVIN [20]. ................................................................................................... 6
Figura 1.10 (A) Veculo que recusa da luz (B) veculo atrado pela luz. ...................................... 7
Figura 1.11 Rob Khepera [24]..................................................................................................... 7
Figura 1.12 Rob Titan [25].......................................................................................................... 8
Figura 1.13 Rob Pneuman [26]. .................................................................................................. 8
Figura 1.14. O edifcio do reator da Angra 1[33]........................................................................ 10
Figura 1.15 Representao esquemtica da organizao da tese. ............................................... 12
Figura 2.1 Representao de um tomo [33]............................................................................... 14
Figura 2.2 Representao do ncleo do tomo [33].................................................................... 14
Figura 2.3 Representao da estrutura nuclear do Hidrognio, Helio, Ltio e Urnio [33]. ....... 15
Figura 2.4 Representao dos tipos de radiao nucleares [33].................................................. 15
Figura 2.5 Tipos de radiaes. .................................................................................................... 17
Figura 2.6 Representao de um on pelo fato que foi ejetado um eltron [33].......................... 18
Figura 2.7 Representao esquemtica da capacidade de penetrao das radiaes alfa, beta,
gama, raio-X e nutron [33]. .............................................................................................. 19
Figura 2.8 Distribuio percentual da exposio do homem s fontes de radiao [32]. ........... 22
Figura 2.9 Mtodos proteo contra uma fonte de radiao gama Distribuio. ........................ 24
Figura 2.10 Distribuio A diferena entre irradiao e contaminao [33]............................... 24
Figura 3.1 Representao esquemtica da atenuao do feixe incidente da radiao usando um
material para blindagem. .................................................................................................... 28
Figura 3.2 Representao da atenuao de uma feixe de radiao gama em um material de
espessura x [32] .................................................................................................................. 28
Figura 3.3 Representao da atenuao do feixe incidente de radiao gama em um material de
espessura x.......................................................................................................................... 29
Figura 3.4 Aplicao para o clculo da espessura da blindagem para radiao gama. .............. 29
Figura 3.5: Representao esquemtica de um cabo singelo de fibra tica. ............................... 41
xii
xiii
............................................................................................................. 107
xiv
xv
NDICE DE TABELAS
Tabela 2.1 Grandezas e unidades radiolgicas............................................................................ 17
Tabela 2.2 Velocidades das radiaes ionizantes [37]. ............................................................... 19
Tabela 2.3 Alcance das partculas alfa em alumnio, chumbo, gua e ar [37]. ........................... 20
Tabela 2.4 Alcance das partculas beta em alumnio [37]........................................................... 20
Tabela 2.5 Valores TVT para diferentes materiais considerando vrias energias dos ftons [37].
............................................................................................................................................ 21
Tabela 2.6 Limites radiolgicos anuais adotados pela CNEN [33]............................................. 23
Tabela 3-1 Condies da cmera do reator, [41]......................................................................... 32
Tabela 3-2 Taxas de dose de radiao para uma rea A.............................................................. 32
Tabela 3-3 Taxas de dose de radiao para uma rea B.............................................................. 33
Tabela 3-4 Taxas de dose de radiao para uma rea C.............................................................. 33
Tabela 3-5 Taxas de dose de radiao para uma rea D.............................................................. 33
Tabela 3-6 Limites de radiao para sensores[ 37]. .................................................................... 35
Tabela 3-7: Valores limites de dose total de radiao em alguns metais. ................................... 35
Tabela 3-8: Valores limites de dose total de radiao para alguns tipos de cermica. ............... 36
Tabela 3-9: Taxas de transmisso da luz para diferentes tipos de vidro. .................................... 36
Tabela 3-10: Resistncia radiao em alguns polmeros [37] [52]........................................... 37
Tabela 3-11: Danos em camadas de proteo [37] [52]. ............................................................. 38
Tabela 3-12 Valor limite de radiao para alguns adesivos [77] [92]......................................... 39
Tabela 3-13: Valores limites de radiao gama para alguns lubrificantes [37] [52]................... 39
Tabela 3-14: Taxa de dose que ocasionam danos em conectores e interruptores. ...................... 40
Tabela 4.1 Limites da dose de radiao aceita por ano para cada trabalhador exposto radiao
ionizante na Espanha. ......................................................................................................... 55
Tabela 4.2 Limites primrios anuais de dose equivalente conforme a Norma CNEN-NE-3.01. 55
xvi
1 INTRODUO
A Robtica uma rea interdisciplinar (Figura 1.1), que envolve especialistas
em vrios domnios da engenharia (mecnica, eltrica e eletrnica), da cincia da
computao (algoritmos e estrutura de dados, inteligncia artificial, sistemas
operacionais, viso computacional, otimizao, processamento da informao, etc.), da
matemtica (modelagem matemtica, parametrizao das curvas, clculo, etc.) e da
biologia (estudo do movimento dos insetos, animais).
outras. Uma caracterstica comum dos sistemas robticos que realizam essas tarefas a
exigncia de se locomover de uma posio para outra evitando obstculos (se for
necessrio) e se posicionar de acordo com a tarefa a cumprir.
Os robs mveis tm que interagir com os ambientes complexos, com a
finalidade de substituir o ser humano. A modelagem dos ambientes complexos est dada
ao fato dos nmeros de variveis independentes necessrias. Quando o nmero de
variveis introduzidas para modelar o ambiente grande e as possibilidades do rob de
sentir o ambiente atravs de sensores so reduzidas, a tele-operao pode-se constituir
em uma alternativa.
Ao projetar um sistema robtico deve-se ter ateno em algumas consideraes
sobre: (i) a sua forma e tamanho, assim que o rob ao interagir com o meio que o rodeia
no pode danific-lo nem ser danificado. (ii) Quando se precisar da manuteno do
rob, devem ser tomadas opes na fase de projeo, de modo a minimizar e facilitar as
intervenes para a reparao e manuteno. (iii) Na forma ou modo de deslocamento,
isto , a configurao do seu sistema de locomoo incluindo motricidade e direo e
que leva em conta o tipo de terreno em que o rob opera. (iv) Na coleo de sensores
com os quais o rob obtm a informao do ambiente; e (v) a fonte de alimentao e
autonomia energtica.
Na continuao so estudados alguns tipos de robs mveis que foram estudados
com objetivo de realizar uma base para futuras anlises.
comunicar-se com o ser humano. O rob foi exibido no evento Swiss National
Exhibition Expo.02.
Na Figura 1.9, o rob MARVIN (Mobile Autonomous Robot Vehicle for Indoor
Figura 1.10 (A) Veculo que recusa da luz (B) veculo atrado pela luz.
O rob Khepera da Figura 1.11 um rob de forma circular que se move atravs
de duas rodas fixas acionadas por motores independentes de corrente contnua. Dispe
de mdulos de viso, telemetria, garra mecnica, sensores de infravermelho, que
detectam a proximidade ao obstculo.
rodas giram. Os robs Rhino e Carmel usam esse tipo de configurao. O rob Rhino,
[27] foi desenvolvido pela Real Word Interface e tem a configurao sncrona e
dotado com sensores de ultra-som de proximidade. O rob Carmel (Computer-Aided
Robotics for Maintenance, Emergency, and Life support) tem a configurao sncrona
[28][29][30]. Nestes tempos j possvel fabricar robs que servem para grande rea de
operaes, seja de limpeza, operao cirrgica remotamente, ambientes hostil ao ser
humano, etc. A disponibilidade de nova tecnologia permite a formao de novas idias
nas reas de inteligncia artificial, robtica, micro-mquinas e materiais inteligentes.
Em conformidade com as pesquisas realizadas sobre a escolha da configurao
cinemtica, para esse trabalho foi aceita a opo do triciclo. As razes porque foi
escolhida essa configurao em comparao com as outras so os seguintes: (i) o
projeto de um rob com a configurao triciclo no requer suspenso devido a que a
superfcie do solo que se tem projetado trabalhar plana (solo regular). (ii) No caso do
triciclo no existe coordenao no sistema de direo, minimizando o custo devido ao
nmero de componentes materiais. (iii) Oferece manobrabilidade, (iv) estabilidade em
caso que os componentes pesados sejam colocados em posio baixa do sistema
robtico e mantendo uma altura de tal forma que o centro de massa seja baixo, assim
diminui as chances de capotar [13] [20]. (v) Outra razo de escolher a configurao de
triciclo, que no caso dessa configurao no existem distrbios em caso do
deslocamento em linha reta dado pela diferena de velocidade das rodas [9]. No caso de
sistemas robticos com quatro rodas, a movimentao em terrenos acidentados existe
uma leve toro no chassi do mesmo. Uma nica roda posicionada na frente acrescenta
a habilidade de desviar de obstculos. Conforme essas razes e devido s pesquisas
feitas, o sistema robtico do presente trabalho foi escolhido com a configurao
cinemtica de triciclo. Em continuao apresentado o objetivo da pesquisa e a
organizao dos captulos do mesmo.
1.2 Objetivo
O objetivo principal deste trabalho o estudo conceitual de um rob mvel
terrestre com rodas, que possa atuar em um ambiente hostil (com radiao nuclear) ao
ser humano com objetivo de inspeo visual do ambiente. Para uma melhor visualizao
do ambiente do trabalho do sistema robtico ser apresentado um exemplo do ambiente
10
12
13
14
Figura 2.3 Representao da estrutura nuclear do Hidrognio, Helio, Ltio e Urnio [33].
15
(2.1)
16
Tabela
Nome
Bequerel
Gray
Sievert
EletronVolt
Smbolo (SI)
Bq
1Ci (Curie) =3,7*10 10 Bq
(ou integraes/s)
Gy
1 Gy= 1 J/Kg
1 Gy = 100 Rad (antigo)
Sv
1 Sv = 100 Rem (antigo)
eV
1 eV= 1,6*10 -19 Joule
Grandeza
Atividade da fonte de
radiao.
Dose absorvida.
(absoro da radiao pelo
material)
Equivalente de dose.
(absoro da radiao pelo
corpo humano)
Energia de radiao.
17
Figura 2.6 Representao de um on pelo fato que foi ejetado um eltron [33].
18
Figura 2.7 Representao esquemtica da capacidade de penetrao das radiaes alfa, beta, gama, raio-X
e nutron [33].
Para ter uma idia da velocidade das radiaes ionizantes em relao energia
delas, na Tabela 2.2 so apresentadas as velocidades das mesmas.
Tipo de Radiao
Alfa
Bata
Gama
Nutron
Raio X
Energia (MeV)
1
1
qualquer
0,1
qualquer
Velocidade (m/s)
7,0 * 10 6
2,8 * 10 8
3,0 * 10 8
1,4 * 10 7
3,0 * 10 8
19
Tabela 2.3 Alcance das partculas alfa em alumnio, chumbo, gua e ar [37].
Energia (MeV)
0,01
0,1
0,5
1
5
Energia (MeV)
Alcance (m)
0,01
0,06
0,1
5
0,5
60
1
160
5
940
20
Tabela 2.5 Valores TVT para diferentes materiais considerando vrias energias dos ftons [37].
Energia (MeV)
0,05
0,1
0,5
1
5
Alumnio
21
50
101
139
300
TVT(cm)
Ferro Chumbo
1,6
0,25
8,1
0,37
35
13
49
29
93
47
Concreto
18
49
111
153
338
21
Uma vez que o ser humano est exposto radiao natural de qualquer forma,
no caso da exposio radiao artificial (por motivo profissional) deve ser feita dentro
22
(Proteo
Radiolgica):
Proteo
Radiolgica
ou
Radioproteo tem como objetivos evitar ou reduzir os efeitos nocivos das radiaes
sobre o ser humano sejam elas de origem natural ou artificial. Na Tabela 2.6 so
apresentados os limites radiolgicos anuais de dose equivalente (quantidades de
radiao) adotados pela CNEN, onde a dose equivalente efetiva deve ser de 20 mSv por
ano em um perodo de cinco anos, sendo aceitvel at 50 mSv em um nico ano. So
considerados indivduos do pblico qualquer membro da populao no exposto de
maneira ocupacional radiao e so consideradas extremidades: mos, antebraos, ps
e tornozelos.
Tabela 2.6 Limites radiolgicos anuais adotados pela CNEN [33].
Dose Equivalente
Efetiva
Para extremidades
Trabalhador
50 (mSv)
500 (mSv)
Pblico
1 (mSv)
50 (mSv)
23
Figura 2.9 Mtodos proteo contra uma fonte de radiao gama Distribuio.
24
est sendo irradiado e contaminado. Desde momento que o indivduo sofreu o fenmeno
de irradiao ou contaminao (dependendo de tipo de fonte, de tempo, de distancia)
gerada uma serie de efeitos biolgicos por causa da exposio radiao. Estes efeitos
biolgicos so provocados pelo fato que as radiaes ionizantes reagem com os tomos
que constituem a base das molculas biolgicas [33]. Os seres vivos so constitudos,
principalmente, por tomos de carbono, hidrognio, oxignio, e nitrognio e a gua
representam a substancia encontrada em maior quantidade na composio qumica de
um ser vivo, participando de todas as reaes metablicas no organismo. Ento em caso
de exposio s radiaes, as molculas atingidas em maior parte sero as molculas de
gua.
Portanto a proteo contra a radiao ionizante deve ser resolvida com muita
ateno pelos fatores responsveis, qualquer atividade envolvendo radiao ou
exposio a radiaes deve ser justificada em relao a possveis alternativas. Uma das
alternativas possveis representa a utilizao de sistemas robticos para realizao de
tarefas em reas expostas radiao ionizante, protegendo dessa maneira o ser humano.
Mesmo utilizando sistemas robticos como uma soluo da realizao das tarefas em
ambiente com radiao ionizante, isto faz nascerem outras preocupaes, os efeitos das
radiaes em matrias que compem o sistema robtico.
No captulo seguinte se realiza uma anlise sobre a influencia das radiaes
ionizantes em matrias.
25
26
gama interage com algum material, ela cria dois efeitos, um de ionizao e outro de
deslocamento atmico [43][37], efeitos que retiram eltrons dos tomos do material e os
eltrons tirados podem criar reaes secundrias. As conseqncias imediatas ou de
longo prazo produzidas pela ionizao e pelo deslocamento atmico dependem
fortemente do material [37]. O efeito da radiao nos materiais cria uma mudana
gradual nas suas propriedades e no uma falha sbita.
Blindagem contra radiao: A blindagem contra radiao ionizante um
com objetivo de ver qual a atenuao do feixe quando percorre esse material.
27
Figura 3.1 Representao esquemtica da atenuao do feixe incidente da radiao usando um material
para blindagem.
I = I e
*x
(3.1)
Onde:
Figura 3.2 Representao da atenuao de uma feixe de radiao gama em um material de espessura x
[32]
28
Figura 3.3 Representao da atenuao do feixe incidente de radiao gama em um material de espessura
x
Figura 3.4 Aplicao para o clculo da espessura da blindagem para radiao gama.
tolerante radiao denota o fato que esse dispositivo projetado por um processo
especfico que o faz resistente radiao [37]. Os componentes tolerantes radiao so
oferecidos por um nmero limitado de fabricantes e so geralmente desenvolvidos para
aplicaes aeroespaciais ou militares. Os componentes tolerantes radiao so
testados, aprovados e garantidos pelos fabricantes, que certificam a resistncia
29
3.1 Mtodos
Disponveis
para
Aumentar
Vida
til
dos
30
31
Caracterstica ambiente
Valor
Temperatura
0-50 C
Tipos radiao
, , , nutron
Presso atmosfrica
ambiente
Umidade
0-100 % RH
Composio atmosfrica
0-20 % oxignio
Taxa de dose
0-10 kGy/h
Dose total
0-1 MGy
rea A
Dose total Gy
<10
rea B: rea com taxa de dose <10 (Gy/h) e <100 (Gy) de dose total.
32
rea B
Dose total Gy
<10
<100
rea C: rea com taxa de dose <100 (Gy/h) e <1M (Gy) dose total.. Nessa rea,
rea C
Dose total Gy
<1M
rea D: rea com taxa de dose <100 (Gy/h) e <1M (Gy) dose total. Nessa rea a
eletrnica tolerante radiao no est disponvel. Aplicaes tpicas para essa rea so:
manuteno do reator e manipulao do material radioativo (elemento combustvel
irradiado).
Tabela 3-5 Taxas de dose de radiao para uma rea D
rea D
Dose total Gy
<1M
33
sensores
mecnicos
tambm
usam
elementos
de
semicondutores,
aplicaes robticas. Preciso ao redor de 99% pode ser alcanada, mas deve ser levada
em considerao a influncia dos parmetros ambientais, tal como temperatura ou
turbulncia de ar, como tambm as reflexes indesejveis.
34
uma boa tolerncia radiao e podem operar sem falha at 100 kGy [37]. No caso dos
sensores de distancia, aqueles eletromagnticos a tolerncia radiao vai at 20 MGy,
os sensores de ultra-som tm tolerncia radiao gama de 10 MGy, segundo a [41] e
no caso dos sensores ticos o problema que as caractersticas da superfcie podem
afetar grandemente a medida. As radiaes ionizantes degradam os emissores e
receptores, isso afeta diretamente a calibrao, fazendo com que a qualidade e o
desempenho da medida sejam prejudicados. Na Tabela 3-6 so apresentados alguns
limites de radiao para sensores.
Tabela 3-6 Limites de radiao para sensores[ 37].
Tipo sensor
Sensor ultra-som
Sensor tico
Sensor ttil
Sensor indutivo
Dose total
(MGy)
10
10
0,3
20
Taxa de dose
(kGy/h)
10
10
0,3
10
mas a exposio dos mesmos a radiao gama gera calor que pode danificar
indiretamente o sistema [37], [53].
Na Tabela 3-7 os valores limites de dose total de radiao nos metais mais
usados so apresentados.
Tabela 3-7: Valores limites de dose total de radiao em alguns metais.
Metal
Alumnio e suas ligas
Inox srie 300
Inox srie 400
Ferro
Nquel e suas ligas
35
Nome da cermica
Alumina
Carboneto de silicone
Mica
Quartzo
Material Vidro
Transmisso
da luz antes
comprimentos de onda
de radiao
400 nm
500 nm
600 nm
700 nm
0%
3%
25 %
46 %
Vidro ptico
10
98%
Vidro de chumbo
50
94 %
0%
1%
11 %
21 %
Quartzo
10
99 %
35 %
30 %
31 %
56 %
Vycor
0,2
99 %
0%
0%
0%
1%
Vycor protegido
99 %
24 %
24 %
36 %
61 %
36
Polmero
Fibra de vidro fenlico
Epxi
Poliuretano (PU)
Muito boa
Poliestireno (PS)
Carga mineral de polister
Resina furnica
Polivinil carbazol
Polietileno (PE)
Moderada
Resina de melamina-formaldedo
Resina anilina-formaldeco
Resina de silicone
Metacrilato de metila
Baixa
Celulose
Poliamida (PA)
Teflon
37
polmero, com dupla funo: esttica e de proteo contra corroso. Eles so usados em
ambientes com radiao para uma descontaminao mais fcil e as camadas orgnicas
sofrem degradao por causa da radiao. A degradao das camadas de proteo pela
radiao gama depende da composio e de fatores como: temperatura, tipo e
preparao da superfcie [37]. Na Tabela 3-11 so apresentados os danos criados em
algumas camadas de proteo para diferentes superfcies.
Tabela 3-11: Danos em camadas de proteo [37] [52].
Tipo polmero
Superfcie
Epxi
Ao
6,7* 10 6
Sem falha
Furno
Concreto
9,4* 10 6
Sem falha
Ao
8,4* 10
Sem falha
Concreto
6,7* 10 6
Sem falha
Ao
6,7* 10 6
Sem falha
Concreto
8,7* 10 6
Empolamento
Ao
8,7* 10 6
Rachaduras
Alumnio
2,1* 10 6
Empolamento
Concreto
1,1* 10 7
Silicone alqudico
Estireno
Vinila
38
Tabela 3-12 Valor limite de radiao para alguns adesivos [77] [92].
Adesivo
Neoprene fenlico
Epxi fenlico, vinila fenlico, nylon
fenlico
Neoprene-nylon-fenlico
Lubrificante
< 10 4
10 4 a 10 5
10 5 a 10 6
leo mineral
10 6 a 10 7
10 7 a 10 8
> 10 8
39
Componentes
6*10 7
9*10 5
Conector cermico
3*10 6
3*10 6
40
41
aumentar
tolerncia
radiao
dos
semicondutores
CMOS
com filme de xido podem falhar com apenas 10 Gy de exposio [37]. De acordo com
os estudos realizados [31][37][40-54], os resistores com resistncia alta so mais
sensveis radiao do que os com baixa resistncia. A radiao induz uma degradao
qumica nos materiais do resistor que conduz a uma diminuio na resistncia eltrica.
Capacitores: Nos capacitores as superfcies condutoras no so afetadas pela
eletrnica so o Germnio (Ge) e o Silcio (Si), sendo este ltimo o mais utilizado. A
radiao gama influencia a caracterstica eletrnica dos semicondutores [31][37][4054], e a temperatura tem um grande impacto nas caractersticas dos semicondutores. O
aumento da temperatura observado quando se expe uma amostra radiao. Uma
taxa de dose de 3,6 kGy/h equivalente a uma dissipao de 1 Watt [37] [52].
Diodo: Os diodos so naturalmente resistentes radiao. Na maioria dos casos
resistncia radiao freqentemente maior que 10 kGy [37] [52]. Transistor de efeito
de campo (FET): O FET pode ser dividido em duas categorias JFET e MOSFET. JFET
o Transistor de efeito de campo de juno (JFET = Junction Field Effect Transistors)
apresentam uma tolerncia radiao maior at do que os dispositivos bipolares [37]
42
Tecnologias
CMOS/SOI
CMOS/SOS:
Os
semicondutores
CMOS
43
Figura 3.7: Transmitncia a quantidade de luz que passa atravs de uma substncia.
T( )=I / I0
(3.2)
44
uma partcula percorre antes de parar) dessas radiaes depende da energia e como j
foi visto uma folha fina de alumnio de 22 (m) barra completamente um faixa de
partculas alfa de 5 (MeV) e uma faixa de radiao beta de mesma energia 5 (MeV)
barrada de uma folha de alumnio de 940 (m), por conseguinte as partculas alfa maior
alcance do que as partculas beta.
No caso das partculas gama a tarefa de escolha de mtrias resistentes a essa
radiao mais difcil devido ao fato que as radiaes gama so mais penetrantes do
que as radiaes alfa e beta. Como soluo contra a radiao gama pode ser utilizada
como blindagem de um material absorvedor, utilizando componentes tolerantes
(projetado por um processo que o faz ser resistente radiao) a radiao e utilizar
mtodos para aumentar a vida til dos componentes de sistemas robticos (evitar o uso
de eletrnica embarcada, agrupar em mdulos os componentes de mesma tolerncia
radiao, monitorizar as radiaes usando detectores de radiao embarcada).
A eletrnica anloga comea a se degradar a 10 Gy e os circuitos integrados
tolerantes a radiao geralmente no podem ser usados acima de 10 kGy [45]. O
funcionamento dos motores indiretamente influenciado de radiao gama pelo fato
que a mesma degrada o lubrificante e por causa da perda de isolamento nas bobinas do
motor.
Desde o ponto de visto dos sensores, os sensores eletromagnticos tem-se uma
tolerncia radiao at 20 MGy e os sensores de ultra-som tm tolerncia radiao
gama de 10 MGy. A estrutura molecular dos metais resistente ao da radiao gama
e pode ser escolhido um material de inox serie 300 que tem o valor de dose total de 1 *
1011 Gy.
Para proteger a cmera de vdeo utilizada para observar o ambiente remoto, se
utiliza vidro com chumbo que vidro ptico que bloqueia a radiao. No caso dos
polmeros e plsticos so aceitos desde o ponto de vista da tolerncia a radiao gama
os seguintes: fibra de vidro fenlico, epxi, poliuretano (PU), Poliestireno (PS) e
aconselhvel no utilizar: Metacrilato de metila, Celulose, Poliamida (PA), Teflon [54]
[77].
No caso das camadas de proteo, as combinaes entre superfcie e o tipo de
polmero utilizado podem ser os seguintes: epxi com ao, furano com ao, j a vinila
com alumnio da empolamento a uma taxa de dose de 2,1* 10 6(Gy).
46
47
48
49
na Figura 4.5, os primeiros desenvolvimentos de robs foram com o aspecto de teleoperao, posteriormente, junto com o crescimento tecnolgico, surgiram os robs
semi-autnomos e depois os robs autnomos.
Primeiro nvel
Segundo nvel
Terceiro nvel
Teleoperado
Semi-Autnomo
Totalmente autnomo
Figura 4.5 Classificao dos sistemas robticos com respeito autonomia e evoluo dos mesmos.
51
Modelo MestreEscravo
Modelo de
Telepresena
Modelo ProfessorAluno
. Modelo SupervisorCompanheiro
4.3.1
Modelo Mestre-Escravo
Este modelo descreve o sistema de tele-operao mais tradicional. Neste caso, o
52
53
54
Limites aceitos
50 mSv /ano
500 mSv /ano
500 mSv /ano
150 mSv /ano
Regio
Corpo inteiro
Cristalino
Extremidades
rgo ou tecido
Trabalhadores
50 mSv
150 mSv
500 mSv
500 mSv
Pblico
1 mSv
50 mSv
50 mSv
1 mSv/WT
55
total. Em 1987, segundo [74], indica-se que foi empregado um nmero maior de
trabalhadores nas usinas nucleares, sendo que o custo associado aos trabalhadores
expostos radiao era de mais $500.000 dlares/ homem.
4.4.2
Fatores econmicos
Conforme as leis estabelecidas, quando um trabalhador j recebeu a dose limite
de radiao, o mesmo no pode executar trabalhos em reas com radiao por um tempo
estabelecido em funo da radiao recebida. Por esse motivo, as manutenes de
plantas nucleares ficam dispendiosas devido ao curto perodo de trabalho de cada
operador, alm dos custos de aprendizagem e de treinamento para cada futuro
trabalhador, porque a manuteno peridica em plantas nucleares feita por operadores
humanos implica numa boa preparao e segurana no trabalho. Devido a estas
restries, pode-se apreciar que as operaes remotas realizadas com proteo adequada
so necessrias para muitas tarefas em usinas nucleares. Portanto aconselhvel e
obrigatrio em certos casos o uso de tele-operao ou tele-robtica em plataformas
nucleares para manuteno e reparo, com o propsito de proteger o ser humano contra a
radiao.
56
57
Start Vdeo para comear visualizar o vdeo e um boto Stop Vdeo para parar a
visualizao do vdeo. O subsistema de tele-operao permite que o usurio atue no
ambiente remoto, atravs da movimentao do rob mvel. No prximo captulo so
apresentadas noes gerais sobre a interface grfica e a implementao da interface em
linguagem C++ Builder, para esse projeto.
58
59
60
A partir das respostas dessas questes o projetista de interface tem uma idia da
aparncia da interface, quais so as aplicaes s quais ela deve servir que tipos de
usurios tero contato com a interface e as condies de trabalho.
61
Avaliao das
interpretaes
Interpretao
da percepo
Percepo
SISTEMA
Objetivos
do
operador
Operador
humano
Interface
Inteno de
agir
Seqncia de
aes
Aplicao
Execuo da
seqncia de
aes
62
A percepo humana
O comportamento humano
63
64
65
A+ B A
= [83]
A
B
Onde A pode se identificar como a maior parte do espao total e B como a menor parte
desse espao. Ento a relao pode ser escrita na forma:
segmento total
parte maior
(5.1)
parte maior
parte menor
1+ 5
1,68033 (nmero de ouro).
2
66
13
1
1
5
3
Figura 5.7 Retngulo de ouro e as divises dele em outros retngulos perfeitos
Na Figura 5.7 se observa que juntando untando dois quadrados unitrios, (cor
vermelha), teremos um retngulo 2x1, sendo que o comprimento 2 igual soma dos
lados dos quadrados anteriores. De novo anexamos outro quadrado (cor amarela) com
comprimento igual a dois (sempre se escolha o maior dos lados do retngulo anterior) e
teremos um retngulo 3x2. Continuamos a anexar quadrados com lados iguais ao maior
dos comprimentos dos retngulos obtidos antes. A seqncia dos lados dos prximos
quadrados ser: 3,5,8,13,... Que a seqncia de Fibonacci.
67
68
Causas
Utilidade
Intuitividade
Facilidade de uso
Conseqncias
Eficincia de uso
Satisfao
Bem estar
Produtividade
Aborrecimento
Frustraes
Estresse
Abandono do sistema
O usurio interagindo em uma interface com boa usabilidade e ergonmica, tendo uma
facilidade de uso, eficincia e capacidade de ser intuitiva sujeito a conseqncias de
satisfao, bem estar e boa produtividade. Por outro lado, o usurio interagindo em uma
interface com problema de usabilidade, por causa de lgica na estrutura da interface, um
grande nmero de erros, dificuldade de aprendizagem, lentido entre comando enviado
pelo operador e resposta, cria aborrecimento, estresse, fadiga fsica ou mental e at
abandono da interface. Todas essas reaes negativas para o ser humano reduzem o
ritmo da atividade, a ateno e a rapidez de raciocnio, tornando o indivduo menos
produtivo e mais sujeito a cometer erros.
Ou seja, a interface um meio que quando no bem planejado e projetado
pode:
1. Frustrar e irritar
2. Dificultar a aprendizagem
3. Confundir as relaes entre informaes
4. Excluir possibilidades de ao efetiva instrumental ou comunicativa
69
Minimizar a
carga do
trabalho
Fornecer atalhos
para usurios
experientes
(flexibilidade)
Prevenir e tratar
os erros de
forma adequada
Manter o foco da
tarefa
Estabelecer um
significado de
cdigos com o
mundo real
Oferecer
controle e
liberdade para o
usurio
Permitir fcil
reverso de
aes
Oferecer ajuda e
documentao
adequada
alternativa de sada para o operador, caso o mesmo chegue a uma situao indesejvel,
70
um Exit door com o objetivo de sair do estado indesejvel para o estado anterior, sem
gerar o bloqueio do sistema.
Fornecer atalhos para usurios experientes (flexibilidade): A interface deve
mensagem de erro deve ser exprimida em uma linguagem bem clara, mais curta possvel
apontando a causa do erro, e oferecendo uma soluo construtiva de remediar o mesmo.
Permitir fcil reverso de aes: No momento em que o operador est tomando
uma deciso errada, o mesmo pode voltar situao anterior sem dificuldade.
Manter o foco da tarefa refere-se ao fato de que a interface deve ser feita com
um objetivo claro, sem abuso de mensagens inteis que distrai a ateno do usurio.
Estabelecer um significado de cdigos com o mundo real: denomina o fato de
71
Pontos de ateno
Em uma interface grfica, cada ponto, linha ou outro elemento visual presente na
superfcie tem sua funo e expresso prpria e pode gerar, a partir da relao com os
72
outros elementos sua volta, uma composio. Alguns elementos estruturais, essenciais
composio de projeto visual grfico so: ponto, linha, formas geomtricas, contorno,
direo, textura, cor, dimenso, contrastes, harmonia, agrupamento e simetria.
Elementos grficos:
cones: Um cone corresponde a um smbolo. a representao concreta cuja
expresso uma imagem grfica [82]. O cone um elemento fcil de usar, tendo a
mesma interpretao em qualquer lugar e os cones devem ser simples e claros para que
possam evitar a possibilidade de erros de interpretao e bom respeitar o mesmo estilo
para todos os cones em uma interface. Para evitar o no reconhecimento imediato de
cones recomendada a utilizao de texto.
Textos: O texto, quando visto de uma distncia, reconhecido pelo crebro
como um padro. Cada palavra tem uma forma reconhecida pelo crebro e esta uma
das razes pela qual no recomendada a utilizao de textos completos em maisculas,
pois o usurio gasta mais tempo para a leitura e necessita maior concentrao. As
sentenas das mensagens devem ter preferencialmente um contedo afirmativo positivo
do que negativo e prefervel que cada sentena contenha uma nica idia.
recomendvel utilizar tipografia Verdana (screen font), ou seja, tipografia recomendada
para textos a serem lidos em monitores. Estas fontes tm como caractersticas a
simplicidade das formas e fcil reconhecimento de cada letra, contrrio fonte itlica
que no recomendada devido a sua m definio na tela. A utilizao de fundo de tela
com texturas dificulta a leitura.
Elementos grficos visuais: Os grficos e as imagens podem melhorar a
combinao de cores pode deixar o usurio sem interesse. bem conhecida a influncia
das cores sobre o psquico dos seres humanos e uma boa combinao cria bem estar. Em
geral, recomenda-se o uso de cores com discrio, no mximo cinco cores diferentes,
incluindo o preto, o branco ou cinza e no mnimo duas cores diferentes. Assim, deve-se
projetar o design de uma interface em preto e branco, e depois adicionar a cor. A cor
aumenta o processamento cognitivo e visual de uma informao que funciona bem em
preto e branco, pois ajuda a localizar classificar e associar imagens.
73
74
75
O boto de acesso para o modulo trs fica ativo somente quando os dois campos,
de Usurio e da Senha, so completos de modo correto, como se apresenta na Figura
5.15.
76
77
Interface ativo.
O menu uma componente MainMenu da Guia Standard, como se apresenta na
Figura 5.18.
78
79
80
81
programa.
VLDS VideoLogger: utilizado para escolher o arquivo onde o vdeo ser
guardado.
VLDS ImageDisplay: utilizado para mostrar o vdeo capturado na tela do
computador.
So utilizados dois botes:
Start Vdeo: com a tarefa de mostrar o vdeo no momento que o boto
apertado.
Stop Vdeo: com a tarefa de parar a apresentao de vdeo, com o objetivo de
- dois botes Abrir Arquivo e Salvar Arquivo, da Guia Standard com o objetivo
de realizar os eventos de abrir e salvar.
83
84
85
86
De igual forma, a locomoo do rob mvel est sendo realizadas por meio das
rodas que so definidas em duas classes [88]: Rodas convencionais (fixas, orientadas no
centro e orientadas fora do centro) e rodas suecas. Na Figura 6.1 apresentada uma
esquema dos tipos de rodas, segundo a [89] onde as rodas convencionais, cujas
velocidades no ponto de contato das rodas com o solo so iguais a zero, so divididas
em rodas fixas, para as quais, o centro da roda um ponto fixo no chassi do rob, em
rodas orientadas no centro, onde o movimento em relao ao sistema de referncia
uma rotao em torno de um eixo vertical passando atravs do seu centro e, por ultimo,
as rodas orientadas fora do centro (conhecida tambm por denominao de castor). A
diferena entre as rodas convencionais fixas e as rodas orientadas est em um grau de
liberdade adicional, que permite uma rotao no redor do eixo vertical que passa pelo
centro da roda, permitindo a funo de orientao da roda dianteira do rob [86]. A
segunda classe de rodas levada em considerao a classe das rodas suecas nas quais
somente a componente da velocidade ao logo do movimento no ponto de contato da
roda com o solo admitido ser nula, diferentemente das rodas convencionais onde todas
as componentes da velocidade do ponto de contato so consideradas iguais a zero, ao
longo do movimento [89]. Um outro tipo de roda levado em considerao pela [86]
[90], a roda esfrica (Figura 6.2) [90].
87
6.1.1 Locomoo
Os dispositivos de locomoo so de grande importncia na caracterizao de
um rob mvel e envolve o modo de deslocamento no ambiente do trabalho. A
locomoo, segundo a [86] depende dos seguintes fatores:
i) estabilidade, que depende do nmero e geometria dos pontos de contato, do
centro de gravidade e da inclinao do terreno,
ii) caractersticas do contato, que depende da forma e tamanho do ponto de
contato, do ngulo de contato, da frico, e;
iii) tipo de terreno, que depende da estrutura do terreno e tipo do ambiente.
89
90
um nico ponto no plano, ento suposto para satisfazer o rolamento puro sem
escorregamento. Isto significa que a velocidade do ponto de contato igual a zero. Por
tanto, as suas componentes, a velocidade paralela e a velocidade ortogonal ao plano da
roda, so iguais a zero.
Se considera que a origem do sistema de eixos rob (x, y) posicionada no meio
do eixo traseiro e na posio inicial a mesma coincide com a origem do sistema de eixos
base (XB , YB ) do modo ilustrado na Figura 6.5.
yB
x
XB
A parte traseira do
veculo
A parte frontal
do veculo
Quando entre o sistema de eixo base e o sistema de eixo rob existe o ngulo
de orientao inicial, como se apresenta na Figura 6.6, a matriz de rotao tem a forma
apresentada na equao (6.1).
91
yB
y
x
XB
Figura 6.6 Representao do ngulo de orientao quando sistema de eixo rob tem uma rotao na
frente de sistema de base.
R( ,z)=
cos
sen
sen
cos
0
0
0
1
(6.1)
yB
A (x,y)
y B=y
XB
X B=x
Figura 6.7 Representao do sistema de eixo rob qual transladado e rodado em comparao com
sistema de eixo base.
cos
sen
TOA=
0
sen
con
0
0
0 x
0 y
1 0
0 1
(6.2)
92
yB
A(x,y)
XB
XB
O
x
= y
(6.3)
93
RCIR =
(d + R )
(6.4)
94
y
x
y
yB
x
A (x,y)
90
90
RCIR = (d + R )
CIR y
E
CIR
CIR x
XB
) =
R
d
(6.5)
95
R = d* tg (
(6.6)
x=
e CIR
EC= R * sen e como CIR x= x+ R * sen se pode obter a outra coordenada CIR y de
forma: CIR
resulta que
(d
+ R2
d
(d 2 + R 2 )
d
=
sen
(6.7)
V3 =V roda 3 =
roda 3 * r
(6.8)
V3 = Carro * RCIR
(6.9)
96
(d + R )
(6.10)
Assim a velocidade angular do carro, Carro pode ser extrada da equao (6.10)
de forma da equao (6.11).
V3
Carro =
(d 2 + R 2 )
*r
roda 3
(d 2 + R 2 )
(6.11)
Carro =
roda 3* r
sen
* V3
d
(d 2 + R 2 )
(6.12)
A roda dianteira est engrenada do motor, nesse caso a relao entre Motor e
Motor = n* roda 3
(6.13)
d
d
=
e utilizando a relao (6.12) resulta que
dt
dt
sen
. Descompondo a velocidade da roda dianteira V3 em direo ao x e y do
d
V = V * cos
3
x
(
Vy = 0 sem escoregamento )
= d = carro = V3 * sen
d
dt
(6.14)
x = V3 * cos * cos
y = V3 * cos * sen
d
sen
=
= carro = V3 *
d
dt
(6.15)
orientada com um ngulo da direo direita representada pelo eixo que passa pela
roda dianteira, e perpendicular por eixo traseiro, o triciclo vai rodar com uma
velocidade angular Carro em um ponto situado a uma distncia R, na reta perpendicular
e que passa pelo eixo traseiro [93]. O problema fica reduzido para integrar as equaes
do sistema (6.14). Integrando a terceira equao do sistema (6.14) resulta que:
(t ) = V3 (t ) *
sen (t )
dt
d
(6.16)
(6.17)
(6.18)
Figura 6.12 Representao esquemtica dos mtodos para o calculo de integrais definidas.
99
F ( x) , F ( x) = f ( x)dx
(6.19)
Mtodo Mecnico: tais mtodos fazem uso de instrumentos que calculam a rea
delimitada pela curva.
Mtodo Grfico: toma como base o desenho de y = f(x) no intervalo [a, b] que
gera uma seqncia de iterados no grfico at que se obtenha o resultado. Estes mtodos
so pouco empregados uma vez que no podem ser aplicados em sistemas
computacionais.
Mtodo Numrico: tem grande apelo prtico uma vez que podem ser embutidos
em ambientes computacionais. As situaes mais freqentes onde se torna necessrio
calcular uma aproximao ao integral definido quando a funo primitiva no pode vir
expressa em termos de funes elementares ou quando a expresso da primitiva muito
complexa ou quando a funo integrada conhecida apenas num conjunto discreto de
pontos [96]. No caso do Mtodo Numrico existem as seguintes regras de integrao:
Frmulas Newton - Cotes, Frmulas de Gauss, Frmulas baseadas nos mtodos de
extrapolao do limite [95].
As Frmulas Newtonianas so de aplicao mais simples quando temos a
expresso de f(x) ou quando obtemos uma tabela de pontos dados experimentalmente.
As frmulas dadas pela interpolao de f(x) por polinmios de grau um, dois ou n
podem ser aplicadas no intervalo [a, b] constituindo regras simples, ou em subdivises
[ xi , xi +1 ] do intervalo [a, b] formando regras compostas [95][97]. As Frmulas Newton Cotes so os seguintes: Regra do retngulo, Regra do trapzio e Regra do Simpson.
O mtodo numrico de aproximao do valor da integral definido F ( x) ,
b
100
Figura 6.13 Representao esquemtica da funo f ( x ) que ser integrada por polinmio de
interpolao p1 ( x ) .
f ( x)dx p ( x)dx
1
(6.20)
af (b) bf (a )
f (a) f (b)
p1 ( x) =
x+
ab
ab
(6.21)
Resultando que:
101
p1 ( x) = f (a)
xb
ax
+ f (b)
ab
ab
(6.22)
f ( x)dx p1 ( x)dx = ( f (a )
ba
xb
ax
[ f (a) + f (b)] (6.23)
)dx =
+ f (b)
2
ab
ab
ba
e tem-se para a aproximao
n
da integral a expresso:
102
Resultando em:
y
x
t0
t1
Trajetria
y
x
t2
tn
tempo
Figura 6.15 Representao da trajetria em linha reta quando a direo se manter constante a variao do
tempo.
103
Figura 6.16 Representao da trajetria quando a velocidade constante e o ngulo da direo igual a
zero.
Figura 6.17 Representao da variao da velocidade da roda dianteira e o ngulo da direo alpha
104
x = V3 * cos * cos
y = V3 * cos * sen
d
sen
=
= carro = V3 *
d
dt
(6.24)
Figura 6.18 Representao da variao das variveis de posio x,y e a orientao do rob.
seguir uma trajetria circular, pois a direo se mantm constante igual a um ngulo de
30 graus com a variao do tempo, como mostra a Figura 6.19.
105
vs
Trajetria
vs
vs
vs
Figura 6.19 Representao da trajetria circular quando a direo se mantiver constante igual a um ngulo
de 30 graus com a variao do tempo.
A trajetria resultante est dada pela Figura 6.20, compondo da varivel x e y em cada
instante do tempo t0, t1,...,tn, utilizando a regra do trapzio.
Figura 6.20 Representao da trajetria com uma velocidade constante e o ngulo da direo constante
igual a 30 graus.
Figura 6.21 Representao da mudana das variveis: velocidade da roda dianteira e ngulo da direo
Alpha=
107
108
109
110
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